CN114449647B - 定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位方法及装置，能够解决现有定位方案不能兼顾定位精度和成本的问题，能够提高定位精度并节约成本，可应用于终端设备中。该方法包括：根据第一位置信息和第一角度信息，确定待定位设备相对于第一位置的相对方向。根据第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备相对于第二位置的相对方向。根据待定位设备相对于多个位置的相对方向，确定该待定位设备的位置。

Description

定位方法及装置

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

随着无线技术的普及以及无线设备在日常生活中的高频使用，无线设备的定位技术也越来越重要。目前常用的定位方式有如下几种：定位设备可以根据从待定位设备接收到的无线信号的强度，估算待定位设备与定位设备之间的距离，从而确定待定位设备的位置。也可以根据待定位设备发送无线信号的时刻与定位设备接收到该无线信号的时刻之间的差值，估算待定位设备与定位设备之间的距离，从而确定待定位设备的位置。定位设备还可以根据至少两个辅助定位设备(locator)接收到的无线信号的到达角，估算待定位设备相对于每一个辅助定位设备的方向，从而确定待定位设备的位置。

然而，基于信号强度定位的方式容易受到干扰，导致精度较低。再者，使用时间差值定位的方式需要额外搭载高精度定位时钟，并且使用到达角定位的方式也需要额外设置至少两个辅助定位设备，都需要花费额外的成本。综上，上述几种定位方式，均不能兼顾定位精度和成本。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法及装置，能够解决基于接收到的信号强度估算距离的定位方式、基于信号传输时间估算距离的定位方式、以及基于多个辅助定位设备估算方向的定位方式所导致的不能兼顾定位精度和成本的技术问题，从而提高定位精度并节约成本。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供一种定位方法。该定位方法包括：获取第一位置信息和第一角度信息。其中，第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，第一角度信息为定位设备处于第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息。获取第二位置信息和第二角度信息。其中，第二位置信息为定位设备处于第二位置时的位置信息，第二位置与第一位置不同，第二角度信息为定位设备处于第二位置时从待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，第二角度信息与第一角度信息不同。根据第一位置信息、第一角度信息、第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备的位置。

基于第一方面提供的定位方法，定位设备可以根据待定位设备相对于多个位置的相对方向，如根据第一位置信息和第一角度信息，确定待定位设备相对于第一位置的相对方向，并根据第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备相对于第二位置的相对方向，从而确定待定位设备的位置。如此，可以利用一个定位设备准确地确定待定位设备的位置，且不需要搭载额外的模块，例如高精度同步时钟，也不需要额外的辅助定位设备，可以解决基于接收到的信号强度估算距离的定位方式、基于信号传输时间估算距离的定位方式、以及基于多个辅助定位设备估算方向的定位方式所导致的不能兼顾定位精度和成本的技术问题，从而提高定位精度并节约成本。

可选地，待定位设备的第一角度信息可以包括第一方位角信息，待定位设备的第二角度信息可以包括第二方位角信息。其中，第一方位角信息为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，第二方位角信息为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平方向之间的夹角。如此，可以通过第一方向角信息和第二方向角信息，分别确定待定位设备在水平面上相对于第一位置和第二位置的相对方向，从而准确地确定该待定位设备在二维平面中的位置。

进一步地，待定位设备的第一角度信息还可以包括第一仰角信息，待定位设备的第二角度信息还可以包括第二仰角信息。其中，第一仰角信息为第一无线信号的传播方向与第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，第二仰角信息为第二无线信号的传播方向与第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。如此，可以结合第一仰角信息和第一方位角信息，以及结合第二仰角信息和第二方位角信息，确定待定位设备在三维空间中相对于第一位置和第二位置的相对方向，从而准确地确定待定位设备在三维空间中的位置。

一种可能的设计方案中，上述根据第一位置信息、第一角度信息、第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备的位置，可以包括：根据第一位置信息和第一角度信息，确定第一直线信息。其中，第一直线信息可以为待定位设备和处于第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息。根据第二位置信息和第二角度信息，确定第二直线信息。其中，第二直线信息可以为待定位设备和处于第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息。根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置。如此，根据待定位设备所在的第一直线和第二直线分别对应的位置信息，可以快速地确定待定位设备的位置，提高定位效率。

可选地，第一方面所述的定位方法还可以包括：在第一界面中显示第一直线，第一界面为定位设备位于第一位置时的显示界面。在第二界面中显示第一直线以及第二直线，第二界面为定位设备位于第二位置时的显示界面，第一直线和第二直线用于确定待定位设备的位置。如此，用户可以根据定位设备上显示的第一直线和第二直线，直观地找到第一直线和第二直线的交点，并在该交点对应的位置寻找待定位设备，从而提升用户体验。

进一步地，上述根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置，可以包括：根据第一直线信息和第二直线信息，确定第一直线和第二直线的交点的位置信息。根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置。如此，根据第一直线和第二直线的交点的位置信息，可以快速地确定待定位设备的位置，以提高定位效率。

可选地，第一方面所述的定位方法还可以包括：在第二界面上显示交点，该交点用于确定待定位设备的位置。如此，用户可以根据定位设备上显示的交点，直接在该交点对应的位置寻找待定位设备，从而提升用户体验。

再进一步地，上述根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置，还可以包括：根据交点的位置信息确定待定位设备的区域位置信息，区域位置信息为以交点为几何中心，且与交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。如此，通过确定待定位设备所在的区域，可以减少定位的误差，提高定位的准确性。

可选地，第一方面所述的定位方法还可以包括：在第二界面上显示区域，区域用于确定待定位设备的位置。如此，用户可以直接根据定位设备上显示的区域，在该区域对应的位置寻找待定位设备，进一步地提升用户体验。

第二方面，提供一种定位装置。该定位装置包括：获取模块和定位模块。其中，获取模块，用于获取第一位置信息和第一角度信息。第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，第一角度信息为定位设备处于第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息。获取模块，还用于获取第二位置信息和第二角度信息。第二位置信息为定位设备处于第二位置时的位置信息，第二位置与第一位置不同，第二角度信息为定位设备处于第二位置时从待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，第二角度信息与第一角度信息不同。定位模块，用于根据第一位置信息、第一角度信息、第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备的位置。

可选地，待定位设备的第一角度信息可以包括第一方位角信息。待定位设备的第二角度信息可以包括第二方位角信息。其中，第一方位角信息为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，第二方位角信息为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平方向之间的夹角。

进一步地，待定位设备的第一角度信息还可以包括第一仰角信息，待定位设备的第二角度信息还可以包括第二仰角信息。其中，第一仰角信息为第一无线信号的传播方向与第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，第二仰角信息为第二无线信号的传播方向与第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。

一种可能的设计方案中，定位模块，还用于根据第一位置信息和第一角度信息，确定第一直线信息，第一直线信息为待定位设备和处于第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息。定位模块，还用于根据第二位置信息和第二角度信息，确定第二直线信息，第二直线信息为待定位设备和处于第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息。定位模块，还用于根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置。

可选地，第二方面所述的定位装置还可以包括显示模块。其中，显示模块，用于在第一界面中显示第一直线，第一界面为定位设备位于第一位置时的显示界面。显示模块，还用于在第二界面中显示第一直线以及第二直线，第二界面为定位设备位于第二位置时的显示界面，第一直线和第二直线用于确定待定位设备的位置。

进一步地，定位模块，还用于根据第一直线信息和第二直线信息，确定第一直线和第二直线的交点的位置信息。定位模块，还用于根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置。

可选地，显示模块，还用于在第二界面上显示交点，交点用于确定待定位设备的位置。

再进一步地，定位模块，还用于根据交点的位置信息确定待定位设备的区域位置信息，区域位置信息为以交点为几何中心，且与交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。

可选地，显示模块，还用于在第二界面上显示区域，区域用于确定待定位设备的位置。

可选地，获取模块和定位模块也可以集成为一个模块，如处理模块。其中，处理模块用于实现第二方面所述的定位装置的处理功能。

可选地，第二方面所述的定位装置还可以包括存储模块，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得第二方面所述的定位装置可以执行第一方面所述的定位方法。

可选地，第二方面所述的定位装置还可以包括收发模块。其中，收发模块用于实现第二方面所述的定位装置的收发功能。进一步地，收发模块可以包括接收模块和发送模块。其中，接收模块和发送模块分别用于实现第二方面所述的定位装置的接收功能和发送功能。

需要说明的是，第二方面所述的定位装置可以是终端设备，也可以是可设置于终端设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，还可以是包含终端设备的装置，本申请对此不做限定。

应理解，第二方面所述的定位装置包括实现上述第一方面所述的定位方法相应的模块、单元、或手段(means)，该模块、单元、或手段可以通过硬件实现，软件实现，或者通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个用于执行上述定位方法所涉及的功能的模块或单元。

此外，第二方面所述的定位装置的技术效果可以参考第一方面所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

第三方面，提供一种定位装置。该定位装置包括：处理器，该处理器用于执行第一方面所述的定位方法。

在一种可能的设计方案中，第三方面所述的定位装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第三方面所述的定位装置与其他通信装置通信。

在一种可能的设计方案中，第三方面所述的定位装置还可以包括存储器。该存储器可以与处理器集成在一起，也可以分开设置。该存储器可以用于存储第一方面所述的定位方法所涉及的计算机程序和/或数据。

在本申请中，第三方面所述的定位装置可以为第一方面中的定位设备，或者可设置于该定位设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，或者包含该定位设备的装置。

此外，第三方面所述的定位装置的技术效果可以参考第一方面所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

第四方面，提供一种定位装置。该定位装置包括：处理器，该处理器与存储器耦合，该处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得该定位装置执行第一方面所述的定位方法。

在一种可能的设计方案中，第四方面所述的定位装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第四方面所述的定位装置与其他定位装置通信。

在本申请中，第四方面所述的定位装置可以为第一方面中的定位设备，或者可设置于该定位设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，或者包含该定位设备的装置。

此外，第四方面所述的定位装置的技术效果可以参考第一方面所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

第五方面，提供了一种定位装置，包括：处理器和存储器；该存储器用于存储计算机程序，当该处理器执行该计算机程序时，以使该定位装置执行第一方面所述的定位方法。

在一种可能的设计方案中，第五方面所述的定位装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第五方面所述的定位装置与其他定位装置通信。

在本申请中，第五方面所述的定位装置可以为第一方面中的定位设备，或者可设置于该定位设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，或者包含该定位设备的装置。

此外，第五方面所述的定位装置的技术效果可以参考第一方面所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

第六方面，提供了一种定位装置，包括：处理器；所述处理器用于与存储器耦合，并读取存储器中的计算机程序之后，根据该计算机程序执行如第一方面所述的定位方法。

在一种可能的设计方案中，第六方面所述的定位装置还可以包括收发器。该收发器可以为收发电路或接口电路。该收发器可以用于第六方面所述的定位装置与其他定位装置通信。

在本申请中，第六方面所述的定位装置可以为第一方面所述的定位设备，或者可设置于该定位设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，或者包含该定位设备的装置。

此外，第六方面所述的定位装置的技术效果可以参考第一方面所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

第七方面，提供一种处理器。其中，处理器用于执行第一方面所述的定位方法。

第八方面，提供一种定位系统。该定位系统包括定位设备和待定位设备。

第九方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机程序或指令；当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的定位方法。

第十方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的定位方法。

附图说明

图1为一种到达角示意图；

图2为本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种方位角示意图；

图6为本申请实施例提供的一种仰角示意图；

图7为本申请实施例提供的一种定位设备的架构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种终端设备的位置示意图；

图9为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图一；

图10为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图二；

图11为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图三；

图12为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图四；

图13为本申请实施例提供的一种定位设备的模块交互图；

图14为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图一；

图15为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图二。

具体实施方式

下面介绍本申请实施例所涉及的技术术语。

1、到达角：是无线信号的入射方向与预设方向(水平面上的某一方向)之间的夹角。图1为一种到达角示意图，如图1所示的接收器设置有天线阵列，该天线阵列包括多个天线，当接收器的天线阵列接收到来自发送器的无线信号时，到达角θ为以天线为顶点，该无线信号的传输方向与第一预设方向构成的夹角。

其中，到达角可以包括方位角和仰角，方位角为该无线信号的传输方向在预设水平面上的投影，与预设水平面上的第二预设方向之间的夹角。仰角为该无线信号的传输方向与该无线信号的传输方向在预设水平面上的投影(第三预设方向)之间的夹角。方位角和仰角的具体实现方式，可以参考下述图5和图6所示出的相关描述，此处不再赘述。

下面具体说明到达角的计算原理：

如图1所述的发送器可以发送波长为λ的无线信号。相应地，接收器上的天线阵列中的天线间距为d。由于无线信号每传输一个波长λ的距离，其相位也会随之变化2π。由此，当接收器上的天线阵列接收到无线信号时，不同天线阵列中不同天线的接收端与发送器的发射端之间距离不同，导致相邻天线接收到的无线信号之间存在相位差Ψ，接收器可以根据相位差Ψ，计算天线阵列中相邻天线与发送器之间的不同的距离差s，即s＝Ψλ/2π。接收器再根据余弦函数cos(θ)＝s/d＝Ψλ/2πd，计算到达角θ，即θ＝arccos(Ψλ/2πd)。

2、增强现实(augmented reality，AR)技术：一种将虚拟信息与真实世界融合的技术，可以通过多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的“增强”。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

为便于理解本申请实施例，首先以图2中示出的定位系统为例详细说明适用于本申请实施例提供的定位系统。示例性地，图2为本申请实施例提供的定位方法所适用的一种定位系统的架构示意图。

如图2所示，该定位系统包括定位设备和待定位设备。其中，定位设备可以为一个或多个，且定位设备配置有多个天线，如天线阵列。待定位设备可以为一个或多个，且待定位设备可以配置有一个或多个天线。

一种可能的设计方案中，定位设备可以用于执行下述图3所示的定位方法，以确定待定位设备的位置。定位设备可以接收到来自待定位设备发送的无线信号，从而定位该待定位设备，具体实现方式可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。

其中，上述定位设备为可接入上述定位系统，且具有无线接收功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。上述待定位设备为可接入上述定位系统，且具有无线发送功能的终端或可设置于该终端的芯片或芯片系统。相应地，该定位设备和该待定位设备均可以称为用户装置、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。本申请的实施例中的第一终端设备和第二终端设备可以相同，也可以不同，第一终端设备和第二终端设备可以分别是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrialcontrol)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。

应当指出的是，本申请实施例中的方案还可以应用于其他定位系统中，相应的名称也可以用其他定位系统中的对应功能的名称进行替代。

应理解，图2仅为便于理解而示例的简化示意图，该定位系统中还可以包括其他待定位设备，和/或，其他定位设备，图2中未予以画出。

下面结合图3中所示出的终端设备，具体说明上述图2中所示出的定位设备或待定位设备。

图3为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图，本申请实施例中的终端设备可以为手机300。下面以手机300为例对上述图2所示出的定位设备和待定位设备进行具体说明。应该理解的是，图示手机300仅是上述定位设备或待定位设备的一个范例，并且手机300可以具有比图中所示出的更多的或者更少的部件，可以组合两个或更多的部件，或者可以具有不同的部件配置。

如图3所示，手机300具体可以包括：处理器301、射频(radio frequency，RF)电路302、存储器303、触摸屏304、蓝牙装置305、一个或多个传感器306、无线保真(wirelessfidelity，Wi-Fi)装置307、定位装置308、音频电路309、外设接口310以及电源系统311以及摄像头(图3中未示出)等部件。这些部件可通过一根或多根通信总线或信号线(图3中未示出)进行通信。本领域技术人员可以理解，图3中示出的硬件结构并不构成对手机的限定，手机300可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图3对手机300的各个部件进行具体的介绍：

处理器301是手机300的控制中心，利用各种接口和线路连接手机300的各个部分，通过运行或执行存储在存储器303内的应用，以及调用存储在存储器303内的数据，执行手机300的各种功能和处理数据。在一些实施例中，处理器301可包括一个或多个处理单元；举例来说，处理器301可以是华为技术有限公司制造的麒麟960芯片。

射频电路302可用于在收发信息或通话过程中，无线信号的接收和发送。特别地，射频电路302可以将基站的下行数据接收后，给处理器301处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，射频电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。其中，本申请实施例中射频电路可以包括如上述图1所示的天线阵列，该天线阵列可以用于接收待定位设备发送的无线信号，从而该手机300可以基于接收到的无线信号，确定对应的到达角。此外，射频电路302还可以通过无线通信和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一无线通信标准或协议，包括但不限于全球移动通信系统、通用分组无线服务、码分多址、宽带码分多址、长期演进、电子邮件、短消息服务等。

存储器303用于存储应用以及数据，处理器301通过运行存储在存储器303的应用以及数据，执行手机300的各种功能以及数据处理。存储器303主要包括存储程序区以及存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用(比如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可以存储根据使用手机300时所创建的数据(比如音频数据、电话本等)。此外，存储器303可以包括高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，还可以包括非易失存储器，例如磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件等。存储器303可以存储各种操作系统，例如，苹果公司所开发的操作系统，谷歌公司所开发的/>操作系统等。上述存储器303可以是独立的，通过上述通信总线与处理器301相连接；存储器303也可以和处理器301集成在一起。

触摸屏304具体可以包括触控板304-1和显示器304-2。

其中，触控板304-1可采集手机300的用户在其上或附近的触摸事件(比如用户使用手指、触控笔等任何适合的物体在触控板304-1上或在触控板304-1附近的操作)，并将采集到的触摸信息发送给其他器件(例如处理器301)。其中，用户在触控板304-1附近的触摸事件可以称之为悬浮触控；悬浮触控可以是指，用户无需为了选择、移动或拖动目标(例如控件等)而直接接触触控板，而只需用户位于终端附近以便执行所想要的功能。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型来实现触控板304-1。

显示器(也称为显示屏)304-2可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机300的各种菜单。可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示器304-2。触控板304-1可以覆盖在显示器304-2之上，当触控板304-1检测到在其上或附近的触摸事件后，传送给处理器301以确定触摸事件的类型，随后处理器301可以根据触摸事件的类型在显示器304-2上提供相应的视觉输出。虽然在图3中，触控板304-1与显示屏304-2是作为两个独立的部件来实现手机300的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控板304-1与显示屏304-2集成而实现手机300的输入和输出功能。可以理解的是，触摸屏304是由多层的材料堆叠而成，本申请实施例中只展示出了触控板(层)和显示屏(层)，其他层在本申请实施例中不予记载。另外，触控板304-1可以以全面板的形式配置在手机300的正面，显示屏304-2也可以以全面板的形式配置在手机300的正面，这样在手机的正面就能够实现无边框的结构。

另外，手机300还可以具有指纹识别功能。例如，可以在手机300的背面(例如后置摄像头的下方)配置指纹识别器312，或者在手机300的正面(例如触摸屏304的下方)配置指纹识别器312。又例如，可以在触摸屏304中配置指纹采集器件312来实现指纹识别功能，即指纹采集器件312可以与触摸屏304集成在一起来实现手机300的指纹识别功能。在这种情况下，该指纹采集器件312配置在触摸屏304中，可以是触摸屏304的一部分，也可以以其他方式配置在触摸屏304中。本申请实施例中的指纹采集器件312的主要部件是指纹传感器，该指纹传感器可以采用任何类型的感测技术，包括但不限于光学式、电容式、压电式或超声波传感技术等。

手机300还可以包括蓝牙装置305，用于实现手机300与其他短距离的终端(例如手机、智能手表等)之间的数据交换。本申请实施例中的蓝牙装置305可以是集成电路或者蓝牙芯片等。可选地，在上述无线信号为蓝牙信号时，在上述射频电路302接收到蓝牙信号之后，蓝牙装置305可以根据蓝牙信号计算出到达角(angle-of-arrival，AOA)数据，从而上传AOA数据给处理器301。进一步地，蓝牙装置305还可以解析蓝牙信号中携带的与待定位设备有关的设备信息(profile)，并向处理器301上传该设备信息，具体实现方式可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。应当理解的是，上述蓝牙信号仅是无线信号的一个范例，本申请实施例不限定无线信号的具体类型。

手机300还可以包括至少一种传感器306，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节触摸屏304的显示器的亮度，接近传感器可在手机300移动到耳边时，关闭显示器的电源。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机300还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

Wi-Fi装置307，用于为手机300提供遵循Wi-Fi相关标准协议的网络接入，手机300可以通过Wi-Fi装置307接入到Wi-Fi接入点，进而帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。在其他一些实施例中，该Wi-Fi装置307也可以作为Wi-Fi无线接入点，可以为其他终端提供Wi-Fi网络接入。

定位装置308，用于为手机300提供地理位置。可以理解的是，该定位装置308具体可以是全球定位系统(global positioning system，GPS)或北斗卫星导航系统、俄罗斯GLONASS等定位系统的接收器。定位装置308在接收到上述定位系统发送的地理位置后，将该信息发送给处理器301进行处理，或者发送给存储器303进行保存。在另外的一些实施例中，该定位装置308还可以是辅助全球卫星定位系统(assisted global positioningsystem，AGPS)的接收器，AGPS系统通过作为辅助服务器来协助定位装置308完成测距和定位服务，在这种情况下，辅助定位服务器通过无线通信网络与终端例如手机300的定位装置308(即GPS接收器)通信而提供定位协助。在另外的一些实施例中，该定位装置308也可以是基于Wi-Fi接入点的定位技术。由于每一个Wi-Fi接入点都有一个全球唯一的媒体介入控制(media access control，MAC)地址，终端在开启Wi-Fi的情况下即可扫描并收集周围的Wi-Fi接入点的广播信号，因此可以获取到Wi-Fi接入点广播出来的MAC地址；终端将这些能够标示Wi-Fi接入点的数据(例如MAC地址)通过无线通信网络发送给位置服务器，由位置服务器检索出每一个Wi-Fi接入点的地理位置，并结合Wi-Fi广播信号的强弱程度，计算出该终端的地理位置并发送到该终端的定位装置308中。

音频电路309、扬声器313、麦克风314可提供用户与手机300之间的音频接口。音频电路309可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器313，由扬声器313转换为声音信号输出；另一方面，麦克风314将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路309接收后转换为音频数据，再将音频数据输出至RF电路302以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器303以便进一步处理。

外设接口310，用于为外部的输入/输出设备(例如键盘、鼠标、外接显示器、外部存储器、用户识别模块卡等)提供各种接口。例如通过通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口与鼠标连接，通过用户识别模块卡卡槽上的金属触点与电信运营商提供的用户识别模块卡(Subscriber Identification Module，SIM)卡进行连接。外设接口310可以被用来将上述外部的输入/输出外围设备耦接到处理器301和存储器303。

手机300还可以包括给各个部件供电的电源装置311(比如电池和电源管理芯片)，电池可以通过电源管理芯片与处理器301逻辑相连，从而通过电源装置311实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管图3未示出，手机300还可以包括摄像头(前置摄像头和/或后置摄像头)、闪光灯、微型投影装置、近场通信(near field communication，NFC)装置等，在此不再赘述。

下面将结合图4-图12对本申请实施例提供的定位方法进行具体阐述。

示例性地，图4为本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图。该方法可应用于图2中所示出的定位系统。如图4所示，该定位方法包括以下步骤：

S401，定位设备获取第一位置信息和第一角度信息。

S402，定位设备获取第二位置信息和第二角度信息。

其中，第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，第一角度信息为定位设备处于第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息。第二位置信息为定位设备处于第二位置时的位置信息，第二位置与第一位置不同，第二角度信息为定位设备处于第二位置时从待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，第二角度信息与第一角度信息不同。

示例性地，定位设备和待定位设备可以为上述图3所示出的终端设备，也可以其他的终端设备。上述第一位置信息可以为预设坐标系中第一位置对应的坐标点，本申请实施例不限定位置信息的具体实现方式。上述第一角度信息为定位设备在第一位置时，根据接收到的第一无线信号确定的角度信息。第一无线信号为由待定位设备发送的，定位设备在第一位置时接收到的无线信号，从而定位设备可以根据第一角度信息和第一位置信息，确定待定位设备位于第一位置的哪一个方向上，即待定位设备相对于上述第一位置的方向。第一位置信息和第一角度信息的具体实现方式，可以参考下述图5和图6所示出的相关描述，此处不再赘述。

其中，预设坐标系可以为以第一位置在预设水平面上的投影为原点，以正北方向为x轴，以正西方向为y轴，以垂直于水平面向上的方向为z轴的三维坐标系，预设坐标系的具体实施方式不限定，可以参考下述图5的相关描述，此处不再赘述。待定位设备发送的无线信号可以为蓝牙信号、Wi-Fi信号、长期演进(long term evolution，LTE)信号或新空口(new radio，NR)信号，本申请不限定无线信号的具体实现方式。

并且，待定位设备可以通过广播的方式发送无线信号，也可以通过单播的方式发送无线信号。以无线信号为蓝牙信号为例，如果用户需要定位一个与定位设备1已经配对的蓝牙耳机，且在定位时蓝牙信号通过广播的方式发送，则定位设备1和定位设备2均可以接收到该蓝牙信号。若在定位时蓝牙信号通过单播的方式发送，则定位设备1能够接收到该蓝牙信号，而定位设备2无法接收到该蓝牙信号。如此，该蓝牙耳机难以被仅持有未配对的定位设备的用户找到，从而提高定位的安全性。

相应地，上述第二位置信息也可以为预设坐标系中第二位置对应的坐标点。上述第二角度信息为定位设备在第二位置时，根据接收到的第二无线信号确定的角度信息。第二无线信号为由待定位设备发送的，定位设备在第二位置时接收到的无线信号。定位设备可以根据第二角度信息和第二位置信息，确定待定位设备位于第二位置的哪一个方向上，即待定位设备相对于上述第二位置的方向。第二位置信息和第二角度信息的具体实现方式，可以参考下述图5和图6的相关描述，此处不再赘述。下面分别说明第一角度信息与第二角度信息的两种具体实现方式。

第一种，待定位设备的第一角度信息可以包括第一方位角信息，待定位设备的第二角度信息可以包括第二方位角信息。

其中，第一方位角信息为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，第二方位角信息为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平方向之间的夹角。

示例性地，定位设备可以根据接收到的无线信号，确定无线信号的到达角，其中，到达角可以包括方位角。获取方位角信息的具体实现方式，可以参考下述图7所示的相关描述，此处不再赘述。

图5为本申请实施例提供的一种方位角示意图，如图5所示的预设水平面H，点A为定位设备所在的第一位置，点B为定位设备所在的第二位置，预设坐标系可以为以点A在预设水平面上的投影点A’为原点，以正北方向为x轴，以正西方向为y轴，以垂直于水平面向上的方向为z轴的三维坐标系。假设点C为待定位设备所在的位置，则直线n为第一无线信号的传播路径所在的直线，直线n’为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影，直线m为第二无线信号的传播路径所在的直线，直线m’为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影。若为预设水平面上的预设水平方向，则第一方位角为/>与直线n’之间的夹角，即角θ₁。角θ₁可以表征点C在预设水平面H上相对于点A的方向。相应地，第二方位角为/>与直线m’之间的夹角，即角θ₂。角θ₂可以表征点C在预设水平面H上相对于点B的方向。根据第一方位角信息、第二方位角信息、第一位置和第二位置，确定待定位设备的具体实现方式可以参考下述S403，此处不再赘述。

可选地，方位角的范围可以为[-180°,180°]，从预设水平方向出发，顺时针方向到直线构成的方位角为正，逆时针方向到直线构成的方位角为负，如图5所示，上述角θ₁的角度为负，上述角θ₂的角度为正。需要说明的是，上述图5所示的方位角的范围仅是一个范例，方位角的范围可以更大，也可以更小，此处不再赘述。

第二种，在上述第一角度信息、第二角度信息的第一种具体实现方式的基础上，待定位设备的第一角度信息还可以包括第一仰角信息，待定位设备的第二角度信息还可以包括第二仰角信息。

其中，第一仰角信息为第一无线信号的传播方向与第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，第二仰角信息为第二无线信号的传播方向与第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。

示例性地，定位设备可以根据接收到的无线信号，确定无线信号的到达角，其中，到达角可以包括方位角和仰角。获取方位角信息和仰角信息的具体实现方式，可以参考下述图7所示出的相关描述，此处不再赘述。

图6为本申请实施例提供的一种仰角示意图，参考图5和图6所示的预设水平面H，直线n为第一无线信号的传播路径所在的直线，直线n’为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影，直线m为第二无线信号的传播路径所在的直线，直线m’为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影。由此，第一仰角为直线n与直线n’之间的夹角，即角ψ₁。角ψ₁和角θ₁可以共同确定点C在三维空间中相对于点A的方向。相应地，第二方位角为直线m与直线m’之间的夹角，即角ψ₂。角ψ₂和角θ₂可以共同确定点C在三维空间中相对于点B的方向。根据第一方位角信息、第一仰角信息、第二方位角信息、第二仰角信息、第一位置和第二位置，确定待定位设备的具体实现方式可以参考下述S403，此处不再赘述。

可选地，仰角的范围可以为[-90°,90°]，从预设水平面出发，向上到直线构成的仰角为正，向下到直线构成的仰角为负，如上述图6所示的角ψ₁以及角ψ₂的角度均为正。需要说明的是，上述图6所示的仰角仅是一个范例，仰角的范围可以更大，也可以更小，此处不再赘述。

需要说明的是，定位设备所在的第一位置和第二位置不同，且第一位置对应的第一角度信息，与第二位置对应的第二角度信息也不同，即第一位置、第二位置和待定位设备不能在同一直线上，否则即使测量得到了待定位设备相对于第一位置和第二位置的方向，也难以确定待定位设备的具体位置。

下面以图5和图6为例对限定条件进行说明，如上述图5所示，方位角的限定条件可以为角θ₁和角θ₂相差的绝对值不为0°或180°，否则点A在预设平面上的投影点A’、点B在预设平面上的投影点B’以及待定位设备所在的点C可能会在同一直线上，从而难以确定待定位设备的位置。

如上述图6所示，方位角和仰角的限定条件包括下述子条件1和子条件2。子条件1为在角θ₁和角θ₂的相差的绝对值为0°或180°时，角ψ₁的绝对值和角ψ₂的绝对值的差值不为0°。子条件2为在角ψ₁的绝对值和角ψ₂的绝对值的差值为0°时，角θ₁和角θ₂的相差的绝对值不为0°或180°，否则点A在预设平面上的投影点A’、点B在预设平面上的投影点B’以及待定位设备所在的点C会在同一直线上，从而难以确定待定位设备的位置。

还需要说明的是，定位设备在接收来自待定位设备的无线信号之后，定位设备可以变化位置，以再次进行测量。定位设备可以在变化位置的过程中实时接收无线信号，并根据每一位置对应的无线信号，确定对应的角度信息。定位设备也可以周期性地接收无线信号，并获取对应的角度信息。定位设备接收无线信号的具体实现方式有多种，本申请实施例不对此进行限定。

还需要说明的是，定位设备可以基于定位设备自带的定位模块，获取第一位置信息和第二位置。定位设备也可以利用外部定位器确定自身所在的位置，从而接收来自定位器或者服务器发送的第一位置信息和第二位置信息，本申请不限定定位设备获取第一位置信息和第二位置信息的具体实现方式。

同理，定位设备可以设置多个传感器，以感应第一无线信号的角度和第二无线信号的角度，确定第一角度信息和第二角度信息。定位设备还可以基于预先设定的协议，如BLE AOA协议，利用协议中的预设算法，在收到无线信号时直接计算得到第一角度信息和第二角度信息，本申请不限定定位设备获取第一角度信息和第二角度信息的具体实现方式。下面以蓝牙(bluetooth，BT)芯片(chip)为例，说明定位设备获取第一角度信息和第二角度信息的具体实现方式。

示例性地，图7为本申请实施例提供的一种定位设备的架构示意图。如图7所示，该定位设备可以包括：内核(kernel)层、硬件抽象(hardware abstraction layer，HAL)层、架构(framework)层、应用服务(application service，APPs)层。其中，内核层可以包括蓝牙低功耗(bluetooth low energy，BLE)驱动(driver)单元，BLE驱动单元用于实现与BT芯片之间的数据交换，接收BT芯片上传的数据。HAL层可以包括AOA HAL单元。架构层可以包括AOA模块。应用服务层可以包括找寻服务(FindService)单元。

其中，BT芯片可以接收来自待定位设备的蓝牙信号，从而基于BLE AOA协议中的预设算法计算出蓝牙信号对应的到达角，即蓝牙信息的方位角和仰角(AOA数据)。如此，定位设备可以通过BT芯片上传AOA数据至BLE驱动单元，再通过设置AOA HAL单元和AOA单元，使得BLE驱动单元和AOA HAL单元能够向架构层传输上述AOA数据，从而能够通过AOA单元将AOA数据上报到找寻服务单元中进行处理，进而确定待定位设备的位置。找寻服务单元确定待定位设备的位置的具体实现方式，可以参考下述图13所示出的相关描述，此处不再赘述。

还需要说明的是，蓝牙信号可以为BLE广播，BLE广播中可以携带待定位设备的设备信息。举例来说，BLE广播对应的消息类型可以包括：随机接入前导码(preamble)、设备名称(device name)、设备标识(device ID)设备类型(type)和设备状态(status)。其中，随机接入前导码是BLE广播中必带的字段，扫描蓝牙信号的过滤器(filter)可以根据前导码，过滤掉不感兴趣的BLE广播信号。举例来说，设备名称可以为“XXX的蓝牙耳机”、“YYY的智能手环”或“ZZZ的智能手表”。设备类型可以用于标识设备的用途，如0代表蓝牙耳机，1代表蓝牙手环，2代表蓝牙手表。设备状态可以用于表示设备中的电量，如0代表高电量，1代表低电量。如此，定位设备在收到多个设备发出的蓝牙信号时，可以根据蓝牙信号中携带的设备信息确定是哪一个设备需要进行定位，从而将该设备作为待定位设备进行定位。

S403，定位设备根据第一位置信息、第一角度信息、第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备的位置。

示例性地，定位设备可以根据第一位置信息和第一角度信息，确定待定位设备与第一位置之间的相对方向，也可以根据第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备与第二位置之间的相对方向。如上述图5所示，定位设备可以根据角θ₁以及角θ₂，确定点C在预设水平面H上分别相对于点A和点B的方向，再基于点A和点B的位置，可以确定点C在预设水平面上的位置，即待定位设备在二维平面上的位置。

以点A为例进行说明，根据点A的坐标点，可以确定点A在预设水平面H上的投影点A’的坐标点，再根据点A’的坐标点以及角θ₁，可以在预设水平面上确定一条唯一的直线，即直线n’。同理，可以根据点B’的坐标点以及角θ₂在预设水平面上确定一条唯一的直线，即直线m’。由于，直线n’和直线m’均为定位得到的待定位设备所在的直线，从而可以根据直线n’和直线m’，确定直线n’和直线m’的交点为待定位设备所在的点，进而确定待定位设备在预设水平面上的位置。

同理，如上述图6所示，定位设备可以根据角ψ₁和角θ₁，确定点C在三维空间中相对于点A的方向，也可以根据角ψ₂和角θ₂，确定点C在三维空间中相对于点B的方向，再基于点A和点B的位置，可以确定点C在三维空间中的位置，即待定位设备在三维空间上的位置。确定点C在三维空间中的位置的具体实现方式，可以参考下述方法实施例，此处不再赘述。

一种可能的设计方案中，上述S403，可以包括：定位设备根据第一位置信息和第一角度信息，确定第一直线信息。定位设备还根据第二位置信息和第二角度信息，确定第二直线信息。定位设备还根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置。

其中，第一直线信息为待定位设备和处于第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息。第二直线信息为待定位设备和处于第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息。

下面以上述角度信息的第一种具体实现方式为例，说明二维平面中确定待定位设备的具体实现方式。上述第一角度信息可以包括第一方位角信息，第二角度信息可以包括第二方位角信息。第一直线可以为待定位设备在预设水平面上的投影和第一位置在预设水平面上的投影所在的直线，第二直线可以为待定位设备在预设水平面上的投影和第二位置在预设水平面上的投影所在的直线。

如上述图5所示，第一直线可以为直线n’，即点A在预设水平面上的投影点A’和点C所在的直线。第二直线可以为直线m’，即点B在预设水平面上的投影点B’和点C所在的直线。定位设备可以根据点A’的坐标点和角θ₁，确定点A’所在的直线n’在二维平面H中的角度，从而可以将点A’的坐标点和角θ₁构成的集合作为第一直线的位置信息。同理，定位设备可以根据点B在预设水平面上的投影点B’的坐标点和角θ₂，确定点B’所在的直线m’在二维平面中的角度，从而可以将点B’的坐标点和角θ₂构成的集合作为第二直线的位置信息。由于，第一直线和第二直线均为定位得到的待定位设备所在的直线，从而可以根据第一直线和第二直线，确定第一直线和第二直线的交点，进而确定待定位设备在二维平面中的位置。

下面以上述角度信息的第二种具体实现方式为例，说明在三维空间中确定待定位设备的具体实现方式。上述第一角度信息可以包括第一方位角信息和第一仰角信息，第二角度信息可以包括第二方位角信息和第二仰角信息。第一直线可以为待定位设备与第一位置所在的直线，第二直线可以为待定位设备与第二位置所在的直线。

如上述图6所示，第一直线可以为直线n，即点A和点C所在的直线，第二直线可以为直线m，即点B和点C所在的直线。定位设备可以根据点A的坐标点、角ψ₁和角θ₁，确定点A所在的直线n在三维空间中的角度，从而可以将点A的坐标点、角ψ₁和角θ₁构成的集合作为第一直线的位置信息。定位设备可以根据点B的坐标点、角ψ₂和角θ₂，确定点B所在的直线m在三维空间中的角度，从而可以将点B的坐标点、角ψ₂和角θ₂构成的集合作为第二直线的位置信息。由于，第一直线和第二直线均为定位得到的待定位设备所在的直线，从而可以根据第一直线和第二直线，确定第一直线和第二直线的交点，进而确定待定位设备在三维空间中的位置。

可选地，图4所示出的定位方法还可以包括：定位设备在第一界面中显示第一直线，第一界面为定位设备位于第一位置时的显示界面。定位设备在第二界面中显示第一直线以及第二直线，第二界面为定位设备位于第二位置时的显示界面。其中，第一直线和第二直线用于确定待定位设备的位置。

示例性地，第一界面可以为定位设备位于第一位置时，定位设备显示的拍摄界面。第二界面可以为定位设备位于第二位置时，定位设备显示的拍摄界面。如此，用户可以根据第二界面显示的第一直线和第二直线，明确待定位设备在现实环境中的具体位置，从而快速、准确地搜寻待定位设备，提升用户体验。

需要说明的是，定位设备可以通过AR技术来显示第一直线和第二直线，也可以直接以图像的方式来显示第一直线和第二直线，本申请不限定显示第一直线和第二直线的具体实现方式。下面以定位设备为上述图3所示的终端设备为例，说明上述通过AR技术显示第一直线和第二直线的具体实现方式。

图8为本申请实施例提供的一种终端设备的位置示意图，图9为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图一，图10为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图二，参考图8和图9，假设待定位设备为藏在绿植旁边的智能手表，用户可以在如图8所示的第一位置X使用终端设备进行测量，从而终端设备可以在如图9所示的第一界面803中显示出第一直线801。其中，第一界面803显示的内容为终端设备位于第一位置X处面向待定位设备时所拍摄的画面，如图8和图9所示，第一界面803中由近到远显示有沙发①、桌子和绿植。第一直线801为第一位置X和待定位设备所在的直线，如图8和图9所示，第一直线801穿过沙发①、桌子和绿植。

参考图8-图10，用户可以在第一位置X测量的基础上，再次在如图8所示的第二位置Y使用终端设备进行测量，从而终端设备可以在如图10所示的第二界面804中显示出第一直线801和第二直线802。其中，第二界面804显示的内容为终端设备位于第二位置Y处面向待定位设备时所拍摄的画面，如图8和图10所示，第二界面804中由近到远显示有沙发②和绿植，桌子则在绿植的旁边。第一直线801为第一位置X和待定位设备所在的直线，第二直线802为第二位置Y和待定位设备所在的直线，如图8和图10所示，第二直线801穿过沙发②和绿植。

需要说明的是，在终端设备从第一位置X移动到第二位置Y的过程中，第一界面803中的第一直线801也随着位置的变化进行了移动，移动为第二界面804中的第一直线801。同理，如果终端设备继续进行移动，则第二界面804中的第一直线801以及第二直线802也会跟随画面进行移动。例如，第一界面803中显示的桌子的位置会跟随终端设备的移动在画面中发生变化，变化为第二界面804中显示的桌子的位置。

如此，用户可以直接根据第二界面804中显示的第一直线801和第二直线802，自行确定第一直线和第二直线的交点，进而在交点处搜寻待定位设备，提升了用户体验。若用户根据显示的第一直线801和第二直线802未确定出交点，或者是在交点处未找到待定位设备，则用户可以携带终端设备进行移动，再次在另一位置定位待定位设备。

需要说明的是，定位设备通过AR技术显示第一直线和第二直线时，需要获取摄像信息，从而将第一直线和第二直线等虚拟信息模拟仿真，与摄像信息结合，进而实现增强现实的功能。下面以上述图7所示的定位设备为例，说明AR技术的具体实现方式。

可选地，参考上述图7所示的定位设备，核心层还可以包括：摄像(camera)驱动单元，摄像驱动单元用于实现与摄像芯片之间的数据交互。上述图7所示的HAL层还可以包括：摄像HAL单元和AR套件(kit)HAL单元。上述图7所示的架构层还可以包括：摄像单元和AR套件单元。相应地，上述图7所示的应用服务层还可以包括设置(settings)单元。

示例性地，本申请实施例可以通过设置摄像驱动单元、摄像HAL单元和摄像单元，使得摄像芯片处理之后的视频数据，即摄像信息，能够上报到找寻服务单元中，并调用上述AR套件HAL单元和AR套件单元，实现在摄像画面中显示第一直线和第二直线的功能。找寻服务单元显示第一直线和第二直线的具体实现方式，可以参考下述图13所示出的相关描述，此处不再赘述。

应理解的是，上述图7所示的定位设备仅是一个范例，并且定位设备可以具有比图中所示出的更多的或者更少的架构，可以组合两个或更多的架构，或者可以具有不同的部件配置。

进一步地，上述定位设备根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置，可以包括：定位设备根据第一直线信息和第二直线信息，确定第一直线和第二直线的交点的位置信息。定位设备还根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置。

示例性地，定位设备可以根据第一直线信息和第二直线信息，判断第一直线和第二直线在三维空间中是否存在交点，若第一直线和第二直线存在交点，则该交点为定位得到的待定位设备的位置，即待定位设备的位置。参考上述图6，根据第一直线n的位置信息和第二直线m的位置信息，可以确定第一直线n和第二直线m的交点为点C，从而定位设备可以将点C的坐标，作为待定位设备的位置，以提高定位效率。

若第一直线和第二直线在三维空间中不存在交点，则可能由于无线信号受到干扰等问题，导致定位不准确，无法确定出待定位设备的位置。而定位设备可以再次变化位置进行定位，即重新执行上述S401或S402，从而根据多个直线的交点确定待定位设备的位置。

需要说明的是，定位设备可以通过计算第一直线和第二直线之间的最短距离，根据最短距离是否达到预设阈值，来判定第一直线与第二直线是否相交。根据第一直线信息和第二直线信息，判断第一直线和第二直线是否存在交点的方式有多种，本申请实施例不限定判断存在交点的具体实现方式。

可选地，图4所示出的定位方法还可以包括：在第二界面上显示交点，该交点用于确定待定位设备的位置。

示例性地，以定位设备为上述图3所示的终端设备为例，说明通过AR技术显示交点的具体实现方式。图11为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图三，参考图8以及图11中所示的第二界面804，用户在如图8所示的第二位置Y定位得到如图11中所示的第一直线801以及第二直线802之后，假设终端设备可以基于第一直线801的位置信息以及第二直线802的位置信息，确定并显示第一直线801和第二直线802的交点805。如此，用户可以直接根据显示的交点805，在交点805处搜寻待定位设备，以提升用户体验。

需要说明的是，若终端设备根据第一直线801和第二直线802无法确定出交点805，或者用户未在交点805处搜寻到待定位设备，用户可以携带终端设备移动到另一位置，再次定位待定位设备。显示交点的具体实现方式，可以参考上述显示第一直线和第二直线的具体显示方式，此处不再赘述。

由于定位过程中存在一定的干扰，例如在无线信号传播的过程中存在障碍物，如墙壁、金属物体等，又例如，在定位场景中存在较强磁场，导致定位设备接收到的无线信号较弱，定位设备定位得到的方位角信息和仰角信息容易不准确。下面具体说明本申请实施例提供的一种定位方式，以避免无法确定到待定位设备的情况。

再进一步地，上述定位设备还根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置，可以包括：根据交点的位置信息确定待定位设备的区域位置信息，区域位置信息为以交点为几何中心，且与交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。

示例性地，区域为定位设备根据上述交点和预设距离，确定的待定位设备可能存在的区域，即理论上待定位设备所在的区域。该区域可以为球体，也可以为四面体，还可以为三角体，本申请实施例中该区域的具体几何体的类型不限定。

其中，预设距离可以由定位设备根据历史定位过程中出现的误差确定，例如，定位设备根据历史定位过程中交点的位置与待定位设备的实际位置之间的差值，确定定位过程中的预设距离。预设距离也可以由定位设备根据接收到的无线信号的信号强度大小确定，例如，众定位设备可以根据接收到的无线信号的信号强度是否达到预设信号强度，来调整预设距离的大小，若达到预设信号强度，则无需调整预设距离，若未达到预设信号强度，则可以调整增大预设距离。预设距离也可以由用户手动进行输入，例如，用户根据此时定位场景中可能存在的干扰，如墙壁数量等因素，手动在定位设备中输入预设距离的数值。本申请实施例不限定确定预设距离的具体实现方式。

可选地，图4所示出的定位方法还可以包括：在第二界面上显示区域，区域用于确定待定位设备的位置。

示例性地，以定位设备为上述图3所示的终端设备为例，说明通过AR技术显示区域的具体实现方式。图12为本申请实施例提供的终端设备的界面示意图四，参考图8以及图12中所示的第二界面804，用户在如图8所示的第二位置Y定位得到如图12中所示的交点805之后，终端设备可以以交点805为几何中心，根据预设距离e确定出区域806。如此，用户可以直接根据显示的区域806，在区域806中搜寻待定位设备，从而提升用户体验。

需要说明的是，若终端设备根据第一直线801和第二直线802无法确定出交点，或者用户在区域806中没有找到待定位设备，则用户可以携带终端设备移动到另一位置，再次定位待定位设备。显示区域的具体实现方式，可以参考上述显示第一直线和第二直线的具体显示方式，此处不再赘述。

基于上述图4-图12所述的定位方法，定位设备可以根据待定位设备相对于多个位置的相对方向，如根据第一位置信息和第一角度信息，确定待定位设备相对于第一位置的相对方向，并根据第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备相对于第二位置的相对方向，从而确定待定位设备的位置。如此，可以利用一个定位设备准确地确定该待定位设备的位置，且不需要搭载额外的模块，例如高精度同步时钟，也不需要额外的辅助定位设备，可以解决基于接收到的信号强度估算距离的定位方式、基于信号传输时间估算距离的定位方式、以及基于多个辅助定位设备估算方向的定位方式所导致的不能兼顾定位精度和成本的技术问题，从而提高定位精度并节约成本。

下面以上述图7所示出的定位设备的架构为例，详细说明本申请实施例提供的定位方法在找寻服务单元中的具体实现。

示例性地，图13为本申请实施例提供的一种定位设备的模块交互图。该定位设备可以适用于图2中所示出的定位系统的定位设备中，具体实现上述图4中所示出的定位方法。

如图13所示，该定位设备包括：找寻服务单元、摄像单元、AR套件单元、AOA HAL层以及架构层和BT芯片。上述单元或组件可以通过一根或者多根通信总线(I2C)或信号线(图13中未示出)进行通信。本领域技术人员可以理解，图13中示出的单元或组件并不构成对定位设备的限定，定位设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，找寻服务单元可以包括：控制器(enabler)、计算器(computor)和标记器(marker)。上述器件可以通过一根或者多根通信总线或信号线(图13中未示出)进行通信。

如图13所示的控制器可以接收来自用户的指令，如开启定位指令和关闭定位指令。在控制器接收到来自用户的开启定位指令时，如用户打开app并点击需要定位的待定位设备，控制器可以开启计算器、摄像模组和AR套件单元。计算器在被打开后，可以开始处理架构层上报的AOA数据，即方位角(azimuth)以及仰角(elevation)，即上述图4-图12所示出的方法实施例中的方位角信息和仰角信息。摄像单元在被打开后，可以进入预览界面，即上述图9-图12所示出的第一界面和第二界面。AR套件单元在被打开后，可以初始化资源，等待标记器后续提供数据，在摄像单元的预览界面中进行显示。

如图13所示的计算器可以接收处理来自架构层上报的AOA数据，还可以从AR套件单元中获取当前位置的坐标点(position)，即上述图4-图12所示出的方法实施例中的定位设备的位置信息。计算器还可以根据当前位置的坐标点和对应的AOA数据提供的角度，在三维空间中确定唯一直线(即上述图4-图12所示出的方法实施例中的第一直线和第二直线)。根据当前位置的坐标点和对应的AOA数据提供的角度，确定直线的具体实现方式，可以参考上述图4-图12所示出的S403，此处不再赘述。计算器还可以把上述当前位置的坐标点和对应的角度数据打包，作为该直线的位置信息，即直线数据(line)，并向标记器发送直线数据。

如图13所示的标记器在收到来自计算器发送的直线数据后，可以调用AR套件单元的接口，在摄像单元的预览界面中显示与该直线数据对应的一条直线，以示意用户待定位设备位于在该直线上。如此，本申请实施例通过控制器、计算器和标记器的共同协作，可以实现上述找寻服务单元的定位功能，用户可以根据显示的多条直线，自行寻找待定位设备的位置。

可选地，上述图13所示出的找寻服务单元还可以包括处理器(processor)，处理器、计算器和标记器可以通过一根或者多根通信总线或信号线(图13中未示出)进行通信。计算器还可以向处理器发送直线数据，处理器在收到直线数据之后，缓存该直线数据，如果缓存有多个直线数据，则处理器可以判断至少两条直线在三维空间中是否相交，如果相交则确定交点的坐标点，并向标记器发送该交点的坐标点(图13中未示出)。确定两条直线的交点的具体实现方式，可以参考上述图4-图12所示出的S403，此处不再赘述。

相应地，标记器在收到来自计算器发送的交点的坐标点后，可以调用AR套件单元的接口，在摄像单元的预览界面中显示该交点，以示意用户待定位设备位于该交点处。

进一步地，处理器可以根据该交点的坐标点以及预设距离，确定区域数据(region)，即上述图4-图12所示出的方法实施例中的区域，并向标记器发送该区域数据。其中，该区域就是定位得到的待定位设备所在的区域。

相应地，标记器在收到来自计算器发送的三维坐标范围后，可以调用AR套件单元的接口，在摄像单元的预览界面中显示该区域，以示意用户待定位设备位于该区域的范围内。如此，用户可以直观地根据显示的区域，在该区域内寻找待定位设备，从而提升用户体验。

还需要说明的是，上述图13所示出的控制器在接收到来自用户的关闭定位指令时，如用户退出app，控制器若分别关闭计算器，摄像单元和AR套件单元。计算器在被关闭后，能够忽略后续架构层上报上来的AOA数据，摄像单元在被关闭后会退出预览界面，释放配置的资源。AR套件单元在被关闭后也能够释放响应的资源。

以上结合图4-图13详细说明了本申请实施例提供的定位方法。以下结合图14-图15详细说明用于执行本申请实施例提供的定位方法的定位装置。

示例性地，图14为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图一。如图14所示，定位装置1400包括：获取模块1401和定位模块1402。为了便于说明，图14仅示出了该定位装置的主要部件。

一些实施例中，定位装置1400可适用于图1中所示出的定位系统中，执行图4中所示出的定位方法中定位设备的功能。

其中，获取模块1401，用于获取第一位置信息和第一角度信息；第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，第一角度信息为定位设备处于第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息。

获取模块1401，还用于获取第二位置信息和第二角度信息；第二位置信息为定位设备处于第二位置时的位置信息，第二位置与第一位置不同，第二角度信息为定位设备处于第二位置时从待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，第二角度信息与第一角度信息不同。

定位模块1402，用于根据第一位置信息、第一角度信息、第二位置信息和第二角度信息，确定待定位设备的位置。

可选地，待定位设备的第一角度信息可以包括第一方位角信息。待定位设备的第二角度信息可以包括第二方位角信息。其中，第一方位角信息为第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，第二方位角信息为第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与预设水平方向之间的夹角。

进一步地，待定位设备的第一角度信息还可以包括第一仰角信息，待定位设备的第二角度信息还可以包括第二仰角信息。其中，第一仰角信息为第一无线信号的传播方向与第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，第二仰角信息为第二无线信号的传播方向与第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。

一种可能的设计方案中，定位模块1402，还用于根据第一位置信息和第一角度信息，确定第一直线信息，第一直线信息为待定位设备和处于第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息。定位模块1402，还用于根据第二位置信息和第二角度信息，确定第二直线信息，第二直线信息为待定位设备和处于第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息。定位模块1402，还用于根据第一直线信息和第二直线信息，确定待定位设备的位置。

可选地，定位装置1400还可以包括显示模块(图14中未示出)。其中，显示模块，用于在第一界面中显示第一直线，第一界面为定位设备位于第一位置时的显示界面。显示模块，还用于在第二界面中显示第一直线以及第二直线，第二界面为定位设备位于第二位置时的显示界面，第一直线和第二直线用于确定待定位设备的位置。

进一步地，定位模块1402，还用于根据第一直线信息和第二直线信息，确定第一直线和第二直线的交点的位置信息。定位模块1402，还用于根据交点的位置信息，确定待定位设备的位置。

可选地，显示模块，还用于在第二界面上显示交点，交点用于确定待定位设备的位置。

再进一步地，定位模块1402，还用于根据交点的位置信息确定待定位设备的区域位置信息，区域位置信息为以交点为几何中心，且与交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。

可选地，显示模块，还用于在第二界面上显示区域，区域用于确定待定位设备的位置。

可选地，获取模块1401和定位模块1402也可以集成为一个模块，如处理模块。其中，处理模块用于实现定位装置1400的处理功能。

可选地，定位装置1400还可以包括存储模块(图14中未示出)，该存储模块存储有程序或指令。当处理模块执行该程序或指令时，使得定位装置1400可以执行图4-图13中任一项所示出的定位方法的步骤。

可选地，定位装置1400还可以包括收发模块(图14中未示出)，该收发模块用于实现定位装置1400的发送功能和接收功能。进一步地，收发模块可以包括接收模块和发送模块(图14中未示出)。其中，接收模块和发送模块分别用于实现定位装置1400的接收功能和发送功能。

应理解，定位装置1400中涉及的获取模块1401和定位模块1402可以由处理器或处理器相关电路组件实现，可以为处理器或处理单元；收发模块可以由收发器或收发器相关电路组件实现，可以为收发器或收发单元。

需要说明的是，定位装置1400可以是终端设备，也可以是可设置于终端设备中的芯片(系统)或其他部件或组件，还可以是包含终端设备的装置，本申请对此不做限定。

此外，定位装置1400的技术效果可以参考第图4-图13中任一项所示出的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

示例性地，图15为本申请实施例提供的定位装置的结构示意图二。该定位装置可以是终端设备也可以是可设置于终端设备的芯片(系统)或其他部件或组件。如图15所示，定位装置1500可以包括处理器1501。可选地，定位装置1500还可以包括存储器1502和/或收发器1503。其中，处理器1501与存储器1502和收发器1503耦合，如可以通过通信总线连接。

下面结合图15对定位装置1500的各个构成部件进行具体的介绍：

其中，处理器1501是定位装置1500的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器1501是一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)。

可选地，处理器1501可以通过运行或执行存储在存储器1502内的软件程序，以及调用存储在存储器1502内的数据，执行定位装置1500的各种功能。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器1501可以包括一个或多个CPU，例如图15中所示出的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，定位装置1500也可以包括多个处理器，例如图2中所示的处理器1501和处理器1504。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

其中，所述存储器1502用于存储执行本申请方案的软件程序，并由处理器1501来控制执行，具体实现方式可以参考上述方法实施例，此处不再赘述。

可选地，存储器1502可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1502可以和处理器1501集成在一起，也可以独立存在，并通过定位装置1500的接口电路(图15中未示出)与处理器1501耦合，本申请实施例对此不作具体限定。

收发器1503，用于与其他定位装置之间的通信。例如，定位装置1500为终端设备，收发器1503可以用于与网络设备通信，或者与另一个终端设备通信。

可选地，收发器1503可以包括接收器和发送器(图15中未单独示出)。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。

可选地，收发器1503可以和处理器1501集成在一起，也可以独立存在，并通过定位装置1500的接口电路(图15中未示出)与处理器1501耦合，本申请实施例对此不作具体限定。

需要说明的是，图15中示出的定位装置1500的结构并不构成对该定位装置的限定，实际的定位装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

此外，定位装置1500的技术效果可以参考上述方法实施例所述的定位方法的技术效果，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种芯片系统，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片系统实现上述任一方法实施例中的定位方法。

可选地，该芯片系统中的处理器可以为一个或多个。该处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。

可选地，该芯片系统中的存储器也可以为一个或多个。该存储器可以与处理器集成在一起，也可以和处理器分离设置，本申请并不限定。示例性的，存储器可以是非瞬时性处理器，例如只读存储器ROM，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请对存储器的类型，以及存储器与处理器的设置方式不作具体限定。

示例性的，该芯片系统可以是现场可编程门阵列(field programmable gatearray，FPGA)，可以是专用集成芯片(application specific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processorunit，CPU)，还可以是网络处理器(network processor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，PLD)或其他集成芯片。

本申请实施例提供一种定位系统。该定位系统包括定位设备和待定位设备。

应理解，在本申请实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processingunit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random accessmemory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取第一位置信息和第一角度信息；所述第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，所述第一角度信息为所述定位设备处于所述第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息；

获取第二位置信息和第二角度信息；所述第二位置信息为所述定位设备处于第二位置时的位置信息，所述第二位置与所述第一位置不同，所述第二角度信息为所述定位设备处于所述第二位置时从所述待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，所述第二角度信息与所述第一角度信息不同；

根据所述第一位置信息和所述第一角度信息，确定第一直线信息，所述第一直线信息为所述待定位设备和处于所述第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息；

根据所述第二位置信息和所述第二角度信息，确定第二直线信息，所述第二直线信息为所述待定位设备和处于所述第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息；

根据所述第一直线信息和所述第二直线信息，确定所述待定位设备的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述待定位设备的第一角度信息包括第一方位角信息；所述待定位设备的第二角度信息包括第二方位角信息；

其中，所述第一方位角信息为所述第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与所述预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，所述第二方位角信息为所述第二无线信号的传播方向在所述预设水平面上的投影与所述预设水平方向之间的夹角。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述待定位设备的第一角度信息还包括第一仰角信息，所述待定位设备的第二角度信息还包括第二仰角信息；

其中，所述第一仰角信息为所述第一无线信号的传播方向与所述第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，所述第二仰角信息为所述第二无线信号的传播方向与所述第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。

4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在第一界面中显示所述第一直线，所述第一界面为所述定位设备位于所述第一位置时的显示界面；

在第二界面中显示所述第一直线以及所述第二直线，所述第二界面为所述定位设备位于所述第二位置时的显示界面，所述第一直线和所述第二直线用于确定所述待定位设备的位置。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一直线信息和所述第二直线信息，确定所述待定位设备的位置，包括：

根据所述第一直线信息和所述第二直线信息，确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；

根据所述交点的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二界面上显示所述交点，所述交点用于确定所述待定位设备的位置。

7.根据权利要求5或6所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述交点的位置信息，确定所述待定位设备的位置，包括：

根据所述交点的位置信息确定所述待定位设备的区域位置信息，所述区域位置信息为以所述交点为几何中心，且与所述交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二界面上显示所述区域，所述区域用于确定所述待定位设备的位置。

9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：获取模块和定位模块；其中，

所述获取模块，用于获取第一位置信息和第一角度信息；所述第一位置信息为定位设备处于第一位置时的位置信息，所述第一角度信息为所述定位设备处于所述第一位置时从待定位设备接收到的第一无线信号的角度信息；

所述获取模块，还用于获取第二位置信息和第二角度信息；所述第二位置信息为所述定位设备处于第二位置时的位置信息，所述第二位置与所述第一位置不同，所述第二角度信息为所述定位设备处于所述第二位置时从所述待定位设备接收到的第二无线信号的角度信息，所述第二角度信息与所述第一角度信息不同；

所述定位模块，用于根据所述第一位置信息和所述第一角度信息，确定第一直线信息，所述第一直线信息为所述待定位设备和处于所述第一位置时的定位设备所在的第一直线的位置信息；

所述定位模块，还用于根据所述第二位置信息和所述第二角度信息，确定第二直线信息，所述第二直线信息为所述待定位设备和处于所述第二位置时的定位设备所在的第二直线的位置信息；

所述定位模块，还用于根据所述第一直线信息和所述第二直线信息，确定所述待定位设备的位置。

10.根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述待定位设备的第一角度信息包括第一方位角信息；所述待定位设备的第二角度信息包括第二方位角信息；

其中，所述第一方位角信息为所述第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影与所述预设水平面上的预设水平方向之间的夹角，所述第二方位角信息为所述第二无线信号的传播方向在所述预设水平面上的投影与所述预设水平方向之间的夹角。

11.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，所述待定位设备的第一角度信息还包括第一仰角信息，所述待定位设备的第二角度信息还包括第二仰角信息；

其中，所述第一仰角信息为所述第一无线信号的传播方向与所述第一无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角，所述第二仰角信息为所述第二无线信号的传播方向与所述第二无线信号的传播方向在预设水平面上的投影之间的夹角。

12.根据权利要求9-11任一项所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括显示模块；其中，

所述显示模块，用于在第一界面中显示所述第一直线，所述第一界面为所述定位设备位于所述第一位置时的显示界面；

所述显示模块，还用于在第二界面中显示所述第一直线以及所述第二直线，所述第二界面为所述定位设备位于所述第二位置时的显示界面，所述第一直线和所述第二直线用于确定所述待定位设备的位置。

13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，

所述定位模块，还用于根据所述第一直线信息和所述第二直线信息，确定所述第一直线和所述第二直线的交点的位置信息；

所述定位模块，还用于根据所述交点的位置信息，确定所述待定位设备的位置。

14.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述显示模块，还用于在所述第二界面上显示所述交点，所述交点用于确定所述待定位设备的位置。

15.根据权利要求13或14所述的定位装置，其特征在于，所述定位模块，还用于根据所述交点的位置信息确定所述待定位设备的区域位置信息，所述区域位置信息为以所述交点为几何中心，且与所述交点的距离小于或等于预设距离的区域的位置信息。

16.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，所述显示模块，还用于在所述第二界面上显示所述区域，所述区域用于确定所述待定位设备的位置。

17.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括：处理器；其中，

所述处理器，用于执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。

18.一种定位装置，其特征在于，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述定位装置执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。

19.一种定位装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机指令，当所述处理器执行该指令时，以使所述定位装置执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。

20.一种定位装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路；其中，

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器用于运行所述代码指令以执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。

21.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括处理器和收发器，所述收发器用于所述定位装置和其他定位装置之间进行信息交互，所述处理器执行程序指令，用以执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的定位方法。