JP2019187069A5 - - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、本発明にかかるモータ制御装置は、
ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出される前記駆動電流に基づいて、前記ステッピングモータの回転子の回転によって前記巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
前記誘起電圧決定手段によって決定された誘起電圧の大きさに基づいて、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御モードと、予め決められた大きさの電流に基づいて前記駆動電流を制御する第２制御モードと、を備える制御手段と、
を有し、
前記制御手段は、前記第１制御モードを用いて前記回転子を所定速度で回転させている状態において前記駆動電流を制御する制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えた後に、前記回転子を減速させることを特徴とする。

Claims (11)

1. ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出される前記駆動電流に基づいて、前記ステッピングモータの回転子の回転によって前記巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
   前記誘起電圧決定手段によって決定された誘起電圧の大きさに基づいて、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御モードと、予め決められた大きさの電流に基づいて前記駆動電流を制御する第２制御モードと、を備える制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記第１制御モードを用いて前記回転子を所定速度で回転させている状態において前記駆動電流を制御する制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えた後に、前記回転子を減速させることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記モータ制御装置は、前記ステッピングモータの駆動が開始された後の第２の所定タイミングから前記ステッピングモータの駆動が停止されるまでの期間に予め決められた数のパルスを生成する生成手段を有し、
   前記第１制御モードは、前記生成手段によって生成された前記パルスに基づく前記指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記駆動電流を制御する制御モードであることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記制御手段は、前記第２制御モードが実行されている状態において前記生成手段から出力される前記パルスを含むパルス列の周波数に対応する値が所定値より小さい値から前記所定値より大きい値になると、前記制御モードを前記第２制御モードから前記第１制御モードに切り替え、
   前記所定速度に対応する前記周波数は、前記所定値よりも大きい周波数であることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 前記制御手段は、前記制御モードが前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替わると、前記パルス列の周波数に対応する値と前記所定値との比較を行わないことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. ステッピングモータの巻線に流れる駆動電流を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出される前記駆動電流に基づいて、前記ステッピングモータの回転子の回転によって前記巻線に誘起される誘起電圧の大きさを決定する誘起電圧決定手段と、
   前記誘起電圧決定手段によって決定された誘起電圧の大きさに基づいて、前記回転子の回転位相を決定する位相決定手段と、
   前記回転子の目標位相を表す指令位相と前記位相決定手段によって決定された前記回転位相との偏差が小さくなるように、前記位相決定手段によって決定された前記回転位相を基準とする回転座標系において表される電流成分であって前記回転子にトルクを発生させる電流成分であるトルク電流成分に基づいて、前記巻線に流れる駆動電流を制御する第１制御モードと、予め決められた大きさの電流に基づいて前記駆動電流を制御する第２制御モードと、を備える制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記第１制御モードを実行し且つ前記回転子を減速させている期間において前記偏差が電気角１周に対応する値以上になる前の所定タイミングにおいて前記駆動電流を制御する制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
6. シートを搬送する搬送ローラと、
   前記搬送ローラを駆動するモータと、
   前記搬送ローラを駆動するモータの駆動を制御する請求項１乃至４のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
   前記シートが搬送される搬送方向において前記搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記シートを検出するシート検出手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記シート検出手段が前記シートの先端を検出すると、前記制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替え、当該制御モードが前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替わった後に、前記回転子を減速させることを特徴とするシート搬送装置。
7. 前記第２の所定タイミングは、前記シート検出手段が前記シートを検出するタイミングであることを特徴とする請求項６に記載のシート搬送装置。
8. 前記シート搬送装置は、
   前記搬送方向において前記搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記搬送ローラによって搬送される前記シートの先端が当接する当接部材を有し、
   前記シート検出手段は、前記搬送方向において前記当接部材よりも上流側に設けられることを特徴とする請求項６又は７に記載のシート搬送装置。
9. 前記当接部材は、撓んだ状態の前記シートを前記搬送方向に搬送する第２搬送ローラであることを特徴とする請求項８に記載のシート搬送装置。
10. シートを搬送する搬送ローラと、
    前記搬送ローラを駆動するモータと、
    前記搬送ローラを駆動するモータの駆動を制御する請求項５に記載のモータ制御装置と、
    前記シートが搬送される搬送方向において前記搬送ローラよりも下流側に設けられ、前記シートを検出するシート検出手段と、
    を有し、
    前記制御手段は、前記シート検出手段が前記シートの先端を検出すると、前記回転子の減速動作を開始し、前記回転子を減速させている期間において前記偏差が電気角１周に対応する値以上になる前の前記所定タイミングにおいて前記モータを制御する制御モードを前記第１制御モードから前記第２制御モードに切り替えることを特徴とするシート搬送装置。
11. 記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、
    負荷を駆動するステッピングモータと、
    請求項１乃至５のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
    を有し、
    前記モータ制御装置は、前記負荷を駆動するステッピングモータの駆動を制御することを特徴とする画像形成装置。