JPH0733043A - 電動ソーイング操舵装置 - Google Patents
電動ソーイング操舵装置Info
- Publication number
- JPH0733043A JPH0733043A JP20284193A JP20284193A JPH0733043A JP H0733043 A JPH0733043 A JP H0733043A JP 20284193 A JP20284193 A JP 20284193A JP 20284193 A JP20284193 A JP 20284193A JP H0733043 A JPH0733043 A JP H0733043A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- motor
- control circuit
- sawing
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 自動的にソーイング操舵作用が得られ、特別
な技術を持たない一般のドライバーでも、車輪の横滑り
がなく安定した操舵走行ができるようにするソーイング
操舵装置の全体的な構成を簡略化し、低コスト化するこ
とである。 【構成】 ソーイング操舵を行なう電動モーター９と、
車両の走行および操舵条件を検出するための走行条件検
出センサーと、上記電動モーターを制御するコントロー
ラとを備え、上記コントローラが、センサーからの信号
に応じて必要な補助操舵力を演算する制御回路３５と、
制御回路における演算結果に基づいた電流値をバッテリ
ー３７より電動モーターへ供給する駆動回路３６と、モ
ーターを流れる電流値を検出し検出信号を制御回路に出
力する電流検出回路３８とからなる。
な技術を持たない一般のドライバーでも、車輪の横滑り
がなく安定した操舵走行ができるようにするソーイング
操舵装置の全体的な構成を簡略化し、低コスト化するこ
とである。 【構成】 ソーイング操舵を行なう電動モーター９と、
車両の走行および操舵条件を検出するための走行条件検
出センサーと、上記電動モーターを制御するコントロー
ラとを備え、上記コントローラが、センサーからの信号
に応じて必要な補助操舵力を演算する制御回路３５と、
制御回路における演算結果に基づいた電流値をバッテリ
ー３７より電動モーターへ供給する駆動回路３６と、モ
ーターを流れる電流値を検出し検出信号を制御回路に出
力する電流検出回路３８とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の操舵時における
車輪の横滑りを防止するための、自動ソーイング操舵装
置に関するものである。
車輪の横滑りを防止するための、自動ソーイング操舵装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般の四輪車両では、車両が旋回走行す
る際には、外輪が内輪よりも長い距離を進み、内輪が滑
りながら回転して円滑に回転できなくなるのを防止する
ため、駆動輪の左右両輪を独立させ、これらをディファ
レシャルギヤで連結して、プロペラシャフトの回転を左
右の駆動輪に各々異なる割合で伝えるようになってい
る。ディファレシャルギヤは、上記利点があるものの、
路面との摩擦抵抗が大きい側の車輪の回転が停止して
も、摩擦抵抗が小さい側の車輪の方のみが回転したり、
また、ブレーキが片ぎきする場合には、一方の車輪が余
分に回転し、横滑りが生じ安くなるという欠点がある。
このため、従来から旋回走行する場合における車輪の横
滑りをできるだけ少なくするために、操舵用のハンドル
を小刻みに切っては戻し、切っては戻ししながら、車輪
の路面に対する食いつき力を回復させるソーイング操舵
が一部の熟練したドライバーによって実施されている。
る際には、外輪が内輪よりも長い距離を進み、内輪が滑
りながら回転して円滑に回転できなくなるのを防止する
ため、駆動輪の左右両輪を独立させ、これらをディファ
レシャルギヤで連結して、プロペラシャフトの回転を左
右の駆動輪に各々異なる割合で伝えるようになってい
る。ディファレシャルギヤは、上記利点があるものの、
路面との摩擦抵抗が大きい側の車輪の回転が停止して
も、摩擦抵抗が小さい側の車輪の方のみが回転したり、
また、ブレーキが片ぎきする場合には、一方の車輪が余
分に回転し、横滑りが生じ安くなるという欠点がある。
このため、従来から旋回走行する場合における車輪の横
滑りをできるだけ少なくするために、操舵用のハンドル
を小刻みに切っては戻し、切っては戻ししながら、車輪
の路面に対する食いつき力を回復させるソーイング操舵
が一部の熟練したドライバーによって実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
ソーイング操舵の操作は、技術的に高度であるため、一
般ドライバーにとってこれを習得することは至難であ
り、大多数は一気に所定舵角でハンドルを操舵するた
め、車輪の横滑りや、これに伴うタイヤの摩耗や、きし
み音発生を招いていた。このため、従来から、自動的に
ソーイング操舵を行なうためのそうちとして、特公平４
−２０８２８号に記載の自動ソーイングハンドリング装
置がある。この装置は、車両の走行条件および操舵条件
に応じた適正なソーイング舵角を演算し、この結果に基
づき操舵中のソーイングハンドリングを自動的に行なう
ようにしたものであり、脈動発生バルブを用いる油圧式
のものである。このような技術は、油圧式であったの
で、油圧配管が必要であり、装置全体が大型化し、さら
に油圧装置一般の問題として、作動遅れがある。また、
油圧ポンプを回転させるためにエンジン出力の一部が消
費されるという問題もあった。そこで、本発明の目的
は、自動的にソーイング操舵作用が得られ、特別な技術
を持たない一般のドライバーでも、車輪の横滑りがなく
安定した操舵走行ができるようにするソーイング操舵装
置の全体的な構成を簡略化し、低コスト化することであ
る。
ソーイング操舵の操作は、技術的に高度であるため、一
般ドライバーにとってこれを習得することは至難であ
り、大多数は一気に所定舵角でハンドルを操舵するた
め、車輪の横滑りや、これに伴うタイヤの摩耗や、きし
み音発生を招いていた。このため、従来から、自動的に
ソーイング操舵を行なうためのそうちとして、特公平４
−２０８２８号に記載の自動ソーイングハンドリング装
置がある。この装置は、車両の走行条件および操舵条件
に応じた適正なソーイング舵角を演算し、この結果に基
づき操舵中のソーイングハンドリングを自動的に行なう
ようにしたものであり、脈動発生バルブを用いる油圧式
のものである。このような技術は、油圧式であったの
で、油圧配管が必要であり、装置全体が大型化し、さら
に油圧装置一般の問題として、作動遅れがある。また、
油圧ポンプを回転させるためにエンジン出力の一部が消
費されるという問題もあった。そこで、本発明の目的
は、自動的にソーイング操舵作用が得られ、特別な技術
を持たない一般のドライバーでも、車輪の横滑りがなく
安定した操舵走行ができるようにするソーイング操舵装
置の全体的な構成を簡略化し、低コスト化することであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の電動ソーイング
操舵装置は、ソーイング操舵を行なう電動モーターと、
車両の走行および操舵条件を検出するための走行条件検
出センサーと、上記電動モーターを制御するコントロー
ラとを備え、上記コントローラが、センサーからの信号
に応じて必要な補助操舵力を演算する制御回路と、制御
回路における演算結果に基づいた電流値をバッテリーよ
り電動モーターへ供給する駆動回路と、モーターを流れ
る電流値を検出し検出信号を制御回路に出力する電流検
出回路とからなる。なお、走行条件検出センサとは、例
えば、車速センサ、ハンドル舵角センサ、および操舵ト
ルクセンサなどである。
操舵装置は、ソーイング操舵を行なう電動モーターと、
車両の走行および操舵条件を検出するための走行条件検
出センサーと、上記電動モーターを制御するコントロー
ラとを備え、上記コントローラが、センサーからの信号
に応じて必要な補助操舵力を演算する制御回路と、制御
回路における演算結果に基づいた電流値をバッテリーよ
り電動モーターへ供給する駆動回路と、モーターを流れ
る電流値を検出し検出信号を制御回路に出力する電流検
出回路とからなる。なお、走行条件検出センサとは、例
えば、車速センサ、ハンドル舵角センサ、および操舵ト
ルクセンサなどである。
【０００５】
【作用】車両の走行および操舵条件を検出するための走
行条件検出センサーからの信号により、その走行条件に
応じた補助操舵力をコントローラ内の制御回路において
演算する。次に、駆動回路において、先の演算結果に基
づいた電流値を、バッテリーから電動モーターへ供給
し、ソーイング操舵を行なう。この際、電動モーターに
流れる電流値は、電流検出回路を介して、制御回路で監
視される。
行条件検出センサーからの信号により、その走行条件に
応じた補助操舵力をコントローラ内の制御回路において
演算する。次に、駆動回路において、先の演算結果に基
づいた電流値を、バッテリーから電動モーターへ供給
し、ソーイング操舵を行なう。この際、電動モーターに
流れる電流値は、電流検出回路を介して、制御回路で監
視される。
【０００６】
【実施例】図１〜４に示す第１実施例は、その全体構成
を図１に示し、図１中のコントローラ８のブロック図を
図２に、コントローラ８による制御のフローチャートを
図３に、また、本発明の装置によるハンドル舵角線図を
図４に示す。図１において、ハンドル５に加えられた操
舵力は、コラムシャフト６、メインピニオン７を介し
て、ラック４を左右に揺動させタイヤ１を操舵してい
る。ラックピニオン４にはアシストピニオン１１もかみ
合っていて、トルクセンサ７Ａ、舵角センサ１３、車速
センサ１２より、コントローラ８が自動ソーイング操舵
に必要な補助操舵力を演算してそれに対応する電流値を
モーター９に供給すると、モーター９の回転力を減速機
１０にて増減し、アシストピニオン１１が出力軸３、リ
ンク２を介してタイヤ１に操舵力を伝達し、自動ソーイ
ング操舵を行なう。コントローラ８は、トルクセンサ３
１、舵角センサ３２、車速センサ３３からの信号を取り
込むためのインターフェイス回路３４と、制御回路３５
と、バッテリー３７よりモーター９に電流を供給する駆
動回路３６と、モーター電流を検出して信号を制御回路
３５に出力する電流検出回路３８とからなる（図２）。
そして、モータ−電流は、電流検出回路３８を介して、
制御回路３５に監視されている。
を図１に示し、図１中のコントローラ８のブロック図を
図２に、コントローラ８による制御のフローチャートを
図３に、また、本発明の装置によるハンドル舵角線図を
図４に示す。図１において、ハンドル５に加えられた操
舵力は、コラムシャフト６、メインピニオン７を介し
て、ラック４を左右に揺動させタイヤ１を操舵してい
る。ラックピニオン４にはアシストピニオン１１もかみ
合っていて、トルクセンサ７Ａ、舵角センサ１３、車速
センサ１２より、コントローラ８が自動ソーイング操舵
に必要な補助操舵力を演算してそれに対応する電流値を
モーター９に供給すると、モーター９の回転力を減速機
１０にて増減し、アシストピニオン１１が出力軸３、リ
ンク２を介してタイヤ１に操舵力を伝達し、自動ソーイ
ング操舵を行なう。コントローラ８は、トルクセンサ３
１、舵角センサ３２、車速センサ３３からの信号を取り
込むためのインターフェイス回路３４と、制御回路３５
と、バッテリー３７よりモーター９に電流を供給する駆
動回路３６と、モーター電流を検出して信号を制御回路
３５に出力する電流検出回路３８とからなる（図２）。
そして、モータ−電流は、電流検出回路３８を介して、
制御回路３５に監視されている。
【０００７】コントローラ８の制御を図３に示すフロー
チャートに従って説明する。まず、車速、ハンドル舵角
および、操舵トルクなどの車両走行条件を読み込む（ス
テップ１〜３）。次に、車両が旋回走行を開始したかど
うかを判断し（ステップ４）、していなければステップ
１にもどり、開始していればステップ５に進み、以下の
フローでソーイング操舵を行なう。ステップ５では、走
行条件に応じた限界舵角を算出し、左右の転舵方向に応
じて（ステップ６）、右転舵の場合にはステップ７に進
み、左転舵であれば、ステップ１６に進むが、ステップ
７〜１５とステップ１６〜２４は左右が違うだけで同様
の操作なので、左転舵の場合のステップ１６〜２４の説
明は省略する。ハンドル舵角が限界舵角を超えているか
どうかを判断し（ステップ７）、超えていた場合には補
助転舵力を減少し（ステップ８）、再度、限界舵角を超
えているかどうか確認し（ステップ９）、限界舵角以下
になるまで、ステップ８に戻る。一方、初めから、ある
いは、ステップ８での補助転舵力の減少によって、限界
舵角以下になった場合には、その状態を０．１秒間維持
し（ステップ１０）、その後さらに右方向の補助転舵を
続ける（ステップ１１）。
チャートに従って説明する。まず、車速、ハンドル舵角
および、操舵トルクなどの車両走行条件を読み込む（ス
テップ１〜３）。次に、車両が旋回走行を開始したかど
うかを判断し（ステップ４）、していなければステップ
１にもどり、開始していればステップ５に進み、以下の
フローでソーイング操舵を行なう。ステップ５では、走
行条件に応じた限界舵角を算出し、左右の転舵方向に応
じて（ステップ６）、右転舵の場合にはステップ７に進
み、左転舵であれば、ステップ１６に進むが、ステップ
７〜１５とステップ１６〜２４は左右が違うだけで同様
の操作なので、左転舵の場合のステップ１６〜２４の説
明は省略する。ハンドル舵角が限界舵角を超えているか
どうかを判断し（ステップ７）、超えていた場合には補
助転舵力を減少し（ステップ８）、再度、限界舵角を超
えているかどうか確認し（ステップ９）、限界舵角以下
になるまで、ステップ８に戻る。一方、初めから、ある
いは、ステップ８での補助転舵力の減少によって、限界
舵角以下になった場合には、その状態を０．１秒間維持
し（ステップ１０）、その後さらに右方向の補助転舵を
続ける（ステップ１１）。
【０００８】今度は、ハンドル舵角が限界舵角以上にな
ったどうかを判断し（ステップ１２）、以上でなければ
ステップ１１に戻り、以上になるまで繰り返し、限界舵
角以上になったら、その制御状態を０．１秒間維持し
（ステップ１３）、ステップ１４に進む。ここで、再度
操舵トルクを読み込み、転舵方向が右のままであればス
テップ７に戻り（ステップ１４、１５）、左に変わって
いれば、ステップ１に戻る。図４に示した、曲線２２
は、図３のフローチャートのステップ５で算出した限界
舵角曲線であり、本装置によるソーイングを行なった場
合の舵角は矢印Ｐ、Ｑのようになる。上記ステップ７に
おける舵角の判定時点が、例えば、図４の点Ｏとすれ
ば、曲線２２を超えているので、以下になるよう制御が
行なわれ、矢印Ｑのようになる。曲線２２以下になるま
でステップ９、８を繰り返し、以下になった場合には、
その時点Ｏ2 より再び超えるような制御（ステップ１
１）が行なわれ、矢印Ｐとなり、その結果、４図のよう
なソーイングが行なわれるのである。
ったどうかを判断し（ステップ１２）、以上でなければ
ステップ１１に戻り、以上になるまで繰り返し、限界舵
角以上になったら、その制御状態を０．１秒間維持し
（ステップ１３）、ステップ１４に進む。ここで、再度
操舵トルクを読み込み、転舵方向が右のままであればス
テップ７に戻り（ステップ１４、１５）、左に変わって
いれば、ステップ１に戻る。図４に示した、曲線２２
は、図３のフローチャートのステップ５で算出した限界
舵角曲線であり、本装置によるソーイングを行なった場
合の舵角は矢印Ｐ、Ｑのようになる。上記ステップ７に
おける舵角の判定時点が、例えば、図４の点Ｏとすれ
ば、曲線２２を超えているので、以下になるよう制御が
行なわれ、矢印Ｑのようになる。曲線２２以下になるま
でステップ９、８を繰り返し、以下になった場合には、
その時点Ｏ2 より再び超えるような制御（ステップ１
１）が行なわれ、矢印Ｐとなり、その結果、４図のよう
なソーイングが行なわれるのである。
【０００９】図５、６に示す第２実施例は、図６のグラ
フの限界舵角曲線２２’を超えた場合に、限界舵角以下
に戻す方法が、モーターｍを逆回転させて、タイヤを中
立方向へ回転させるようにした点が、第１実施例と違
い、矢印Ｑ’、Ｐ’からなる舵角線図となる。図５のフ
ローチャートもステップ８において、ハンドル舵角を中
立方向へ補助転舵すること以外は、第１実施例の３図の
フローチャートと同様である。なお、ソーイングを行な
わない場合の限界舵角は、図４、図６の曲線２１、２
１’のようになり、ソーイング操舵を行なうことによ
り、より安定な旋回走行ができることがわかる。
フの限界舵角曲線２２’を超えた場合に、限界舵角以下
に戻す方法が、モーターｍを逆回転させて、タイヤを中
立方向へ回転させるようにした点が、第１実施例と違
い、矢印Ｑ’、Ｐ’からなる舵角線図となる。図５のフ
ローチャートもステップ８において、ハンドル舵角を中
立方向へ補助転舵すること以外は、第１実施例の３図の
フローチャートと同様である。なお、ソーイングを行な
わない場合の限界舵角は、図４、図６の曲線２１、２
１’のようになり、ソーイング操舵を行なうことによ
り、より安定な旋回走行ができることがわかる。
【効果】本発明のソーイング操舵装置によれば、自動的
にソーイング操舵作用が得られ、特別な技術を持たない
一般のドライバーでも、車輪の横滑りがなく安定した操
舵走行ができるようになり、また、このようなソーイン
グ操舵装置を電動式としたことで、その全体的な構成を
簡略化し、低コスト化を実現できた。さらに、油圧式一
般の問題であった作動遅れもなく、また、モーターの動
力をバッテリーから供給するので、従来のようにエンジ
ン出力の一部を消費せず、省エネが図れた。
にソーイング操舵作用が得られ、特別な技術を持たない
一般のドライバーでも、車輪の横滑りがなく安定した操
舵走行ができるようになり、また、このようなソーイン
グ操舵装置を電動式としたことで、その全体的な構成を
簡略化し、低コスト化を実現できた。さらに、油圧式一
般の問題であった作動遅れもなく、また、モーターの動
力をバッテリーから供給するので、従来のようにエンジ
ン出力の一部を消費せず、省エネが図れた。
【図１】本実施例の全体構成図である。
【図２】本実施例のコントローラのブロック図である。
【図３】第１実施例のフローチャートである。
【図４】第１実施例の舵角線図である。
【図５】第２実施例のフローチャートである。
【図６】第２実施例の舵角線図である。
８ コントローラ ９ モーター ３１ トルクセンサ ３２ 舵角センサ ３３ 車速センサ ３５ 制御回路 ３６ 駆動回路 ３７ バッテリー ３８ 電流検出回路
Claims (1)
- 【請求項１】 ソーイング操舵を行なう電動モーター
と、車両の走行および操舵条件を検出する走行条件検出
センサーと、上記電動モーターを制御するコントローラ
とを備え、上記コントローラが、センサーからの信号に
応じて必要な補助操舵力を演算する制御回路と、制御回
路における演算結果に基づいた電流値をバッテリーより
電動モーターへ供給する駆動回路と、モーターを流れる
電流値を検出し検出信号を制御回路に出力する電流検出
回路とからなる電動ソーイング操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20284193A JPH0733043A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 電動ソーイング操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20284193A JPH0733043A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 電動ソーイング操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0733043A true JPH0733043A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16464082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20284193A Pending JPH0733043A (ja) | 1993-07-22 | 1993-07-22 | 電動ソーイング操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0733043A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11152056A (ja) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両のステアリング装置 |
| JP2009274701A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法 |
| JP2010047186A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法 |
-
1993
- 1993-07-22 JP JP20284193A patent/JPH0733043A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11152056A (ja) * | 1997-11-21 | 1999-06-08 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両のステアリング装置 |
| JP2009274701A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法 |
| JP2010047186A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Advics Co Ltd | 車両の運動制御装置、及び車両の運動制御方法 |
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