JP2003312893A - 給紙装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＤＣモータを駆動源とする給紙装置におい
て、新たなセンサを追加することなく、給紙時のエラー
を検出できるようにすることを目的とする。 【解決手段】 給紙ローラの回転量をエンコーダ１２に
て検出し、演算処理部１３１にて、給紙モータ２０を含
む給紙機構の動作状態を表す状態量を推定し、その推定
値とエンコーダ１２にて検出された回転量とを用いて、
給紙機構による紙送り量が目標紙送り量となるように給
紙モータ２０をフィードバック制御する給紙装置におい
て、紙送り動作中に、演算処理部１３１で推定された状
態量（例えばモータ電流）を用いて、給紙装置のエラー
状態を検出するエラー検出部１６０を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリンタ、ファク
シミリ装置等の画像形成装置において、画像の記録媒体
である用紙を搬送する搬送装置に用紙を供給するのに用
いられる給紙装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プリンタやファクシミリ装置等の
画像形成装置において、画像形成部に用紙を供給するた
めに、トレイやカセット等に積載された用紙を、１枚ず
つ分離給送する給紙装置を備えたものが知られている。

【０００３】この種の給送装置は、用紙に接し、摩擦力
により用紙を送るためのローラと、このローラを回転駆
動するためのモータ等の駆動源とを備え、外部からの作
動指令に従い所定の状態にローラの回転量を制御するこ
とにより、用紙の給紙動作を行うようにされている。

【０００４】この給紙装置では、従来、ローラを回転駆
動するための駆動源として、ステップモータが用いられ
てきた。しかしステップモータは、パルス信号による駆
動であり、動作が階段的になるため、動作時の騒音発生
は避けられなかった。昨今、画像形成装置において静粛
性の要求が高まってきたことにより、駆動源として、リ
ニアな動作のため動作音が比較的静かなＤＣモータの採
用が検討されている。画像形成装置でのＤＣモータの採
用に際して、モータ駆動の制御精度を高くできる状態推
定器を用いたフィードバック制御が採用されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】給紙装置において、用
紙がローラに詰まったジャム状態となってしまう等のエ
ラー状態となることがある。このとき、モータに対する
負荷が大きくなってしまうと、従来はステップモータが
脱調するだけで、機器を損傷するようなことは無かっ
た。

【０００６】しかし、ＤＣモータを採用した場合、ＤＣ
モータは、負荷が増加するとこれに比例して電流が増え
るため、ＤＣモータ及び駆動回路での発熱が大きくな
り、この状態が続くと焼損という事態を招く可能性があ
る。特にＤＣモータが完全に止まってしまうストール状
態では、ＤＣモータが流すことのできる最大電流が流れ
危険なため、この状態となることは避けなければならな
い。

【０００７】これを防ぐために、用紙の給紙動作中にお
けるジャム、用紙無し、ピックミス等の各種エラー状態
を検知し、ＤＣモータの動作状態を変えることができる
ようにする必要がある。これに対し、このエラー状態の
検出には、用紙の有無検出、用紙の位置検出、モータ電
流検出等各種センサによる監視をして判定する方法が考
えられるが、コストアップを避けなければならない昨今
の状況より、極力部品の追加を無くし、さらには信頼性
を向上することが望まれている。

【０００８】本発明は、こうした問題点に対し鑑みなさ
れたものであり、ＤＣモータを駆動源とする給紙装置に
おいて、新たなセンサを追加することなく、給紙時のエ
ラーを検出できるようにすることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１記載の給紙装置においては、検出
手段が、ＤＣモータもしくはローラの回転量を検出し、
推定手段が、検出手段により検出された回転量とＤＣモ
ータに入力される制御量とに基づいて、紙送り手段の動
作状態を表す状態量を推定し、制御手段が、所定の目標
紙送り量と、推定手段により推定された動作状態とに基
づき、紙送り量が目標紙送り量と一致するようＤＣモー
タの制御量を演算し、制御量に対応した制御信号をＤＣ
モータに出力することにより、ＤＣモータが、紙と接す
るローラを回転させて紙を送る。

【００１０】また、エラー検出手段が、紙送り手段によ
る紙送り動作中に、推定手段で推定した状態量を監視
し、推定した状態量と、あらかじめ設定した判定条件と
の比較により、紙送り手段のエラー状態を検出する。即
ち、本発明における給紙装置は、給紙動作中に機能不良
となるエラー状態となると、給紙装置の動作に何らかの
異常動作が発生するので、この挙動を推定手段で推定し
た動作状態から、検出しようとするものである。

【００１１】ここで、推定手段は、いわゆる現代制御理
論で状態推定器と呼ばれるものであり、制御対象である
紙送り手段への制御入力ｕ（ここでは駆動源を制御する
制御量）と、制御出力ｙ（ここでは検出手段による検出
結果）とに基づいて、制御対象（紙送り手段）の内部状
態を表す状態量ｘを推定するものである。

【００１２】具体的には、紙送り手段の動作状態を下記
の状態方程式で表し、 ｄ・ｘ（ｔ）／ｄｔ＝Ａ・ｘ（ｔ）＋Ｂ・ｕ（ｔ） ｙ（ｔ）＝Ｃ・ｘ（ｔ） 時間ｔにおける出力ｙ（ｔ）と入力ｕ（ｔ）から、推定
状態量ｘの推定変化量ｄ・ｘ（ｔ）／ｄｔを求め、積分
することにより、状態量ｘ（ｔ）を推定する。

【００１３】従って、推定手段にて得られる状態量ｘ
（ｔ）は、制御対象である紙送り手段の実際の挙動を表
すものとなる。この結果、本発明の給紙装置によれば、
従来に対し新たな部品を追加することなく、推定手段に
よる推定結果を基に、エラー検出が可能となる。また、
部品の追加が無いため、コストアップの抑制、および製
品の信頼性向上につながっている。

【００１４】ところで、給紙装置が機能不良となるエラ
ー状態では、ＤＣモータへの負荷の状態が変わっている
ため、ＤＣモータに流れる電流値が正常動作時の値と違
った状態となる。例えば、図１１（ａ）は、給紙装置が
正常動作しているときのローラの回転量の変化を表し、
図１１（ｂ）は、同じく正常動作時のＤＣモータに流れ
る電流の変化を表し、図１２（ａ）は、給紙動作中に紙
がローラに詰まってローラの回転が停止しているジャム
エラー状態のときのローラの回転量の変化を表し、図１
２（ｂ）は、同じくジャムエラー状態のときにＤＣモー
タに流れる電流の変化を表している。

【００１５】そして、これら各図から明らかなように、
給紙装置の正常動作時にＤＣモータに流れる電流は、給
紙開始直後には一旦正方向に増大してその後負側に変化
し、最終的には「０」付近の極めて小さい電流値に収束
するが、ジャムエラー状態では、ジャムエラーの発生に
伴いローラの回転が停止してしまうので、ＤＣモータに
流れる電流は、正常時の電流値に対して極めて大きくな
ってしまう。

【００１６】従って、こうした給紙装置の正常動作時と
エラー発生時とで異なる電流の関係を利用すれば、給紙
装置のエラー状態を正確に判定できる。よって、エラー
検出手段にて紙送り動作中に生じたエラーを検出するに
は、例えば、請求項２に記載のように、推定手段を、状
態量の一つとしてＤＣモータに流れる電流である推定電
流を推定するように構成し、エラー検出手段では、その
推定電流を用いて、エラー状態を検出するようにすれば
よい。

【００１７】つまり、このようにすれば、給紙装置は、
推定手段で推定したＤＣモータに流れる電流（推定電
流）により、給紙装置のエラー状態を検出できるように
なる。ところで、給紙装置で発生すると考えられるエラ
ーとしては、紙送り元に紙が無いため、給紙を行うこと
ができない紙無しエラーや、給紙の初期に、紙のローラ
に対する接触面積が少ないため、十分な摩擦力を得られ
ず、ローラが用紙上を空転してしまう給紙ミスエラー、
或いは、給紙動作中に、ローラ等に紙が詰まるジャム状
態となってしまい、紙が正常に送られなくなるジャムエ
ラー等がある。

【００１８】そして、紙無しエラー状態では、紙が無い
ためローラが、用紙トレイやカセット等の底面に押しつ
けられ、回転できないほどの状態になるため、ＤＣモー
タに流れる電流が正常時よりも大きくなり、しかも、こ
の状態は、給紙装置による紙送り動作開始直後から発生
する。

【００１９】また、ジャムエラー状態では、紙が詰まっ
てローラの回転が停止するので、ＤＣモータに流れる電
流は、正常時や紙無しエラーの場合よりも大きくなり、
しかも、このジャムエラーは、給紙装置の紙送り動作開
始後、実際に紙が送り出されてから発生する。

【００２０】これに対して、給紙ミスエラー状態では、
ローラが紙の上を滑りながら空転するため、ＤＣモータ
に流れる電流値は、正常時よりも小さくなる。そして、
この給紙ミスエラーは、給紙装置による紙送り動作開始
後、ローラが紙の上を滑り始めることによって発生する
ため、その発生タイミングは、紙無しエラーよりは遅
く、ジャムエラーよりは早くなる。

【００２１】従って、エラー検出手段の動作により単に
給紙装置のエラー状態を検出するのではなく、エラー発
生時のエラーの内容（換言すれば、エラー状態の種別）
をも特定できるようにするには、請求項３に記載のよう
に、エラー検出手段を、紙送り手段による紙送り動作開
始後の経過時間と推定電流とに基づき、エラー状態の種
別を特定するよう構成すればよい。

【００２２】また、この場合、特に、上述した３種のエ
ラーを夫々識別できるようにするには、請求項４に記載
のように、エラー検出手段を、紙送り手段による紙送り
動作開始後の第１期間では、給紙すべき紙がない紙無し
エラーを判定し、第１期間経過後の第２期間では、ロー
ラの空転による給紙ミスエラーを判定し、第２期間経過
後、紙送り手段による紙送り動作が終了するまでの第３
期間では、紙詰まり状態となるジャムエラーを判定する
ように構成すればよい。

【００２３】一方、上記のように推定手段にて得られた
推定電流を用いて給紙装置のエラー状態を検出する場
合、ＤＣモータの駆動系にＤＣモータに流れる電流を検
出する電流検出手段が備えられている場合には、請求項
５に記載のように、エラー検出手段において、推定電流
の値と、電流検出手段による電流の値との差分を用い
て、エラー状態を検出するようにしてもよい。

【００２４】また次に、請求項２〜請求項５に記載の給
紙装置では、推定手段による推定電流を用いてエラー検
出を行なうものとしたが、図１１（ａ）、図１２（ｂ）
から明らかなように、給紙装置がエラー状態となると、
ローラの挙動が変わり、実際のローラの回転状態が変化
するため、ローラの回転状態を利用してもエラー状態を
検出できる。

【００２５】即ち、例えば、請求項６記載の給紙装置に
記載のように、推定手段では、状態量の一つとしてロー
ラの回転角度である推定角度を推定し、エラー検出手段
では、推定角度の値と、検出手段が検出する回転量から
得られるローラ回転角度との差分を用いて、エラー状態
を検出するようにしても、給紙装置のエラー状態を検出
することができる。そして、この給紙装置では、推定角
度と、実際の回転角度との差分を用いてエラー状態を検
出するため、より信頼性の高いエラー検出を実現でき
る。

【００２６】尚、上述のように推定角度とローラ回転角
度の差分を用いるようにしたのは、推定角度と判定条件
を直接比較しようとしても、ローラの回転角度は時間に
より変動するので判定条件がローラの動作状態毎に必要
となってしまうためである。また、例えば、請求項７記
載の給紙装置のように、推定手段では、状態量の一つと
してローラの角速度である推定角速度を推定し、エラー
検出手段では、推定角速度の値と、検出手段が検出する
回転量から得られるローラ角速度との差分を用いて、エ
ラー状態を検出するようにしても、請求項６に記載の給
紙装置と同様にエラー状態を検出できる。そして、この
給紙装置においても、実際の角速度を用いて検出するた
め、より信頼性の高いエラー検出を実現できる。

【００２７】一方、請求項８記載の給紙装置において
は、エラー検出手段が、エラーを検出した際に、報知手
段により、検出の結果に対応した報知をする。この結
果、給紙装置においてエラーが検出された時の、エラー
に対する処置の一つとして、エラー状態であることを報
知することができる。これにより、給紙装置は、周囲の
人に給紙装置がエラー状態であることを認知させ、周囲
の人がエラー状態からの復帰処置をするよう促すことが
できる。

【００２８】また、請求項９記載の給紙装置において
は、エラー検出手段が、エラーを検出した際に、制御手
段により、検出の結果に応じた駆動状態となるよう、紙
送り手段を制御する。この結果、給紙装置においてエラ
ーが検出された時の、エラーに対する処置の一つとし
て、給紙装置の駆動状態を、エラー状態に応じた駆動状
態に変更できる。例えば、ＤＣモータに大電流が流れ続
けるようなエラーの場合は、電流が流れないように、ま
た、エラー状態から復帰可能な場合は、復帰のための動
作を実施する等の処置がある。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態（実施
例）を図面と共に説明する。 ［実施例］図１は本発明が適用された実施例の給紙装置
の構成を表す説明図である。

【００３０】本実施例の給紙装置は、例えば、インクジ
ェットプリンタにおいて、用紙載置板２に載置された用
紙４を一枚ずつ取り出して、画像形成部へ用紙４を供給
する搬送ローラ６へ供給するためのものであり、給紙ロ
ーラ１０と、これを回転駆動するＤＣモータ（以下、給
紙モータという）２０とを備える。

【００３１】給紙ローラ１０は、支持部材８を介して、
プリンタ内に回転可能に位置決め固定されており、その
ローラ面には、用紙載置板２の用紙排出側先端部分が、
スプリング等からなる付勢部材２ａにより押しつけられ
ている。また、この給紙ローラ１０への用紙載置板２の
当接位置に対して、給紙ローラ１０の回転方向下流側に
は、給紙ローラ１０の回転によって用紙載置板２から送
り出された用紙４の内、給紙ローラ１０のローラ面に接
する最上部の用紙１枚だけを分離して、搬送ローラ６側
へ供給するための分離部材９が設けられている。

【００３２】従って、用紙載置板２に載置された用紙４
は、給紙ローラ１０の回転によって、一枚ずつ、搬送ロ
ーラ６に供給され、搬送ローラ６からプリンタ内部の図
示しない画像形成部へと搬送されることになる。次に、
支持部材８には、給紙ローラ１０と共に回転する回転ス
リット板１２ａ及びプーリ１４も支持されている。一
方、給紙モータ２０の回転軸２０ａには、直接若しくは
ギヤを介して駆動プーリ１６が組み付けられている。そ
して、この駆動プーリ１６と、給紙ローラ１０側のプー
リ１４とは、動力伝達用のベルト１７を介して連結され
ている。

【００３３】また、回転スリット板１２ａは、円周に沿
って所定間隔毎にスリットを形成したものであり、その
周囲には、回転スリット板１２ａの回転に伴い移動する
スリットを検出して、パルス信号を発生するフォトイン
タラプタ１２ｂが配置されている。つまり、本実施例の
給紙装置には、給紙ローラ１０、延いては、給紙モータ
２０の回転状態を検出するための回転センサとして、回
転スリット板１２ａとフォトインタラプタ１２ｂとから
なるロータリエンコーダ（以下、単にエンコーダとい
う）１２が設けられている。

【００３４】また、給紙ローラ１０から搬送ローラ６に
至る給紙経路において、搬送ローラ６の手前側には、用
紙４が搬送ローラ６まで搬送されたことを検出するため
のレジセンサ１８が設けられている。このレジセンサ１
８は、自身の回転動作によりオン・オフ状態が切り替わ
るスイッチであり、搬送ローラ６の手前に用紙４がない
フリーの状態では、縦位置となって用紙４の給紙経路上
に突出して、オフ状態となり、その突出位置まで用紙４
が搬送されてくると、その用紙４の先端に当たって所定
角度回転し、オン状態となる。

【００３５】次に、図２は、給紙モータ２０を駆動する
モータ制御系の構成を表すブロック図である。図２に示
すように、給紙モータ２０の制御系は、プリンタ全体の
動作を制御するＣＰＵ３０、給紙モータ２０を駆動する
モータ駆動回路４０、モータ駆動回路４０に入力する駆
動信号を生成する信号生成回路１００、及び、プリンタ
の各種動作状態（給紙装置のエラー状態を含む）を表示
する表示装置５０等から構成されている。

【００３６】信号生成回路１００は、いわゆるＡＳＩＣ
（Application Specific Integrated Circuit ）であ
り、給紙モータ２０の制御に用いる各種パラメータを格
納するレジスタ群１１０、エンコーダ１２から入力され
るパルス信号（エンコーダ信号）に基づき用紙４の給紙
状態をチェックする給紙状態チェック部１２０、給紙モ
ータ２０を制御するための制御信号を生成する制御信号
生成部１３０、制御信号生成部１３０により生成された
制御信号をモータ駆動回路４０の駆動信号（例えばＰＷ
Ｍ信号）に変換する駆動信号生成部１４０、信号生成回
路１００の動作用のクロック信号を生成して信号生成回
路１００全体に供給するクロック生成部１５０、及び、
本発明にかかわる主要部であるエラー検出部１６０等か
ら構成されている。尚、クロック生成部１５０は、少な
くともエンコーダ１２から入力されるエンコーダ信号の
最短周期より短い周期のクロック信号を生成するもので
ある。

【００３７】これらのうち、レジスタ群１１０は、信号
生成回路１００を起動するための起動設定レジスタ１１
１、給紙ローラ１０の回転量（換言すれば給紙ローラ１
０による用紙４の送り量）に相当するエンコーダ信号の
数を示す目標量ｒ（換言すれば目標紙送り量）を設定す
るための目標設定レジスタ１１３、制御信号生成部１３
０が制御信号を生成する際に利用する後述の積分ゲイン
「−Ｆ１」を設定するための第１ゲイン設定レジスタ１
１５、及び、同じく後述の状態フィードバックゲイン
「−Ｆ２」を設定するための第２ゲイン設定レジスタ１
１６等からなる。

【００３８】尚、各レジスタのうちの起動設定レジスタ
１１１は、信号生成回路１００を起動するための指令が
書き込まれるレジスタであって、この起動設定レジスタ
１１１への書き込みが行われることによって、信号生成
回路１００全体が起動する。また、給紙状態チェック部
１２０は、エンコーダ１２からエンコーダ信号が入力さ
れたことを検出するエンコーダエッジ検出部１２１、エ
ンコーダエッジ検出部１２１により検出されたエンコー
ダ信号の数をカウントするカウンタ１２２、レジセンサ
１８からの信号を検出するレジセンサ検出部１２４、及
び、ＣＰＵ３０に対して当該信号生成回路１００による
給紙モータ２０の駆動を停止させるための停止割込信号
をＣＰＵ３０へ出力する割込処理部１２３等からなる。

【００３９】尚、この割込処理部１２３は、レジセンサ
１８の用紙検知出力がＯＮとなったとき、もしくは、カ
ウンタ１２２によるカウント値（換言すれば給紙ローラ
１０の回転量）が目標設定レジスタ１１３にセットされ
ている目標量以上となった際に、ＣＰＵ３０に対して停
止割込信号を出力する。また、割込処理部１２３は、エ
ラー検出部１６０にて当該給紙装置のエラー状態が検出
されて、エラー検出部１６０から作動停止指令が入力さ
れた際にも、ＣＰＵ３０に対して停止割込信号を出力す
る。

【００４０】一方、制御信号生成部１３０は、給紙モー
タ２０を制御するための制御量ｕ（本実施例では、給紙
モータ２０の駆動電圧Ｖｏ）を演算する演算処理部１３
１、及び、クロック生成部１５０により生成されたクロ
ック信号に基づいて時間を計測する計時用のタイマ１３
２等から構成されている。

【００４１】ここで、演算処理部１３１は、図３に示す
ように、カウンタ１２２によるカウント値（給紙ローラ
１０の回転量）ｙと目標設定レジスタ１１３に設定され
た目標量ｒとを比較し、これらの偏差を算出する第１加
算器ＡＤＤ１と、第１加算器ＡＤＤ１にて算出された偏
差を離散積分する積分器ＩＮＴと、積分器ＩＮＴの算出
値に第１ゲイン設定レジスタ１１５に設定された積分ゲ
イン「−Ｆ１」を乗じる第１ゲイン積算器ＭＵＬ１とを
備え、上記偏差に応じて給紙モータ２０を駆動制御する
ための第１制御信号を生成する。

【００４２】また、演算処理部１３１は、制御信号生成
部１３０から駆動信号生成部１４０に出力されるモータ
制御のための制御信号（制御量ｕ）とカウンタ１２２の
カウント値ｙとに基づいて、給紙モータ２０，給紙ロー
ラ１０等からなる図１に示した給紙機構の状態を示す状
態量ｘを推定する状態推定器（所謂オブザーバ）ＯＢＳ
と、状態推定器ＯＢＳにて推定された状態量ｘに第２ゲ
イン設定レジスタ１１６に設定された状態フィードバッ
クゲイン「−Ｆ２」を乗じる第２ゲイン積算器ＭＵＬ２
とを備え、給紙機構の内部状態に応じて給紙モータ２０
を駆動制御するための第２制御信号を生成する。

【００４３】そして、演算処理部１３１は、上記各ゲイ
ン積算器ＭＵＬ１，ＭＵＬ２にて算出された第１制御信
号と第２制御信号とを第２加算器ＡＤＤ２で加算するこ
とにより、給紙モータ２０の制御量ｕを求め、この制御
量ｕを駆動信号生成部１４０に出力することにより、駆
動信号生成部１４０からモータ駆動回路４０へと、給紙
モータ２０を制御量ｕで制御するための駆動信号を出力
させる。

【００４４】ここで、状態推定器ＯＢＳは、給紙モータ
２０によって用紙４を供給する給紙機構を動的線形シス
テムとしてモデル化し、給紙モータ２０への入力電圧を
操作量として紙送り量を制御する位置サーボ系として考
えた場合に、その状態フィードバック制御を実現するた
めの計算を行うものである。そして、その際にどのよう
な状態変数を選択するのかは、状態フィードバック制御
の解説書等にもあるように、一意ではないので、制御系
に合わせて適宜選択する必要がある。

【００４５】そこで、本実施例では、給紙モータ２０に
より駆動される給紙ローラ１０の回転軸の回転角度θを
制御出力ｙとして検出可能なエンコーダ５６が存在する
ことから、制御対象である給紙機構の動的な挙動が特徴
づけられるパラメータである給紙モータ２０の電流値
ｉ、給紙ローラ１０の回転角度θ、給紙ローラ１０の回
転角速度ωを状態変数として選択し、制御入力として、
給紙モータ２０の制御量ｕである駆動電圧Ｖｏを選択す
ることにより、エンコーダ５６により検出された回転角
度θ（制御出力ｙ）と、給紙モータ２０の駆動電圧Ｖｏ
（制御入力ｕ）とを用いて、状態量ｘ（つまり、給紙モ
ータ２０の電流値ｉ、給紙ローラ１０の回転角度θ、給
紙ローラ１０の回転角速度ω）を算出するようにしてい
る。

【００４６】つまり、本実施例では、給紙機構の挙動を
表す動的モデルとして、例えば、次式の如き状態方程式
と出力方程式とで記述される動的モデルを構築し、この
状態方程式及び出力方程式を基に、状態量ｘとして、給
紙モータ２０の電流値ｉ、給紙ローラ１０の回転角度
θ、及び、給紙ローラ１０の回転角速度ωを推定する状
態推定器ＯＢＳを実現している。

【００４７】

【数１】

【００４８】尚、上記状態方程式及び出力方程式におい
て、Ｒａ，Ｌａは、夫々、給紙モータ２０の電機子回路
の抵抗，インダクタンスであり、Ｊｉ，Ｄｉは、夫々、
給紙モータ２０の負荷となる給紙機構（詳しくはベルト
１７や給紙ローラ１０等）の慣性モーメント，粘性抵抗
であり、Ｋｔはトルク定数であり、Ｋｅは起電力定数で
ある。

【００４９】そして、上記のように記述される動的モデ
ル及びこの動的モデルを基に状態推定器ＯＢＳを構築す
る具体的手法については、従来より知られている（例え
ば、（株）コロナ社発行、古田勝久著、「基礎システム
理論」参照）ので、ここではこれ以上の説明は省略す
る。

【００５０】次に、図４は、用紙４を給紙する際にＣＰ
Ｕ３０が行う給紙処理を表すフローチャートである。図
４に示すように、この給紙処理では、ＣＰＵ３０は、ま
ずレジスタ群１１０の各レジスタに上述した各種パラメ
ータをセットする（Ｓ１１０）。つまり、ＣＰＵ３０
は、タイミング設定レジスタ１１２に演算時間ｔｏをセ
ットし、目標設定レジスタ１１３に目標量ｒをセット
し、第１ゲイン設定レジスタ１１５に積分ゲインＦ１を
セットし、第２ゲイン設定レジスタ１１６に状態フィー
ドバックゲインＦ２をセットする。

【００５１】尚、このとき、ＣＰＵ３０は、目標量ｒ毎
にあらかじめ決められた値の積分ゲインＦ１および状態
フィードバックゲインＦ２を各レジスタ１１５、１１６
にセットする。ここでは、目標量ｒの値が大きいほど、
絶対値の大きな積分ゲインＦ１及び状態フィードバック
ゲインＦ２が各レジスタ１１５、１１６にセットされ
る。

【００５２】次に、ＣＰＵ３０は、信号生成回路１００
を起動させる（Ｓ１２０）。この処理においては、レジ
スタ群１１０を構成する起動設定レジスタ１１１への書
き込みが行われ、これによって、信号生成回路１００全
体が起動する。このように信号生成回路１００が起動さ
れると、制御信号生成部１３０が制御信号を生成し始
め、同時にエラー検出部１６０も処理を開始する。そし
て、制御信号生成部１３０にて生成された制御信号（制
御量ｕ）は、駆動信号生成部１４０にて駆動信号に変換
されて、モータ駆動回路４０に入力され、モータ駆動回
路４０が、その駆動信号に従い給紙モータ２０を駆動す
る。この結果、給紙ローラ１０が回転して、用紙載置板
２に載置された用紙４が、搬送ローラ６へと搬送される
ことになる。

【００５３】こうして信号生成回路１００を起動する
と、ＣＰＵ３０は、給紙状態チェック部１２０の割込処
理部１２３から停止割込信号が入力されたか否かを判断
することにより停止割込信号が入力されるのを待ち（Ｓ
１３０）、停止割込信号が入力されると、信号生成回路
１００の作動を停止させ（Ｓ１４０）、当該給紙処理を
終了する。

【００５４】次に、図５は、信号生成回路１００の作動
中（つまり用紙４の給紙時）にエラー検出部１６０が実
行するエラー検出処理を表すフローチャートである。
尚、エラー検出部１６０を含む信号生成回路１００は、
いわゆるＡＳＩＣからなり、ハードウェアとして動作す
るものであるが、ここでは理解を容易にするため、ハー
ドウェアの動作をフローチャートに置き換えて説明す
る。

【００５５】図５に示すように、エラー検出部１６０
は、起動直後には、紙無しエラー判定処理（Ｓ２１０〜
Ｓ２３０）を実行する。この紙無しエラー判定処理は、
演算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから、状態推定器
ＯＢＳにて推定された給紙モータ２０の電流値（推定電
流）ｉを取得し（Ｓ２１０）、その取得した推定電流ｉ
の値と紙無しエラー判定用の第１判定値ｉａとを比較し
（Ｓ２２０）、推定電流ｉが第１判定値ｉａ以下であれ
ば（Ｓ２２０：ＮＯ）、当該紙無しエラー判定処理を開
始してから所定の判定時間ｔ１が経過したか否かを判断
し（Ｓ２３０）、判定時間ｔ１が経過していなければ
（Ｓ２３０：ＮＯ）、再度Ｓ２１０に移行する、といっ
た手順で実行される。

【００５６】そして、この紙無しエラー判定処理にて、
推定電流ｉが第１判定値ｉａよりも大きくなったと判断
されると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、用紙載置板２に用紙４
がセットされておらず、給紙モータ２０に通常時よりも
大きな負荷が加わっている状態（つまり紙無しエラー状
態）であるとして、給紙モータ２０の動作を停止するた
めに、割込処理部１２３に対し作動停止指令を出力し
（Ｓ２４０）、表示装置５０に、紙無しエラーに対する
エラーメッセージ、例えば、「用紙を補給してくださ
い。」、を表示させ（Ｓ２５０）、当該処理を終了す
る。

【００５７】次に、上記紙無しエラー判定処理にて、判
定時間ｔ１が経過したと判断されると（Ｓ２３０：ＹＥ
Ｓ）、今度は、給紙ミスエラー判定処理（Ｓ２６０〜Ｓ
２８０）を実行する。この給紙ミスエラー判定処理は、
演算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから推定電流ｉを
取得し（Ｓ２６０）、その取得した推定電流ｉの値と給
紙ミスエラー判定用の第２判定値ｉｂとを比較し（Ｓ２
７０）、推定電流ｉが第２判定値ｉｂ以上であれば（Ｓ
２７０：ＮＯ）、当該給紙ミスエラー判定処理を開始し
てから所定の判定時間ｔ２が経過したか否かを判断し
（Ｓ２８０）、判定時間ｔ２が経過していなければ（Ｓ
２８０：ＮＯ）、再度Ｓ２６０に移行する、といった手
順で実行される。

【００５８】そして、この給紙ミスエラー判定処理に
て、推定電流ｉが第２判定値ｉｂよりも小さくなったと
判断されると（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、給紙ローラ１０が
空転して給紙モータ２０に加わる負荷が通常時よりも小
さくなっている状態（つまり給紙ミスエラー状態）であ
るとして、給紙モータ２０の動作を停止するために、割
込処理部１２３に対し作動停止指令を出力し（Ｓ２９
０）、表示装置５０に、給紙ミスエラーに対するエラー
メッセージ、例えば、「用紙を再セットしてくださ
い。」、を表示させ（Ｓ２５０）、当該処理を終了す
る。

【００５９】次に、上記給紙ミスエラー判定処理にて、
判定時間ｔ２が経過したと判断されると（Ｓ２８０：Ｙ
ＥＳ）、今度は、ジャムエラー判定処理（Ｓ３１０〜Ｓ
３３０）を実行する。このジャムエラー判定処理は、演
算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから推定電流ｉを取
得し（Ｓ３１０）、その取得した推定電流ｉの値とジャ
ムエラー判定用の第３判定値ｉｃとを比較し（Ｓ３２
０）、推定電流ｉが第３判定値ｉｃ以下であれば（Ｓ３
２０：ＮＯ）、レジセンサ１８の用紙検知出力がＯＮと
なるか、カウンタ１２２によるカウント値が目標設定レ
ジスタ１１３にセットされている目標量以上となって、
用紙送りが完了したか否かを判断し（Ｓ３３０）、用紙
送りが完了していなければ（Ｓ３３０：ＮＯ）、再度Ｓ
３１０に移行する、といった手順で実行される。

【００６０】そして、このジャムエラー判定処理にて、
推定電流ｉが第３判定値ｉｃよりも大きくなったと判断
されると（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、給紙ローラ１０に用紙
４が詰まり、給紙モータ２０に通常時よりも大きな負荷
が加わっている状態（つまりジャムミスエラー状態）で
あるとして、給紙モータ２０の動作を停止するために、
割込処理部１２３に対し作動停止指令を出力し（Ｓ３４
０）、表示装置５０に、ジャムエラーに対するエラーメ
ッセージ、例えば、「紙詰まりを取り除いてくださ
い。」、を表示させ（Ｓ３５０）、当該処理を終了す
る。

【００６１】以上説明したように、本実施例の給紙装置
においては、ＣＰＵ３０により信号生成回路１００が起
動されて、紙送り動作を開始すると、エラー検出部１６
０が、その紙送り動作の経過時間と状態推定器ＯＢＳに
より推定された給紙モータ２０の電流値（推定電流）ｉ
とに基づき、紙無しエラー、給紙ミスエラー、及び、ジ
ャムエラーを順に判定し、これら各エラーの何れかが発
生していることを検出すると、割込処理部１２３からＣ
ＰＵ３０へ停止割込信号を出力させて、給紙モータ２０
の駆動を停止させると共に、表示装置５０に、エラー状
態であることを報知するためのエラーメッセージを表示
させる。

【００６２】このため、本実施例の給紙装置によれば、
上記各エラーを検出するための専用のセンサを設けるこ
となく、上記各エラーを夫々高精度に検出することが可
能となり、給紙装置（延いてはプリンタ）のコストアッ
プを招くことなく、装置の信頼性を向上することができ
る。また、エラー検出時には、検出したエラーに対応す
るエラーメッセージを表示装置５０に表示するので、使
用者は、給紙装置がエラー状態であることを認識して、
正常状態に速やかに復帰させることができる。

【００６３】尚、本実施例においては、給紙モータ２
０，給紙ローラ１０等からなる図１に示した給紙機構
が、本発明の紙送り手段に相当し、給紙ローラ１０の回
転状態を検出するエンコーダ１２が、本発明の検出手段
に相当する。また、制御量ｕを演算する演算処理部１３
１は、本発明の制御手段に相当し、この演算処理部１３
１に組み込まれた状態推定器ＯＢＳは、本発明の推定手
段に相当する。また、エラー検出部１６０は、本発明の
エラー検出手段に相当し、このエラー検出部１６０にて
実行されるＳ２５０、Ｓ３００，Ｓ３５０の処理でエラ
ーメッセージを表示するのに使用される表示装置５０
は、本発明のエラー報知手段に相当する。

【００６４】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例
えば、Ｓ２５０、Ｓ３００、Ｓ３５０におけるエラーメ
ッセージの表示は、ＣＰＵ３０のソフトウェア処理によ
って実行するようにする等、種々の態様を採ることがで
きる。 ［変形例１］また、上記実施例では、エラー検出部１６
０にて実行される給紙ミスエラー判定処理において、推
定電流ｉが判定値ｉｂよりも小さくなった場合に、その
まま給紙ミスエラーが発生したと判断して、作動停止指
令を出力するものとして説明したが、給紙ミスエラー
は、一時的に発生しても、給紙ローラ１０の回転を継続
させることによって、正常状態に復旧できることがあ
る。

【００６５】そこで、図５に示したＳ２６０〜Ｓ３００
の手順で実現される給紙ミスエラー判定処理を、図６に
示す手順で実行するように変更することで、給紙ミスエ
ラー発生時に正常状態に自動復旧させることもできる。
即ち、図６に示す給紙ミスエラー判定処理では、Ｓ２７
０にて、推定電流ｉが第２判定値ｉｂよりも小さくなっ
たと判断されると、当該処理の開始時にリセット（値
「０」）される給紙ミスエラー判定フラグＦがリセット
状態であるか否かを判断する（Ｓ２８２）。そして、こ
のフラグＦがリセット状態であれば、給紙ミスエラー判
定処理の継続時間を計時する図示しないタイマＴ２の計
時動作を一時的に停止し（Ｓ２８４）、給紙ミスエラー
状態の経過時間を計時する図示しないタイマＴ３の計時
動作を開始若しくは再開させ（Ｓ２８６）、フラグＦを
値「１」にセットした後（Ｓ２８８）、Ｓ２８９に移行
し、逆に、フラグＦがリセット状態であれば、Ｓ２８９
にそのまま移行する。

【００６６】そして、Ｓ２８９では、タイマＴ３による
計時時間（給紙ミスエラー状態の経過時間）が予め設定
された判定時間ｔ３に達したか否かを判断し、判定時間
ｔ３に達していなければ、Ｓ２６０に移行し、逆に、判
定時間ｔ３に達していれば、Ｓ２９０、Ｓ３００の処理
を実行して、当該処理を終了する。

【００６７】また、Ｓ２７０にて、推定電流ｉが第２判
定値ｉｂ以上であると判断された場合には、給紙ミスエ
ラー判定フラグＦがセットされているか否かを判断する
（Ｓ２７２）。そして、このフラグＦがセットされてい
なければ、そのままＳ２８０に移行し、逆に、フラグＦ
がセットされていれば、タイマＴ３による給紙ミスエラ
ー状態の経過時間の計時動作を一時的に停止し（Ｓ２７
４）、タイマＴ２による給紙ミスエラー判定処理の継続
時間の計時動作を開始若しくは再開させ（Ｓ２７６）、
フラグＦをリセットした後（Ｓ２７８）、Ｓ２８０に移
行する。

【００６８】このように、図６に示す給紙ミスエラー判
定処理では、推定電流ｉが第２判定値ｉｂよりも小さく
なって、給紙ミスエラーを判定すると、タイマＴ３を用
いて、給紙ミスエラー状態の経過時間を計時し、その経
過時間が判定時間ｔ３に達する迄は、給紙ミスエラー判
定処理を継続し、その経過時間が判定時間ｔ３に達した
場合に、給紙ミスエラーからの自動復旧は困難であると
判断して、Ｓ２９０、Ｓ３００の処理を実行する。

【００６９】従って、この給紙ミスエラー判定処理によ
れば、推定電流ｉから給紙ミスエラーを判定しても、給
紙ローラ１０を継続して駆動することにより、給紙ミス
エラーから正常状態へと自動復旧させることが可能とな
り、給紙装置の信頼性及び使い勝手を向上できる。 ［変形例２］また次に、上記実施例では、上記各エラー
の判定を、状態推定器ＯＢＳにて推定された推定電流ｉ
を用いて行うものとして説明したが、図７に示すよう
に、モータ駆動回路４０内に電流検出手段としての電流
検出器４１が組み込まれている場合には、エラー検出部
１６０において、図８に示すエラー検出処理を実行する
ようにしても、上記各エラーを検出することができる。

【００７０】即ち、図８に示すエラー検出処理では、ま
ず、演算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから推定電流
ｉを取得すると共に、電流検出器４１から給紙モータ２
０に実際に流れている電流（検出電流）ｉｓを取得する
（Ｓ４１０）。そして、その取得した検出電流ｉｓと推
定電流ｉとの偏差の絶対値を電流偏差△ｉとして算出し
（Ｓ４２０）、その算出した電流偏差△ｉと、予め設定
されたエラー判定用の判定基準値△ｉｏとを比較する
（Ｓ４３０）。

【００７１】そして、電流偏差△ｉが判定基準値△ｉｏ
よりも大きい場合には（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、上述した
紙無しエラー、給紙ミスエラー、ジャムエラー、といっ
た何らかのエラーが発生しているものと判断して、給紙
モータ２０の動作を停止するために、割込処理部１２３
に対し作動停止指令を出力し（Ｓ４５０）、表示装置５
０にエラーメッセージを表示させ（Ｓ４６０）、当該処
理を終了する。

【００７２】また、電流偏差△ｉが判定基準値△ｉｏ以
下である場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、エラーは発生し
ていないものと判断して、Ｓ４４０に移行し、用紙送り
が完了したか否かを判断する。そして、用紙送りが完了
していなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）、再度Ｓ４１０に移
行し、逆に、用紙送りが完了していれば（Ｓ４４０：Ｙ
ＥＳ）、当該処理を終了する。

【００７３】このように、給紙モータ２０に流れる電流
を検出する電流検出器４１が備えられている場合には、
その電流検出器４１にて検出された電流値（検出電流）
ｉｓと状態推定器ＯＢＳにて推定された推定電流ｉとの
偏差△ｉを求め、その電流偏差△ｉと判定基準値△ｉｏ
とを比較することによっても、エラー状態を検出でき
る。 [変形例３]一方、上記実施例及び変形例１，２では、状
態推定器ＯＢＳにて推定された推定電流ｉを用いてエラ
ー状態を検出するものとして説明したが、エラー状態の
検出には、必ずしも推定電流ｉを用いる必要はなく、状
態推定器ＯＢＳにて推定された給紙ローラ１０の回転角
度（推定角度）θ若しくは角速度（推定角速度）ωを用
いるようにしてもよい。

【００７４】そして、状態推定器ＯＢＳにて推定された
推定角度θを用いる場合には、エラー検出処理を図９に
示す手順で実行し、状態推定器ＯＢＳにて推定された推
定角速度ωを用いる場合には、エラー検出処理を図１０
に示す手順で実行するようにすればよい。尚、図９、図
１０に示すエラー検出処理は、基本的には、図８に示し
たエラー検出処理と同様であり、エラー判定に用いるパ
ラメータが異なるだけである。

【００７５】即ち、図９に示すエラー検出処理では、演
算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから推定角度θを取
得すると共に、エンコーダ１２からの検出信号に基づき
得られる給紙ローラ１０の実際の回転角度（検出角度）
θｓを取得する（Ｓ４１０′）。そして、その取得した
検出角度θｓと推定角度θとの偏差の絶対値を角度偏差
△θとして算出し（Ｓ４２０′）、その算出した角度偏
差△θと、予め設定されたエラー判定用の判定基準値△
θｏとを比較する（Ｓ４３０′）。

【００７６】そして、角度偏差△θが判定基準値△θｏ
よりも大きい場合には（Ｓ４３０′：ＹＥＳ）、上述し
た紙無しエラー、給紙ミスエラー、ジャムエラー、とい
った何らかのエラーが発生しているものと判断して、Ｓ
４５０、Ｓ４６０の処理を実行した後、当該処理を終了
する。

【００７７】また逆に、角度偏差△θが判定基準値△θ
ｏ以下である場合には（Ｓ４３０′：ＮＯ）、エラーは
発生していないものと判断して、Ｓ４４０に移行し、用
紙送りが完了したか否かを判断する。そして、用紙送り
が完了していなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）、再度Ｓ４１
０に移行し、用紙送りが完了していれば（Ｓ４４０：Ｙ
ＥＳ）、当該処理を終了する。

【００７８】また次に、図１０に示すエラー検出処理で
は、演算処理部１３１の状態推定器ＯＢＳから推定角速
度ωを取得すると共に、エンコーダ１２からの検出信号
に基づき得られる給紙ローラ１０の実際の回転角速度
（検出角速度）ωｓを取得する（Ｓ４１０″）。そし
て、その取得した検出角速度ωｓと推定角速度ωとの偏
差の絶対値を角速度偏差△ωとして算出し（Ｓ４２
０″）、その算出した角速度偏差△ωと、予め設定され
たエラー判定用の判定基準値△ωｏとを比較する（Ｓ４
３０″）。

【００７９】そして、角速度偏差△ωが判定基準値△ω
ｏよりも大きい場合には（Ｓ４３０″：ＹＥＳ）、上述
した紙無しエラー、給紙ミスエラー、ジャムエラー、と
いった何らかのエラーが発生しているものと判断して、
Ｓ４５０、Ｓ４６０の処理を実行した後、当該処理を終
了する。

【００８０】また逆に、角速度偏差△ωが判定基準値△
ωｏ以下である場合には（Ｓ４３０″：ＮＯ）、エラー
は発生していないものと判断して、Ｓ４４０に移行し、
用紙送りが完了したか否かを判断する。そして、用紙送
りが完了していなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）、再度Ｓ４
１０に移行し、用紙送りが完了していれば（Ｓ４４０：
ＹＥＳ）、当該処理を終了する。

【００８１】このように、給紙装置には、給紙ローラ１
０（延いては給紙モータ２０）の回転状態を検出するエ
ンコーダ１２が備えられ、そのエンコーダ１２の出力か
ら給紙ローラ１０の実際の回転角度θ及び回転角速度ω
を得ることができるので、その検出値（検出角度θｓ、
検出角速度ωｓ）と状態推定器ＯＢＳにて推定された推
定値（推定角度θ、推定角速度ω）との偏差を求め、そ
の偏差と判定基準値とを比較することによっても、エラ
ー状態を検出できる。

【００８２】そして、このように、給紙ローラ１０（若
しくは給紙モータ２０）の回転角度θ若しくは回転角速
度ωの推定値と実測値との偏差からエラー状態を検出す
る際には、状態推定器ＯＢＳにて、給紙モータ２０に流
れる電流を推定しないシステムにも適用できることか
ら、例えば、演算処理部１３１においてモータ電流を制
御量ｕとして演算する電流制御型の給紙装置にも適用で
きることになる。

【００８３】つまり、演算処理部１３１においてモータ
電流を制御量ｕとして演算する電流制御型の給紙装置で
は、状態推定器ＯＢＳにてモータ電流が推定されないの
で、上記実施例或いは変形例１，２のように、状態推定
器ＯＢＳにより得られる推定電流を用いてエラー検出を
行うことはできないが、当該変形例３のように、エラー
検出に給紙ローラ１０（若しくは給紙モータ２０）の回
転角度θ若しくは回転角速度ωの推定値を用いる場合に
は、状態推定器ＯＢＳにてモータ電流を推定する必要が
ないので、電流制御型の給紙装置にもそのまま適用でき
るようになるのである。

【００８４】尚、以上の説明では、検出手段として、給
紙ローラ１０の回転量を検出するエンコーダ１２を用い
るものとして説明したが、検出手段としては、給紙モー
タ２０の回転量を検出するエンコーダを用いるようにし
てもよく、或いは、ポテンショメータ等の他のセンサを
用いるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の給紙装置の概略構成を表す説明図で
ある。

【図２】 実施例の給紙装置を駆動するモータ制御系の
構成を表すブロック図である。

【図３】 実施例の演算処理部の制御系統を表すブロッ
ク図である。

【図４】 実施例のＣＰＵにて実行される給紙処理を表
すフローチャートである。

【図５】 実施例のエラー検出部で実行されるエラー検
出処理を表すフローチャートである。

【図６】 エラー検出部で実行される給紙ミスエラー判
定処理の変形例を表すフローチャートである。

【図７】 実施例の給紙装置を駆動するモータ制御系の
変形例を表すブロック図である。

【図８】 推定電流と検出電流とを用いてエラー検出を
行うエラー検出処理を表すフローチャートである。

【図９】 推定角度と検出角度とを用いてエラー検出を
行うエラー検出処理を表すフローチャートである。

【図１０】 推定角速度と検出角速度とを用いてエラー
検出を行うエラー検出処理を表すフローチャートであ
る。

【図１１】 正常状態での給紙装置の挙動を表す説明図
である。

【図１２】 エラー状態での給紙装置の挙動を表す説明
図である。

【符号の説明】

２…用紙載置板、４…用紙、６…搬送ローラ、８…支持
部材、９…分離部材、１０…給紙ローラ、１２…エンコ
ーダ、１８…レジセンサ、２０…給紙モータ、２０ａ…
回転軸、４０…モータ駆動回路、４１…電流検出器、５
０…表示装置、５６…エンコーダ、１００…信号生成回
路、１１０…レジスタ群、１２０…給紙状態チェック
部、１３０…制御信号生成部、１３１…演算処理部、Ａ
ＤＤ１…第１加算器、ＡＤＤ２…第２加算器、ＩＮＴ…
積分器、ＭＵＬ１…第１ゲイン積算器、ＭＵＬ２…第２
ゲイン積算器、ＯＢＳ…状態推定器、１４０…駆動信号
生成部、１５０…クロック生成部、１６０…エラー検出
部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋山 茂樹 愛知県名古屋市瑞穂区苗代町15番１号 ブ ラザー工業株式会社内 Ｆターム(参考） 2H072 AA07 AA12 CA01 JA02 3F048 AA05 AB01 BB02 DA04 DC06 DC17 EB12

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＤＣモータを用いて、紙と接するローラ
   を回転させて紙を送る紙送り手段と、 前記ＤＣモータもしくは前記ローラの回転量を検出する
   検出手段と、 該検出手段により検出された回転量と前記ＤＣモータに
   入力される制御量とに基づいて、前記紙送り手段の動作
   状態を表す状態量を推定する推定手段と、 所定の目標紙送り量と、前記推定手段により推定された
   動作状態とに基づき、紙送り量が該目標紙送り量と一致
   するよう前記ＤＣモータの制御量を演算し、該制御量に
   対応した制御信号を前記ＤＣモータに出力することによ
   り、前記紙送り手段を制御する制御手段と、 を備える給紙装置であって、 前記紙送り手段による紙送り動作中に、前記推定手段で
   推定した状態量を監視し、前記推定した状態量と、あら
   かじめ設定した判定条件との比較により、前記紙送り手
   段のエラー状態を検出するエラー検出手段と、 を備えることを特徴とする給紙装置。
2. 【請求項２】 前記推定手段は、前記状態量の一つとし
   て前記ＤＣモータに流れる電流である推定電流を推定
   し、 前記エラー検出手段は、前記推定電流を用いて前記エラ
   ー状態を検出することを特徴とする請求項１記載の給紙
   装置。
3. 【請求項３】 前記エラー検出手段は、前記紙送り手段
   による紙送り動作開始後の経過時間と前記推定電流とに
   基づき、前記エラー状態の種別を特定することを特徴と
   する請求項２記載の給紙装置。
4. 【請求項４】 前記エラー検出手段は、前記紙送り手段
   による紙送り動作開始後の第１期間では、給紙すべき紙
   がない紙無しエラーを判定し、前記第１期間経過後の第
   ２期間では、前記ローラの空転による給紙ミスエラーを
   判定し、前記第２期間経過後、前記紙送り手段による紙
   送り動作が終了するまでの第３期間では、紙詰まり状態
   となるジャムエラーを判定することを特徴とする請求項
   ２又は請求項３記載の給紙装置。
5. 【請求項５】 前記ＤＣモータに流れる電流を検出する
   電流検出手段を備え、 前記エラー検出手段は、前記推定電流の値と、前記電流
   検出手段による電流の値との差分を用いて、前記エラー
   状態を検出することを特徴とする請求項２記載の給紙装
   置。
6. 【請求項６】 前記推定手段は、前記状態量の一つとし
   て前記ローラの回転角度である推定角度を推定し、 前記エラー検出手段は、前記推定角度の値と、前記検出
   手段が検出する回転量から得られる前記ローラ回転角度
   との差分を用いて、前記エラー状態を検出することを特
   徴とする請求項１記載の給紙装置。
7. 【請求項７】 前記推定手段は、前記状態量の一つとし
   て前記ローラの角速度である推定角速度を推定し、 前記エラー検出手段を、前記推定角速度の値と、前記検
   出手段が検出する回転量から得られるローラ角速度との
   差分を用いて、前記エラー状態を検出することを特徴と
   する請求項１記載の給紙装置。
8. 【請求項８】 前記エラー状態であることを報知するエ
   ラー報知手段を備え、 前記エラー検出手段は、エラーを検出した際に、前記報
   知手段により、該検出の結果に対応した報知をすること
   を特徴とする請求項１から請求項７記載のいずれかの給
   紙装置。
9. 【請求項９】 前記エラー検出手段は、エラーを検出し
   た際に、前記制御手段により、該検出の結果に応じた駆
   動状態となるよう、前記紙送り手段を制御することを特
   徴とする請求項１から請求項８記載のいずれかの給紙装
   置。