JP2003288105A - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
- Publication number
- JP2003288105A JP2003288105A JP2002091128A JP2002091128A JP2003288105A JP 2003288105 A JP2003288105 A JP 2003288105A JP 2002091128 A JP2002091128 A JP 2002091128A JP 2002091128 A JP2002091128 A JP 2002091128A JP 2003288105 A JP2003288105 A JP 2003288105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- portable operation
- control unit
- control device
- operation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Auxiliary Devices For Machine Tools (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
に、工作機械やロボットが意図しない動作を実行しない
ようにする。 【解決手段】 可搬式操作部10に衝撃センサ13を設
ける。可搬式操作部10を落下させる等で衝撃を与えた
とき、衝撃センサ13から衝撃検知信号が制御部21に
出力される。制御部21はこの衝撃検知信号を受ける
と、可搬式操作部10からの信号を無視とし、工作機械
やロボットの機構部2の駆動制御に利用しない。衝撃に
より可搬式操作部10内の回路等が故障して、可搬式操
作部10から誤信号が制御部21に入力されても、この
信号は無視されるから機構部2が暴走したり、意図しな
い動作をすることはなく安全性が確保できる。
Description
トの制御装置に備える可搬式の操作装置に関する。
びのできる可搬式操作盤を備えたものがある。また、ロ
ボット制御装置においては、通常、持ち運びのできる教
示操作盤等の可搬式操作部を備えている。これら可搬式
操作部は、液晶等による表示部や各種キー、スイッチ等
の入力操作部を備え、内部に精密な回路を有している。
可搬式操作部は、制御装置の一部、制御装置の延長とし
てとらえられ、可搬式であるにもかかわらず、制御装置
と同様に外部から衝撃を受けることはないものとされて
いた。
びができるものであり、通常、作業員が手に持って操作
するものである。そのため、手に持って操作中、誤って
可搬式操作部を落とし、衝撃を該可搬式操作部に与える
場合がある。しかし、上述したように従来の可搬式装置
においては、制御装置と同様に衝撃を受けないものとの
前提で、衝撃検出装置等を備えておらず、落として衝撃
を与えた場合でも外観の目視確認をするのみで、外観が
破壊されていなければ、そのまま使用を続行している。
外観は保持されても、内部の電気回路等の回路、機構等
に故障が発生している場合がある。この故障は外観の監
視では発見できない。そのため、そのまま使用を続ける
と、意図しない動作を工作機械やロボットの機構部が実
行し危険な状態が発生する可能性がある。
観からは発見できない故障が発生していても、意図しな
い動作を工作機械やロボットの機構部が実行しないよう
にすることにある。
用ロボットの制御装置は、制御部及び該制御部と信号線
によって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作
部は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部
に出力するセンサを有し、また、前記制御部は、前記セ
ンサから衝撃検知が通知されると、前記工作機械や産業
用ロボットの動作を無効にする手段か、若しくは、前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段を設けることを
特徴とするものである。さらに、制御部にセンサから衝
撃検知が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に対
する故障診断を行う手段を設ける。この場合、可搬式操
作部からの信号を無視する手段は、故障診断手段で故障
診断中、及び故障診断により故障が検出された後に前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段とする。
衝撃検知が通知されると、前記可搬式操作部に対する故
障診断のための操作内容を表示手段に表示させる手段
と、表示した操作内容に対応する入力信号が正常に入力
されたか判断し、正常に入力信号が入力されていないこ
とが検出されたとき故障と判別する故障判別手段を設け
る。この場合も、可搬式操作部からの信号を無視する手
段は、故障診断中、及び故障判別手段により故障と判別
された後は、前記可搬式操作部からの信号を無視する手
段とする。なお、可搬式操作部からの信号を無視する手
段の代わりに、可搬式操作部に制御部への信号の送出を
停止する手段を設けて、衝撃があったとき、可搬式操作
部からの信号を無視する代わりに、信号の送出を取りや
めるようにしてもよい。
る信号線の代わりに無線通信手段を用いる。さらに、前
記センサは、予め設定された衝撃強度の下限レベルに基
づき、該下限レベルより強い衝撃を検出し出力するもの
とする。また、前記センサは、衝撃の検出を保持する衝
撃検出保持手段を有し、該検出保持状態を衝撃検知とし
て出力するものとする。さらに、前記制御装置に制御部
へリセット信号を入力するリセット入力手段を備え、制
御部は、該リセット入力手段からリセット入力が入力さ
れると、無視していた可搬式操作部からの信号を有効に
する無視を取りやめる手段、又はロボットや工作機械の
機構部の動作無効を解除する手段を設ける。また、前記
センサが衝撃検出保持手段を備えるものであるときに
は、リセット入力が入力されると衝撃検出保持手段に保
持する衝撃検知を解除する信号を前記センサに出力する
手段を設けるようにした。
要図である。ロボット又は工作機械の機構部2と制御装
置1は通信線で接続されている。制御装置1には、ロボ
ット又は工作機械の機構部2の動作を制御する制御部2
1と、可搬式操作部10を備える。さらに、本発明に関
係して、リセット入力手段22を備える。制御部21は
プロセッサ、ROMやRAM等で構成されるメモリ、入
出力インタフェース等で構成されている。また、可搬式
操作部10は、液晶等の表示部11、キーやスイッチ等
の操作入力部12を備え、通信線23を介して制御部2
1と接続されている。表示部11には制御装置21から
送られてくる各種データ、操作案内、警告、さらには入
力部12から入力した数値等の入力データの表示等を行
う。入力部12は、該入力部12が有するキーやスイッ
チ等により、各種指令、設定値の入力、教示プログラム
等の動作プログラム入力等を行う。
入力部12を備える点は従来の可搬式操作部と同一であ
り差異はない。本発明は、この可搬式操作部10にさら
に衝撃センサ13を備えることを特徴とするものであ
る。
撃、すなわち可搬式操作部10が受けた衝撃が設定許容
値以上のとき衝撃検知信号を通信線23を介して制御部
21に送出するものである。この衝撃センサ13自体は
従来から公知のものでよい。
である。第1の実施形態と相違する点は、可搬式操作部
10に備える衝撃センサが状態保持機能付きの衝撃セン
サ14に変わった点のみである。この状態保持機能付き
の衝撃センサ14も従来から公知のもので、図5、図6
に示すように2種類ある。図5に示すタイプの状態保持
機能付きの衝撃センサ14は、衝撃を検出する機構部が
衝撃を検出して自動復帰する衝撃センサ機構部31と、
バッテリでバックアップされ、衝撃センサ機構部31で
機械的に検知した振動を電気信号に変えて検出しその検
出値を記憶するバッテリ、振動検出及び検出値保持回路
32で構成されている。
と、振動検出及び検出値保持回路32によってその衝撃
による振動の大きさが電気信号に変換され記憶され、か
つ、この検出値が設定許容値以上であると衝撃検知信号
を制御部21へ出力する。また、この振動検出及び検出
値保持回路32に保持する検出値は、手動又は、制御部
21からの信号でリセットされる。
きの衝撃センサ14は、自動復帰をしない衝撃センサ機
構部33と振動検出回路34とリセット機構35で構成
された衝撃センサである。衝撃センサ機構部33は設定
許容値以上の衝撃振動を受けると検知状態を保持し、振
動検出回路34は該衝撃センサ機構部33の検知状態を
電気信号に変えて制御部21に出力する。そして、手動
若しくは制御部21からの信号でリセット回路35を作
動させて、衝撃センサ機構部33の衝撃検知状態をリセ
ットする構成となっている。
明図で、この第3の実施形態は、制御部21と可搬式操
作部10との間を無線で接続した点が、図1に示す第1
の実施形態と相違するのみである。すなわち、可搬式操
作部10及び制御部21には、それぞれ通信部14,2
5が設けられ、これら通信部14,25を介して可搬式
操作部10と制御部21との間は無線24で通信が行わ
れるようになっている。他の構成は図1に示す第1の実
施形態と同一である。
である。この第4の実施形態は、図2に示す第2の実施
形態と比較して、可搬式操作部10及び制御部21にそ
れぞれ通信部14,25を設け、これら通信部14,2
5を介して可搬式操作部10と制御部21との間は無線
24で通信が行われるようになっている点が、図2の第
2の実施形態と相違するのみである。
ついて説明する。動作の態様としては、工作機械や産業
用ロボット等のこの制御装置で制御される機械の動作を
停止させ無効状態とする態様、可搬式操作部10からの
信号を無視する態様、可搬式操作部10からの信号を無
視すると共に、又は機械の動作を停止させ、動作無効状
態とすると共に自動故障診断処理を実行する態様、又は
対話形故障診断処理を行う態様、の4つの態様がある。
制御される機械の動作を停止させ無効状態とする第1の
態様は、図1〜図4に示す各実施形態において、衝撃セ
ンサ13、14から、衝撃検知信号が制御部21に入力
されると制御部21は、図7に示す処理を行い、アラー
ム信号を出力し図示しないベルや表示ランプ等の警報手
段で衝撃発生を知らせ(ステップA1)、機械の動作を
非常停止させて衝撃検知フラグを立て、以後このフラグ
が立っている間、起動信号を入力してもリセット入力手
段22からリセット入力がない限り、ロボットや工作機
械等の機械の起動ができない無効状態にする(ステップ
A2)、その結果、可搬式操作部10の内部回路等が衝
撃によって故障して、誤った信号が該可搬式操作部10
から制御部21に入力されたとしても、ロボットや工作
機械の機構部2は誤動作を起こすことはない。
撃検知による動作停止中は図8に示す処理を所定周期毎
実行し、リセット入力手段22から制御部21へリセッ
ト信号が入力されたか判断し(ステップB1)、リセッ
ト信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして機械
の起動が可能な状態とする。(ステップB2)。
で、状態保持機能付きの衝撃センサ14を使用している
場合には、制御部21から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部10に送信し(ステップB3)、衝撃センサ1
4の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図1,図
3に示す第1、第3の実施形態の場合には、このステッ
プF3の処理は必要がない。
する第2の態様は、図1〜図4に示す各実施形態におい
て、衝撃センサ13、14から、衝撃検知信号が制御部
21に入力されると制御部21は、現在実行中の処理に
加えて、図9にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、アラーム信号を出力し図示しないベルや表示ラン
プ等の警報手段で衝撃発生を知らせ(ステップC1)、
衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立っている
間、可搬式操作部10からの入力信号を無視し、制御部
21は、ロボットや工作機械の機構部2の制御には利用
しないようにする(ステップC2)、その結果、可搬式
操作部10の内部回路等が衝撃によって故障して、誤っ
た信号が該可搬式操作部10から制御部21に入力され
たとしても、ロボットや工作機械の機構部2は誤動作を
起こすことはない。例えば、衝撃により内部回路が故障
し、早送り指令が常時発生するようになつても、又は、
作業員が異なった指令を入力したにもかかわらず、例え
ば早送り指令信号が制御部21に出力されるようなケー
スが生じても、制御部21はこれを無視し無効とするか
ら、ロボットや工作機械の機構部2は誤って早送り動作
をすることはないので、安全が確保できるものである。
は、リセット入力手段22から制御部21へリセット入
力があるまで持続される。この場合、制御部21のプロ
セッサは、図12に示す処理を所定周期毎実行し、リセ
ット信号が入力されたか判断し(ステップF1)、リセ
ット信号が入力されると、衝撃検知フラグを下ろして可
搬式操作部10からの信号無視を解除して有効とする
(ステップF2)。
で、状態保持機能付きの衝撃センサ14を使用している
場合には、制御部21から衝撃検知保持解除信号を可搬
式操作部10に送信し(ステップF3)、衝撃センサ1
4の衝撃振動検知状態保持を解除する。なお、手動で、
衝撃振動検知状態保持を解除する場合、及び、図1,図
3に示す第1、第3の実施形態の場合には、このステッ
プF3の処理は必要がない。
搬式操作部10からの信号を無視すると共に、自動故障
診断処理を実行する第3の態様について、図10に示す
制御部21のプロセッサが実行する自動診断処理のフロ
ーチャートと共に説明する。
と、制御部21のプロセッサは、現在実行中の処理に加
えて、図10にフローチャートで示す処理を実行する。
まず、衝撃検知フラグを立て、以後このフラグが立って
いる間、可搬式操作部10からの入力信号を無視し無効
とし、制御部21は、ロボットや工作機械の機構部2の
制御には利用しないようにする(ステップD1)。次
に、可搬式操作部10からの信号が正常か否かの従来か
ら自動診断処理として行われている処理を行う(ステッ
プD2)。可搬式操作部10からの信号が正常か否か判
断し(ステップD3)、正常であれば衝撃検知フラグを
下ろし可搬式操作部10からの信号の無視をとりやめ有
効とし(ステップD4)、状態保持機能付きの衝撃セン
サ14の使用している場合には(図2、図4に示す第
2,第4のの実施形態の場合)、制御部21から衝撃検
知保持解除信号を可搬式操作部10に送信し、衝撃セン
サ14の衝撃振動検知状態保持を解除し(ステップD
5)、この処理を終了する。
れた場合には、アラーム信号を出力し図示しないベルや
ランプ等で可搬式操作部10に故障があることを知らせ
る(ステップD6)。なお、図1,図3に示す第1,第
3の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ス
テップD5の処理は必要がない。
を出して、可搬式操作部10からの信号を無視する状態
になった後は、前述した図12に示す処理が所定周期毎
実行され、リセット入力手段22からリセット入力があ
って初めて可搬式操作部10からの信号が有効になる。
この図12に示す処理はすでに述べたのでその説明は省
略する。
からの信号を無視すると共に、自動故障診断処理を実行
する態様であるが、衝撃が検出されたとき、機構部2の
動作を停止させて動作無効状態とし、故障診断処理を実
行するようにしてもよい。この場合には、図10のフロ
ーチャートにおいて、ステップD1の処理が、機構部2
の動作を停止させ、起動拒否のフラグを立て機械が起動
できないようにする処理に代わる。またステップD4の
処理は、起動拒否のフラグを下ろし、機械の起動ができ
る状態にする処理に代わる。他の処理は同じである。ま
た、ステップD6でアラーム出力したときは、制御部2
1のプロセッサ図8の処理を所定周期毎実行し、リセッ
ト入力があると、前述した図8の処理を行い、ロボット
や工作機械等の機械の機構部の動作ができる状態にす
る。
る。次に、図11に示す処理フローチャートと共に、第
4の態様である可搬式操作部10からの信号を無視する
と共に対話形故障診断処理を行う場合について説明す
る。図1〜図4に示す第1〜第4の実施形態において、
可搬式操作部10から衝撃検知信号が制御部21に入力
されると、制御部21のプロセッサは、現在実行中の処
理に加えて、図11にフローチャートで示す処理を実行
する。まず、衝撃検知フラグを立てて、このフラグが立
っている間、可搬式操作部10からの入力信号を無視し
無効とし、ロボットや工作機械の機構部2の制御には利
用しない(ステップE1)。そして、可搬式操作部10
の表示部11に衝撃を受けたこと、そのための故障診断
開始指令を入力するよう表示する(ステップE2)。な
お、衝撃により表示部やその表示駆動制御回路等が故障
し、表示が行われない場合は、表示自体が行われないこ
とから、故障発生を知ることができる。また、制御部2
1に表示手段を備えている場合には、この制御部21の
表示手段にこの対話形故障診断の各種指示を表示するよ
うにする。
始指令が入力されると、指標iを「1」にセットし(ス
テップE4)、i番目の操作指示を表示部11又は制御
部の表示手段に表示しタイマをリセットしてスタートさ
せる(ステップE5、E6)。制御部21のプロセッサ
はタイマがタイムアップしたか、可搬式操作部10から
の入力信号に変化が合ったかを検知し(ステップE7,
E8)、入力信号に変化なく設定時間が経過してタイマ
がタイムアップするとアラーム信号を出力し図示しない
ベル又はランプ等の警報手段によって故障発生を知られ
る(ステップE14)。
に変化があると、ステップE5で指示した操作による入
力信号か判別し(ステップE9)、この指示した操作に
応じた入力信号でなければ、故障が発生し、誤った信号
が入力されているものとしてステップE14に移行して
アラーム信号を出力する。
力されていれば、ステップE9からステップE10に移
行し、指標iを1インクリメントし、該指標iが予め記
憶されている故障診断のための操作指示の数Iを越えた
か判断し(ステップE11)、越えていなければステッ
プE5に戻り指標iで示される操作指示を表示部11又
は制御部21の表示手段に表示し、ステップE6以下の
処理を繰り返し実行する。
テップE5〜ステップE11の処理を繰り返し実行する
が、この繰り返し実行する内に、指示に従って操作入力
したにもかかわらず、制御部21への入力信号が変化せ
ず、タイマがタイムアップしたとき(ステップE7)、
又は、指示操作に対応しない信号が入力されたとき(ス
テップE9)、前述したようにステップE14に移行し
てアラーム信号を出力する。
で指示に応じた操作入力信号が入力された場合には、衝
撃検知フラグを下ろし可搬式操作部10からの信号を有
効にし、以後この可搬式操作部10から各種指令等の入
力信号があれば、該入力信号に応じた制御を行う(ステ
ップE12)。また、状態保持機能付きの衝撃センサ1
4の使用している場合には(図2、図4に示す第2,第
4の実施形態の場合)、制御部21から衝撃検知保持解
除信号を可搬式操作部10に送信し、衝撃センサ14の
衝撃振動検知状態保持を解除し(ステップE13)、こ
の処理を終了する。なお、図1,図3に示す第1,第3
の実施形態では、衝撃検知を保持していないので、ステ
ップE13の処理は必要がない。
E14でアラーム信号を出力し、可搬式操作部10から
の信号を無視した状態で終了した後は、制御部21のプ
ロセッサは、所定周期毎図12に示す処理を実行し、リ
セット信号が入力されると可搬式操作部10からの信号
を有効にし、第2、第3の実施形態の場合は衝撃検知保
持解除信号を可搬式操作部10に送信する。
10からの信号を無視する代わりに、この制御装置1で
制御されるロボットや工作機械等の機構部2の動作を停
止させ、対話形故障診断処理を行うようにしてもよい。
この場合、図11のフローチャートで示す処理において
相違する点は、ステップE1が、可搬式操作部からの信
号を無視する代わりに、ロボットや工作機械等の機構部
2の動作を停止させ、フラグを立て起動指令が入力され
ても起動しないようにする動作無効処理に代わる。ま
た、ステップE12の処理が、フラグを下ろし起動信号
を受け入れ、機構部2の動作可能状態とする点に代わ
る。さらに、ステップE14でアラームが出された場合
には、図8に示した処理が所定周期毎実行されることに
なる。
衝撃センサ14で衝撃を検出し、制御部21に衝撃検知
信号が入力されたとき、制御部21で、この衝撃検知に
対して各種処理を行うようにしたが、可搬式操作部10
内に、該可搬式操作部10から制御部21に出力される
信号を拒否し停止させる手段を設け、衝撃センサ14か
ら衝撃検知信号が出力されると、この手段によって出力
信号を拒否し、制御部21への信号を停止させるように
してもよい。またこの場合にも、制御部21では、アラ
ームや、可搬式操作部の衝撃検知の表示を行うようにす
るとよい。
落とす等により衝撃を与え、該可搬式操作部が故障し
て、誤った信号をロボットや工作機械の制御部に出力し
ても、この信号は無視され、ロボットや工作機械の機構
部の駆動制御に利用しないか又は、機構部の動作は停止
するので、ロボットや工作機械の機構部が暴走等の意図
しない動作をするということはなく、安全性を確保する
ことができる。
説明図である。
説明図である。
作機械等の機械の機構部を停止し、起動を拒否する機械
を無効にする処理のフローチャートである。
ートである。
からの信号を無視する処理のフローチャートである。
部からの信号を無視し、自動故障診断を行う処理のフロ
ーチャートである。
部からの信号を無視し、対話形故障診断を行う処理のフ
ローチャートである。
する処理のフローチャートである。
Claims (13)
- 【請求項1】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、前記工作機械や産業用ロボッ
トの動作を無効にする手段を備えることを特徴とする制
御装置。 - 【請求項2】 前記制御部は、前記センサから衝撃検知
が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に対する故
障診断を行う手段を備える請求項1記載の制御装置。 - 【請求項3】 前記制御部は、前記センサから衝撃検知
が通知されると、前記可搬式操作部に対する故障診断の
ための操作内容を表示手段に表示させる手段と、表示さ
れた操作内容に対応する入力信号が正常に入力されたか
判断し、正常に入力信号が入力されていないことが検出
されたとき故障と判別する故障判別手段を備える請求項
1記載の制御装置。 - 【請求項4】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると前記可搬式操作部からの信号を
無視する手段を備えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項5】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、自動的に前記可搬式操作部に
対する故障診断を行う手段と、該故障診断手段で故障診
断中、及び故障診断により故障が検出された後は、前記
可搬式操作部からの信号を無視する手段を備えることを
特徴とする制御装置。 - 【請求項6】 工作機械や産業用ロボットの制御装置に
おいて、該制御装置は、制御部及び該制御部と信号線に
よって結ばれた可搬式操作部とを備え、該可搬式操作部
は、該可搬式操作部に加わる衝撃を検出し前記制御部に
出力するセンサを有し、前記制御部は、前記センサから
衝撃検知が通知されると、前記可搬式操作部に対する故
障診断のための操作内容を表示手段に表示させる手段
と、表示された操作内容に対応する入力信号が正常に入
力されたか判断し、正常に入力信号が入力されていない
ことが検出されたとき故障と判別する故障判別手段と、
故障診断中、及び故障判別手段により故障と判別された
後は、前記可搬式操作部からの信号を無視する手段を備
えることを特徴とする制御装置。 - 【請求項7】 前記制御部に、前記可搬式操作部からの
信号を無視する手段を備える代わりに、前記可搬式操作
部に、前記制御部への信号の送出を停止する手段を備え
ることを特徴とする請求項4に記載の制御装置。 - 【請求項8】 前記制御装置は、前記制御部と可搬式操
作部を接続する信号線の代わりに無線通信手段を備える
請求項1乃至7の内いずれか1項に記載の制御装置。 - 【請求項9】 前記センサは、予め設定された衝撃強度
の下限レベルに基づき、該下限レベルより強い衝撃を検
出し出力することを特徴とする請求項1乃至8の内何れ
か1項に記載の制御装置。 - 【請求項10】 前記センサは、衝撃の検出を保持する
衝撃検出保持手段を有し、該検出保持状態を衝撃検知と
して出力する請求項1乃至9の内いずれか1項に記載の
制御装置。 - 【請求項11】 前記制御装置は、前記制御部へリセッ
ト信号を入力するリセット入力手段を備え、制御部は、
該リセット入力手段からリセット入力が入力されると、
前記工作機械や産業用ロボットの動作無効を解除する手
段を備えることを特徴とする請求項1乃至3の内いずれ
か1項に記載の制御装置。 - 【請求項12】 前記制御装置は、前記制御部へリセッ
ト信号を入力するリセット入力手段を備え、制御部は、
該リセット入力手段からリセット入力が入力されると、
可搬式操作部からの信号の無視をやめる手段を備えるこ
とを特徴とする請求項4乃至6の内いずれか1項に記載
の制御装置。 - 【請求項13】 前記制御装置は、前記リセット入力手
段からリセット入力が入力されると、前記衝撃検出保持
手段に保持する衝撃検知を解除する信号を前記センサに
出力する手段を備えることを特徴とする請求項11又は
請求項12記載の制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002091128A JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
DE60334952T DE60334952D1 (de) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Fernsteuervorrichtung mit einem Aufprallsensor |
EP03250955A EP1349129B1 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Remote controller with impact sensor |
EP08102020A EP1942476B1 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-17 | Remote controller with impact sensor |
US10/368,384 US6917837B2 (en) | 2002-03-28 | 2003-02-20 | Controller having an impact sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002091128A JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003288105A true JP2003288105A (ja) | 2003-10-10 |
JP3732452B2 JP3732452B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=27800510
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002091128A Expired - Fee Related JP3732452B2 (ja) | 2002-03-28 | 2002-03-28 | 制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6917837B2 (ja) |
EP (2) | EP1349129B1 (ja) |
JP (1) | JP3732452B2 (ja) |
DE (1) | DE60334952D1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015179400A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の制御システム |
CN108120496A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
US10076845B2 (en) | 2015-08-05 | 2018-09-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot system, instruction input device, non-transitory computer-readable recording medium, and control method for robot system |
US10245733B2 (en) | 2015-12-02 | 2019-04-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot, method for controlling robot, and recording medium |
WO2023058085A1 (ja) * | 2021-10-04 | 2023-04-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006090974A (ja) * | 2004-09-27 | 2006-04-06 | Fujitsu Ltd | 衝突反力測定装置 |
WO2011148378A2 (en) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Ronen Apelker | Automated Load Control System and Method |
US9911320B2 (en) | 2013-08-02 | 2018-03-06 | Vermeer Manufacturing Company | Remote control system |
JP6291743B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2018-03-14 | 村田機械株式会社 | 産業用機械システム及び送受信システム |
EP3060513B1 (en) | 2013-10-25 | 2017-07-05 | Transformix Engineering Inc. | Flexible feeding and closing machine for hinged caps |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03190688A (ja) * | 1989-12-19 | 1991-08-20 | Fanuc Ltd | ロボット非常停止回路 |
JPH03234198A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-18 | Sanyo Electric Co Ltd | リモートコントロール装置 |
JPH0555204A (ja) | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Sharp Corp | 半導体装置の製造方法 |
JPH05241604A (ja) | 1992-02-27 | 1993-09-21 | Makino Milling Mach Co Ltd | 機械の操作制御方法 |
JPH0635521A (ja) | 1992-07-17 | 1994-02-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自己診断機能付nc工作機械 |
JP3281186B2 (ja) * | 1994-07-29 | 2002-05-13 | 松下電器産業株式会社 | 携帯型電子機器装置 |
JP3618375B2 (ja) * | 1994-09-19 | 2005-02-09 | 株式会社安川電機 | 手持ち操作器 |
JP3331875B2 (ja) * | 1996-08-28 | 2002-10-07 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボットの安全装置 |
US6186400B1 (en) * | 1998-03-20 | 2001-02-13 | Symbol Technologies, Inc. | Bar code reader with an integrated scanning component module mountable on printed circuit board |
US6522347B1 (en) * | 2000-01-18 | 2003-02-18 | Seiko Epson Corporation | Display apparatus, portable information processing apparatus, information recording medium, and electronic apparatus |
JP2002095064A (ja) * | 2000-07-10 | 2002-03-29 | Rohm Co Ltd | 通信機能付き携帯情報機器、その携帯情報機器を制御するシステム、及びその携帯情報機器を制御する制御装置を備えた機器 |
JP3728655B2 (ja) * | 2000-09-11 | 2005-12-21 | シャープ株式会社 | 携帯端末装置およびプリンタ/スキャナシステム |
JP2002172543A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-06-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 加工装置の制御パラメータ設定装置及び制御パラメータ設定方法 |
JP2003018538A (ja) * | 2001-07-04 | 2003-01-17 | Pioneer Electronic Corp | コマーシャルカット装置とコマーシャルカット方法及びコマーシャルカット機能を備えた記録再生装置並びにコマーシャルカットプログラム |
EP1349429A3 (en) * | 2002-03-25 | 2007-10-24 | Tokyo Electron Limited | Carbon wire heating object sealing heater and fluid heating apparatus using the same heater |
-
2002
- 2002-03-28 JP JP2002091128A patent/JP3732452B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-02-17 EP EP03250955A patent/EP1349129B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-02-17 DE DE60334952T patent/DE60334952D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-02-17 EP EP08102020A patent/EP1942476B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-02-20 US US10/368,384 patent/US6917837B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015179400A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の制御システム |
US10076845B2 (en) | 2015-08-05 | 2018-09-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot system, instruction input device, non-transitory computer-readable recording medium, and control method for robot system |
US10245733B2 (en) | 2015-12-02 | 2019-04-02 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot, method for controlling robot, and recording medium |
CN108120496A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
JP2018086694A (ja) * | 2016-11-28 | 2018-06-07 | ファナック株式会社 | 振動機能及び振動検出機能を備えた可搬式操作盤 |
US10585415B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-03-10 | Fanuc Corporation | Portable operation panel having vibrating function and vibration-detecting function |
CN108120496B (zh) * | 2016-11-28 | 2020-10-16 | 发那科株式会社 | 移动式操作板 |
WO2023058085A1 (ja) * | 2021-10-04 | 2023-04-13 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1942476A2 (en) | 2008-07-09 |
DE60334952D1 (de) | 2010-12-30 |
JP3732452B2 (ja) | 2006-01-05 |
EP1942476B1 (en) | 2012-12-12 |
EP1349129A2 (en) | 2003-10-01 |
EP1349129A3 (en) | 2007-06-20 |
EP1349129B1 (en) | 2010-11-17 |
EP1942476A3 (en) | 2008-08-13 |
US6917837B2 (en) | 2005-07-12 |
US20030187524A1 (en) | 2003-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2812582B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
US5064026A (en) | Elevator monitor apparatus | |
JP3732452B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2016215303A (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、および監視コンソール | |
JP5394136B2 (ja) | 無線教示操作盤およびロボット制御システム | |
EP1653309B1 (en) | Numerical controlled device comprising a voice generation portion | |
JP2833325B2 (ja) | プログラマブルコントローラ | |
KR101617134B1 (ko) | 모터 제어장치 및 모터 제어 시스템 | |
JP5622152B2 (ja) | 監視制御装置及び監視制御方法 | |
JPH09212462A (ja) | 携帯型電子装置 | |
KR20130009316A (ko) | 충격 센서가 내장된 로봇 제어 장치 및 이를 이용한 로봇 제어 방법 | |
JP2016097467A (ja) | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 | |
JP4084054B2 (ja) | 部品実装機 | |
JP5948154B2 (ja) | 工作機械の作動制御装置 | |
JP6816087B2 (ja) | ロボットのアラーム通知システム | |
KR100761204B1 (ko) | 공작기계의 공구특성 표시장치 및 표시방법 | |
JP6543151B2 (ja) | 火災報知設備及び火災受信機 | |
JP2019175499A (ja) | 火災報知設備 | |
JP2007261818A (ja) | 作業機の安全装置 | |
JP2004271225A (ja) | ガスメータ及びガスメータの解除受け付け方法 | |
JP2001146389A (ja) | 電装品の故障診断案内装置 | |
JPH03236088A (ja) | 操作表示パネル | |
JPS5934550A (ja) | 複写機用制御装置 | |
JPH03222007A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
JP3728960B2 (ja) | 保護継電システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040525 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040726 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050330 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050601 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051012 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3732452 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081021 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091021 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091021 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101021 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111021 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111021 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121021 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131021 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |