JP2003288105A - 制御装置 - Google Patents
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- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
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- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 可搬式操作部が衝撃を受け故障しているとき
に、工作機械やロボットが意図しない動作を実行しない
ようにする。 【解決手段】 可搬式操作部１０に衝撃センサ１３を設
ける。可搬式操作部１０を落下させる等で衝撃を与えた
とき、衝撃センサ１３から衝撃検知信号が制御部２１に
出力される。制御部２１はこの衝撃検知信号を受ける
と、可搬式操作部１０からの信号を無視とし、工作機械
やロボットの機構部２の駆動制御に利用しない。衝撃に
より可搬式操作部１０内の回路等が故障して、可搬式操
作部１０から誤信号が制御部２１に入力されても、この
信号は無視されるから機構部２が暴走したり、意図しな
い動作をすることはなく安全性が確保できる。
に、工作機械やロボットが意図しない動作を実行しない
ようにする。 【解決手段】 可搬式操作部１０に衝撃センサ１３を設
ける。可搬式操作部１０を落下させる等で衝撃を与えた
とき、衝撃センサ１３から衝撃検知信号が制御部２１に
出力される。制御部２１はこの衝撃検知信号を受ける
と、可搬式操作部１０からの信号を無視とし、工作機械
やロボットの機構部２の駆動制御に利用しない。衝撃に
より可搬式操作部１０内の回路等が故障して、可搬式操
作部１０から誤信号が制御部２１に入力されても、この
信号は無視されるから機構部２が暴走したり、意図しな
い動作をすることはなく安全性が確保できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械やロボッ
トの制御装置に備える可搬式の操作装置に関する。
トの制御装置に備える可搬式の操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械の制御装置においては、持ち運
びのできる可搬式操作盤を備えたものがある。また、ロ
ボット制御装置においては、通常、持ち運びのできる教
示操作盤等の可搬式操作部を備えている。これら可搬式
操作部は、液晶等による表示部や各種キー、スイッチ等
の入力操作部を備え、内部に精密な回路を有している。
可搬式操作部は、制御装置の一部、制御装置の延長とし
てとらえられ、可搬式であるにもかかわらず、制御装置
と同様に外部から衝撃を受けることはないものとされて
いた。
びのできる可搬式操作盤を備えたものがある。また、ロ
ボット制御装置においては、通常、持ち運びのできる教
示操作盤等の可搬式操作部を備えている。これら可搬式
操作部は、液晶等による表示部や各種キー、スイッチ等
の入力操作部を備え、内部に精密な回路を有している。
可搬式操作部は、制御装置の一部、制御装置の延長とし
てとらえられ、可搬式であるにもかかわらず、制御装置
と同様に外部から衝撃を受けることはないものとされて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】可搬式操作部は持ち運
びができるものであり、通常、作業員が手に持って操作
するものである。そのため、手に持って操作中、誤って
可搬式操作部を落とし、衝撃を該可搬式操作部に与える
場合がある。しかし、上述したように従来の可搬式装置
においては、制御装置と同様に衝撃を受けないものとの
前提で、衝撃検出装置等を備えておらず、落として衝撃
を与えた場合でも外観の目視確認をするのみで、外観が
破壊されていなければ、そのまま使用を続行している。
びができるものであり、通常、作業員が手に持って操作
するものである。そのため、手に持って操作中、誤って
可搬式操作部を落とし、衝撃を該可搬式操作部に与える
場合がある。しかし、上述したように従来の可搬式装置
においては、制御装置と同様に衝撃を受けないものとの
前提で、衝撃検出装置等を備えておらず、落として衝撃
を与えた場合でも外観の目視確認をするのみで、外観が
破壊されていなければ、そのまま使用を続行している。
【０００４】しかし、落下等により衝撃を与えた場合、
外観は保持されても、内部の電気回路等の回路、機構等
に故障が発生している場合がある。この故障は外観の監
視では発見できない。そのため、そのまま使用を続ける
と、意図しない動作を工作機械やロボットの機構部が実
行し危険な状態が発生する可能性がある。
外観は保持されても、内部の電気回路等の回路、機構等
に故障が発生している場合がある。この故障は外観の監
視では発見できない。そのため、そのまま使用を続ける
と、意図しない動作を工作機械やロボットの機構部が実
行し危険な状態が発生する可能性がある。
【０００５】そこで、本発明は、衝撃を受けたときに外
観からは発見できない故障が発生していても、意図しな
い動作を工作機械やロボットの機構部が実行しないよう
にすることにある。
観からは発見できない故障が発生していても、意図しな
い動作を工作機械やロボットの機構部が実行しないよう
にすることにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の工作機械や産業
用ロボットの制御装置は、制御部及び該制御部と信号線
によって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作
部は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部
に出力するセンサを有し、また、前記制御部は、前記セ
ンサから衝撃検知が通知されると、前記工作機械や産業
用ロボットの動作を無効にする手段か、若しくは、前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段を設けることを
特徴とするものである。さらに、制御部にセンサから衝
撃検知が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に対
する故障診断を行う手段を設ける。この場合、可搬式操
作部からの信号を無視する手段は、故障診断手段で故障
診断中、及び故障診断により故障が検出された後に前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段とする。
用ロボットの制御装置は、制御部及び該制御部と信号線
によって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作
部は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部
に出力するセンサを有し、また、前記制御部は、前記セ
ンサから衝撃検知が通知されると、前記工作機械や産業
用ロボットの動作を無効にする手段か、若しくは、前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段を設けることを
特徴とするものである。さらに、制御部にセンサから衝
撃検知が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に対
する故障診断を行う手段を設ける。この場合、可搬式操
作部からの信号を無視する手段は、故障診断手段で故障
診断中、及び故障診断により故障が検出された後に前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段とする。
【０００７】また別の態様として、制御部にセンサから
衝撃検知が通知されると、前記可搬式操作部に対する故
障診断のための操作内容を表示手段に表示させる手段
と、表示した操作内容に対応する入力信号が正常に入力
されたか判断し、正常に入力信号が入力されていないこ
とが検出されたとき故障と判別する故障判別手段を設け
る。この場合も、可搬式操作部からの信号を無視する手
段は、故障診断中、及び故障判別手段により故障と判別
された後は、前記可搬式操作部からの信号を無視する手
段とする。なお、可搬式操作部からの信号を無視する手
段の代わりに、可搬式操作部に制御部への信号の送出を
停止する手段を設けて、衝撃があったとき、可搬式操作
部からの信号を無視する代わりに、信号の送出を取りや
めるようにしてもよい。
衝撃検知が通知されると、前記可搬式操作部に対する故
障診断のための操作内容を表示手段に表示させる手段
と、表示した操作内容に対応する入力信号が正常に入力
されたか判断し、正常に入力信号が入力されていないこ
とが検出されたとき故障と判別する故障判別手段を設け
る。この場合も、可搬式操作部からの信号を無視する手
段は、故障診断中、及び故障判別手段により故障と判別
された後は、前記可搬式操作部からの信号を無視する手
段とする。なお、可搬式操作部からの信号を無視する手
段の代わりに、可搬式操作部に制御部への信号の送出を
停止する手段を設けて、衝撃があったとき、可搬式操作
部からの信号を無視する代わりに、信号の送出を取りや
めるようにしてもよい。
【０００８】また、前記制御部と可搬式操作部を接続す
る信号線の代わりに無線通信手段を用いる。さらに、前
記センサは、予め設定された衝撃強度の下限レベルに基
づき、該下限レベルより強い衝撃を検出し出力するもの
とする。また、前記センサは、衝撃の検出を保持する衝
撃検出保持手段を有し、該検出保持状態を衝撃検知とし
て出力するものとする。さらに、前記制御装置に制御部
へリセット信号を入力するリセット入力手段を備え、制
御部は、該リセット入力手段からリセット入力が入力さ
れると、無視していた可搬式操作部からの信号を有効に
する無視を取りやめる手段、又はロボットや工作機械の
機構部の動作無効を解除する手段を設ける。また、前記
センサが衝撃検出保持手段を備えるものであるときに
は、リセット入力が入力されると衝撃検出保持手段に保
持する衝撃検知を解除する信号を前記センサに出力する
手段を設けるようにした。
る信号線の代わりに無線通信手段を用いる。さらに、前
記センサは、予め設定された衝撃強度の下限レベルに基
づき、該下限レベルより強い衝撃を検出し出力するもの
とする。また、前記センサは、衝撃の検出を保持する衝
撃検出保持手段を有し、該検出保持状態を衝撃検知とし
て出力するものとする。さらに、前記制御装置に制御部
へリセット信号を入力するリセット入力手段を備え、制
御部は、該リセット入力手段からリセット入力が入力さ
れると、無視していた可搬式操作部からの信号を有効に
する無視を取りやめる手段、又はロボットや工作機械の
機構部の動作無効を解除する手段を設ける。また、前記
センサが衝撃検出保持手段を備えるものであるときに
は、リセット入力が入力されると衝撃検出保持手段に保
持する衝撃検知を解除する信号を前記センサに出力する
手段を設けるようにした。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態の概
要図である。ロボット又は工作機械の機構部２と制御装
置１は通信線で接続されている。制御装置１には、ロボ
ット又は工作機械の機構部２の動作を制御する制御部２
１と、可搬式操作部１０を備える。さらに、本発明に関
係して、リセット入力手段２２を備える。制御部２１は
プロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成されるメモリ、入
出力インタフェース等で構成されている。また、可搬式
操作部１０は、液晶等の表示部１１、キーやスイッチ等
の操作入力部１２を備え、通信線２３を介して制御部２
１と接続されている。表示部１１には制御装置２１から
送られてくる各種データ、操作案内、警告、さらには入
力部１２から入力した数値等の入力データの表示等を行
う。入力部１２は、該入力部１２が有するキーやスイッ
チ等により、各種指令、設定値の入力、教示プログラム
等の動作プログラム入力等を行う。
要図である。ロボット又は工作機械の機構部２と制御装
置１は通信線で接続されている。制御装置１には、ロボ
ット又は工作機械の機構部２の動作を制御する制御部２
１と、可搬式操作部１０を備える。さらに、本発明に関
係して、リセット入力手段２２を備える。制御部２１は
プロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成されるメモリ、入
出力インタフェース等で構成されている。また、可搬式
操作部１０は、液晶等の表示部１１、キーやスイッチ等
の操作入力部１２を備え、通信線２３を介して制御部２
１と接続されている。表示部１１には制御装置２１から
送られてくる各種データ、操作案内、警告、さらには入
力部１２から入力した数値等の入力データの表示等を行
う。入力部１２は、該入力部１２が有するキーやスイッ
チ等により、各種指令、設定値の入力、教示プログラム
等の動作プログラム入力等を行う。
【００１０】可搬式操作部１０が上述した表示部１１．
入力部１２を備える点は従来の可搬式操作部と同一であ
り差異はない。本発明は、この可搬式操作部１０にさら
に衝撃センサ１３を備えることを特徴とするものであ
る。
入力部１２を備える点は従来の可搬式操作部と同一であ
り差異はない。本発明は、この可搬式操作部１０にさら
に衝撃センサ１３を備えることを特徴とするものであ
る。
【００１１】この衝撃センサ１３は、自己が受けた衝
撃、すなわち可搬式操作部１０が受けた衝撃が設定許容
値以上のとき衝撃検知信号を通信線２３を介して制御部
２１に送出するものである。この衝撃センサ１３自体は
従来から公知のものでよい。
撃、すなわち可搬式操作部１０が受けた衝撃が設定許容
値以上のとき衝撃検知信号を通信線２３を介して制御部
２１に送出するものである。この衝撃センサ１３自体は
従来から公知のものでよい。
【００１２】図２は、本発明の第２の実施形態の概要図
である。第１の実施形態と相違する点は、可搬式操作部
１０に備える衝撃センサが状態保持機能付きの衝撃セン
サ１４に変わった点のみである。この状態保持機能付き
の衝撃センサ１４も従来から公知のもので、図５、図６
に示すように２種類ある。図５に示すタイプの状態保持
機能付きの衝撃センサ１４は、衝撃を検出する機構部が
衝撃を検出して自動復帰する衝撃センサ機構部３１と、
バッテリでバックアップされ、衝撃センサ機構部３１で
機械的に検知した振動を電気信号に変えて検出しその検
出値を記憶するバッテリ、振動検出及び検出値保持回路
３２で構成されている。
である。第１の実施形態と相違する点は、可搬式操作部
１０に備える衝撃センサが状態保持機能付きの衝撃セン
サ１４に変わった点のみである。この状態保持機能付き
の衝撃センサ１４も従来から公知のもので、図５、図６
に示すように２種類ある。図５に示すタイプの状態保持
機能付きの衝撃センサ１４は、衝撃を検出する機構部が
衝撃を検出して自動復帰する衝撃センサ機構部３１と、
バッテリでバックアップされ、衝撃センサ機構部３１で
機械的に検知した振動を電気信号に変えて検出しその検
出値を記憶するバッテリ、振動検出及び検出値保持回路
３２で構成されている。
【００１３】衝撃センサ機構部３１で衝撃が検知される
と、振動検出及び検出値保持回路３２によってその衝撃
による振動の大きさが電気信号に変換され記憶され、か
つ、この検出値が設定許容値以上であると衝撃検知信号
を制御部２１へ出力する。また、この振動検出及び検出
値保持回路３２に保持する検出値は、手動又は、制御部
２１からの信号でリセットされる。
と、振動検出及び検出値保持回路３２によってその衝撃
による振動の大きさが電気信号に変換され記憶され、か
つ、この検出値が設定許容値以上であると衝撃検知信号
を制御部２１へ出力する。また、この振動検出及び検出
値保持回路３２に保持する検出値は、手動又は、制御部
２１からの信号でリセットされる。
【００１４】また、図６に示すタイプの状態保持機能付
きの衝撃センサ１４は、自動復帰をしない衝撃センサ機
構部３３と振動検出回路３４とリセット機構３５で構成
された衝撃センサである。衝撃センサ機構部３３は設定
許容値以上の衝撃振動を受けると検知状態を保持し、振
動検出回路３４は該衝撃センサ機構部３３の検知状態を
電気信号に変えて制御部２１に出力する。そして、手動
若しくは制御部２１からの信号でリセット回路３５を作
動させて、衝撃センサ機構部３３の衝撃検知状態をリセ
ットする構成となっている。
きの衝撃センサ１４は、自動復帰をしない衝撃センサ機
構部３３と振動検出回路３４とリセット機構３５で構成
された衝撃センサである。衝撃センサ機構部３３は設定
許容値以上の衝撃振動を受けると検知状態を保持し、振
動検出回路３４は該衝撃センサ機構部３３の検知状態を
電気信号に変えて制御部２１に出力する。そして、手動
若しくは制御部２１からの信号でリセット回路３５を作
動させて、衝撃センサ機構部３３の衝撃検知状態をリセ
ットする構成となっている。
【００１５】図３は、本発明の第３の実施形態の概要説
明図で、この第３の実施形態は、制御部２１と可搬式操
作部１０との間を無線で接続した点が、図１に示す第１
の実施形態と相違するのみである。すなわち、可搬式操
作部１０及び制御部２１には、それぞれ通信部１４，２
５が設けられ、これら通信部１４，２５を介して可搬式
操作部１０と制御部２１との間は無線２４で通信が行わ
れるようになっている。他の構成は図１に示す第１の実
施形態と同一である。
明図で、この第３の実施形態は、制御部２１と可搬式操
作部１０との間を無線で接続した点が、図１に示す第１
の実施形態と相違するのみである。すなわち、可搬式操
作部１０及び制御部２１には、それぞれ通信部１４，２
５が設けられ、これら通信部１４，２５を介して可搬式
操作部１０と制御部２１との間は無線２４で通信が行わ
れるようになっている。他の構成は図１に示す第１の実
施形態と同一である。
【００１６】図４は、本発明の第４の実施形態の概要図
である。この第４の実施形態は、図２に示す第２の実施
形態と比較して、可搬式操作部１０及び制御部２１にそ
れぞれ通信部１４，２５を設け、これら通信部１４，２
５を介して可搬式操作部１０と制御部２１との間は無線
２４で通信が行われるようになっている点が、図２の第
２の実施形態と相違するのみである。
である。この第４の実施形態は、図２に示す第２の実施
形態と比較して、可搬式操作部１０及び制御部２１にそ
れぞれ通信部１４，２５を設け、これら通信部１４，２
５を介して可搬式操作部１０と制御部２１との間は無線
２４で通信が行われるようになっている点が、図２の第
２の実施形態と相違するのみである。
【００１７】次に、これらの各実施形態における動作に
ついて説明する。動作の態様としては、工作機械や産業
用ロボット等のこの制御装置で制御される機械の動作を
停止させ無効状態とする態様、可搬式操作部１０からの
信号を無視する態様、可搬式操作部１０からの信号を無
視すると共に、又は機械の動作を停止させ、動作無効状
態とすると共に自動故障診断処理を実行する態様、又は
対話形故障診断処理を行う態様、の４つの態様がある。
ついて説明する。動作の態様としては、工作機械や産業
用ロボット等のこの制御装置で制御される機械の動作を
停止させ無効状態とする態様、可搬式操作部１０からの
信号を無視する態様、可搬式操作部１０からの信号を無
視すると共に、又は機械の動作を停止させ、動作無効状
態とすると共に自動故障診断処理を実行する態様、又は
対話形故障診断処理を行う態様、の４つの態様がある。
【００１８】衝撃が検知されたとき、この制御装置１で
制御される機械の動作を停止させ無効状態とする第１の
態様は、図１〜図４に示す各実施形態において、衝撃セ
ンサ１３、１４から、衝撃検知信号が制御部２１に入力
されると制御部２１は、図７に示す処理を行い、アラー
ム信号を出力し図示しないベルや表示ランプ等の警報手
段で衝撃発生を知らせ（ステップＡ１）、機械の動作を
非常停止させて衝撃検知フラグを立て、以後このフラグ
が立っている間、起動信号を入力してもリセット入力手
段２２からリセット入力がない限り、ロボットや工作機
械等の機械の起動ができない無効状態にする（ステップ
Ａ２）、その結果、可搬式操作部１０の内部回路等が衝
撃によって故障して、誤った信号が該可搬式操作部１０
から制御部２１に入力されたとしても、ロボットや工作
機械の機構部２は誤動作を起こすことはない。
制御される機械の動作を停止させ無効状態とする第１の
態様は、図１〜図４に示す各実施形態において、衝撃セ
ンサ１３、１４から、衝撃検知信号が制御部２１に入力
されると制御部２１は、図７に示す処理を行い、アラー
ム信号を出力し図示しないベルや表示ランプ等の警報手
段で衝撃発生を知らせ（ステップＡ１）、機械の動作を
非常停止させて衝撃検知フラグを立て、以後このフラグ
が立っている間、起動信号を入力してもリセット入力手
段２２からリセット入力がない限り、ロボットや工作機
械等の機械の起動ができない無効状態にする（ステップ
Ａ２）、その結果、可搬式操作部１０の内部回路等が衝
撃によって故障して、誤った信号が該可搬式操作部１０
から制御部２１に入力されたとしても、ロボットや工作
機械の機構部２は誤動作を起こすことはない。
【００１９】一方、制御部２１のプロセッサは、この衝
撃検知による動作停止中は図８に示す処理を所定周期毎
実行し、リセット入力手段２２から制御部２１へリセッ
ト信号が入力されたか判断し（ステップＢ１）、リセッ
ト信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして機械
の起動が可能な状態とする。（ステップＢ２）。
撃検知による動作停止中は図８に示す処理を所定周期毎
実行し、リセット入力手段２２から制御部２１へリセッ
ト信号が入力されたか判断し（ステップＢ１）、リセッ
ト信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして機械
の起動が可能な状態とする。（ステップＢ２）。
【００２０】さらに、図２、図４に示す実施形態の場合
で、状態保持機能付きの衝撃センサ１４を使用している
場合には、制御部２１から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部１０に送信し（ステップＢ３）、衝撃センサ１
４の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図１，図
３に示す第１、第３の実施形態の場合には、このステッ
プＦ３の処理は必要がない。
で、状態保持機能付きの衝撃センサ１４を使用している
場合には、制御部２１から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部１０に送信し（ステップＢ３）、衝撃センサ１
４の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図１，図
３に示す第１、第３の実施形態の場合には、このステッ
プＦ３の処理は必要がない。
【００２１】次に、可搬式操作部１０からの信号を無視
する第２の態様は、図１〜図４に示す各実施形態におい
て、衝撃センサ１３、１４から、衝撃検知信号が制御部
２１に入力されると制御部２１は、現在実行中の処理に
加えて、図９にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、アラーム信号を出力し図示しないベルや表示ラン
プ等の警報手段で衝撃発生を知らせ（ステップＣ１）、
衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立っている
間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し、制御部
２１は、ロボットや工作機械の機構部２の制御には利用
しないようにする（ステップＣ２）、その結果、可搬式
操作部１０の内部回路等が衝撃によって故障して、誤っ
た信号が該可搬式操作部１０から制御部２１に入力され
たとしても、ロボットや工作機械の機構部２は誤動作を
起こすことはない。例えば、衝撃により内部回路が故障
し、早送り指令が常時発生するようになつても、又は、
作業員が異なった指令を入力したにもかかわらず、例え
ば早送り指令信号が制御部２１に出力されるようなケー
スが生じても、制御部２１はこれを無視し無効とするか
ら、ロボットや工作機械の機構部２は誤って早送り動作
をすることはないので、安全が確保できるものである。
する第２の態様は、図１〜図４に示す各実施形態におい
て、衝撃センサ１３、１４から、衝撃検知信号が制御部
２１に入力されると制御部２１は、現在実行中の処理に
加えて、図９にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、アラーム信号を出力し図示しないベルや表示ラン
プ等の警報手段で衝撃発生を知らせ（ステップＣ１）、
衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立っている
間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し、制御部
２１は、ロボットや工作機械の機構部２の制御には利用
しないようにする（ステップＣ２）、その結果、可搬式
操作部１０の内部回路等が衝撃によって故障して、誤っ
た信号が該可搬式操作部１０から制御部２１に入力され
たとしても、ロボットや工作機械の機構部２は誤動作を
起こすことはない。例えば、衝撃により内部回路が故障
し、早送り指令が常時発生するようになつても、又は、
作業員が異なった指令を入力したにもかかわらず、例え
ば早送り指令信号が制御部２１に出力されるようなケー
スが生じても、制御部２１はこれを無視し無効とするか
ら、ロボットや工作機械の機構部２は誤って早送り動作
をすることはないので、安全が確保できるものである。
【００２２】この可搬式操作部１０からの信号の無視
は、リセット入力手段２２から制御部２１へリセット入
力があるまで持続される。この場合、制御部２１のプロ
セッサは、図１２に示す処理を所定周期毎実行し、リセ
ット信号が入力されたか判断し（ステップＦ１）、リセ
ット信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして可
搬式操作部１０からの信号無視を解除して有効とする
（ステップＦ２）。
は、リセット入力手段２２から制御部２１へリセット入
力があるまで持続される。この場合、制御部２１のプロ
セッサは、図１２に示す処理を所定周期毎実行し、リセ
ット信号が入力されたか判断し（ステップＦ１）、リセ
ット信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして可
搬式操作部１０からの信号無視を解除して有効とする
（ステップＦ２）。
【００２３】さらに、図２、図４に示す実施形態の場合
で、状態保持機能付きの衝撃センサ１４を使用している
場合には、制御部２１から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部１０に送信し（ステップＦ３）、衝撃センサ１
４の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図１，図
３に示す第１、第３の実施形態の場合には、このステッ
プＦ３の処理は必要がない。
で、状態保持機能付きの衝撃センサ１４を使用している
場合には、制御部２１から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部１０に送信し（ステップＦ３）、衝撃センサ１
４の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図１，図
３に示す第１、第３の実施形態の場合には、このステッ
プＦ３の処理は必要がない。
【００２４】次に、第１〜第４の実施形態において、可
搬式操作部１０からの信号を無視すると共に、自動故障
診断処理を実行する第３の態様について、図１０に示す
制御部２１のプロセッサが実行する自動診断処理のフロ
ーチャートと共に説明する。
搬式操作部１０からの信号を無視すると共に、自動故障
診断処理を実行する第３の態様について、図１０に示す
制御部２１のプロセッサが実行する自動診断処理のフロ
ーチャートと共に説明する。
【００２５】衝撃検知信号が制御部２１に入力される
と、制御部２１のプロセッサは、現在実行中の処理に加
えて、図１０にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立って
いる間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し無効
とし、制御部２１は、ロボットや工作機械の機構部２の
制御には利用しないようにする（ステップＤ１）。次
に、可搬式操作部１０からの信号が正常か否かの従来か
ら自動診断処理として行われている処理を行う（ステッ
プＤ２）。可搬式操作部１０からの信号が正常か否か判
断し（ステップＤ３）、正常であれば衝撃検知フラグを
下ろし可搬式操作部１０からの信号の無視をとりやめ有
効とし（ステップＤ４）、状態保持機能付きの衝撃セン
サ１４の使用している場合には（図２、図４に示す第
２，第４のの実施形態の場合）、制御部２１から衝撃検
知保持解除信号を可搬式操作部１０に送信し、衝撃セン
サ１４の衝撃振動検知状態保持を解除し（ステップＤ
５）、この処理を終了する。
と、制御部２１のプロセッサは、現在実行中の処理に加
えて、図１０にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立って
いる間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し無効
とし、制御部２１は、ロボットや工作機械の機構部２の
制御には利用しないようにする（ステップＤ１）。次
に、可搬式操作部１０からの信号が正常か否かの従来か
ら自動診断処理として行われている処理を行う（ステッ
プＤ２）。可搬式操作部１０からの信号が正常か否か判
断し（ステップＤ３）、正常であれば衝撃検知フラグを
下ろし可搬式操作部１０からの信号の無視をとりやめ有
効とし（ステップＤ４）、状態保持機能付きの衝撃セン
サ１４の使用している場合には（図２、図４に示す第
２，第４のの実施形態の場合）、制御部２１から衝撃検
知保持解除信号を可搬式操作部１０に送信し、衝撃セン
サ１４の衝撃振動検知状態保持を解除し（ステップＤ
５）、この処理を終了する。
【００２６】一方、ステップＤ３で正常でないと判断さ
れた場合には、アラーム信号を出力し図示しないベルや
ランプ等で可搬式操作部１０に故障があることを知らせ
る（ステップＤ６）。なお、図１，図３に示す第１，第
３の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ス
テップＤ５の処理は必要がない。
れた場合には、アラーム信号を出力し図示しないベルや
ランプ等で可搬式操作部１０に故障があることを知らせ
る（ステップＤ６）。なお、図１，図３に示す第１，第
３の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ス
テップＤ５の処理は必要がない。
【００２７】また、ステップＤ６の処理でアラーム信号
を出して、可搬式操作部１０からの信号を無視する状態
になった後は、前述した図１２に示す処理が所定周期毎
実行され、リセット入力手段２２からリセット入力があ
って初めて可搬式操作部１０からの信号が有効になる。
この図１２に示す処理はすでに述べたのでその説明は省
略する。
を出して、可搬式操作部１０からの信号を無視する状態
になった後は、前述した図１２に示す処理が所定周期毎
実行され、リセット入力手段２２からリセット入力があ
って初めて可搬式操作部１０からの信号が有効になる。
この図１２に示す処理はすでに述べたのでその説明は省
略する。
【００２８】上述した第３の態様は、可搬式操作部１０
からの信号を無視すると共に、自動故障診断処理を実行
する態様であるが、衝撃が検出されたとき、機構部２の
動作を停止させて動作無効状態とし、故障診断処理を実
行するようにしてもよい。この場合には、図１０のフロ
ーチャートにおいて、ステップＤ１の処理が、機構部２
の動作を停止させ、起動拒否のフラグを立て機械が起動
できないようにする処理に代わる。またステップＤ４の
処理は、起動拒否のフラグを下ろし、機械の起動ができ
る状態にする処理に代わる。他の処理は同じである。ま
た、ステップＤ６でアラーム出力したときは、制御部２
１のプロセッサ図８の処理を所定周期毎実行し、リセッ
ト入力があると、前述した図８の処理を行い、ロボット
や工作機械等の機械の機構部の動作ができる状態にす
る。
からの信号を無視すると共に、自動故障診断処理を実行
する態様であるが、衝撃が検出されたとき、機構部２の
動作を停止させて動作無効状態とし、故障診断処理を実
行するようにしてもよい。この場合には、図１０のフロ
ーチャートにおいて、ステップＤ１の処理が、機構部２
の動作を停止させ、起動拒否のフラグを立て機械が起動
できないようにする処理に代わる。またステップＤ４の
処理は、起動拒否のフラグを下ろし、機械の起動ができ
る状態にする処理に代わる。他の処理は同じである。ま
た、ステップＤ６でアラーム出力したときは、制御部２
１のプロセッサ図８の処理を所定周期毎実行し、リセッ
ト入力があると、前述した図８の処理を行い、ロボット
や工作機械等の機械の機構部の動作ができる状態にす
る。
【００２９】以上が自動故障診断による第３の態様であ
る。次に、図１１に示す処理フローチャートと共に、第
４の態様である可搬式操作部１０からの信号を無視する
と共に対話形故障診断処理を行う場合について説明す
る。図１〜図４に示す第１〜第４の実施形態において、
可搬式操作部１０から衝撃検知信号が制御部２１に入力
されると、制御部２１のプロセッサは、現在実行中の処
理に加えて、図１１にフローチャートで示す処理を実行
する。まず、衝撃検知フラグを立てて、このフラグが立
っている間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し
無効とし、ロボットや工作機械の機構部２の制御には利
用しない（ステップＥ１）。そして、可搬式操作部１０
の表示部１１に衝撃を受けたこと、そのための故障診断
開始指令を入力するよう表示する（ステップＥ２）。な
お、衝撃により表示部やその表示駆動制御回路等が故障
し、表示が行われない場合は、表示自体が行われないこ
とから、故障発生を知ることができる。また、制御部２
１に表示手段を備えている場合には、この制御部２１の
表示手段にこの対話形故障診断の各種指示を表示するよ
うにする。
る。次に、図１１に示す処理フローチャートと共に、第
４の態様である可搬式操作部１０からの信号を無視する
と共に対話形故障診断処理を行う場合について説明す
る。図１〜図４に示す第１〜第４の実施形態において、
可搬式操作部１０から衝撃検知信号が制御部２１に入力
されると、制御部２１のプロセッサは、現在実行中の処
理に加えて、図１１にフローチャートで示す処理を実行
する。まず、衝撃検知フラグを立てて、このフラグが立
っている間、可搬式操作部１０からの入力信号を無視し
無効とし、ロボットや工作機械の機構部２の制御には利
用しない（ステップＥ１）。そして、可搬式操作部１０
の表示部１１に衝撃を受けたこと、そのための故障診断
開始指令を入力するよう表示する（ステップＥ２）。な
お、衝撃により表示部やその表示駆動制御回路等が故障
し、表示が行われない場合は、表示自体が行われないこ
とから、故障発生を知ることができる。また、制御部２
１に表示手段を備えている場合には、この制御部２１の
表示手段にこの対話形故障診断の各種指示を表示するよ
うにする。
【００３０】開始指令入力を待ち（ステップＥ３）、開
始指令が入力されると、指標ｉを「１」にセットし（ス
テップＥ４）、ｉ番目の操作指示を表示部１１又は制御
部の表示手段に表示しタイマをリセットしてスタートさ
せる（ステップＥ５、Ｅ６）。制御部２１のプロセッサ
はタイマがタイムアップしたか、可搬式操作部１０から
の入力信号に変化が合ったかを検知し（ステップＥ７，
Ｅ８）、入力信号に変化なく設定時間が経過してタイマ
がタイムアップするとアラーム信号を出力し図示しない
ベル又はランプ等の警報手段によって故障発生を知られ
る（ステップＥ１４）。
始指令が入力されると、指標ｉを「１」にセットし（ス
テップＥ４）、ｉ番目の操作指示を表示部１１又は制御
部の表示手段に表示しタイマをリセットしてスタートさ
せる（ステップＥ５、Ｅ６）。制御部２１のプロセッサ
はタイマがタイムアップしたか、可搬式操作部１０から
の入力信号に変化が合ったかを検知し（ステップＥ７，
Ｅ８）、入力信号に変化なく設定時間が経過してタイマ
がタイムアップするとアラーム信号を出力し図示しない
ベル又はランプ等の警報手段によって故障発生を知られ
る（ステップＥ１４）。
【００３１】タイマがタイムアップする前に、入力信号
に変化があると、ステップＥ５で指示した操作による入
力信号か判別し（ステップＥ９）、この指示した操作に
応じた入力信号でなければ、故障が発生し、誤った信号
が入力されているものとしてステップＥ１４に移行して
アラーム信号を出力する。
に変化があると、ステップＥ５で指示した操作による入
力信号か判別し（ステップＥ９）、この指示した操作に
応じた入力信号でなければ、故障が発生し、誤った信号
が入力されているものとしてステップＥ１４に移行して
アラーム信号を出力する。
【００３２】一方、指示した操作に応じた入力信号が入
力されていれば、ステップＥ９からステップＥ１０に移
行し、指標ｉを１インクリメントし、該指標ｉが予め記
憶されている故障診断のための操作指示の数Ｉを越えた
か判断し（ステップＥ１１）、越えていなければステッ
プＥ５に戻り指標ｉで示される操作指示を表示部１１又
は制御部２１の表示手段に表示し、ステップＥ６以下の
処理を繰り返し実行する。
力されていれば、ステップＥ９からステップＥ１０に移
行し、指標ｉを１インクリメントし、該指標ｉが予め記
憶されている故障診断のための操作指示の数Ｉを越えた
か判断し（ステップＥ１１）、越えていなければステッ
プＥ５に戻り指標ｉで示される操作指示を表示部１１又
は制御部２１の表示手段に表示し、ステップＥ６以下の
処理を繰り返し実行する。
【００３３】指標ｉが操作指示の数Ｉを越えるまで、ス
テップＥ５〜ステップＥ１１の処理を繰り返し実行する
が、この繰り返し実行する内に、指示に従って操作入力
したにもかかわらず、制御部２１への入力信号が変化せ
ず、タイマがタイムアップしたとき（ステップＥ７）、
又は、指示操作に対応しない信号が入力されたとき（ス
テップＥ９）、前述したようにステップＥ１４に移行し
てアラーム信号を出力する。
テップＥ５〜ステップＥ１１の処理を繰り返し実行する
が、この繰り返し実行する内に、指示に従って操作入力
したにもかかわらず、制御部２１への入力信号が変化せ
ず、タイマがタイムアップしたとき（ステップＥ７）、
又は、指示操作に対応しない信号が入力されたとき（ス
テップＥ９）、前述したようにステップＥ１４に移行し
てアラーム信号を出力する。
【００３４】また、指標ｉが操作指示の数Ｉを越えるま
で指示に応じた操作入力信号が入力された場合には、衝
撃検知フラグを下ろし可搬式操作部１０からの信号を有
効にし、以後この可搬式操作部１０から各種指令等の入
力信号があれば、該入力信号に応じた制御を行う（ステ
ップＥ１２）。また、状態保持機能付きの衝撃センサ１
４の使用している場合には（図２、図４に示す第２，第
４の実施形態の場合）、制御部２１から衝撃検知保持解
除信号を可搬式操作部１０に送信し、衝撃センサ１４の
衝撃振動検知状態保持を解除し（ステップＥ１３）、こ
の処理を終了する。なお、図１，図３に示す第１，第３
の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ステ
ップＥ１３の処理は必要がない。
で指示に応じた操作入力信号が入力された場合には、衝
撃検知フラグを下ろし可搬式操作部１０からの信号を有
効にし、以後この可搬式操作部１０から各種指令等の入
力信号があれば、該入力信号に応じた制御を行う（ステ
ップＥ１２）。また、状態保持機能付きの衝撃センサ１
４の使用している場合には（図２、図４に示す第２，第
４の実施形態の場合）、制御部２１から衝撃検知保持解
除信号を可搬式操作部１０に送信し、衝撃センサ１４の
衝撃振動検知状態保持を解除し（ステップＥ１３）、こ
の処理を終了する。なお、図１，図３に示す第１，第３
の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ステ
ップＥ１３の処理は必要がない。
【００３５】また、この第４の形態の場合も、ステップ
Ｅ１４でアラーム信号を出力し、可搬式操作部１０から
の信号を無視した状態で終了した後は、制御部２１のプ
ロセッサは、所定周期毎図１２に示す処理を実行し、リ
セット信号が入力されると可搬式操作部１０からの信号
を有効にし、第２、第３の実施形態の場合は衝撃検知保
持解除信号を可搬式操作部１０に送信する。
Ｅ１４でアラーム信号を出力し、可搬式操作部１０から
の信号を無視した状態で終了した後は、制御部２１のプ
ロセッサは、所定周期毎図１２に示す処理を実行し、リ
セット信号が入力されると可搬式操作部１０からの信号
を有効にし、第２、第３の実施形態の場合は衝撃検知保
持解除信号を可搬式操作部１０に送信する。
【００３６】この第４の形態においても、可搬式操作部
１０からの信号を無視する代わりに、この制御装置１で
制御されるロボットや工作機械等の機構部２の動作を停
止させ、対話形故障診断処理を行うようにしてもよい。
この場合、図１１のフローチャートで示す処理において
相違する点は、ステップＥ１が、可搬式操作部からの信
号を無視する代わりに、ロボットや工作機械等の機構部
２の動作を停止させ、フラグを立て起動指令が入力され
ても起動しないようにする動作無効処理に代わる。ま
た、ステップＥ１２の処理が、フラグを下ろし起動信号
を受け入れ、機構部２の動作可能状態とする点に代わ
る。さらに、ステップＥ１４でアラームが出された場合
には、図８に示した処理が所定周期毎実行されることに
なる。
１０からの信号を無視する代わりに、この制御装置１で
制御されるロボットや工作機械等の機構部２の動作を停
止させ、対話形故障診断処理を行うようにしてもよい。
この場合、図１１のフローチャートで示す処理において
相違する点は、ステップＥ１が、可搬式操作部からの信
号を無視する代わりに、ロボットや工作機械等の機構部
２の動作を停止させ、フラグを立て起動指令が入力され
ても起動しないようにする動作無効処理に代わる。ま
た、ステップＥ１２の処理が、フラグを下ろし起動信号
を受け入れ、機構部２の動作可能状態とする点に代わ
る。さらに、ステップＥ１４でアラームが出された場合
には、図８に示した処理が所定周期毎実行されることに
なる。
【００３７】なお、上述した各実施形態の各態様では、
衝撃センサ１４で衝撃を検出し、制御部２１に衝撃検知
信号が入力されたとき、制御部２１で、この衝撃検知に
対して各種処理を行うようにしたが、可搬式操作部１０
内に、該可搬式操作部１０から制御部２１に出力される
信号を拒否し停止させる手段を設け、衝撃センサ１４か
ら衝撃検知信号が出力されると、この手段によって出力
信号を拒否し、制御部２１への信号を停止させるように
してもよい。またこの場合にも、制御部２１では、アラ
ームや、可搬式操作部の衝撃検知の表示を行うようにす
るとよい。
衝撃センサ１４で衝撃を検出し、制御部２１に衝撃検知
信号が入力されたとき、制御部２１で、この衝撃検知に
対して各種処理を行うようにしたが、可搬式操作部１０
内に、該可搬式操作部１０から制御部２１に出力される
信号を拒否し停止させる手段を設け、衝撃センサ１４か
ら衝撃検知信号が出力されると、この手段によって出力
信号を拒否し、制御部２１への信号を停止させるように
してもよい。またこの場合にも、制御部２１では、アラ
ームや、可搬式操作部の衝撃検知の表示を行うようにす
るとよい。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、持ち運びする可搬式操作部を
落とす等により衝撃を与え、該可搬式操作部が故障し
て、誤った信号をロボットや工作機械の制御部に出力し
ても、この信号は無視され、ロボットや工作機械の機構
部の駆動制御に利用しないか又は、機構部の動作は停止
するので、ロボットや工作機械の機構部が暴走等の意図
しない動作をするということはなく、安全性を確保する
ことができる。
落とす等により衝撃を与え、該可搬式操作部が故障し
て、誤った信号をロボットや工作機械の制御部に出力し
ても、この信号は無視され、ロボットや工作機械の機構
部の駆動制御に利用しないか又は、機構部の動作は停止
するので、ロボットや工作機械の機構部が暴走等の意図
しない動作をするということはなく、安全性を確保する
ことができる。
【図１】本発明の第１の実施形態の概要図である。
【図２】本発明の第２の実施形態の概要図である。
【図３】本発明の第３の実施形態の概要図である。
【図４】本発明の第４の実施形態の概要図である。
【図５】状態保持機能付き衝撃センサの第１のタイプの
説明図である。
説明図である。
【図６】状態保持機能付き衝撃センサの第２のタイプの
説明図である。
説明図である。
【図７】各実施形態において衝撃検知後、ロボットや工
作機械等の機械の機構部を停止し、起動を拒否する機械
を無効にする処理のフローチャートである。
作機械等の機械の機構部を停止し、起動を拒否する機械
を無効にする処理のフローチャートである。
【図８】機械の無効状態から復帰する処理のフローチャ
ートである。
ートである。
【図９】各実施形態において衝撃検知後、可搬式操作部
からの信号を無視する処理のフローチャートである。
からの信号を無視する処理のフローチャートである。
【図１０】各実施形態において衝撃検知後、可搬式操作
部からの信号を無視し、自動故障診断を行う処理のフロ
ーチャートである。
部からの信号を無視し、自動故障診断を行う処理のフロ
ーチャートである。
【図１１】各実施形態において衝撃検知後、可搬式操作
部からの信号を無視し、対話形故障診断を行う処理のフ
ローチャートである。
部からの信号を無視し、対話形故障診断を行う処理のフ
ローチャートである。
【図１２】可搬式操作部からの信号を無視した後、復帰
する処理のフローチャートである。
する処理のフローチャートである。
１ 制御装置
２ ロボット機構部又は工作機械の機構部
３ 可搬式操作部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3C007 JU14 KS23 KX19 MS14 MS27
MS29
3C011 AA14
5H209 AA06 AA07 BB08 CC01 DD08
FF05 GG04 GG08 HH04 HH22
5H269 BB11 KK03 MM02 NN07 PP02
PP03 PP04
Claims (13)
- 【請求項１】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、前記工作機械や産業用ロボッ
トの動作を無効にする手段を備えることを特徴とする制
御装置。 - 【請求項２】 前記制御部は、前記センサから衝撃検知
が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に対する故
障診断を行う手段を備える請求項１記載の制御装置。 - 【請求項３】 前記制御部は、前記センサから衝撃検知
が通知されると、前記可搬式操作部に対する故障診断の
ための操作内容を表示手段に表示させる手段と、表示さ
れた操作内容に対応する入力信号が正常に入力されたか
判断し、正常に入力信号が入力されていないことが検出
されたとき故障と判別する故障判別手段を備える請求項
１記載の制御装置。 - 【請求項４】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると前記可搬式操作部からの信号を
無視する手段を備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項５】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に
対する故障診断を行う手段と、該故障診断手段で故障診
断中、及び故障診断により故障が検出された後は、前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段を備えることを
特徴とする制御装置。 - 【請求項６】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、前記可搬式操作部に対する故
障診断のための操作内容を表示手段に表示させる手段
と、表示された操作内容に対応する入力信号が正常に入
力されたか判断し、正常に入力信号が入力されていない
ことが検出されたとき故障と判別する故障判別手段と、
故障診断中、及び故障判別手段により故障と判別された
後は、前記可搬式操作部からの信号を無視する手段を備
えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項７】 前記制御部に、前記可搬式操作部からの
信号を無視する手段を備える代わりに、前記可搬式操作
部に、前記制御部への信号の送出を停止する手段を備え
ることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。 - 【請求項８】 前記制御装置は、前記制御部と可搬式操
作部を接続する信号線の代わりに無線通信手段を備える
請求項１乃至７の内いずれか１項に記載の制御装置。 - 【請求項９】 前記センサは、予め設定された衝撃強度
の下限レベルに基づき、該下限レベルより強い衝撃を検
出し出力することを特徴とする請求項１乃至８の内何れ
か１項に記載の制御装置。 - 【請求項１０】 前記センサは、衝撃の検出を保持する
衝撃検出保持手段を有し、該検出保持状態を衝撃検知と
して出力する請求項１乃至９の内いずれか１項に記載の
制御装置。 - 【請求項１１】 前記制御装置は、前記制御部へリセッ
ト信号を入力するリセット入力手段を備え、制御部は、
該リセット入力手段からリセット入力が入力されると、
前記工作機械や産業用ロボットの動作無効を解除する手
段を備えることを特徴とする請求項１乃至３の内いずれ
か１項に記載の制御装置。 - 【請求項１２】 前記制御装置は、前記制御部へリセッ
ト信号を入力するリセット入力手段を備え、制御部は、
該リセット入力手段からリセット入力が入力されると、
可搬式操作部からの信号の無視をやめる手段を備えるこ
とを特徴とする請求項４乃至６の内いずれか１項に記載
の制御装置。 - 【請求項１３】 前記制御装置は、前記リセット入力手
段からリセット入力が入力されると、前記衝撃検出保持
手段に保持する衝撃検知を解除する信号を前記センサに
出力する手段を備えることを特徴とする請求項１１又は
請求項１２記載の制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091128A JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
| DE60334952T DE60334952D1 (de) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Fernsteuervorrichtung mit einem Aufprallsensor |
| EP03250955A EP1349129B1 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Remote controller with impact sensor |
| EP08102020A EP1942476B1 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Remote controller with impact sensor |
| US10/368,384 US6917837B2 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-20 | Controller having an impact sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002091128A JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003288105A true JP2003288105A (ja) | 2003-10-10 |
| JP3732452B2 JP3732452B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=27800510
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002091128A Expired - Fee Related JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| EP (2) | EP1349129B1 (ja) |
| JP (1) | JP3732452B2 (ja) |
| DE (1) | DE60334952D1 (ja) |
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