JP2003251667A - 旋回形成型品取出機 - Google Patents

旋回形成型品取出機

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Abstract

(57)【要約】 【課題】成型品を所望の向きに姿勢制御して取り出しを
可能にする旋回形成型品取出機を提供する。取出しシス
テムの簡略化及び低コスト化を達成できる旋回形成型品
取出機を提供する。各種形状や大きさの成型品を高速で
取り出すことができる旋回形成型品取出機を提供する。 【解決手段】先端部に成型品を保持するチャックが設け
られた旋回アームを旋回駆動部材の駆動に伴って樹脂成
形機の金型間と樹脂成形機の操作側または反操作側の成
型品解放位置との間で往復旋回移動して成型品を取り出
す。旋回アームの先端部に対してチャックを、少なくと
も１軸方向へ回動させる成型品姿勢制御装置を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、成型品を保持する
チャックを、樹脂成形機の金型間と樹脂成形機外におけ
る操作側または反操作側の成型品解放位置との間で旋回
移動して成型品を取り出す旋回形成型品取出機に関す
る。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、上記した旋回形
成型品取出機は、上記した金型間と成型品解放位置との
間でチャックを高速で旋回移動して成型品を取り出すこ
とによりチャックの移動時間を短縮して取出しサイクル
を短縮できる特徴を有している。
【０００３】チャックの旋回動作を高速化して取出時間
を短縮するには、高速応答性を高めると共に旋回停止時
におけるチャックの振動を低減する必要からチャックを
含む旋回アームの重量を軽量化する必要があるが、取り
出される成型品の種類が制約されていた。
【０００４】また、成型品解放位置に配置された、例え
ば搬出コンベヤーや収容コンテナー内または自動集積装
置に成型品を所望の姿勢で載置するには成型品を所望の
方向に向ける必要があるが、上記した旋回形成型品取出
機にあっては、成型品を上記向きに向けることができ
ず、取出し作業効率が悪かった。
【０００５】この欠点は、成型品解放位置に、先ず成型
品を受け取ってその向きを変更する受渡し装置を設ける
ことにより解決できるが、この場合にあっては取出しシ
ステムの装置数が増加して複雑化すると共に取出しシス
テム自体が高コスト化する問題を有していた。
【０００６】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたもので、その課題とする処は、成型品
を所望の向きに姿勢制御して取り出しを可能にする旋回
形成型品取出機を提供することにある。
【０００７】本発明の他の課題は、取出しシステムの簡
略化及び低コスト化を達成できる旋回形成型品取出機を
提供することにある。
【０００８】本発明の他の課題は、各種形状や大きさの
成型品を高速で取り出すことができる旋回形成型品取出
機を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、先端部に成型
品を保持するチャックが設けられた旋回アームを旋回駆
動部材の駆動に伴って樹脂成形機の金型間と樹脂成形機
の操作側または反操作側の成型品解放位置との間で往復
旋回移動して成型品を取り出す旋回形成型品取出機にお
いて、旋回アームの先端部に対してチャックを、少なく
とも１軸方向へ回動させる成型品姿勢制御装置を備えた
ことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施形態】以下に実施形態を示す図に従って本
発明を説明する。図１及び図２において、旋回形成型品
取出機１は樹脂成形機における固定側取付盤３の上面に
固定される。該旋回形成型品取出機１の本体フレーム５
には樹脂成形機の軸線方向へ延びるレール７が固定さ
れ、該レール７上には可動体９が上記軸線方向へ移動可
能に支持される。そして可動体９には前後駆動部材１１
が連結され、該前後駆動部材１１の駆動に伴って可動体
９を前後方向へ移動させる。
【００１１】前後駆動部材１１としては前後方向に軸線
を有して本体フレーム５に回転可能に支持された送りね
じ１１ａと、該送りねじ１１ａに連結されたサーボモー
タ等の電動モータ１１ｂと、可動体９に設けられて電動
モータ１１ｂに噛み合うナット（図示せず）とからなる
送りねじ駆動機構や、電動モータに連結された回転体に
張設されたベルト（図示せず）の一部を可動体９に固定
したベルト駆動機構及び固定子と可動子とから構成され
るリニアサーボモータ（図示せず）等の何れであっても
よい。
【００１２】可動体９には前後方向に軸線を有したサー
ボモータ等の旋回駆動部材１３が取り付けられ、該旋回
駆動部材１３の回転軸１３ａには前後方向から見た形状
がほぼく字形の旋回アーム１５の基端部が固定される。
該旋回アーム１５は軽量化を図る必要からカーボン繊維
等を含有した複合強化樹脂やアルミニウム（アルミニウ
ム合金を含む）等により形成される。該旋回アーム１５
の正面形状は上記に限定されるものではなく、旋回移動
に伴ってタイバー４間からチャック１９を抜け出し可能
にする、例えば正面コ字形であってもよい。
【００１３】そして旋回アーム１５の先端部には姿勢制
御装置１７を介してチャック１９が取り付けられる。該
チャック１９は成型品Ｐの大きさに応じたチャック板１
９ａに、多数の吸着部材や複数対のクランプ部材等の保
持部材１９ｂを取り付けた構造からなる。
【００１４】姿勢制御装置１７は水平姿勢制御部材２１
及び反転姿勢制御部材２３とから構成される。即ち、旋
回アーム１５の先端部に取り付けられたホルダ２５には
サーボモータ等の水平電動モータ２７が取り付けられる
と共に水平回動軸２９が回転可能に軸支される。そして
水平電動モータ２７の回転軸及び水平回動軸２９の一方
軸端部にはプーリ２７ａ・２９ａが夫々固定され、これ
らプーリ２７ａ・２９ａにはタイミングベルト３０が張
設されている。
【００１５】また、水平回動軸２９の他方軸端部には正
面コ字形のホルダ３１が固定され、該ホルダ３１には水
平回動軸２９の軸線と直交する方向に軸線を有した反転
軸３３が回転可能に軸支されている。そしてホルダ３１
には回転軸にプーリ３５ａが取り付けられたサーボモー
タ等の反転電動モータ３５が取り付けられ、回転軸のプ
ーリ３５ａと反転軸３３に取り付けられたプーリ３３ａ
とにはタイミングベルト３７が張設されている。
【００１６】尚、水平姿勢制御部材２１及び反転姿勢制
御部材２３の駆動部材としては上記した電動モータのほ
かにエアーモータも使用できる。
【００１７】反転軸３３にはチャック取付け部材３９が
固定され、該チャック取付け部材３９には上記したチャ
ック１９が固定される。これによりチャック１９は水平
電動モータ２７の駆動に伴って水平方向へ回動されると
共に反転電動モータ３５の駆動に伴って反転回動され
る。
【００１８】次に、上記のように構成された旋回形成型
品取出機１の作用を説明する。先ず、反転電動モータ３
５を駆動制御してチャック１９を、その成型品保持面が
可動金型内に保持された成型品Ｐと向い合うように起立
させると共に水平電動モータ２７を駆動制御して姿勢制
御装置１７を、その成型品保持面が成型品Ｐの被保持面
と平行になるように水平方向へ回動させる。
【００１９】上記状態にて樹脂成形機から、成形作業の
終了後の型開完了信号が入力されると、旋回駆動部材１
３を駆動制御して旋回アーム１５を図示する反時計方向
へ回動してチャック１９を上下一対のタイバー４間から
型開した金型間に進入させて可動金型に相対させる。
（図３参照）
【００２０】次に、上記状態にて前後駆動部材１１を駆
動制御してチャック１９を可動金型内に保持された成型
品Ｐに近接させると、可動金型内に装着された突出し機
構（図示せず）を作動して可動金型内の成型品Ｐをチャ
ック１９に向って突き出すことによりチャック１９に成
型品Ｐを保持させる。
【００２１】次に、前後駆動部材１１を逆転駆動制御し
てチャック１９を可動金型から離間する方向へ移動させ
た後、旋回駆動部材１３を逆転駆動制御して旋回アーム
１５を図示する時計方向へ回動して成型品Ｐを保持した
チャック１９を樹脂成形機外の成型品解放位置へ移動さ
せる。
【００２２】この状態にて水平電動モータ２７及び反転
電動モータ３５を夫々駆動制御してチャック１９に保持
された成型品Ｐが該成型品解放位置に配置された、例え
ば搬出コンベヤー、搬出シュータや集積装置等の搬出装
置３６における成型品載置面に向い合わせる。（図４参
照）
【００２３】この状態にてチャック１９による成型品Ｐ
の保持を解除して搬出装置３６に移載させて成型品取出
し動作を完了した後、水平電動モータ２７及び反転電動
モータ３５を夫々駆動制御してチャック１９を上記した
初期状態に戻して次の成型品取出しまで待機させる。
【００２４】尚、旋回アーム１５の旋回に伴ってチャッ
ク１９が成型品解放位置へ移動した後に水平電動モータ
２７及び反転電動モータ３５を駆動制御してチャック１
９を姿勢制御したが、成型品Ｐを保持したチャック１９
が上下一対のタイバー４を抜け出したタイミングの旋回
途中において水平電動モータ２７及び反転電動モータ３
５を駆動制御してチャック１９を姿勢制御してもよい。
また、上記説明は、成型品解放位置へ移動したチャック
１９に保持された成型品Ｐが搬出装置３６の載置面に相
対するように水平電動モータ２７及び反転電動モータ３
５を駆動制御してチャック１９を姿勢制御したが、チャ
ック１９が型開した金型間に進入した際にチャック１９
の成型品保持面が金型の合わせ面に相対するように姿勢
制御してもよい。
【００２５】本実施形態は、高速旋回する旋回アーム１
５の先端部に姿勢制御装置１７を介してチャック１９を
取り付けることにより、金型内においてはチャック１９
の成型品保持面を可動金型内に保持された成型品Ｐの被
保持面に相対させることができ、保持不良を防止でき
る。
【００２６】また、チャック１９が成型品解放位置へ移
動した際、またはタイバー４を抜け出したタイミングの
旋回途中においてチャック１９を、成型品Ｐが搬出装置
３６の成型品載置面に相対させることができ、この結
果、旋回形成型品取出機１と搬出装置３６との間に成型
品Ｐの向きを変更して受け渡しを可能にする受渡し装置
を設ける必要がなく、これにより成型品取出しシステム
を簡略化して低コスト化することができる。
【００２７】本発明は、以下のように変更実施すること
ができる。 １．上記説明においては、姿勢制御装置１７を水平姿勢
制御部材及び反転姿勢制御部材の双方を備えた構造とし
たが、本発明においては上記した水平姿勢制御部材及び
反転姿勢制御部材の何れかを備えた構造であってもよ
い。
【００２８】２．上記説明は、姿勢制御装置１７の駆動
部材としてサーボモータ等の電動モータを使用したが、
エアーシリンダーにより構成してもよい。即ち、図５に
示すようにシリンダーハウジング６１内に揺動可能に支
持されるピストン６３に軸線方向へ延びるラックギャ６
５を取り付けると共にシリンダーハウジング６１の軸線
方向中央部に軸線直交方向に軸線を有した回動軸６７に
固定されたピニオンギャ６９をラックギャ６５に噛み合
わせてピストン６３の往復移動により回動軸６７を所定
の角度で回動させる駆動部材７１・７３とする。
【００２９】そして図６に示すように一方の駆動部材７
１を旋回アーム１５の先端部に固定してその回動軸６７
に水平ホルダ７５を固定し、該水平ホルダ７５に他方の
駆動部材７３を、その回動軸６７が駆動部材７１におけ
る回動軸６７の軸線と直交するように固定し、該駆動部
材７３の回動軸６７に反転ホルダ７７を固定する。そし
て反転ホルダ７７にチャック１９を取り付けて駆動部材
７１の作動に伴ってチャック１９を水平方向へ回動可能
にすると共に駆動部材７３の作動に伴ってチャック１９
を反転回動可能にする。
【００３０】尚、水平姿勢制御部材及び反転姿勢制御部
材の各駆動部材をシリンダーにより構成したが、何れか
一方の駆動部材をシリンダーで構成すると共に他方をサ
ーボモータ等の電動モータで構成してもよいことは勿論
である。
【００３１】３．上記２においては反転姿勢制御部材の
駆動部材にピストン６３の往復移動に伴って回動軸６７
を回転させるシリンダーとしたが、図７に示すように複
動形シリンダー８１とすると共に旋回アーム１５の先端
部に固定された反転ホルダ８３に軸支されたチャック取
付板８５のレバー８５ａに複動形シリンダー８１のロッ
ド８１ａを連結してチャック取付板８５に取り付けられ
るチャック１９を反転回動させる構成であってもよい。
【００３２】４．上記説明は、旋回アーム１５の先端部
に姿勢制御装置１７を介して１個のチャック１９を取り
付けて成型品Ｐを１個取りする構成としたが、旋回アー
ム１５の先端側に複数個のチャック１９を、それぞれの
姿勢制御装置１７を介して夫々取り付けて複数の成型品
Ｐを同時に取出し可能にしてもよい。
【００３３】複数個のチャック１９を設ける具体的構成
としては、図８に示すように旋回アーム１５の先端部に
二股アーム８７を取り付け、該二股アーム８７の各アー
ム８７ａ・８７ｂにそれぞれのチャック１９を、姿勢制
御装置１７を介して取り付ける構成であればよい。
【００３４】また、旋回駆動部材１３の回転軸１３ａに
複数本の旋回アーム１５・１５・・・を干渉しない角度
を設けて取り付けると共にそれぞれの旋回アーム１５・
１５の先端部にチャック１９・１９を、姿勢制御装置１
７・１７を介して取り付ける構成であってもよい。
【００３５】特に近年においては、２本のタイバー４を
対角位置に設けた樹脂成形機やタイバー４を設けない形
式の樹脂成形機が使用されており、この種の樹脂成形機
においては、複数本の旋回アームを設ける構造であって
もチャック１９がタイバー４に干渉するおそれがないた
め、好適に実施できる。
【００３６】５．実施形態１の旋回形成型品取出機１
は、１個の旋回アーム１５を金型間と樹脂成形機外の成
型品解放位置との間で所定の角度で往復旋回させて成型
品取出しを行う構造としたが、図９に示すように旋回ア
ーム１５の先端部に回転可能に支持された軸９３に、下
部にチャック１９が取り付けられる取付けフレーム９１
を取り付けると共に可動体９に対して旋回駆動部材１３
の回転軸と同一軸心位置に固定される固定円盤９５と、
軸９３と同軸に固定されるプーリ等の回転体９７との間
にベルト９９を張設し、旋回アーム１５の回動に伴って
取付けフレーム９１を、常にほぼ垂直状態になるように
回動可能にして金型間に進入させる形式の旋回形成型品
取出機１であってもよい。
【００３７】この構造の旋回形成型品取出機１において
も、取付けフレーム９１の下部に対してチャック１９を
上記で説明した姿勢制御装置１７を介して取り付けてチ
ャック１９を水平方向及び垂直方向へそれぞれ姿勢制御
可能にすればよい。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、成型品を所望の向きに姿勢制
御して取り出しを可能にする。また、取出しシステムの
簡略化及び低コスト化を達成できる。更に、各種形状や
大きさの成型品を高速で取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】旋回形成型品取出機の全体斜視図である。
【図２】姿勢制御装置を示す説明図である。
【図３】金型間に対するチャックの進入状態を示す正面
説明図である。
【図４】成型品解放位置におけるチャックの姿勢制御状
態を示す説明図である。
【図５】姿勢制御装置に使用する駆動部材の一部破断説
明図である。
【図６】旋回アームに対するチャックの取付け状態を示
す説明図である。
【図７】反転姿勢制御部材の変更実施形態を示す説明図
である。
【図８】旋回アームに２個のチャックを取付けた状態を
示す説明図である。
【図９】旋回形成型品取出機の変更実施形態を示す説明
図である。
【符号の説明】
１−旋回形成型品取出機、１３−旋回駆動部材、１５−
旋回アーム、１７−姿勢制御装置、１９−チャック、２
１−水平姿勢制御部材、２３−反転姿勢制御部材

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】先端部に成型品を保持するチャックが設け
    られた旋回アームを旋回駆動部材の駆動に伴って樹脂成
    形機の金型間と樹脂成形機の操作側または反操作側の成
    型品解放位置との間で往復旋回移動して成型品を取り出
    す旋回形成型品取出機において、旋回アームの先端部に
    対してチャックを、少なくとも１軸方向へ回動させる成
    型品姿勢制御装置を備えた旋回形成型品取出機。
  2. 【請求項２】旋回駆動部材の駆動軸には複数の旋回アー
    ムを設けた請求項１の旋回形成型品取出機。
  3. 【請求項３】成型品姿勢制御装置はチャックを反転回動
    させる反転姿勢制御部材及びチャックを反転方向と直交
    する方向へ回動させる水平姿勢制御部材の少なくともい
    ずれかからなる請求項１の旋回形成型品取出機。
  4. 【請求項４】反転姿勢制御部材及び水平姿勢制御部材は
    電動モータ及び流体圧部材のいずれかとした請求項３の
    旋回形成型品取出機。
  5. 【請求項５】電動モータはサーボモータからなり、任意
    の反転回動角度及び水平回動角度にてチャックを回動可
    能にした請求項４の旋回形成型品取出機。
  6. 【請求項６】反転姿勢制御部材及び水平姿勢制御部材の
    駆動部材はシリンダーハウジング内に軸線方向へ摺動可
    能に支持されたピストンに設けられるラックギャと、シ
    リンダーハウジングに回転可能に軸支され、ラックギャ
    に噛み合うピニオンギャが設けられた回転軸とからな
    り、ピストンの往復移動に伴って回転軸を所定の角度で
    回転可能にした請求項４の旋回形成型品取出機。
  7. 【請求項７】基端部に旋回駆動部材が連結されて所望の
    角度で往復旋回する旋回アームと、該旋回アームの先端
    部にて回動可能に軸支され、下端部にチャックが設けら
    れた取付けアームと、旋回アームの基端部にて旋回駆動
    部材と同軸位置に固定された状態で取付けアームの回動
    軸と同軸に設けられた回転体に張設される走行部材とか
    らなり、取付けアームの下端部に対してチャックを、少
    なくとも１軸方向へ回動させる成型品姿勢制御装置を介
    して取り付けた旋回形成型品取出機。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2012187781A (ja) * 2011-03-10 2012-10-04 Sumitomo Rubber Ind Ltd ローダ・アンローダのエアー圧式制御装置およびローダ・アンローダの制御方法
CN108556285A (zh) * 2018-04-27 2018-09-21 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 一种机械手翻转装置

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