JP2003315433A - 移動無線端末の測位 - Google Patents

移動無線端末の測位

Info

Publication number
JP2003315433A
JP2003315433A JP2002116808A JP2002116808A JP2003315433A JP 2003315433 A JP2003315433 A JP 2003315433A JP 2002116808 A JP2002116808 A JP 2002116808A JP 2002116808 A JP2002116808 A JP 2002116808A JP 2003315433 A JP2003315433 A JP 2003315433A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
mobile radio
radio station
determining
station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002116808A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4093792B2 (ja
Inventor
Terunao Ninomiya
照尚 二宮
Isamu Yamada
勇 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP2002116808A priority Critical patent/JP4093792B2/ja
Priority to US10/353,002 priority patent/US7158078B2/en
Publication of JP2003315433A publication Critical patent/JP2003315433A/ja
Priority to US11/582,376 priority patent/US7319428B2/en
Priority to US11/582,394 priority patent/US7265716B2/en
Priority to US11/582,377 priority patent/US7304610B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4093792B2 publication Critical patent/JP4093792B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/46—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using antennas spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/08—Position of single direction-finder fixed by determining direction of a plurality of spaced sources of known location

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 比較的狭い領域において移動無線端末の位置
をより正確に決定する。 【解決手段】 移動無線局（２６０〜２８２）の位置を
決定する装置（４７０、３７０、１１０、１２０）は、
第１の基準無線局（２００〜２４２）の位置、第２の基
準無線局（２００〜２４２）の位置、その移動無線局と
その第１の基準無線局の間の第１の相対的角度方向、お
よびその移動無線局とその第２の基準無線局の間の第２
の相対的角度方向から、その移動無線局の位置を決定す
る手段を具えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動無線端末の測
位に関し、特に、例えば博物館、遊園地のような入場者
が中を移動する場所および施設における彼らの携帯する
移動無線端末の位置の決定に関する。
【０００２】
【発明の背景】アクセス・ポイント（基地局）によって
移動電話機の位置を決定してその電話機にその電話機の
位置を伝えることは既知である。移動電話およびＰＨＳ
で用いられている方法では、その電話機に最も近いアク
セス・ポイントの位置によってその電話機の位置が決定
される。その測位の精度または分解能は、ＰＨＳでは約
１００ｍ〜約２００ｍであり、移動電話では約８００ｍ
以上である。
【０００３】ＰＨＳで用いられている別の方法では、複
数のアクセス・ポイントによって、移動電話機からの受
信ＲＦ信号強度に従ってその電話機の位置が決定され
る。その測位精度は、約４０ｍ〜約７０ｍである。
【０００４】三角測量法に基づいて複数のアクセス・ポ
イントから移動無線端末までのＲＦ信号の伝播時間に従
ってその端末の位置を決定することは知られている。そ
の測位精度は約１０ｍ〜約２０ｍである。
【０００５】しかし、ＲＦ信号の強度および伝送時間か
ら位置を決定するそのような方法は、障害物のない小さ
な領域では有効であろうが、一般的には、ビルや壁によ
るマルチパス等の影響で電波環境が変化しやすく、機器
および端末に応じた検出のばらつきが大きいので測位精
度が低い。
【０００６】ＧＰＳ（global positioning system、汎
地球測位システム）を利用して移動無線端末の位置を決
定することは既知である。ＧＰＳのみを利用する方法で
は、測位精度は約３０ｍ〜約１００ｍである。補助シス
テムとともにＧＰＳを利用する別の方法では、基準局で
測定された位置情報に従ってＧＰＳによるその移動無線
端末の推定位置が補正される。その測位精度は約５ｍ〜
約５０ｍである。これらの方法は、信号処理が複雑であ
り、ＧＰＳ衛星の運用組織の意向によって任意の時点で
精度が低下させられる可能性がある。また、ＧＰＳは、
屋内およびビルの間において測位の精度が低い。
【０００７】ゲルナーによって１９９５年２月１６日付
けで公開されたＰＣＴ出願公開公報ＷＯ９５／０４９４
３号には、自走車両の追跡のためのモノパルス方位レー
ダ・システムが記載されている。このシステムは、自走
車両に対する先行車の距離と角度から先行車の位置を決
定する。このシステムは、移動端末の位置を決定するも
のではない。
【０００８】加後によって１９９６年４月２日付けで公
開された日本の特開平８−８６８６４号公報（Ａ）に
は、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）システムに
おいて、１レーンを４つのエリアに分け、異なる指向性
の４つのアンテナからの受信信号を合成して、各エリア
における進入車両の有無を検出することが記載されてい
る。このシステムは、より広い範囲を高い精度でカバー
するためには多数の小さなエリアと多数のそれぞれのア
ンテナが必要である。
【０００９】玉置、他によって１９９４年８月１２日付
けで公開された日本の特開平６−２２２１２４号公報
（Ａ）には、指向性アンテナを用いて、移動体から送信
されたＲＦ信号の実際の受信強度パターンを予め求めて
ある受信強度パターンとマッチングさせてその移動体の
位置を決定することが記載されている。そのアンテナの
サイズは比較的大きく、そのアンテナの指向性の制御に
は大きな装置が必要である。
【００１０】本発明の目的は、比較的狭い領域において
移動無線端末の位置をより正確に決定することである。
【００１１】本発明の別の目的は、移動無線端末の位置
を決定するためのより簡単でより小さな構成を実現する
ことである。
【００１２】
【発明の概要】本発明の１つの特徴によれば、移動無線
局の位置を決定する装置は、第１の基準無線局の位置、
第２の基準無線局の位置、その移動無線局とその第１の
基準無線局の間の第１の相対的角度方向、およびその移
動無線局とその第２の基準無線局の間の第２の相対的角
度方向から、その移動無線局の位置を決定する手段を具
えている。
【００１３】本発明の別の特徴によれば、無線局の角度
方向を求める装置は、受信ＲＦ信号に関連する位相差か
ら基準角度方向に対するその無線局の角度方向を求める
手段を具えている。
【００１４】本発明のさらに別の特徴によれば、無線機
器は、ＲＦ信号を受信する所定の距離隔てられた第１と
第２のアンテナと、その第１と第２のアンテナの間での
その受信されたＲＦ信号に関連する位相差を検出する手
段と、を具えている。
【００１５】本発明のさらに別の特徴によれば、情報処
理装置用のプログラム（これは記憶媒体に格納されてい
てもよい）は、移動無線局とその第１の基準無線局の間
の第１の相対的角度方向を取得するステップと；その移
動無線局と第２の基準無線局の間の第２の相対的角度方
向を取得するステップと；第１の基準無線局の位置、第
２の基準無線局の位置、その第１の相対的角度方向およ
びその第２の相対的角度方向から、その移動無線局の位
置を決定するステップと；を実行させるよう動作可能で
ある。
【００１６】本発明のさらに別の特徴によれば、移動無
線局の位置を決定する方法は、その移動無線局とその第
１の基準無線局の間の第１の相対的角度方向を取得する
ステップと；その移動無線局と第２の基準無線局の間の
第２の相対的角度方向を取得するステップと；第１の基
準無線局の位置、第２の基準無線局の位置、その第１の
相対的角度方向およびその第２の相対的角度方向から、
その移動無線局の位置を決定するステップと、を含む。
【００１７】本発明によれば、比較的狭い領域において
移動無線端末の位置をより正確に決定でき、移動無線端
末の位置を決定するためのより簡単でより小さな構成を
実現できる。
【００１８】図面において同じ要素には同じ参照番号が
付されている。
【００１９】
【発明の好ましい実施形態】図１は、本発明による、例
えば博物館、遊園地のような入場者が中を移動する場所
および施設において、屋内および／または屋外の複数の
エリア６２および６４等において彼らが携帯する移動無
線端末または局２６０および２８０の位置を決定するシ
ステムの概略的構成を示している。各エリアの移動無線
端末に情報を提供しその端末から情報を収集するサーバ
１１０と、各エリア内の移動無線端末の位置を決定する
位置決定装置１２０と、位置が固定されたアクセス・ポ
イント（基地局）２００とが、有線ローカル・エリア・
ネットワーク（ＬＡＮ）５０を介して接続されている。
アクセス・ポイント２００は、位置基準としての基準無
線局でもある。サーバ１１０、位置決定装置１２０およ
びアクセス・ポイント２００等は、地理的に互いに離し
て配置されいていてもよく、公衆電話網または専用回線
等を介して互いに接続されていてもよい。
【００２０】サーバ１１０はプロセッサ１１２および記
憶装置１１４を有する。プロセッサ１１２は記憶装置１
１４に格納されているサーバ機能用のアプリケーション
・プログラムに従って動作する。代替構成として、その
サーバ機能はプロセッサ１１２においてハードウェアの
形態で実装されていてもよい。位置決定装置１２０はプ
ロセッサ１２２および記憶装置１２４を有する。プロセ
ッサ１２２は、記憶装置１２４に格納されている位置決
定機能用のアプリケーション・プログラムに従って動作
する。代替構成として、その位置決定機能はプロセッサ
１２２においてハードウェアの形態で実装されていても
よい。但し、位置決定装置１２０を設けることなく、後
で説明するように、その位置決定機能をサーバ１１０、
アクセス・ポイント、他の基準無線局または移動無線端
末のような別の装置で実行してもよい。
【００２１】入場者は、移動無線端末２６０および２８
０等を携帯して、屋内および／または屋外にあるエリア
６２およびエリア６４に入りその中を移動しそこから出
る。従って、移動無線端末２６０および２８０は、エリ
ア６２およびエリア６４を含む屋内および／または屋外
の領域を移動する。移動無線端末２６０および２８０の
各々は、アクセス・ポイント２００を介してサーバ１１
０と通信してサーバ１１０から現在のその端末の位置に
適する案内情報を受信してそれを視覚的にまたは音響的
に表示する。
【００２２】アクセス・ポイント２００と、基準無線局
２２０、２３０および２４０とが、エリア６２およびエ
リア６４をカバーする。基準無線局２２０、２３０およ
び２４０は、無線でアクセス・ポイント２００と通信し
アクセス・ポイント２００を介して互いに通信してもよ
い。代替構成として、基準無線局２２０、２３０および
２４０は有線でＬＡＮ５０に接続されていてもよい。そ
の場所または施設における基準無線局２００、２２０、
２３０および２４０の位置Ａ（ｘ１，ｙ１）、Ｂ
（ｘ２，ｙ２）、Ｃ（ｘ３，ｙ３）およびＤ（ｘ４，ｙ
４）は既知であるものとする。基準無線局２２０、２３
０および２４０はその位置が固定されていることが好ま
しいが、その基準無線局は測位に影響を与えないときに
位置が移動されるものであってもよい。
【００２３】基準無線局２００、２２０、２３０および
２４０の各々は測位のための少なくとも１つのアンテナ
を有する。移動無線端末２６０および２８０の各々は測
位のための少なくとも２つのアンテナを有する。基準無
線局２００、２２０、２３０および２４０および移動無
線端末２６０および２８０は通信ノードである。基準無
線局２００、２２０、２３０および２４０の各々は移動
無線端末２６０および２８０にその端末の位置（ｘ，
ｙ）を決定するためのＲＦ信号（電波）を送信する。そ
の端末の位置（ｘ，ｙ）は、後で説明するように、移動
無線端末２６０および２８０の各々によって受信された
それらのＲＦ信号に従って決定または検出される。
【００２４】図２は、図１のシステムの変形であって、
本発明による、屋内または屋外の複数のエリア６２およ
び６４等において移動無線端末２６２および２８２の位
置を決定する別のシステムの概略的構成を示している。
サーバ１１０と、位置決定装置１２０と、位置が固定さ
れたアクセス・ポイント２０２とが有線ＬＡＮ５０を介
して接続されている。アクセス・ポイント２０２は基準
無線局でもある。
【００２５】移動無線端末２６２および２８２は、エリ
ア６２およびエリア６４を含む屋内および／または屋外
の領域を移動する。移動無線端末２６２および２８２の
各々は、アクセス・ポイント２０２を介してサーバ１１
０と通信してサーバ１１０から現在のその端末の位置に
適する案内情報を受信してそれを視覚的にまたは音響的
に表示する。
【００２６】アクセス・ポイント２０２と、基準無線局
２２２、２３２および２４２とが、エリア６２およびエ
リア６４をカバーする。基準無線局２２２、２３２およ
び２４２は、無線でアクセス・ポイント２０２と通信し
アクセス・ポイント２０２を介して互いに通信してもよ
い。基準無線局２２２、２３２および２４２は有線でＬ
ＡＮ５０に接続されていてもよい。その場所または施設
における基準無線局２０２、２２２、２３２および２４
２の位置Ａ、Ｂ、ＣおよびＤは既知であるものとする。
基準無線局２２２、２３２および２４２はその位置が固
定されていることが好ましいが、その基準無線局は測位
に影響を与えないときに位置が移動されるものであって
もよい。
【００２７】基準無線局２０２、２２２、２３２および
２４２の各々は測位のための少なくとも２つのアンテナ
を有する。移動無線端末２６２および２８２の各々は測
位のための少なくとも１つのアンテナを有する。基準無
線局２０２、２２２、２３２および２４２および移動無
線端末２６２および２８２は通信ノードである。移動無
線端末２６２および２８２の各々は基準無線局２０２、
２２２、２３２および２４２にその端末の位置（ｘ，
ｙ）を決定するためのＲＦ信号を送信する。その端末の
位置（ｘ，ｙ）は、後で説明するように、基準無線局２
０２、２２２、２３２および２４２によって受信された
そのＲＦ信号に従って決定される。
【００２８】図３は、図１に示されている少なくとも１
つのアンテナを有する基準無線局２００、２２０、２３
０および２４０、および図２に示されている少なくとも
１つのアンテナを有する移動無線端末２６２および２８
２を表す通信ノード３００の概略的な装置構成を示して
いる。ノード３００は、アンテナ３５１、アンテナ３５
１に結合された周波数変換器３５３、周波数変換器３５
３に結合された変復調器３５５、変復調器３５５に結合
された信号処理器３７０、およびＲＯＭ、ＲＡＭ等を含
むメモリ３７２を有する。メモリ３７２は、処理器３７
０用のプログラムおよびデータを格納する。
【００２９】図１のアクセス・ポイント２００の信号処
理器３７０はＬＡＮ５０に接続されている。基準無線局
２２０、２３０および２４０の信号処理器３７０は、無
線でアクセス・ポイント２００の信号処理器３７０と通
信しアクセス・ポイント２００を介して互いに通信して
もよい。代替構成として、基準無線局２２０、２３０お
よび２４０の信号処理器３７０は有線でＬＡＮ５０に接
続されていてもよい。図２の移動無線局２６２および２
８２の信号処理器３７０は無線でアクセス・ポイント２
００と通信する。
【００３０】信号処理器３７０は、送信データと通信の
ための制御信号とを変復調器３５５に供給し、受信デー
タと通信のための制御信号とをそれから受け取る。それ
らの制御信号は、信号処理器３７０を介して、サーバ１
１０または位置決定装置１２０に送信されまたはそれか
ら受信されるものであってもよい。送信データは送信元
ＩＤ（識別子）を含んでいる。変復調器３５５によって
送信データで変調されたキャリア信号は周波数変換器３
５３でアップコンバートされてアンテナ３５１を介して
ＲＦ信号として送信される。一方、アンテナ３５１によ
って受信されたＲＦ信号は周波数変換器３５３で中間周
波数（ＩＦ）にダウンコンバートされて変復調器３５５
に供給され、そのダウンコンバートされた信号が変復調
器３５５で復調されて受信データが生成され、その受信
データが信号処理器３７０に供給される。
【００３１】図４は、図１に示されている少なくとも２
つのアンテナを有する移動無線端末２６０および２８
０、および図２に示されている少なくとも２つのアンテ
ナを有する基準無線局２０２、２２２、２３２および２
４２を表す通信ノード４００の概略的な装置構成を示し
ている。ノード４００は、２つのアンテナ４１１および
４５１、アンテナ４１１および４５１にそれぞれ結合さ
れた周波数変換器４１３および４５３、周波数変換器４
１３および４５３に結合された位相差検出器４１５、周
波数変換器４１３および４５３に結合された変復調器４
５５、変復調器４５５に結合されたＩＤ検出器４５７、
信号処理器４７０、およびＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むメモ
リ４７２を有する。信号処理器４７０は、位相差検出器
４１５、変復調器４５５およびＩＤ検出器４５７に結合
されている。メモリ４７２は、処理器４７０用のプログ
ラムおよびデータを格納する。代替構成として、ＩＤ検
出器４５７を設けることなく、検出器４５７のＩＤ検出
機能を信号処理器４７０で行ってもよい。
【００３２】図１の移動無線局２６０および２８０の信
号処理器４７０は無線でアクセス・ポイント２００と通
信する。図２の基準無線局２２２、２３２および２４２
の信号処理器４７０は、無線でアクセス・ポイント２０
２の信号処理器４７０と通信しアクセス・ポイント２０
２を介して互いに通信する。代替構成として、基準無線
局２２２、２３２および２４２の信号処理器３７０は有
線でＬＡＮ５０に接続されていてもよい。
【００３３】図４のノード４００は、測位のために、図
３のノード３００からの送信ＲＦ信号をアンテナ４１１
および４５１を介して受信する。ノード４００としての
図１の移動無線端末２６０および２８０の各々は、ノー
ド３００としての図１の基準無線局２００、２２０、２
３０および２４０からの異なる送信ＲＦ信号をぞれぞれ
受信する。ノード４００としての図２の基準無線局２０
２、２２２、２３２および２４２は、ノード３００とし
ての図２の移動無線端末２６２および２８２からの異な
る送信ＲＦ信号を受信する。
【００３４】信号処理器４７０によって生成された送信
データは変復調器４５５に供給され、変復調器４５５に
よって送信データで変調されたキャリアの信号は、周波
数変換器４１３または４５３によってアップコンバート
されて、アンテナ４１１または４５１を介してＲＦ信号
としてノード３００に送信される。
【００３５】アンテナ４１１および４５１を介して受信
されたノード３００からのＲＦ信号はそれぞれの周波数
変換器４１３および４５３で中間周波数（ＩＦ）にダウ
ンコンバートされ、そのダウンコンバートされた受信信
号は共に位相差検出器４１５に供給される。代替構成と
して、それぞれの周波数変換器４１３および４５３にお
けるダウンコンバート前の受信ＲＦ信号が共に位相差検
出器４１５に供給されてもよい。周波数変換器４１３お
よび４５３からのそのダウンコンバートされた両受信信
号の一方または双方が変復調器４５５にも供給される。
その両信号が変復調器４５５に供給されたときは、変復
調器４５５によってその一方の信号上の受信データが選
択されるかまたは良好な復調が行えるように双方が合成
されるようにする。
【００３６】図５は、ＩＤ検出器４５７によって検出さ
れた送信元ＩＤとノード４００の位相差検出器４１５に
よって検出された受信ＲＦ信号の位相差とに従って移動
無線端末の位置を決定するためのフロー図を示してい
る。その位置の決定は、対応する記憶装置１２４、１１
４、４７２または３７２に格納されたプログラムに従っ
て、位置決定装置１２０、サーバ１１０、ノード４００
またはノード３００のプロセッサ１２２、１１２、４７
０または３７０によって実行される。
【００３７】図５のステップ５０１において、そのプロ
セッサ１２２、１１２、４７０または３７０は、送信元
ＩＤと受信ＲＦ信号の位相差を取得する。ステップ５０
３において、その処理器は、その送信元ＩＤと位相差か
ら移動無線端末と基準ノードの間の相対的角度方向を求
める。ステップ５０５において、処理器は、基準ノード
の既知の位置、その送信元ＩＤおよびその相対的角度方
向からその移動無線端末の位置を決定する。
【００３８】図６Ａ〜６Ｄは、変復調器４５５によって
復調された受信データＤＡＴＡ１、ＤＡＴＡ２およびＤ
ＡＴＡ３、位相差検出器４１５によって検出された位相
差ＰＤΔφ１、Δφ２およびΔφ３、位置決定用の角度
方向データのフレーム、および決定された移動無線端末
ＩＤＴ１の位置データ（ｘ，ｙ）の関係を示している。
【００３９】図４をも参照すると、変復調器４５５によ
って生成された図６Ａの受信データＤＡＴＡ１、ＤＡＴ
Ａ２およびＤＡＴＡ３は信号処理器４７０に供給され
る。各ノード３００からのその受信データはそのノード
３００の送信元ＩＤを含んでいる。その受信データＤＡ
ＴＡ１、ＤＡＴＡ２およびＤＡＴＡ３は、図１の基準無
線局２００、２２０、２３０および２４０または図２の
移動無線端末２６２および２８２等の送信元ＩＤ ＩＤ
１、ＩＤ２およびＩＤ３をそれぞれ含んでいる。その受
信データＤＡＴＡ１、ＤＡＴＡ２およびＤＡＴＡ３はＩ
Ｄ検出器４５７にも供給され、ＩＤ検出器４５７はその
受信データ中の送信元ＩＤ ＩＤ１、ＩＤ ２およびＩＤ
３を検出し抽出して信号処理器４７０に供給する。後で
説明するような形で位相差検出器４１５によって検出さ
れた図６Ｂの位相差ＰＤΔφ１、Δφ２およびΔφ３は
信号処理器４７０に供給される。
【００４０】通信ノード４００の信号処理器４７０は、
位相差ＰＤに基づいて移動無線端末２６０および２８０
の角度方向を求め、その求めた角度方向を送信元ＩＤと
組み合わせて別のノードまたは装置に送信する。位相差
からの角度方向の計算は、後で説明するような形態で位
相差検出器４１５によって行われてもよい。図６Ｄに示
されているように、図６Ｃの送信元ＩＤと角度方向の組
のフレームに従って、後で説明するようにして移動無線
端末（ＩＤＴ１）の位置（ｘ，ｙ）が決定される。送信
元ＩＤと角度方向の組（ＩＤ１，θ１）、（ＩＤ２，θ
２）および（ＩＤ３，θ３）は、図６Ｄに示された移動
無線端末の位置の決定のために、他の装置に、好ましく
は位置決定装置１２０に送信される。その決定された位
置は、その移動無線端末における利用のためにその移動
無線端末に送信されてもよい。代替構成として、図１の
移動無線端末２６０または２８０において、それらの角
度方向の組を別の装置に送信せずに、その移動無線端末
の位置を自己の信号処理器４７０で決定してもよい。
【００４１】上述のように、ノード４００の信号処理器
４７０は図６Ｃの送信元ＩＤと角度方向のフレームを別
のノードに送信し、図６Ｄに示された位置の決定はその
別のノードまたは装置で実行すればよい。例えば、信号
処理器４７０が、そのフレームをアクセス・ポイント２
００または２０２およびＬＡＮ５０を介して位置決定装
置１２０に送信し、位置決定装置１２０がそれらのフレ
ームに基づいてその位置を決定してもよい。例えば、信
号処理器４７０が、そのフレームをアクセス・ポイント
２００または２０２およびＬＡＮ５０を介してサーバ１
１０に送信し、サーバ１１０はそれらの受信フレームに
基づいてその位置を決定してもよい。例えば、信号処理
器４７０が、そのフレームを１つの通信ノード３００に
送信し、通信ノード３００の信号処理器３７０はその受
信フレームに基づいてその位置を決定してもよい。例え
ば、アクセス・ポイント２００または２０２の信号処理
器３７０または４７０が、それらのフレームを他のノー
ドから収集してそれらの受信フレームに基づいてその位
置を決定してもよい。その位置の決定を移動無線端末２
４０、２６０、２４２および２６２以外の装置で実行す
れば、その移動無線端末における処理負荷を軽減でき
る。
【００４２】代替構成として、ノード４００の信号処理
器４７０は、送信元ＩＤと位相差ＰＤの組（ＩＤ１，Δ
φ１）、（ＩＤ２，Δφ２）および（ＩＤ３，Δφ３）
をそれぞれ含むフレーム（図示せず）をそれぞれ生成し
てその別のノードに送信してもよい。その角度方向およ
び位置は、その別のノードまたは装置において、その受
信した送信元ＩＤと位相差ＰＤに従って決定される。
【００４３】基準無線局と移動無線端末の間の通信、従
って通信ノード３００および４００の通信ユニットは、
典型的には近距離無線通信規格、例えばブルートゥース
規格または無線ＬＡＮ規格に従う。ブルートゥース規格
では、ＩＳＭ帯と呼ばれる２．４ＧＨｚ帯域（２．４０
２〜２．４８０ＧＨｚ）が使用され、パワー・クラス１
〜３（１ｍＷ、２．５ｍＷ、１００ｍＷ）が規定されて
おり、そのクラスに応じて約１０ｍ〜約１００ｍの範囲
の近距離通信が可能である。その規格ではＧＦＳＫ変調
および周波数ホッピング方式が使用される。例えばＩＥ
ＥＥ８０２．１１による無線ＬＡＮ規格では、使用周波
数２．４ＧＨｚ帯（２．４０〜２．４９７ＧＨｚ）にお
いて、スペクトラム直接拡散方式およびＤＢＰＳＫ変調
またはＤＱＰＳＫ変調で、または周波数ホッピング方式
およびＧＦＳＫ変調で通信を行う。
【００４４】図７Ａは、図１のシステムにおける各エリ
ア内の１つの移動無線端末Ｔに対する３つの基準ノード
または基準無線局Ａ、ＢおよびＣのそれぞれの求められ
た角度方向θ１、θ２およびθ３に従ってその端末Ｔの
位置（ｘ，ｙ）を決定する方法を説明するのに役立つ。
３つの基準ノードＡ、ＢおよびＣの位置は既知である。
【００４５】図７Ａにおいて、移動無線端末Ｔが、後で
説明するようにして決定された基準角度方向（角度の基
準方向）または方位ＲＴを持っているものとする。移動
無線端末Ｔにおけるその基準方向ＲＴと３つの基準ノー
ドＡ、ＢおよびＣとの間のそれぞれの求めた角度方向を
それぞれθ１、θ２およびθ３とする。３つの基準通信
ノードＡ、ＢおよびＣは図１の基準無線局２００〜２４
０のうちの３つである。基準ノードＡおよびＢの位置を
結ぶ直線と基準ノードＢおよびＣの位置を結ぶ直線とが
エリアの外に位置するように３つの基準ノードＡ、Ｂお
よびＣを配置しておけば、基準ノードＡ、ＢおよびＣの
位置が既知であるから、求めた角度方向θ１、θ２およ
びθ３から移動無線端末Ｔの位置は一意的に決定でき
る。
【００４６】但し、基準角度方向ＲＴが何らかの手段で
地理的に常に同じ方位を示すようにし、２つの基準ノー
ドＡおよびＢの位置を結ぶ直線がエリアの外に位置する
ように基準ノードＡおよびＢを配置しておけば、端末Ｔ
における基準方向ＲＴに対する２つの基準ノードの角度
方向、例えばＡおよびＢの角度方向θ１およびθ２か
ら、移動無線端末Ｔの位置は一意的に決定できる。
【００４７】図７Ｂは、図２のシステムにおける２つの
基準ノードＡおよびＢに対する各エリア内の１つの移動
無線端末Ｔのそれぞれの求められた角度方向θ１および
θ２に従ってその端末Ｔの位置（ｘ，ｙ）を決定する方
法を説明するのに役立つ。少なくとも２つの移動無線端
末Ｔの求めた角度方向から、その移動無線端末Ｔの位置
が決定される。２つの基準ノードＡおよびＢの位置は既
知である。
【００４８】図７Ｂにおいて、２つの基準通信ノードＡ
およびＢがそれぞれの基準角度方向ＲＡおよびＲＢを持
っているものとする。２つの基準通信ノードＡおよびＢ
におけるそれぞれの基準方向ＲＡおよびＲＢと移動無線
端末Ｔとの間のそれぞれの求めた角度方向をθ１および
θ２とする。２つの基準通信ノードＡおよびＢは図２の
基準無線局２０２〜２４２のうちの２つである。
【００４９】２つの基準通信ノードＡおよびＢの基準角
度方向ＲＡおよびＲＢが互いに独立に（無関係に）決定
されているときは、一方の基準通信ノードＡにおけるそ
の基準方向ＲＡと他方のノードＢの間の角度方向θ１２
と、他方の基準通信ノードＢにおけるその基準方向ＲＢ
と他方のノードＡの間の角度方向θ２１とが求められ
て、２つの基準通信ノードＡおよびＢの既知の位置と求
めた角度方向θ１２、θ ２１、θ１およびθ２（即ち
（θ１２−θ１）および（θ２１−θ２））とから移動
無線端末Ｔの位置が一意的に決定できる。その角度方向
θ１２およびθ２１を求めるために、図４のノード４０
０の形態の基準通信ノードＡおよびＢの各々は、図３の
ノード３００からのＲＦ信号と同様の、他方の基準通信
ノード（４００）ＢまたはＡからその一方のアンテナ４
１１または４５１を介して送信された送信元ＩＤを含む
ＲＦ信号を受信する。
【００５０】一方、２つの基準通信ノードＡおよびＢの
位置におけるそれぞれの基準角度方向または方位ＲＡと
ＲＢの相対的関係が既知とし、基準ノードＡおよびＢの
位置を結ぶ直線がエリアの外に位置するように基準ノー
ドＡおよびＢを配置しておけば、２つの基準通信ノード
ＡおよびＢの位置が既知であるから、その既知の位置と
基準方向ＲＡおよびＲＢに対する求めた角度方向θ１お
よびθ２から移動無線端末Ｔの位置は一意的に決定でき
る。
【００５１】図８は、図４の通信ノード４００の２つの
アンテナＡＮＴ１（４１１）およびＡＮＴ２（４５１）
によって受信されたＲＦ信号またはそのＲＦ信号上のＩ
Ｆ信号の位相差に従ってＲＦ信号の入射角度方向を求め
る手法を説明するのに役立つ。ＲＦ信号は、波長λ、例
えば２．５ＧＨｚ付近では約１２ｃｍを有する。アンテ
ナＡＮＴ１およびＡＮＴ２は、水平な線上にあって、距
離ｄ（＜λ／２）だけ離れており、例えば約３ｃｍ離れ
ている。アンテナＡＮＴ１およびＡＮＴ２の双方の位置
を含む直線をアンテナ基準線とする。アンテナ基準線に
垂直な水平平面上の方向を基準角度方向Ｒとする。この
基準方向Ｒを、図７Ａおよび７Ｂにおける基準角度方向
ＲＴ、ＲＡおよびＲＢとして用いると有利である。
【００５２】図８において、通信ノード４００の基準方
向Ｒに対して水平に角度θで入射するＲＦ信号は、アン
テナＡＮＴ１およびＡＮＴ２によって受信されたときの
行路差がｄ・ｓｉｎθとなる。２つのアンテナＡＮＴ１
およびＡＮＴ２の間の位相差は、Δφ＝２π（ｄ・ｓｉ
ｎθ）／λとなる。従って、基準方向Ｒに対するＲＦ信
号の入射角度方向はθ＝Ｓｉｎ−１（（λ／２πｄ）Δ
φ）となる。
【００５３】図７Ａに関連して説明したように移動無線
端末Ｔの基準角度方向ＲＴを地理的に常に同じ方位、例
えばＮ極方向とする場合には、移動無線端末Ｔに設ける
ことができるジャイロスコープ、コンパス等を用いて求
められる基準角度方向ＲＴに対する図８の基準角度方向
Ｒの差によって、それぞれの求めた角度方向の値を補正
すればよい。
【００５４】図９は、受信ＲＦ信号に従って移動無線端
末の角度方向θを求めるための処理のブロック図を示し
ている。図９はその方向を求めるための処理のフロー図
として見ることもできる。アンテナＡＮＴ１ ４１１に
よって受信されたＲＦ信号は周波数変換器４１３でダウ
ンコンバートされて中間周波数の信号Ａ１ｃｏｓ（ωｔ
＋φ１）が生成される。ここで、Ａ１は振幅、ωは角速
度、φ１は初期位相を表す。アンテナＡＮＴ２ ４５１
によって受信されたＲＦ信号は周波数変換器４５３でダ
ウンコンバートされて信号Ａ２ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）が
生成される。ここで、Ａ２は振幅、ωは角速度、φ２は
初期位相を表す。中間周波数は例えば５０ＭＨｚであ
る。代替構成として、前述のように、信号Ａ１ｃｏｓ
（ωｔ＋φ１）およびＡ２ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）はダウ
ンコンバート前のＲＦ信号であってもよい。信号Ａ１ｃ
ｏｓ（ωｔ＋φ１）およびＡ２ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）は
位相差検出器４１５に供給される。
【００５５】位相差検出器４１５において、信号Ａ１ｃ
ｏｓ（ωｔ＋φ１）およびＡ２ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）
は、それぞれリミッタ・アンプで形成された振幅補正器
４１７および４５７によってそれぞれ振幅が補正されて
正規化され、信号ｃｏｓ（ωｔ＋φ１）およびｃｏｓ
（ωｔ＋φ２）が生成される。
【００５６】正規化された信号ｃｏｓ（ωｔ＋φ１）と
ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）の双方は、加算器４１９と減算器
４５９に供給される。加算器４１９は両信号の和ｃｏｓ
（ωｔ＋φ１）＋ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）＝ｃｏｓ（（φ
１−φ２）／２）ｃｏｓ（ωｔ＋（φ１＋φ２）／２）
を生成する。減算器４５９は両信号の差ｃｏｓ（ωｔ＋
φ１）−ｃｏｓ（ωｔ＋φ２）＝−ｓｉｎ（（φ１−φ
２）／２）ｓｉｎ（ωｔ＋（φ１＋φ２）／２）を表す
信号を生成する。
【００５７】その和および差の信号は２乗検波器４２２
および４６２においてそれぞれ２乗され、レベル検出器
４２４および４６４においてその和の２乗およびその差
の２乗のレベル（大きさ）ｃｏｓ２（（φ１−φ２）／
２）およびｓｉｎ２（（φ１−φ２）／２）が求められ
て、除算器４２６に供給される。除算器４２６におい
て、そのレベルに従って、ｓｉｎ２（（φ１−φ２）／
２）／ｃｏｓ２（（φ１−φ２）／２）＝ｔａｎ
２（（φ１−φ２）／２）が求められ、その平方根｜ｔ
ａｎ（（φ１−φ２）／２）｜＝ｔａｎ（｜φ１−φ２
｜／２）が求められて、位相差の絶対値｜Δφ｜＝｜φ
１−φ２｜が生成される。その位相差の絶対値｜Δφ｜
が入射方向決定器４８０に供給される。レベル検出器４
２４および４６４は、好ましくはＡ／Ｄ変換器を含んで
いてディジタル信号を出力として供給する。
【００５８】一方、その和の信号は、リミッタ・アンプ
で形成された振幅補正器４３４にも供給されて、その振
幅が補正されて正規化されて信号ｃｏｓ（ωｔ＋（φ１
＋φ ２）／２））が生成される。その差の信号は、ま
た、遅延素子４２２でπ／２の遅延を受け（ｓｉｎ
（（φ１−φ２）／２）ｃｏｓ（ωｔ＋（φ１＋φ２）
／２））、それがリミッタ・アンプで形成された振幅補
正器４４４に供給されて、その振幅が補正されて正規化
されて信号ｓｇｎ（φ１−φ２）ｃｏｓ（ωｔ＋（φ １
＋φ２）／２）が得られる。ここで、ｘ＞０についてｓ
ｇｎ（ｘ）＝＋１であり、ｘ＜０についてｓｇｎ（ｘ）
＝−１である。
【００５９】振幅補正器４３４からの信号ｃｏｓ（ωｔ
＋（φ１＋φ２）／２）と振幅補正器４４４からの信号
ｓｇｎ（φ１−φ２）ｃｏｓ（ωｔ＋（φ１＋φ２）／
２）は加算器４４２で加算される。加算器４４２は、位
相差φ１−φ２＞０（ゼロ）（正）に対して値２を生成
し、位相差φ１−φ２＜０（ゼロ）に対して値０（ゼ
ロ）（負）を生成する。加算器４４２の出力は、符号判
定器４４４によって閾値処理されてそれが正（＋）かま
たは負（−）かが判定される。その正負の符号が、位相
差（φ１−φ２）の符号として入射方向決定器４８０に
供給される。
【００６０】入射方向決定器４８０は、図８に関連して
説明したような形態で、絶対位相差｜Δφ｜＝｜φ１−
φ２｜とその位相差の符号（＋または−）とアンテナ間
の距離ｄとからＲＦ信号の入射角度方向θを求める。
【００６１】代替構成として、入射方向決定器４８０の
入射角度方向の決定の機能、または除算器４２６および
入射方向決定器４８０の入射角度方向の決定の機能は、
位相差検出器４１５ではなくて、ノード４００の信号処
理器４７０、別のノードまたは別の装置等で行ってもよ
い。その機能が別のノードまたは装置で行われる場合、
図９においてレベル検出器４２４および４６４から除算
器４２６へそれぞれ供給される２つのレベル信号と、符
号判定器４４４から入射方向決定器４８０へ供給される
符号信号とを、送信元ＩＤと組み合わせてその別のノー
ドまたは装置に送信し、例えばアクセス・ポイント２０
０または２０２およびＬＡＮ５０を介して位置決定装置
１２０に送信するとよい。
【００６２】図１０は、図９のブロック図の変形であ
り、受信ＲＦ信号に従って移動無線端末の角度方向θを
求めるための別の処理のブロック図を示している。図１
０もその方向を求めるための処理のフロー図として見る
こともできる。図１０の処理では、図９の除算器４２６
および入射方向決定器４８０の代わりに入射方向決定用
のＲＯＭテーブル４８２が設けられている。ＲＯＭテー
ブル４８２は、レベル検出器４２４および４６４からの
その和の２乗およびその差の２乗のレベルｃｏｓ
２（（φ１−φ２）／２）およびｓｉｎ２（（φ１−φ
２）／２）と符号判定器４４４からの符号とをインデッ
クスとして、ＲＦ信号の対応する入射方向θの値を出力
として供給する。ＲＯＭテーブル４８２において、図８
に関連して説明した式に従って、それらのインデックス
と入射角度方向θの値とを関係付ける表が設けられてい
る。
【００６３】図１１は、図１０のブロック図の変形であ
り、受信ＲＦ信号から移動無線端末の角度方向θを求め
るためのさらに別の処理のブロック図を示している。図
１１もその方向を求めるための処理のフロー図として見
ることもできる。図１１の処理では、図１０の２乗検波
器４２２および４６２およびレベル検出器４２４および
４６４の代わりに、スイッチ４２０および４３０の間に
２乗検波器４２３およびレベル検出器４２５が設けられ
ている。スイッチ４２０は、切換制御信号で同期的に切
り換えられて加算器４１９からの和ｃｏｓ（（φ１−φ
２）／２）ｃｏｓ（ωｔ＋（φ１＋φ２）／２）と、差
−ｓｉｎ（（φ１−φ２）／２）ｓｉｎ（ωｔ＋（φ１
＋φ２）／２）とを交互に２乗検波器４２３およびレベ
ル検出器４２５に供給する。スイッチ４３０は、その和
の２乗とその差の２乗のレベルｃｏｓ２（（φ１−
φ２）／２）およびｓｉｎ２（（φ１−φ２）／２）を
交互にＲＯＭテーブル４８２に供給する。ＲＯＭテーブ
ル４８２は、前述したのと同様に、ＲＦ信号の対応する
入射角度方向θの値を出力として供給する。
【００６４】代替構成として、図１０および１１におい
て、ＲＯＭテーブル４８２を、位相差検出器４１５では
なくて、ノード４００の信号処理器４７０、別のノード
または別の装置等に設けて、そこで入射角度方向を決定
してもよい。その入射角度方向の決定が別のノードまた
は装置で行われる場合、レベル検出器４２４および４６
４からまたはスイッチ４３０を介してレベル検出器４２
５からＲＯＭテーブル４８２へ供給されるレベル信号
と、符号判定器４４４からＲＯＭテーブル４８２へ供給
される符号信号とを、送信元ＩＤと組み合わせてその別
のノードまたは装置に送信し、例えばアクセス・ポイン
ト２００または２０２およびＬＡＮ５０を介して位置決
定装置１２０に送信するとよい。
【００６５】図１２は、図９〜１１の処理の代替構成と
して、受信ＲＦ信号から移動無線端末の方向を求めるた
めの論理的処理のブロック図を示している。図１２もそ
の方向を求めるための処理のフロー図として見ることも
できる。
【００６６】図１３Ａ〜１３Ｃは、絶対位相差を求める
ための図１２の諸信号の論理レベルを示している。図１
４Ａおよび１４Ｂは、位相差の符号を求めるための図１
２の諸信号の論理レベルを示している。
【００６７】図１２において、図４の周波数変換器４１
３からの信号は２値化素子４６７に供給され、２値化素
子４６７において閾値で処理されて２値信号Ａが生成さ
れ、図４の周波数変換器４５３からの信号は２値化素子
４７７に供給され、２値化素子４７７において閾値で処
理されて２値信号Ｂが生成される。
【００６８】２値化素子４６７からの信号Ａは、排他的
論理和ＥＸＯＲ４６９の一方の入力に供給される。２値
化素子４７７からの信号Ｂは、ＥＸＯＲ４６９の他方の
入力に供給される。ＥＸＯＲ４６９は信号Ａと信号Ｂの
排他的論理和をとってＥＸＯＲ出力を供給する。図１３
Ａおよび１３Ｂは、信号Ａの位相が信号Ｂの位相より進
んでいるときの諸信号の関係を示している。図１３Ｃ
は、信号Ａの位相が信号Ｂの位相より遅れているときの
諸信号の関係を示している。図１３Ａ〜１３Ｃに示され
ているように、信号Ａと信号Ｂの絶対位相差｜Δφ｜が
大きくなるにしたがって、ＥＸＯＲ出力の各パルスの幅
が大きくなる。ＥＸＯＲ出力の各パルスの幅は絶対位相
差を表す。
【００６９】ＥＸＯＲ４６９の出力は低域濾波器（ＬＰ
Ｆ）４７２に供給され、ＬＰＦ４７２によって濾波され
て位相差がアナログ・レベルに変換される。ＬＰＦ４７
２からのアナログ信号はレベル検出器４７４によってそ
のアナログ・レベルがディジタル値として検出され、絶
対位相差｜Δφ｜=｜φ１−φ２｜が生成される。絶対
位相差｜Δφ｜は入射方向判定器４８６に供給される。
【００７０】図１２において、２値化素子４７７からの
信号Ｂは、ラッチ素子４３７にも供給され、ラッチ素子
４３７において２値化素子４６７からの信号Ａの立ち上
がりでラッチされる。
【００７１】図１４Ａに示されているように、信号Ａの
位相が信号Ｂの位相より進んでいるときは、ラッチ素子
４３７の出力は常にＬレベルとなる。図１４Ｂに示され
ているように、信号Ａの位相が信号Ｂの位相より遅れて
いるときは、ラッチ素子４３７の出力は常にＨレベルと
なる。ラッチ素子４３７からのＨまたはＬレベルを表す
信号は符号判定器４４５に供給され、符号判定器４４５
は、その信号がＨレベルのときは正（＋）の符号を入射
方向判定器４８６に供給し、その信号がＬレベルのとき
は負（−）の符号を入射方向決定器４８６に供給する。
【００７２】入射方向決定器４８６は、図８に関連して
説明したような形態で、絶対位相差｜Δφ｜＝｜φ１−
φ２｜とその位相差の符号（＋または−）とアンテナ間
の距離ｄとからＲＦ信号の入射角度方向θを求める。入
射方向決定器４８０は、図１０と同様の、絶対位相差と
符号とをインデックスとするＲＯＭテーブルを含んでい
てもよい。
【００７３】代替構成として、入射方向決定器４８６の
入射角度方向の決定の機能は、位相差検出器４１５では
なくて、ノード４００の信号処理器４７０、別のノード
または別の装置等で行ってもよい。その機能が別のノー
ドまたは装置で行われる場合、図１２においてレベル検
出器４７４から入射方向決定器４８６へ供給されるレベ
ル信号と、符号判定器４４５から入射方向決定器４８６
へ供給される符号信号とを、送信元ＩＤと組み合わせて
その別のノードまたは装置に送信し、例えばアクセス・
ポイント２００または２０２およびＬＡＮ５０を介して
位置決定装置１２０に送信するとよい。
【００７４】図１５Ａおよび１５Ｂは、複数の基準通信
ノードを用いて異なる方法で端末の位置を決定する方法
を説明するのに役立つ。図１５Ａおよび１５Ｂにおい
て、基準ノードＡに対する端末Ｔの角度方向ＤＡと基準
ノードＢに対する端末Ｔの角度方向ＤＢの間の求められ
た角度をθＡＢとし、基準ノードＢに対する端末Ｔの角
度方向ＤＢと基準ノードＣに対する端末Ｔの角度方向Ｄ
Ｃの間の求められた角度をθＢＣとし、基準ノードＣに
対する端末Ｔの角度方向ＤＣと基準ノードＡに対する端
末Ｔの角度方向ＤＡの間の求められた角度をθＣＡとす
る。
【００７５】図１および２の位置決定装置１２０、図１
および２のサーバ１１０、図４のノード４００の信号処
理器４７０、または図３のノード３００の信号処理器３
７０は、前述したように、送信元ＩＤと角度方向の組
（ＩＤ１，θ１）、（ＩＤ２，θ２）および（ＩＤ３，
θ３）を取得して、移動無線端末Ｔの位置（ｘ，ｙ）を
求める。
【００７６】図７Ａから、図１のシステムでは、３つよ
り多い基準無線局を用いて移動無線端末の位置を決定す
る場合、角度方向の測定誤差によって基準無線局の異な
る組み合わせに対して異なる複数の端末位置が得られる
ことがあることが分かるであろう。図７Ｂから、図２の
システムでは、２つより多い基準無線局を用いて移動無
線端末の位置を決定する場合、基準無線局の異なる組み
合わせに対して異なる複数の端末位置が得られることが
あることがわかるであろう。
【００７７】図１５Ａにおいて、基準ノードＡに対する
端末Ｔの角度方向ＤＡと基準ノードＢに対する端末Ｔの
角度方向ＤＢに従って求めた端末Ｔの仮の位置と、基準
ノードＢに対する端末Ｔの角度方向ＤＢと基準ノードＣ
に対する端末Ｔの角度方向Ｄ Ｃに従って求めた端末Ｔの
仮の位置と、基準ノードＣに対する端末Ｔの角度方向Ｄ
Ｃと基準ノードＡに対する端末Ｔの角度方向ＤＡに従っ
て求めた端末Ｔの仮の位置とが一致しないときは、位置
決定装置１２０、サーバ１１０または信号処理器４７０
または３７０は、それらの求めた仮の位置の直交座標系
（ｘ，ｙ）での平均を端末Ｔの適切な位置と決定する。
代替構成として、それらの仮の位置を頂点とする多角形
の重心を端末Ｔの適切な位置と決定してもよい。
【００７８】図１５Ｂにおいて、角度方向ＤＡと角度方
向ＤＢに従って求めた端末Ｔの仮の位置と、角度方向Ｄ
Ｂと角度方向ＤＣに従って求めた端末Ｔの仮の位置と、
角度方向ＤＣと角度方向ＤＡに従って求めた端末Ｔの仮
の位置とが一致しないときは、それらの求めた角度θ
ＡＢ、θＢＣおよびθＣＡの中の最も直角に近い１つの
角度を有する仮の位置を端末Ｔの適切な位置と決定す
る。代替構成として、それらの角度θＡＢ、θＢＣおよ
びθＣＡの中の最も直角に近い数個の角度を抽出し、そ
の抽出された角度を有する仮の位置の平均を端末Ｔの適
切な位置と決定してもよい。代替構成として、それらの
角度の中の４５度〜１３５度の範囲内のものを抽出し、
その抽出された角度を有する仮の位置の平均を端末Ｔの
適切な位置と決定してもよい。
【００７９】図１６は、図１における移動無線端末２６
０および２８０の各々における２つのアンテナａ１およ
びａ２の配置の例を示している。図１６において、アン
テナａ１およびａ２は、移動無線端末２６０および２８
０の上面に距離ｄを隔てて配置されている。アンテナａ
１およびａ２の各々は、一辺が約１ｃｍ以内のチップア
ンテナかまたは平面アンテナであることが好ましい。ア
ンテナａ１およびａ２の受信および送信ＲＦ信号強度パ
ターンは水平の全ての方向にほぼ均一であり、アンテナ
ａ１およびａ２は、任意の方向の基準ノードのアンテナ
からのＲＦ信号を受信できる。アンテナａ１およびａ２
は、好ましくは端末の内部に配置されており、外部に露
出している必要はない。
【００８０】図１７Ａおよび１７Ｂは、図１における移
動無線端末２６０および２８０における２つのアンテナ
の配置の別の例およびその受信ＲＦ信号強度パターンを
それぞれ示している。図１７Ａにおいて、１対のアンテ
ナａ１１およびａ１２は、移動無線端末２６０および２
８０の正面に距離ｄを隔てて配置されている。別の１対
のアンテナａ２１およびａ２２は、移動無線端末２６０
および２８０の背面に距離ｄを隔てて配置されている。
アンテナａ１１、ａ１２、ａ２１およびａ２２の各々
は、一辺が約１ｃｍ以内のチップアンテナかまたは平面
アンテナであることが好ましい。１対のアンテナａ１１
およびａ１２と別の１対のアンテナａ２１およびａ２２
は、それぞれの面側により高い指向性を有し、受信およ
び送信ＲＦ信号強度パターンはそれぞれの面側がより強
い。アンテナａ１１およびａ１２およびアンテナａ２１
およびａ２２は、好ましくは端末の内部に配置されてお
り、外部に露出している必要はない。このように高い指
向性の２対のアンテナを設けたことによって、移動無線
端末２６０および２８０は任意の方向の基準ノードから
のＲＦ信号を受信でき、その入射方向が正面側であるか
または背面側であるかを、エリアの配置を考慮すること
なく確定できる。
【００８１】図２における基準無線局２０２、２２２お
よび２４２は、図１６または１７と同様のアンテナの配
置を持っていればよい。基準無線局２０２、２２２およ
び２４２は、測位エリア６２および６４に向けられた指
向性の高い１対のアンテナを用いればよく、それによっ
てマルチパスの影響を低減できる。基準無線局２０２、
２２２および２４２は、装置のサイズがもっと大きくて
もよい場合は平行な２本のロッドアンテナを持っていて
もよい。
【００８２】以上の説明では、移動無線端末２６０〜２
８２および基準無線局２００〜２４２は概ね同じ水平面
上にあり、それらのアンテナの間の高さの差と水平平面
に対するその端末のアンテナ基準線の傾斜とが無視でき
るまたは誤差の範囲内のものと仮定して説明した。基準
無線局２００〜２４２の間の距離は例えば約５ｍ〜約１
０ｍとする。基準無線局２００〜２４２のアンテナの高
さは例えば約１．５ｍ〜約２ｍの範囲の値とする。移動
無線端末２６０〜２８２のアンテナの高さは例えば約１
ｍ〜約１．５ｍの範囲とする。この場合の移動無線端末
の測位の精度または分解能は約１ｍ以内と期待される。
【００８３】しかし、それらのアンテナの高さの差およ
びそのアンテナ基準線の傾斜が無視できないときは、基
準無線局２００〜２４２のアンテナの既知の高さおよび
エリアの既知の地形に従って、方向および位置の３次元
的な修正を行って移動無線端末２６０〜２８２の位置を
求めればよい。
【００８４】図４の通信ノード４００において２つのア
ンテナａ１およびａ２で受信したＲＦ信号を処理する場
合、位相差Δφは通信ノード４００内の経路の回路の相
違による誤差ｅを含むことがある。図１８は、そのよう
な経路の相違による誤差を補正するための２つのアンテ
ナと２つの経路の間の接続を切り換えるためのスイッチ
ＳＷを含む構成を示している。
【００８５】まず、スイッチＳＷを第１の位置に置い
て、アンテナａ１を介して受信したＲＦ信号を図４にお
ける周波数変換器４１３を含む経路１に供給し、アンテ
ナａ２を介して受信したＲＦ信号を周波数変換器４５３
を含む経路２に供給する。このときの位相差検出器４１
５の出力に位相誤差ｅが存在するとする。検出された位
相差はΔφ＋ｅとなる。次に、スイッチＳＷを第２の位
置に置いて、アンテナａ １を介して受信したＲＦ信号を
周波数変換器４５３を含む経路２に供給し、アンテナａ
２を介して受信したＲＦ信号を周波数変換器４１３を含
む経路１に供給する。検出された位相差は−Δφ＋ｅと
なる。この誤差ｅを補正するために、２つの位相差の差
をとると、誤差ｅが相殺されて２Δφが得られる。これ
を２で除算すると、補正されたΔφが得られる。
【００８６】以上説明した実施形態は典型例として挙げ
たに過ぎず、その変形およびバリエーションは当業者に
とって明らかであり、当業者であれば本発明の原理およ
び請求の範囲に記載した発明の範囲を逸脱することなく
上述の実施形態の種々の変形を行えることは明らかであ
る。
【００８７】（付記１） 移動無線局の位置を決定する
装置であって、第１の基準無線局の位置、第２の基準無
線局の位置、前記移動無線局と前記第１の基準無線局の
間の第１の相対的角度方向、および前記移動無線局と前
記第２の基準無線局の間の第２の相対的角度方向から、
前記移動無線局の位置を決定する手段を具える装置。 （付記２） 前記第１および第２の相対的角度方向は前
記移動無線局の基準角度方向に対する前記第１および第
２の基準無線局の角度方向である、付記１に記載の装
置。 （付記３） 前記第１の相対的角度方向は、前記移動無
線局によって受信された前記第１の基準無線局からの第
１のＲＦ信号に関連する第１の位相差から求められ、前
記第２の相対的角度方向は、前記移動無線局によって受
信された前記第２の基準無線局からの第２のＲＦ信号に
関連する第２の位相差から求められるものである、付記
１に記載の装置。 （付記４） 前記第１の相対的角度方向は前記第１の基
準無線局の基準角度方向に対する前記移動無線局の角度
方向であり、前記第２の相対的角度方向は前記第２の基
準無線局の基準角度方向に対する前記移動無線局の角度
方向である、付記１に記載の装置。 （付記５） 前記移動無線局の位置は、さらに前記第１
の基準無線局と前記第２の基準無線局の間の第３の相対
的角度方向に基づいて求められるものである、付記１に
記載の装置。 （付記６） 前記第１の相対的角度方向は、前記第１の
基準無線局によって受信された前記移動無線局からのＲ
Ｆ信号に関連する第１の位相差から求められ、前記第２
の相対的角度方向は、前記第２の基準無線局によって受
信された前記移動無線局からのＲＦ信号に関連する第２
の位相差から求められるものである、付記１に記載の装
置。 （付記７） 前記位置を決定する手段は、前記第１と第
２の基準無線局の位置、前記第１および第２の相対的角
度方向、第３の基準無線局の位置、および前記移動無線
局と前記第３の基準無線局の間の第３の相対的角度方向
から、前記移動無線局の位置を決定するものである、付
記１に記載の装置。 （付記８） 前記移動無線局の位置は、前記第１、第２
および第３の相対的角度方向の間の３つの角度の中の少
なくとも２つに従って求められるものである、付記７に
記載の装置。 （付記９） 前記移動無線局である付記１に記載の装
置。 （付記１０） 前記第１または第２の基準無線局である
付記１に記載の装置。 （付記１１） 前記第１の基準無線局にローカル・エリ
ア・ネットワークを介して接続された付記１に記載の装
置。 （付記１２） 無線局の角度方向を求める装置であっ
て、受信ＲＦ信号に関連する位相差から基準角度方向に
対する前記無線局の角度方向を求める手段を具える装
置。 （付記１３） 前記ＲＦ信号は前記無線局から受信され
たものである、付記１２に記載の装置。 （付記１４） 前記ＲＦ信号は前記無線局によって受信
されたものである、付記１２に記載の装置。 （付記１５） 前記位相差は２つのアンテナの間での前
記受信ＲＦ信号に関連する位相差である、付記１２に記
載の装置。 （付記１６） 前記無線局である付記１２に記載の装
置。 （付記１７） 前記無線局から前記ＲＦ信号を受信する
付記１２に記載の装置。 （付記１８） 前記位相差を受信する付記１２に記載の
装置。 （付記１９） さらに、前記求めた角度方向から前記無
線局の位置を決定する手段を具える、付記１２に記載の
装置。 （付記２０） ＲＦ信号を受信する所定の距離隔てられ
た第１と第２のアンテナと、前記第１と第２のアンテナ
の間での前記受信されたＲＦ信号に関連する位相差を検
出する手段と、を具える無線機器。 （付記２１） さらに、前記受信されたＲＦ信号に含ま
れている送信元識別を検出する手段を具える、付記２０
に記載の無線機器。 （付記２２） 情報処理装置用の記憶媒体に格納された
プログラムであって、移動無線局と前記第１の基準無線
局の間の第１の相対的角度方向を取得するステップと、
前記移動無線局と第２の基準無線局の間の第２の相対的
角度方向を取得するステップと、第１の基準無線局の位
置、第２の基準無線局の位置、前記第１の相対的角度方
向および前記第２の相対的角度方向から、前記移動無線
局の位置を決定するステップと、を実行させるよう動作
可能なプログラム。 （付記２３） 前記移動無線局によって受信された前記
第１の基準無線局からの第１のＲＦ信号に関連する第１
の位相差から、前記第１の相対的角度方向を求めるステ
ップと、前記移動無線局によって受信された前記第２の
基準無線局からの第２のＲＦ信号に関連する第２の位相
差から、前記第２の相対的角度方向を求めるステップ
と、をさらに実行させるよう動作可能な、付記２２に記
載のプログラム。 （付記２４） 前記位置を決定するステップは、さらに
前記第１の基準無線局と前記第２の基準無線局の間の第
３の相対的角度方向に基づいて、前記移動無線局の位置
を決定するものである、付記２２に記載のプログラム。 （付記２５） 前記第１の基準無線局によって受信され
た前記移動無線局からのＲＦ信号に関連する第１の位相
差から、前記第１の相対的角度方向を求めるステップ
と、前記第２の基準無線局によって受信された前記移動
無線局からのＲＦ信号に関連する第２の位相差から、前
記第２の相対的角度方向を求めるステップと、をさらに
実行させるよう動作可能な、付記２２に記載のプログラ
ム。 （付記２６） 位置を決定する前記ステップは、前記第
１と第２の基準無線局の前記位置、前記第１および第２
の相対的角度方向、第３の基準無線局の位置、および前
記移動無線局と前記第３の基準無線局の間の第３の相対
的角度方向から、前記移動無線局の位置を決定すること
を含むものである、付記２２に記載のプログラム。 （付記２７） 情報処理装置用の記憶媒体に格納された
プログラムであって、受信ＲＦ信号に関連する位相差を
取得するステップと、前記位相差から基準角度方向に対
する無線局の角度方向を求めるステップと、を実行させ
るよう動作可能なプログラム。 （付記２８） 前記求めた角度方向から前記無線局の位
置を決定するステップをさらに実行させるよう動作可能
な、付記２７に記載のプログラム。 （付記２９） 移動無線局の位置を決定する方法であっ
て、前記移動無線局と前記第１の基準無線局の間の第１
の相対的角度方向を取得するステップと、前記移動無線
局と第２の基準無線局の間の第２の相対的角度方向を取
得するステップと、第１の基準無線局の位置、第２の基
準無線局の位置、前記第１の相対的角度方向および前記
第２の相対的角度方向から、前記移動無線局の位置を決
定するステップと、を含む、方法。 （付記３０） 前記移動無線局によって受信された前記
第１の基準無線局からの第１のＲＦ信号に関連する第１
の位相差から、前記第１の相対的角度方向を求めるステ
ップと、前記移動無線局によって受信された前記第２の
基準無線局からの第２のＲＦ信号に関連する第２の位相
差から、前記第２の相対的角度方向を求めるステップ
と、をさらに含む、付記２９に記載の方法。 （付記３１） 前記位置を決定するステップは、さらに
前記第１の基準無線局と前記第２の基準無線局の間の第
３の相対的角度方向に基づいて、前記移動無線局の位置
を決定するものである、付記２９に記載の方法。 （付記３２） 前記第１の基準無線局によって受信され
た前記移動無線局からのＲＦ信号に関連する第１の位相
差から、前記第１の相対的角度方向を求めるステップ
と、前記第２の基準無線局によって受信された前記移動
無線局からのＲＦ信号に関連する第２の位相差から、前
記第２の相対的角度方向を求めるステップと、をさらに
含む、付記２９に記載の方法。 （付記３３） 位置を決定する前記ステップは、前記第
１と第２の基準無線局の前記位置、前記第１および第２
の相対的角度方向、第３の基準無線局の位置、および前
記移動無線局と前記第３の基準無線局の間の第３の相対
的角度方向から、前記移動無線局の位置を決定すること
を含むものである、付記２９に記載の方法。 （付記３４） 無線局の角度方向を求める方法であっ
て、受信ＲＦ信号に関連する位相差を取得するステップ
と、前記位相差から基準角度方向に対する前記無線局の
角度方向を求めるステップと、を含む、方法。 （付記３５） 前記求めた角度方向から前記無線局の位
置を決定するステップをさらに含む、付記３４に記載の
方法。
【００８８】
【発明の効果】本発明は、前述の特徴によって、比較的
狭い領域において移動無線端末の位置をより正確に決定
でき、移動無線端末の位置を決定するためのより簡単で
より小さな構成を実現できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明による、屋内または屋外の複数
のエリアにおいて移動無線端末の位置を決定するシステ
ムの概略的構成を示している。
【図２】図２は、本発明による、屋内または屋外の複数
のエリアにおいて移動無線端末の位置を決定する別のシ
ステムの概略的構成を示している。
【図３】図３は、図１に示されている１つのアンテナを
有する基準無線局、および図２に示されている１つのア
ンテナを有する移動無線端末を表す通信ノードの概略的
な装置構成を示している。
【図４】図４は、図１に示されている２つのアンテナを
有する移動無線端末、および図２に示されている２のア
ンテナを有する基準無線局を表す通信ノードの概略的な
装置構成を示している。
【図５】図５は、処理器によって実行される、送信元Ｉ
Ｄと受信ＲＦ信号の位相差とに従って移動無線端末の位
置を決定するためのフロー図を示している。
【図６】図６Ａ〜６Ｄは、変復調器によって復調された
受信データ、位相差検出器によって検出された位相差、
位置決定用のデータ・フレーム、および決定された移動
無線端末の位置データの関係を示している。
【図７】図７Ａは、図１のシステムにおける各エリア内
の１つの移動無線端末に対する３つの基準ノードのそれ
ぞれの求められた角度方向に従ってその端末Ｔの位置を
決定する方法、を説明するのに役立つ。図７Ｂは、図１
のシステムにおける２つの基準ノードに対する各エリア
内の１つの移動無線端末Ｔのそれぞれの求められた角度
方向に従ってその端末の位置を決定する方法を説明する
のに役立つ。
【図８】図８は、図４の通信ノードの２つのアンテナに
よって受信されたＲＦ信号の位相差に従ってＲＦ信号の
入射角度方向を求める方法を説明するのに役立つ。
【図９】図９は、受信ＲＦ信号に従って移動無線端末の
角度方向を求めるための処理のブロック図を示してい
る。
【図１０】図１０は、受信ＲＦ信号に従って移動無線端
末の角度方向を求めるための別の処理のブロック図を示
している。
【図１１】図１１は、受信ＲＦ信号に従って移動無線端
末の角度方向を求めるためのさらに別の処理のブロック
図を示している。
【図１２】図１２は、受信ＲＦ信号から移動無線端末の
角度方向を求めるための論理的処理のブロック図を示し
ている。
【図１３】図１３Ａ〜１３Ｃは、絶対位相差を求めるた
めの図１２の諸信号の論理レベルを示している。
【図１４】図１４Ａおよび１４Ｂは、位相差の符号を求
めるための図１２の諸信号の論理レベルを示している。
【図１５】図１５Ａおよび１５Ｂは、複数の基準通信ノ
ードを用いて端末の位置を決定する方法を説明するのに
役立つ。
【図１６】図１６は、図１における移動無線端末におけ
る２つのアンテナの配置の例を示している。
【図１７】図１７Ａおよび１７Ｂは、図１における移動
無線端末における２つのアンテナの配置の別の例および
その受信ＲＦ信号強度パターンをそれぞれ示している。
【図１８】図１８は、経路の相違による位相差誤差を補
正するためのスイッチを含む構成を示している。
【符号の説明】
５０ ＬＡＮ ６２、６４ エリア １１０ サーバ １２０ 位置決定装置 ２００ アクセス・ポイントおよび基準無線局 ２２０、２３０、２４０ 基準無線局 ２６０、２８０ 移動無線端末
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J062 AA01 BB05 CC11 FF01 5K067 AA33 BB04 BB36 EE02 EE10 EE24 FF03 JJ52

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動無線局の位置を決定する装置であっ
    て、 第１の基準無線局の位置、第２の基準無線局の位置、前
    記移動無線局と前記第１の基準無線局の間の第１の相対
    的角度方向、および前記移動無線局と前記第２の基準無
    線局の間の第２の相対的角度方向から、前記移動無線局
    の位置を決定する手段を具える装置。
  2. 【請求項２】 無線局の角度方向を求める装置であっ
    て、 受信ＲＦ信号に関連する位相差から基準角度方向に対す
    る前記無線局の角度方向を求める手段を具える、装置。
  3. 【請求項３】 ＲＦ信号を受信する所定の距離隔てられ
    た第１と第２のアンテナと、 前記第１と第２のアンテナの間での前記受信されたＲＦ
    信号に関連する位相差を検出する手段と、を具える無線
    機器。
  4. 【請求項４】 情報処理装置用のプログラムであって、 移動無線局と前記第１の基準無線局の間の第１の相対的
    角度方向を取得するステップと、 前記移動無線局と第２の基準無線局の間の第２の相対的
    角度方向を取得するステップと、 第１の基準無線局の位置、第２の基準無線局の位置、前
    記第１の相対的角度方向および前記第２の相対的角度方
    向から、前記移動無線局の位置を決定するステップと、
    を実行させるよう動作可能なプログラム。
  5. 【請求項５】 移動無線局の位置を決定する方法であっ
    て、 前記移動無線局と前記第１の基準無線局の間の第１の相
    対的角度方向を取得するステップと、 前記移動無線局と第２の基準無線局の間の第２の相対的
    角度方向を取得するステップと、第１の基準無線局の位
    置、第２の基準無線局の位置、前記第１の相対的角度方
    向および前記第２の相対的角度方向から、前記移動無線
    局の位置を決定するステップと、を含む、方法。
JP2002116808A 2002-04-18 2002-04-18 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法 Expired - Fee Related JP4093792B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002116808A JP4093792B2 (ja) 2002-04-18 2002-04-18 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
US10/353,002 US7158078B2 (en) 2002-04-18 2003-01-29 Positioning of mobile wireless terminal
US11/582,376 US7319428B2 (en) 2002-04-18 2006-10-18 Positioning of mobile wireless terminal
US11/582,394 US7265716B2 (en) 2002-04-18 2006-10-18 Positioning of mobile wireless terminal
US11/582,377 US7304610B2 (en) 2002-04-18 2006-10-18 Positioning of mobile wireless terminal

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002116808A JP4093792B2 (ja) 2002-04-18 2002-04-18 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007287218A Division JP4863966B2 (ja) 2007-11-05 2007-11-05 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003315433A true JP2003315433A (ja) 2003-11-06
JP4093792B2 JP4093792B2 (ja) 2008-06-04

Family

ID=29207765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002116808A Expired - Fee Related JP4093792B2 (ja) 2002-04-18 2002-04-18 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法

Country Status (2)

Country Link
US (4) US7158078B2 (ja)
JP (1) JP4093792B2 (ja)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005331343A (ja) * 2004-05-19 2005-12-02 Nippon Signal Co Ltd:The 電波到来角推定装置
JP2006081110A (ja) * 2004-09-13 2006-03-23 Oki Electric Ind Co Ltd 無線通信システムおよび位置検出方法
JP2006234683A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 National Univ Corp Shizuoka Univ 測位システム
JP2007132853A (ja) * 2005-11-11 2007-05-31 Toshiba Tec Corp 位置検出システムおよび位置検出方法
JP2007531442A (ja) * 2004-03-31 2007-11-01 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 短距離無線周波数技術により無線医療装置を位置特定する方法
JP2008139292A (ja) * 2007-11-05 2008-06-19 Fujitsu Ltd 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
WO2008146492A1 (ja) * 2007-06-01 2008-12-04 Panasonic Corporation 通信システム、無線通信端末、位置推定装置、通信中継装置並びに接続局
JP2008298689A (ja) * 2007-06-01 2008-12-11 Panasonic Corp 位置推定システム及び無線通信端末並びに位置推定装置
JP2009036692A (ja) * 2007-08-03 2009-02-19 Panasonic Corp 位置推定システム及び無線通信端末
JP2009105563A (ja) * 2007-10-22 2009-05-14 Panasonic Corp 通信システム、無線通信端末、通信中継装置並びに接続局
JP2009168498A (ja) * 2008-01-11 2009-07-30 Sony Corp 方向検出システム並びに方向検出装置
EP2237066A1 (en) 2009-03-31 2010-10-06 Fujitsu Limited RFID system and radio apparatus
KR20100120260A (ko) * 2009-05-05 2010-11-15 엘지전자 주식회사 무선 이동 통신 시스템에 있어서, 사용자 기기의 위치를 결정하기 위한 방법 및 이를 수행하기 위한 장치
JP2011510265A (ja) * 2008-01-08 2011-03-31 ウィ−ラン・インコーポレイテッド 無線アクセスシステムにおける位置決定のシステム及び方法
JP2012519289A (ja) * 2009-03-03 2012-08-23 ドイチェ テレコム アーゲー 方向探知によって移動体無線ネットワーク内での位置を決定するための方法および移動体無線端末デバイス
JP2013507620A (ja) * 2009-10-15 2013-03-04 ノヴァテル インコーポレイテッド 短基線位相マップ及び超短基線位相マップ
JP2013217663A (ja) * 2012-04-04 2013-10-24 Nec Corp 電波発射源推定装置、その推定方法及び推定プログラム
JP2014516415A (ja) * 2011-04-26 2014-07-10 マイクロチップ テクノロジー インコーポレイテッド 無線周波数タグ場所特定システムおよび方法
KR101751210B1 (ko) * 2016-03-31 2017-06-28 (주)와이파이브 상향링크 액세스 포인트를 이용한 위치추정장치
JP2018505406A (ja) * 2015-01-12 2018-02-22 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ ワイヤレスデバイスの向上したロケーション報告
JP2018136180A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 基地局制御装置及び位置推定方法
JP2019138785A (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 戸田建設株式会社 現場管理システム

Families Citing this family (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8531276B2 (en) * 2000-03-15 2013-09-10 Logitech Europe S.A. State-based remote control system
JP4093792B2 (ja) * 2002-04-18 2008-06-04 富士通株式会社 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
US7277401B2 (en) * 2003-04-25 2007-10-02 Motorola, Inc. Reduced order model node location method for multi-hop networks
JP3838230B2 (ja) * 2003-08-19 2006-10-25 ソニー株式会社 伝搬路特性推定システム及び伝搬路特性推定方法、並びに通信装置及び通信方法
JP2005123833A (ja) * 2003-10-16 2005-05-12 Hitachi Ltd 位置検出システム制御方法
US8115944B2 (en) * 2004-10-08 2012-02-14 Sharp Laboratories Of America, Inc. Methods and systems for local configuration-based imaging device accounting
US20060153320A1 (en) * 2005-01-07 2006-07-13 Zeewaves Systems, Inc. RF parameterized steerable antenna
JP4586690B2 (ja) * 2005-09-09 2010-11-24 沖電気工業株式会社 位置推定システム
US20070296633A1 (en) * 2006-04-11 2007-12-27 Oki Electric Industry Co., Ltd. System and method for position estimation with high accuracy and a wireless communication terminal device therefor
SG136824A1 (en) * 2006-04-20 2007-11-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd A method and device for wireless directional beam-forming transmission
US7683835B2 (en) * 2006-08-15 2010-03-23 Computer Associates Think, Inc. System and method for locating wireless devices
US7719213B2 (en) 2006-10-19 2010-05-18 Herman Stephen A Door actuator and opener
US8238933B2 (en) * 2007-04-27 2012-08-07 Broadcom Corporation Selecting receiver parameters based upon transmitting device identification via transmission characteristics
JP4438825B2 (ja) * 2007-05-29 2010-03-24 ソニー株式会社 到来角推定システム、通信装置、並びに通信システム
DE102007027141A1 (de) * 2007-06-13 2008-12-18 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung zum Bestimmen einer Vorrichtungsposition
GB2450707B (en) * 2007-07-03 2009-09-16 Schlumberger Holdings Method of locating a receiver in a well
CN106353718A (zh) * 2007-10-29 2017-01-25 诺基亚技术有限公司 室内定位系统和方法
KR100943830B1 (ko) * 2007-12-17 2010-02-25 한국전자통신연구원 무선 센서 네트워크의 구역별 위치 인식 방법 및 장치
EP2283641B1 (en) 2008-06-06 2020-08-12 Skyhook Wireless, Inc. Method and system for determining location using a hybrid satellite and wlan positioning system by selecting the best wlan-ps solution
WO2010005731A1 (en) 2008-06-16 2010-01-14 Skyhook Wireless, Inc. Methods and systems for determining location using a cellular and wlan positioning system by selecting the best wlan ps solution
DE102009017427A1 (de) * 2009-03-03 2010-09-09 T-Mobile International Ag Verfahren und System zur Ortung in Mobilfunknetzen mittels Richtungspeilung mit Richtantennen
WO2010150323A1 (ja) * 2009-06-26 2010-12-29 富士通株式会社 移動通信装置、位置情報取得方法、及びプログラム
US8022877B2 (en) 2009-07-16 2011-09-20 Skyhook Wireless, Inc. Systems and methods for using a satellite positioning system to detect moved WLAN access points
US8638256B2 (en) 2009-09-29 2014-01-28 Skyhook Wireless, Inc. Accuracy and performance of a hybrid positioning system
US8279114B2 (en) 2009-10-02 2012-10-02 Skyhook Wireless, Inc. Method of determining position in a hybrid positioning system using a dilution of precision metric
US8436758B2 (en) * 2010-03-22 2013-05-07 Decawave Ltd. Adaptive ternary A/D converter for use in an ultra-wideband communication system
US9696431B2 (en) * 2010-04-12 2017-07-04 Nokia Technologies Oy Selection of a relative positioning method
WO2012061595A1 (en) 2010-11-03 2012-05-10 Skyhook Wireless Inc. Method of system for increasing the reliability and accuracy of location estimation in a hybrid positioning system
US8509810B2 (en) * 2011-06-29 2013-08-13 Alcatel Lucent Method and apparatus for geo-locating mobile station
JP5619283B2 (ja) * 2011-06-29 2014-11-05 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーションＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｍａｃｈｉｎｅｓ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 情報通信端末、エージェント・プログラム、位置推定システムおよび位置推定方法
WO2013008124A1 (en) 2011-07-11 2013-01-17 Nokia Corporation Data routing for positioning
EP2795356B1 (en) 2011-12-19 2016-11-23 Nokia Technologies Oy An apparatus and associated methods for switching between antennas in a multi-antenna receiver
CN104756563A (zh) 2012-08-31 2015-07-01 诺基亚技术有限公司 定位装置
WO2014065539A1 (ko) 2012-10-22 2014-05-01 (주)와이파이브 상향링크 액세스 포인트를 이용한 위치추정장치 및 위치추정방법
US10039073B2 (en) 2013-01-03 2018-07-31 Qualcomm Incorporated Method for determining location of wireless devices
JP2016530501A (ja) * 2013-07-12 2016-09-29 李 文 嵩 スマートハウスの位置測定システム及びその方法
US20150192656A1 (en) * 2014-01-09 2015-07-09 Qualcomm Incorporated Received signal direction determination in using multi-antennas receivers
US9681270B2 (en) * 2014-06-20 2017-06-13 Opentv, Inc. Device localization based on a learning model
US10182413B2 (en) 2014-07-30 2019-01-15 Qualcomm Incorporated Wireless positioning using scheduled transmissions
US9848301B2 (en) 2015-11-20 2017-12-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Facilitation of mobile device geolocation
US9998876B2 (en) 2016-07-27 2018-06-12 At&T Intellectual Property I, L.P. Inferring user equipment location data based on sector transition
CN106443581A (zh) * 2016-08-29 2017-02-22 北京理工大学 超高频射频识别定位方法及装置
US9907047B1 (en) 2016-08-30 2018-02-27 Qualcomm Incorporated Passive positioning procedure and use of single burst ASAP FTM sessions
WO2019058015A1 (en) * 2017-09-20 2019-03-28 Nokia Technologies Oy LOCATION DETECTION
EP3493426B1 (en) 2017-12-01 2020-06-17 Nxp B.V. A receiver-system
US10345428B1 (en) 2018-06-08 2019-07-09 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Angle-based multiple-source geolocation method and geolocation geometry evaluation based on covariance matrix
US20210349176A1 (en) * 2018-10-09 2021-11-11 Nokia Technologies Oy Positioning system and method
CN109756843A (zh) * 2019-03-07 2019-05-14 北京矿冶科技集团有限公司 一种基于蓝牙的矿井下车辆位置采集系统

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2951248A (en) * 1958-02-12 1960-08-30 Ramo Wooldridge Corp Terrain obstacle detector
US3866229A (en) * 1961-02-02 1975-02-11 Hammack Calvin M Method and apparatus for automatically determining position-motion state of a moving object
US3866299A (en) * 1973-08-03 1975-02-18 G & D Tool Company Inc Seal assembly tool
US4000466A (en) * 1975-05-22 1976-12-28 Iowa State University Research Foundation, Inc. Apparatus for time-interval measurement
US4183027A (en) * 1977-10-07 1980-01-08 Ehrenspeck Hermann W Dual frequency band directional antenna system
US4220954A (en) * 1977-12-20 1980-09-02 Marchand Electronic Laboratories, Incorporated Adaptive antenna system employing FM receiver
US4740045A (en) * 1986-07-02 1988-04-26 Goodson & Associates, Inc. Multiple parameter doppler radar
JPS63140911A (ja) 1986-12-03 1988-06-13 Kajima Corp 角度検出装置のレ−ザ−灯台
JPS6416979A (en) 1987-07-10 1989-01-20 Japan Radio Co Ltd Method for measuring direction of moving body
JPH027516A (ja) 1988-06-27 1990-01-11 Nissan Motor Co Ltd 半導体に於ける不純物の拡散方法
JP2627986B2 (ja) 1991-07-26 1997-07-09 進 佐久間 非常信号の発信及び受信を通じて行う警備方法
JPH0812239B2 (ja) 1993-01-21 1996-02-07 株式会社テレシステムズ 電波発信位置測定装置
JP2788386B2 (ja) 1993-02-15 1998-08-20 三菱電機株式会社 目標位置標定装置
JP2544292B2 (ja) * 1993-04-22 1996-10-16 宇宙開発事業団 レ―ダにおけるアンテナパタ―ンのビ―ム圧縮処理方法
US5402129A (en) 1993-08-04 1995-03-28 Vorad Safety Systems, Inc. Monopulse azimuth radar system for automotive vehicle tracking
JP2611655B2 (ja) 1994-04-07 1997-05-21 日本電気株式会社 方位測定装置
JPH0886864A (ja) 1994-07-20 1996-04-02 Nippondenso Co Ltd 移動体通信装置
US5959580A (en) * 1994-11-03 1999-09-28 Ksi Inc. Communications localization system
US5652631A (en) * 1995-05-08 1997-07-29 Hughes Missile Systems Company Dual frequency radome
US5608411A (en) * 1995-06-09 1997-03-04 Litton Systems, Inc. Apparatus for measuring a spatial angle to an emitter using squinted antennas
JPH09161177A (ja) 1995-12-06 1997-06-20 Calsonic Corp 位置検出システム
JPH09269365A (ja) 1996-03-30 1997-10-14 Aiwa Co Ltd 簡易位置測定装置
US5652590A (en) * 1996-04-10 1997-07-29 Hughes Electronics Exploitation of emitter RF agility for unambiguous interferometer direction finding
JP3025225B2 (ja) 1997-10-31 2000-03-27 八木アンテナ株式会社 キャディシステム
WO2002003091A2 (en) * 2000-07-03 2002-01-10 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Method and wireless terminal for generating and maintaining a relative positioning system
JP3654340B2 (ja) * 2000-09-08 2005-06-02 日本アンテナ株式会社 ２周波用アンテナ
US6850191B1 (en) * 2001-12-11 2005-02-01 Antenna Plus, Llc Dual frequency band communication antenna
US6608592B2 (en) * 2002-01-18 2003-08-19 Hewlett-Packard Development Company, Lp. Location system using beacon transmitters
JP4093792B2 (ja) * 2002-04-18 2008-06-04 富士通株式会社 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007531442A (ja) * 2004-03-31 2007-11-01 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 短距離無線周波数技術により無線医療装置を位置特定する方法
JP4782772B2 (ja) * 2004-03-31 2011-09-28 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 短距離無線周波数技術により無線医療装置を位置特定する方法
JP2005331343A (ja) * 2004-05-19 2005-12-02 Nippon Signal Co Ltd:The 電波到来角推定装置
JP4679075B2 (ja) * 2004-05-19 2011-04-27 日本信号株式会社 電波到来角推定装置
JP2006081110A (ja) * 2004-09-13 2006-03-23 Oki Electric Ind Co Ltd 無線通信システムおよび位置検出方法
JP2006234683A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 National Univ Corp Shizuoka Univ 測位システム
JP2007132853A (ja) * 2005-11-11 2007-05-31 Toshiba Tec Corp 位置検出システムおよび位置検出方法
WO2008146492A1 (ja) * 2007-06-01 2008-12-04 Panasonic Corporation 通信システム、無線通信端末、位置推定装置、通信中継装置並びに接続局
JP2008298689A (ja) * 2007-06-01 2008-12-11 Panasonic Corp 位置推定システム及び無線通信端末並びに位置推定装置
JP2009036692A (ja) * 2007-08-03 2009-02-19 Panasonic Corp 位置推定システム及び無線通信端末
JP2009105563A (ja) * 2007-10-22 2009-05-14 Panasonic Corp 通信システム、無線通信端末、通信中継装置並びに接続局
JP2008139292A (ja) * 2007-11-05 2008-06-19 Fujitsu Ltd 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
US8559982B2 (en) 2008-01-08 2013-10-15 Wi-Lan, Inc. Systems and methods for location positioning within radio access systems
JP2011510265A (ja) * 2008-01-08 2011-03-31 ウィ−ラン・インコーポレイテッド 無線アクセスシステムにおける位置決定のシステム及び方法
JP2009168498A (ja) * 2008-01-11 2009-07-30 Sony Corp 方向検出システム並びに方向検出装置
JP2012519289A (ja) * 2009-03-03 2012-08-23 ドイチェ テレコム アーゲー 方向探知によって移動体無線ネットワーク内での位置を決定するための方法および移動体無線端末デバイス
EP2237066A1 (en) 2009-03-31 2010-10-06 Fujitsu Limited RFID system and radio apparatus
JP2010239398A (ja) * 2009-03-31 2010-10-21 Fujitsu Ltd Ｒｆｉｄシステムおよび無線装置
WO2010128774A3 (ko) * 2009-05-05 2011-02-17 엘지전자 주식회사 무선 이동 통신 시스템에 있어서, 사용자 기기의 위치를 결정하기 위한 방법 및 이를 수행하기 위한 장치
KR20100120260A (ko) * 2009-05-05 2010-11-15 엘지전자 주식회사 무선 이동 통신 시스템에 있어서, 사용자 기기의 위치를 결정하기 위한 방법 및 이를 수행하기 위한 장치
US8964579B2 (en) 2009-05-05 2015-02-24 Lg Electronics Inc. Method for positioning user equipment in a wireless mobile communication system, and apparatus for performing the method
KR101703860B1 (ko) 2009-05-05 2017-02-22 엘지전자 주식회사 무선 이동 통신 시스템에 있어서, 사용자 기기의 위치를 결정하기 위한 방법 및 이를 수행하기 위한 장치
JP2013507620A (ja) * 2009-10-15 2013-03-04 ノヴァテル インコーポレイテッド 短基線位相マップ及び超短基線位相マップ
JP2014516415A (ja) * 2011-04-26 2014-07-10 マイクロチップ テクノロジー インコーポレイテッド 無線周波数タグ場所特定システムおよび方法
JP2013217663A (ja) * 2012-04-04 2013-10-24 Nec Corp 電波発射源推定装置、その推定方法及び推定プログラム
JP2018505406A (ja) * 2015-01-12 2018-02-22 クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ ワイヤレスデバイスの向上したロケーション報告
US11212647B2 (en) 2015-01-12 2021-12-28 Qualcomm Incorporated Location reporting of a wireless device
KR101751210B1 (ko) * 2016-03-31 2017-06-28 (주)와이파이브 상향링크 액세스 포인트를 이용한 위치추정장치
JP2018136180A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 基地局制御装置及び位置推定方法
JP2019138785A (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 戸田建設株式会社 現場管理システム

Also Published As

Publication number Publication date
US20070035444A1 (en) 2007-02-15
US7304610B2 (en) 2007-12-04
US20030197645A1 (en) 2003-10-23
US7158078B2 (en) 2007-01-02
US7265716B2 (en) 2007-09-04
US20070035445A1 (en) 2007-02-15
US20070037518A1 (en) 2007-02-15
JP4093792B2 (ja) 2008-06-04
US7319428B2 (en) 2008-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4093792B2 (ja) 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
CN101965050B (zh) 使用多波束发射来估计无线站的位置的方法和装置
CN102905364B (zh) 基于wlan的定位系统
US6246376B1 (en) Wireless location and direction indicator for multiple devices
US8433337B2 (en) RSS-based DOA indoor location estimation system and method
CN105072682B (zh) 一种gnss与wifi组合定位方法及系统
WO2010000156A1 (zh) 运用广播调频信号定位地理位置的方法及系统
KR20170056570A (ko) 지연된 스캐닝된 방향성 반사기를 사용한 실내 위치 측위
Ye et al. A low-cost single-anchor solution for indoor positioning using BLE and inertial sensor data
JP2001500256A (ja) 通信システムにおける位置発見方法および装置
CN102216734A (zh) 使用运动传感器的基于无线的定位调整
CN103190088A (zh) 传感器辅助式无线组合
CN103644905A (zh) 一种情境相关的室内定位方法及系统
TWI435100B (zh) 使用接收訊號強度為基礎的信號到達方向之室內定位追蹤演算法與系統
CN109541662B (zh) 一种定位方法和装置
CN107607109A (zh) 一种基于双磁信标的空间定位方法、装置及系统
JP4863966B2 (ja) 移動無線局の位置を決定する測位システム、プログラムおよび位置決定方法
JP2003174662A (ja) 移動通信端末の位置標定方法および基地局
CN110412510A (zh) 一种预定二维空间内的定位方法和定位系统
KR20180031150A (ko) 라디오 맵 구축 기능을 가진 핑거프린팅 방식을 이용한 측위 시스템 및 이의 라디오 맵 구축 방법
KR101043539B1 (ko) 측량기능을 갖는 이동통신단말기 및 그 제어방법
CN115480208A (zh) AoX多径检测
KR101975656B1 (ko) 측위 장치 및 그 제어 방법
JP5340509B1 (ja) 位置標定方法、及び位置標定システム
CN118019103A (zh) 一种基于蓝牙mesh的定位方法、系统、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050303

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060915

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060926

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20061124

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070403

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070604

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20070904

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20071105

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20071226

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20080304

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20080304

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110314

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110314

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120314

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130314

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140314

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees