JP2006081110A

JP2006081110A - 無線通信システムおよび位置検出方法

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Publication number: JP2006081110A
Application number: JP2004265822A
Authority: JP
Inventors: Tsuneyuki Sakano; 恒之坂野
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2004-09-13
Filing date: 2004-09-13
Publication date: 2006-03-23

Abstract

【課題】正確な位置情報を取得でき、かつコストを抑制した通信システムの構築を可能にする無線通信システムおよび位置検出方法を提供。
【解決手段】ネットワークシステム10は、少なくとも、２つ以上のGPS付無線装置14および16を含み、得られる電界強度成分を合成して対象までの距離と対象への角度をそれぞれ、求め、GPS無線装置14と16間の正確な距離および対象とGPS付無線装置14が成す角度と他のGPS付無線装置16から提供されるもう一つの角度とを基に対象である無GPS無線装置12の位置を確実に得ることができ、これらを基にした三角測量の方法の適用により、精確に無GPS無線装置12の現在の位置情報を知ることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、無線通信システムおよび位置検出方法に関するものである。

無線LAN（Local Area Network）のネットワークシステムにおいて、ノードに対応する無線装置としての移動局それぞれがGPS（Global Positioning System）機能を提供するGPSユニットを実装すると、それぞれの位置情報を容易に検出することが可能である。この検出した位置情報を基に通信することは、とくに、アドホックネットワークにおいて有利である。

このような位置検出において、GPS機能を持たない無線装置も提供されている。たとえば、特許文献１の無線通信装置は、所望の送信先にデータを無線送信する際にデータ送信元の無線通信装置の省電力化を図れるようにしている。無線通信装置は、ネットワーク上の無線通信装置との間でデータを送受信する場合、このデータ送信元の無線通信装置との距離が最も近い無線通信装置、このデータ送信元の無線通信装置からの電波状態が最も良い無線通信装置または現在のデータ処理能力状態が最も高い無線装置を検出し、その検出した無線通信装置を経由してデータ送信先の無線通信装置にデータを送信している。この無線通信装置は、位置を直接的に得るものでなく、相対的な距離、状況および処理能力状態のいずれかに応じて送信先の無線通信装置を求めている。
特開2002−135195号公報

しかしながら、前者のGPS機能付無線装置は製品コストをアップさせてしまう。コストアップは、とくに、GPSユニットに含まれるGPSアンテナおよびGPS入出力部に起因している。とくに、無線LANシステムにおいてすべて移動局用の無線装置にこのGPSユニットを実装すると、システムは莫大なコスト高になってしまう。また、後者の特許文献１の無線通信装置は、位置情報を取得するのではなく、単に通信相手との距離を取得して、直近に位置する装置と通信しているに過ぎない。

本発明はこのような従来技術の欠点を解消し、正確な位置情報を取得でき、かつコストを抑制した通信システムの構築を可能にする無線通信システムおよび位置検出方法を提供することを目的とする。

本発明は上述の課題を解決するために、所定の電界強度を送信し、間接的に提供される現在位置情報を受信する複数の第１種無線装置と、自装置の現在位置情報を受信電波から直接的に求め、かつ所定の電界強度を領域それぞれの電界強度成分として受信して、対象とする第１種無線装置の情報を求める第２種無線装置とを含み、第２種無線装置は、少なくとも、２つ以上含むことを特徴とする。

本発明の無線通信システムは、少なくとも、２つ以上の第２種無線装置を含み、得られる電界強度成分を合成して対象までの距離と対象への角度を求め、第２種無線装置間の正確な距離および対象と第２種無線装置とが成す角度と他の第２種無線装置から提供されるもう一つの角度とを基に対象の位置を確実に得ることができる。

また、本発明は上述の課題を解決するために、受信した電波から現在位置情報が得られる機能を有する無線装置の登録アドレスを登録し、求めた位置も登録する第１の工程と、他の無線装置の有無を登録アドレスで判断する第２の工程と、まだ登録済が１個以下で、かつ別な登録アドレスが有る場合、登録アドレスおよび求めた位置を登録する第３の工程と、登録済が２個以上で、かつ登録がすべて完了の場合、対象とする機能を持たない無線装置との角度およびこの対象までの距離を求める第４の工程と、対象の無線装置に対する現在の位置情報をこれまでに求めた角度および距離から求める第５の工程とを含むことを特徴とする。

本発明の位置検出方法は、登録アドレスおよび求めた位置を登録し、他の無線装置の有無を登録アドレスで判断し、まだ登録済が１個以下で、かつ別な登録アドレスが有る場合、上述と同様に登録アドレスおよび求めた位置を登録し、登録済が２個以上で、かつ登録がすべて完了の場合、対象とする機能を持たない無線装置との角度およびこの対象までの距離を求め、さらに対象の無線装置に対する現在の位置情報をこれまでに求めた角度および距離から求めることが可能になる。

次に添付図面を参照して本発明による無線通信システムの実施例を詳細に説明する。

本実施例は、本発明の無線通信システムをネットワークシステム10に適用した場合である。本発明と直接関係のない部分について図示および説明を省略する。以下の説明で、信号はその現れる接続線の参照番号で指示する。ネットワークシステム10は、最小限のシステム構成要素として、図１に示すように、無GPS（Global Positioning System）無線装置12ならびにGPS付無線装置14および16を含む。ネットワークシステム10において少なくとも、GPS付無線装置14および16は、たとえば無GPS無線装置12の位置の特定に用いる。一方、ネットワークシステム10は、図１にて無GPS無線装置12を一つだけ挙げていないが、無GPS無線装置12に同等な要素に対して装置数を制限しない特徴を有する。この特徴により、ネットワークシステム10は、無GPS無線装置12が増えても、高価なGPSを持たない無線装置で構築されるから、システム全体のコストを抑制することができる。

無GPS無線装置12は、図２に示すように、セクタアンテナ18、セクタ切替部20、送受信部22、無線LAN（Local Area Network）処理部24、位置検出部26を含む。セクタアンテナ18は、120°の等角度をセクタとするアンテナを３つ組み合わせて形成されている。セクタアンテナ18のセクタ０、１および２は、それぞれ、３つの中心線28、30および32を囲むアンテナ送受信範囲34、36および38を有している。図２のアンテナ送受信範囲34、36および38は、それぞれ範囲の形状および大きさを模式的に示している。セクタ０、１および２は、それぞれ、受信した電波を信号線40、42および44を介してセクタ切替部20に供給している。

セクタ切替部20は、図示しない制御部の制御によりたとえばセクタ０〜２からの電波信号を受信するように順次切り替える機能を有している。セクタ切替部20は、受信したセクタそれぞれの電波信号46を送受信部22に供給する。

送受信部22は、信号の送受信機能を有している。具体的に説明すると、送受信部22は、セクタアンテナ18の中心に配した送受信アンテナ48が扱う電波信号50の送受信機能、電波信号46の受信機能、受信した電波信号50および46をアナログ信号52としての無線LAN処理部24への送信機能、ならびに無線LAN処理部24からのアナログ信号52の受信機能を有している。

無線LAN処理部24は、アナログ信号52の送受信および無線LANに対応したベースバンド処理機能を有している。無線LAN処理部24は、受信したアナログ信号52のうち、電波信号46に対応する信号54を位置検出部26に供給する。また、無線LAN処理部24は、位置検出部26の検出結果を示す位置情報54を受信する。無線LAN処理部24は、図示しない入出力デバイスによりたとえば、映像・音声・データをベースバンド処理して情報通信する。また、無線LAN処理部24には、ルータ機能やブリッジ機能が追加されると、有線LANと接続することも可能になる。この内容については本発明の主旨から外れるので、省略する。

位置検出部26は、供給される信号54を基に位置検出に関る角度および距離を求める機能を有し、電界強度測定部56、目標位置検出部58および自機位置検出部60を含む。電界強度測定部56は、セクタ毎に供給される信号54を基に電界強度を測定する機能を有している。目標位置検出部58は、対象として近傍に位置する無GPS無線装置の位置を検出する機能を有している。また、自機位置検出部60は、自機を対象とする場合に目標位置検出と同じ演算を行って自機の位置を求める機能を有している。

GPS付無線装置14および16は、無GPS無線装置12と共通する部分に同じ参照番号を付して、説明を省略する。GPS付無線装置14および16は、図３に示すように、無GPS無線装置12の構成要素に加えて、GPSアンテナ62およびGPS受信部64を含む。GPSアンテナ62は、GPS衛星からの電波を受信するアンテナである。GPS受信部64は、GPSアンテナ62で受信した電波に含まれる情報を基に演算して位置を算出する機能を有している。算出した位置情報は、位置検出部60に供給される。この場合、自機位置検出部60は、省略してもよいし、単にメモリで置換してもよい。

次にネットワークシステム10におけるノードに対応する無線装置それぞれの位置検出方法を説明する。ネットワークシステム10は、前述したように少なくとも、GPS付無線装置を２つ以上有し、装置相互に登録アドレスおよび位置情報をやり取りする。既知ならば、あらかじめGPS付無線装置の装置数を設定しておいてもよい。まず、図４に示すようにGPS付無線装置14において自装置を登録する（ステップS10）。

次にGPS付無線装置14においてGPS衛星からの電波をGPSアンテナ62で受信し、この電波をGPS受信部64に供給し、GPS受信部64または自機位置検出部60にて受信電波に含まれる情報を基に自装置の位置、すなわち緯度・経度を算出する（ステップS12）。GPS付無線装置14のメモリには、テーブルとして装置数および装置としての登録アドレスとともに、算出した位置情報が格納される。次にネットワーク内に別なGPS付無線装置が存在するか否か判断する（ステップS14）。すなわち、本実施例では、自装置以外の登録アドレスを受信しているか確認する。この確認において受信数は、少なくとも、２個以上用いることも条件に加える。総合的な判断条件は、登録数が１個以下で、かつ別な登録アドレスが有る場合（YES）、この登録アドレスおよび装置の位置（緯度・経度）の登録に進む（ステップS16へ）。また、登録数が２個以上で、かつ別な登録アドレスがない、すなわち登録がすべて完了している場合（NO）、角度・距離の算出に進む（サブルーチンSUB1へ）。

別な登録アドレスをGPS付無線装置14の図示しないメモリに装置数とともに格納し、登録する（ステップS16）。そして、別な登録アドレスに対するGPS付無線装置の位置情報を取得し、メモリに格納し、登録する（ステップS18）。次に登録した位置情報を基に装置間それぞれの距離を算出し、登録する（ステップS20）。この後、別な登録アドレスが有るかの判断に戻る（ステップS14へ）。

本実施例では、無GPS無線装置12を対象として登録したGPS付無線装置の情報を基に角度・距離を算出する（サブルーチンSUB1）。次に算出した角度・距離を基に対象（無GPS無線装置12）の位置を検出する（サブルーチンSUB2）。この検出の後、終了する。

次に角度・距離を算出するサブルーチンSUB1について図５のフローチャートおよび図６に示す幾何学的な装置の位置関係を参照しながら、説明する。本実施例の説明は、無GPS無線装置12およびGPS付無線装置16を用いる。無GPS無線装置12は、所定の電界強度の電波を所定の周期で出している。まず、GPS付無線装置16におけるセクタアンテナ18のセクタ番号Snを0に設定し、セクタ切替部20を切替制御する（サブステップSS10）。

ここで、セクタ0, 1および2の境界位置は、それぞれ、時計周りに0時、4時および8時の位置に対応する正三角形の頂点で示す。したがって、図６の例は、セクタ0とセクタ2の間で角度を求める場合を表している。

信号線40を通して供給される信号をセクタ切替部20の切替制御に応じて電波信号46を出力し、送受信部22、無線LAN処理部24を介して電界強度測定部56でセクタ0の電界強度E_Aを取得する。GPS付無線装置16の図示しないメモリにおける電界強度テーブルに取得した電界強度E_Aを格納する（サブステップSS14）。

次に現在のセクタ番号Snが2でないか否か判断する（サブステップSS16）。現在のセクタ番号Snが2でない場合（YES）、セクタ番号Snの歩進処理に進む（サブステップSS18へ）。また、現在のセクタ番号Snが2の場合（NO）、３つのセクタすべての電界強度測定が完了したものとし、選択処理に進む（サブステップSS20へ）。歩進処理は、現在のセクタ番号Snに対して+1だけ加算する（サブステップSS18）。この歩進処理の後、再びサブステップSS12およびSS14を繰り返して、セクタ切替部20を切替制御し、セクタ番号Sn=1の電界強度E_Bを測定して電界強度テーブルに格納し、さらに、歩進処理の後、再びサブステップSS12およびSS14を繰り返して、セクタ切替部20を切替制御し、セクタ番号Sn=2の電界強度E_Cを測定し、電界強度テーブルに格納する。

位置検出部26の目標位置検出部58は、電界強度テーブルに格納した電界強度E_A, E_BおよびE_Cのうち、大きな２つの電界強度を選択する（サブステップSS20）。たとえば、電界強度テーブルの電界強度E_A, E_BおよびE_Cが、それぞれ100, 80および10の場合、電界強度E_AおよびE_Bが選択される。

次に選択した電界強度を基に対象に対する角度を算出する（サブステップSS22）。前述したように、セクタはそれぞれ、120°の角度を有している。各セクタの電界強度は、各セクタ境界の半分、60°を成す角度で表す。図６に示す対象に対する合成角度θ_syは、電界強度E_Bと対象の無GPS無線装置12との間の角度であり、tan^-1{E_Asin60°/(E_B-E_Acos60°)}から得られる。セクタ0の境界位置を基準に対象の角度θ_TAは、θ_syに300°を加算する。角度θ_TAが360°を越えた場合、360°を減算して、求める。

なお、本実施例における合成角度θ_syは、セクタ0とセクタ2の間で300°加算させたが、セクタ0とセクタ1の間では60°、セクタ1とセクタ2の間で180°をそれぞれ加算する。角度θ_TAが360°を越えた場合、360°を減算して、求めることは言うまでもない。

次に合成電界強度E_syを求める。合成電界強度E_syは、E_Asin60°/sinθ_syにより算出する（サブステップSS24）。

次に求めた合成電界強度E_syを基にGPS付無線装置16から対象までの距離を求める（サブステップSS26）。GPS付無線装置16には電界強度数値と距離とがあらかじめ距離換算テーブルとして格納されている。GPS付無線装置16は、対象までの距離を距離換算テーブルからたとえば、案分比例により算出する。

この算出の後、登録アドレスに対応して求めた角度・距離をテーブルに格納し、無線LANで接続されている他のGPS付無線装置に送信するとともに、他のGPS付無線装置で算出した対象との角度・距離を受信し、取得する。新たに取得した角度・距離は、テーブルの対応する登録アドレス位置に格納する。この後、リターンに進み、サブルーチンSUB1を終了する。

次に対象の位置検出処理（サブルーチンSUB2）について図７のフローチャートおよび図８の位置関係を用いて説明する。GPS付無線装置16は、テーブルに格納している装置の位置（緯度・経度）および算出した角度・距離を２つずつ読み出す（サブステップSS30）。

次に読み出した２つのGPS付装置の位置から対象の位置を算出する（サブステップSS32）。距離の正確な値を得るため図８に示すように、２つのGPS付装置14および16間の距離を求める。GPS付装置14および16は、図８に示す対象との角度B, Cを用いて距離bまたはcを求め、対象の位置を算出する。距離bまたはcは正弦定理a/sin A=b/sin B=c/sin Cに適用し、変形して、b=a*sin B/sin{180°-(B+C)}, c=a*sin C/sin{180°-(B+C)}から算出する。さらに、求めた値を基にたとえば緯度・経度を算出する。

次にテーブルに格納されているGPS付無線装置のデータの組合せ読出しが未完か否か判断する（サブステップSS34）。未完の場合（YES）、テーブルからのデータ組合せ読出しに戻る（サブステップSS30へ）。また、組合せ読出しが完了の場合（NO）、位置補正処理に進む（サブステップSS36へ）。

位置補正処理は、組合せのそれぞれにより得られた複数の位置（緯度・経度）を評価して位置を補正する（サブステップSS36）。この補正の後、リターンに移行してサブルーチンSUB2を終了する。

このように少なくとも、２つのGPS付無線装置で対象への角度を求め、電界強度からの合成電界強度を用いて距離を求め、さらに三角測量を基に無GPS無線装置の位置を求めることが可能になる。本実施例は、固定無線LAN装置を用いたネットワークシステム10に適用することが好ましい。求めた対象の無GPS無線装置の位置を既知とすることによって、無GPS無線装置を一時的にGPS付無線装置のように扱うことが可能になる。無GPS無線装置は、セクタアンテナ18で得られる電界強度成分から新たな対象に対する角度や距離を求め、これらを基に正確に新たな対象の無GPS無線装置の位置検出に利用することができる。

次に本発明の無線通信システムを適用した他の実施例におけるネットワークシステム10について説明する。ネットワークシステム10において先の実施例と共通する部分に同じ参照番号を付して説明を省略する。先の実施例との相違点は、図９に示すように、GPS付無線装置14および16にジャイロセンサ70およびアンテナ方位検出部72をそれぞれ含む点にある。ジャイロセンサ70は、セクタアンテナ18の基準としての設置方位をあらかじめ規定しておき、移動したGPS付無線装置14および16のセクタアンテナ18が向いている基準からのずれ角度に相当する電気信号74を位置検出部26に供給する。

アンテナ方位検出部72は、供給される電気信号74のたとえば、電圧に比例する方位を検出する機能を有している。アンテナ方位検出部72は、現在のセクタアンテナ18が向いている方位情報が得られる。GPS付無線装置14および16は、移動しても、得られたセクタアンテナ18の方位情報を基に対象の無GPS無線装置の位置を知ることができる。求めた対象の無GPS無線装置は、現在位置を既知とすることによって、先の実施例と同様に無GPS無線装置を一時的にGPS付無線装置のように扱うことが可能になる。無GPS無線装置は、セクタアンテナ18で得られる電界強度成分から新たな対象に対する角度や距離を求め、これらを基に正確に新たな対象の無GPS無線装置の位置検出に利用することができる。

本実施例におけるたとえば、GPS付無線装置16での角度検出処理は、サブルーチンSUB1におけるサブステップSS22で行われる基本的に算出する相対的な角度にジャイロセンサ70がもたらす方位情報を加算することで、方位基準として対象に対する角度、実際の目標の位置を検出することができる。

先の実施例では、セクタアンテナ18の方向をあらかじめ設定する基準方向に合わせて、配設していたが、本実施例ではジャイロセンサ70およびアンテナ方位検出部72を配することにより、移動や回転にともなう角度変化が生じても、基準方向からのずれ角度が提供されるから、装置の設置自由度を大幅に向上させることができ、移動するGPS付の無線LAN装置、携帯電話機や一般的な無線装置などにも適用し、応用することが可能になる。

また、使用するセクタアンテナ18は、薄い平板に限定されるものでなく、図10に示すようにたとえば正三角形の三角柱74に形成してもよい。この場合、セクタアンテナ18にて三角柱の側面に平行な成分、すなわち垂直電界強度成分E_vを求める。ここで、水平電界強度成分E_hが合成電界強度E_syとすると、図11に示すように、上下方向のずれ角θ_vは、tan^-1(E_v/E_sy)により得られる。

このようにネットワークシステム10は、無GPS無線装置やGPS付無線装置それぞれをノードとし、各ノード間の距離が移動しながらも得られる。これを無線アドホックネットワークに適用すると、採用するノードで示されるルートとノード間の距離を加算することによって始点から終点までのルートの距離が表され、最短なルートを選択することが可能になる。この加算を距離パラメータとして追加することにより、無線アドホックネットワークを安定に運用することができるようになる。

以上のように構成することにより、少なくとも、２つ以上のGPS付無線装置14および16を含み、得られる電界強度成分を合成して対象までの距離と対象への角度を、それぞれ、求め、GPS無線装置14と16間の正確な距離および対象とGPS付無線装置14が成す角度と他のGPS付無線装置16から提供されるもう一つの角度とを基に対象である無GPS無線装置12の現在位置を確実に得ることができ、これらを基にした三角測量の方法の適用により、精確に無GPS無線装置12の現在の位置情報を知ることができる。このようにシステムを構築しても、無GPS無線装置の位置を知ることができることから、これまでのようにGPS付無線装置すべてでシステム構築しないで済ますことができ、これまでに比べてシステムを安価に構築することができる。

また、無GPS無線装置12は、現在の位置情報を取得していない場合、対象として所定の電界強度を送信し、現在の位置情報取得時にて他の対象に対してセクタアンテナ18で送信された所定の電界強度を領域それぞれの電界強度成分として受信し、セクタ切替部20でセクタの電界強度成分のそれぞれを切り替えて、位置検出部26で供給される電界強度成分を基に対象までの距離および角度を求めて、対象の位置をさらに補正して、間接的に他の無GPS無線装置に対する位置情報の取得に貢献することができる。

さらに、GPS付無線装置14および16は、GPSアンテナ62でGPS衛星からの電波を受信し、GPS受信部64で供給される電波に含まれる情報を基に自装置の現在位置を得ることができ、セクタアンテナ18、セクタ切替部20および位置検出部26を含むことで現在位置情報が未検出の対象とする、たとえば無GPS無線装置12の位置情報をセクタの電界強度成分、得られた自装置としての現在の位置情報および他のGPS付無線装置の位置情報を基にして、間接的に求めることができる。

本発明の位置検出方法は、登録アドレスおよび求めた位置を登録し、他の無線装置の有無を登録アドレスで判断し、まだ登録済が１個以下で、かつ別な登録アドレスが有る場合、上述と同様に登録アドレスおよび求めた位置を登録し、登録済が２個以上で、かつ登録がすべて完了の場合、対象とする機能を持たない無線装置との角度およびこの対象までの距離を求め、さらに対象の無線装置に対する現在の位置情報をこれまでに求めた角度および距離から間接的に求めることが可能になる。これにより、構築する無線ネットワークシステムに適用すると、自無線装置の現在の位置情報を直接的に得る高価な装置を少なくとも、２つ以上設けるだけで無線ネットワークシステムに用いる他の無線装置の位置情報を取得することができ、システムのコストを大幅に低下させることに寄与することができる。

本発明の無線通信システムを適用したネットワークシステムのノードに対応して用いる無線装置のそれぞれの種類を示す図である。図１の無GPS無線装置が有する概略的な構成を示すブロック図である。図１のGPS付無線装置が有する構成を示す概略的なブロック図である。図３のGPS付無線装置による対象の無線装置における位置検出手順を説明するフローチャートである。図３のGPS付無線装置における角度・距離の算出手順を説明するフローチャートである。図５の角度・合成電界強度の幾何関係を説明する図である。図３のGPS付無線装置における対象の位置検出手順を説明するフローチャートである。図７の位置検出における三角測量の原理を説明する図である。図１のGPS付無線装置が有する他の構成を示す概略的なブロック図である。無線装置に搭載するセクタアンテナにおける他の構成を示す図である。図10のセクタアンテナを用いて上下方向のずれ角を算出する原理を説明する図である。

符号の説明

10 ネットワークシステム
12 無GPS無線装置
14、16 GPS付無線装置
18 セクタアンテナ
20 セクタ切替部
22 送受信部
24 無線LAN処理部
26 位置検出部
56 電界強度測定部
58 目標位置検出部
60 自機位置検出部

Claims

所定の電界強度を送信し、間接的に提供される現在位置情報を受信する複数の第１種無線装置と、
自装置の現在位置情報を受信電波から直接的に求め、かつ前記所定の電界強度を領域それぞれの電界強度成分として受信して、対象とする第１種無線装置の情報を求める第２種無線装置とを含み、
第２種無線装置は、少なくとも、２つ以上含むことを特徴とする無線通信システム。
請求項１に記載のシステムにおいて、第１種無線装置は、前記送信された所定の電界強度を領域それぞれの電界強度成分として受信する第１のアンテナ手段と、
前記電界強度成分のそれぞれを切り替える切替手段と、
供給される電界強度成分を基に前記対象までの距離および角度を求めて、前記対象の位置をさらに補正する位置検出手段とを含むことを特徴とする無線通信システム。
請求項２に記載のシステムにおいて、第２種無線装置は、第１のアンテナ手段、前記切替手段および位置検出手段を含み、
第２種無線装置は、さらに、前記受信電波を受信する第２のアンテナと、
第２のアンテナでの電波を受信し、該電波に含まれる情報を基に該装置の現在位置を得る受信手段とを含むことを特徴とする無線通信システム。
受信した電波から現在位置情報が得られる機能を有する無線装置の登録アドレスを登録し、求めた位置も登録する第１の工程と、
他の前記無線装置の有無を登録アドレスで判断する第２の工程と、
まだ登録済が１個以下で、かつ別な登録アドレスが有る場合、前記登録アドレスおよび求めた位置を登録する第３の工程と、
前記登録済が２個以上で、かつ前記登録がすべて完了の場合、対象とする前記機能を持たない無線装置との角度および該対象までの距離を求める第４の工程と、
前記対象の無線装置に対する現在の位置情報をこれまでに求めた角度および距離から求める第５の工程とを含むことを特徴とする位置検出方法。