JP2003237912A - 搬送台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 縦櫛歯ラック２の縦櫛歯３と同期して、遮蔽
／非遮蔽が変化する遮蔽板４を設け、スタッカークレー
ンに設けた位置検出部１２で遮蔽／非遮蔽を検出する。
位置検出部１２は、内側に一対の位置センサＳ３，Ｓ４
を、その両外側に合計一対の停止ポイントチェックセン
サＳ１，Ｓ２を設け、停止ポイントチェックセンサＳ
１，Ｓ２の間隔を、縦櫛歯３のピッチよりもやや小さく
する。そして位置センサＳ３，Ｓ４で、遮蔽板４の遮蔽
／非遮蔽の状態の変化を読み込んで現在位置を検出し、
スタッカークレーンを減速させて停止する。停止時に、
停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の信号が同じで
あれば正しく停止できたものとし、異なれば停止ポイン
ト不良として、リトライする。 【効果】 １種類の遮蔽板のみで、停止制御と停止ポイ
ントの確認とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明はスタッカークレーンや有
軌道台車などの搬送台車を用いたシステムに関し、特に
その停止制御に関する。

【０００２】

【従来技術】縦櫛歯のラックを用いた自動倉庫では、フ
リーサイズの物品を収納できるが、その反面で、搬送台
車の停止精度を縦櫛歯のピッチの最大でも１／２以下に
しないと、縦櫛歯と搬送台車のスライドフォーク等が干
渉するおそれがある。またフリーサイズの物品を収納す
るので、搬送台車の停止ポイントも物品のサイズや収納
位置に応じて変化し、結果的に縦櫛歯の１ピッチ毎に停
止ポイントが生じる。そしてこのような多数の停止ポイ
ントに対して、搬送台車を正確に停止させるのは困難で
ある。

【０００３】

【発明の課題】この発明の基本的課題は、搬送台車の停
止ポイントが多く、かつ停止ポイントの精度を高くする
必要がある場合にも、簡単なドッグで停止制御ができる
ようにすることにある。請求項２の発明での追加の課題
は、高速からの停止でも、正確に停止ポイントに停止で
きるようにすることにある。請求項３の発明での追加の
課題は、フォークと縦櫛歯との干渉を防止しながら、フ
リーサイズの自動倉庫を提供することにある。

【０００４】

【発明の構成】この発明の搬送台車システムは、走行経
路に沿って、オン／オフの２つの状態が、各々同じ幅Ｗ
で、かつ交互に生じるようにしたドッグを配設し、搬送
台車には、ドッグのオン／オフの状態を検出するセンサ
を少なくとも２個備えた位置検出手段を設けて、停止ポ
イントに対する搬送台車の位置を検出すると共に、前記
少なくとも２個のセンサの間隔を前記ドッグのオン／オ
フの各々の幅Ｗよりも狭く配置し、かつ搬送台車の停止
時に、前記少なくとも２個のセンサの信号が等しいこと
から正常停止であることを確認するための手段を設けた
ものである（請求項１）。

【０００５】好ましくは、前記位置検出手段には、前記
少なくとも２個のセンサの間に、ドッグのオン／オフを
検出して、停止ポイントに対する位置を検出するための
他のセンサを設ける（請求項２）。

【０００６】また好ましくは、搬送台車システムを縦櫛
歯式自動倉庫とし、搬送台車をそのスタッカークレーン
とすると共に、前記オン／オフの状態の変化が、自動倉
庫のラックを構成する縦櫛歯と同期して生じるようにす
る（請求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】この発明では、位置検出手段のセ
ンサで搬送台車が正しい位置に停止しているか否かを確
認する。ここで、位置検出手段の少なくとも２個のセン
サは、その間隔がドッグのオンの幅やオフの幅Ｗよりも
狭く配置してあるので、正常停止していれば２つのセン
サが共にオンもしくは共にオフとなるはずであり、正常
に停止できたかどうかを簡単に検出できる。このため搬
送台車の停止ポイントが多く、停止ポイントの精度を高
くする必要がある場合でも、簡単なドッグで搬送台車の
停止制御ができる（請求項１）。

【０００８】請求項２の発明では、前記の少なくとも２
個のセンサの間に、ドッグのオン／オフを検出するため
の他のセンサを設けるので、他のセンサの信号により停
止ポイントに対する搬送台車の位置を検出して減速停止
の制御を行い、停止時の位置の確認を前記の少なくとも
２個のセンサで行うことができる。このため、目標停止
ポイントに達する前に、他のセンサで現在位置を検出で
き、しかも他のセンサで現在位置を検出してから目標停
止ポイントまでの距離が小さいので、見込み走行の距離
を短くし、高速走行などから停止する場合でも、正確に
停止ポイントで停止できる。

【０００９】請求項３の発明では、搬送台車システムを
縦歯式の自動倉庫とし、搬送台車をそのスタッカークレ
ーンとして、縦櫛歯と同期して、好ましくは縦櫛歯と同
じ位置で、ドッグのオン／オフの状態の変化が生じるよ
うにする。このようにすれば、縦櫛歯と縦櫛歯との中間
位置を容易に停止ポイントにでき、しかも正確にスタッ
カークレーンを停止できるので、スタッカークレーンの
移載手段と縦櫛歯との干渉を防止できる。

【００１０】

【実施例】図１〜図３に実施例を示す。これらの図にお
いて、２は縦櫛歯ラックで、スタッカークレーンの走行
経路の例えば両側に設ける。縦櫛歯ラック２には、縦櫛
歯３を一定のピッチＷで設け、物品を複数本の縦櫛歯３
で支持し、収容する物品の幅にはスタッカークレーンで
搬送可能な範囲で制限のない、フリーサイズの自動倉庫
を構成する。スタッカークレーンの走行レールと平行
に、遮蔽板４を設け、遮蔽板４には遮蔽部５と非遮蔽部
６とを交互に設け、遮蔽部５と非遮蔽部６とは同じ幅Ｗ
を有している。なお遮蔽板４に代えて、例えば長さＷの
磁気テープと、同じ長さＷの磁気テープのない部分とが
交互に現れるようにしたドッグ、あるいは磁化がＮ型の
磁気テープとＳ型の磁気テープが同じ長さＷずつ交互に
表れるようにしたドッグ、などでも良い。また磁気テー
プに代えて、カラーテープを貼り付け、カラーテープの
ある部分と無い部分が共に幅Ｗずつ、交互に表れるよう
にしたものなどでも良い。遮蔽板４での遮蔽部５と非遮
蔽部６との間の変化は、縦櫛歯３と同じ位置で生じ、縦
櫛歯３と同じピッチで縦櫛歯３に同期して表れる。

【００１１】１０は、搬送台車としてのスタッカークレ
ーンの走行制御系で、１２は位置検出部で、例えば少な
くとも２個のセンサを備えて、遮蔽部５と非遮蔽部６と
を検出し、位置検出部１２はその信号を、停止制御部１
４と停止ポイントチェック部１６へ入力する。停止制御
部１４は、遮蔽部５と非遮蔽部６との状態の変化（セン
サ信号のオン／オフ）を検出すると、停止制御に使用す
るエンコーダの値を補正し、目標の停止ポイントからの
搬送台車の位置を求め、減速や停止などの停止制御を行
う。停止ポイントチェック部１６は、停止時に前記の少
なくとも２個のセンサの信号が同じであれば、正しい位
置に停止したものとし、２個のセンサの信号が異なれ
ば、停止ポイント不良としてその旨をモータ・ブレーキ
制御部１８へ出力する。なお停止ポイント不良の場合、
スタッカークレーンは例えば後退して、正しい停止ポイ
ントに停止すべく、リトライする。Ｍはスタッカークレ
ーンのモータ、Ｂはブレーキである。

【００１２】図２に、位置検出部１２でのセンサの配置
を示す。Ｓ１，Ｓ２は停止ポイントチェックセンサで、
センサＳ１，Ｓ２は必ず設け、Ｓ３，Ｓ４は位置センサ
で、停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の内側に設
ける。なお位置センサＳ３，Ｓ４を２個設ける代わり
に、停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の中央部に
１個の位置センサを設けてもよい。

【００１３】遮蔽部５や非遮蔽部６は共に幅Ｗを持ち、
停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２の間隔は、この
間隔Ｗよりもやや狭いＷ−２Ｄとなるようにしてある。
また位置センサＳ３，Ｓ４の間隔はＢとし、これはＷ−
２Ｄよりも小さく、位置センサＳ３と停止ポイントチェ
ックセンサＳ１との間隔はＡ−Ｄ、位置センサＳ４と停
止ポイントチェックセンサＳ２との間隔も、同じくＡ−
Ｄとなるようにしてある。

【００１４】停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２か
らの信号が、停止ポイントチェック信号で、これを前記
のように停止ポイントチェック部１６へ入力する。位置
センサＳ３，Ｓ４からの信号が停止制御信号で、これを
停止制御部１４へ入力する。停止制御には、これ以外に
停止ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２からの信号も用
いても良い。なお遮蔽部５と非遮蔽部６は幅が共にＷな
ので、位置検出部１２が非遮蔽部６に面している場合で
も、センサＳ１〜Ｓ４からの信号は、オン／オフが反転
する他は、全く同じである。従って、位置検出部１２は
その走行方向中心が遮蔽部５の中心と一致するように停
止制御する場合も、非遮蔽部６の中心と一致するように
停止制御する場合も、全く同様に用いることができる。

【００１５】図３に、停止制御時のセンサ信号の波形
と、スタッカークレーンの速度パターンとを示す。前記
のように、縦櫛歯ラックの縦櫛歯は、遮蔽板の遮蔽部と
非遮蔽部との境界に面するように配置されており、ここ
では位置検出部の中心が遮蔽部の中心と一致するように
停止ポイントを選んだものとする。なおセンサＳ１〜Ｓ
４は、遮蔽部５と向き合っているときにセンサ信号がオ
ンし、非遮蔽部と向き合っているときに、センサ信号が
オフするものとして扱うが、オン／オフの意味を反転さ
せても同じである。スタッカークレーンはここでは図２
の右から左へ走行しているものとし、目標停止ポイント
のある遮蔽部にセンサＳ１が面した位置に来ると、セン
サＳ１の信号がオンする。次いでセンサＳ３の信号がオ
ンし、これに伴って、目標停止ポイントに対するスタッ
カークレーンの現在位置が判明してクリープ走行への減
速を開始し、次いでセンサＳ４がオンすることにより、
目標停止ポイントまでの位置を再確認して、スタッカー
クレーンを停止させる。なおセンサＳ３の信号がオンす
る前の段階で、搬送台車は既に減速を開始済みとする。

【００１６】停止時にセンサＳ１，Ｓ２の双方がオンし
ているのは、目標停止ポイントからの停止誤差が図２の
間隔±Ｄ以内の場合に限られ、間隔Ｄを停止精度の許容
値となるように選んでおけば、簡単に停止ポイントの正
常／不良をチェックできる。なお非遮蔽部の中心を目標
停止ポイントとする場合、センサＳ１，Ｓ２の信号は正
常停止時には共にオフのはずである。このように、停止
ポイントチェックセンサＳ１，Ｓ２は、遮蔽部や非遮蔽
部のエッジのやや内側を停止時の目標位置とするセンサ
である。

【００１７】縦櫛歯を用いた自動倉庫の場合、停止ポイ
ントは縦櫛歯と縦櫛歯との間毎に生じ、必要な停止精度
も高い。このような多数の停止ポイントに対してスタッ
カークレーンを正しく停止させることは困難である。し
かしながら実施例では、縦櫛歯に対応して遮蔽部と非遮
蔽部が入れ替わる遮蔽板４を配置することにより、簡単
に停止制御ができ、しかも停止ポイントの正常／不良を
容易に確認できる。

【００１８】実施例では高速走行や中速走行などから、
所定の停止ポイントに正確に停止させるため、最終的な
停止ポイントの直前で現在位置を確認するため、位置セ
ンサＳ３，Ｓ４を用いた。位置センサＳ３，Ｓ４の個数
は、減速停止制御の過程での現在位置を確認する位置の
数に応じて定めればよい。また低速走行から停止させる
場合などのように、停止制御が容易な場合、位置センサ
Ｓ３，Ｓ４は省略しても良い。

【００１９】実施例では、縦櫛歯ラックを用いた自動倉
庫システムへの応用を示したが、例えば有軌道台車シス
テムなどでも同様に実施できる。さらに位置センサＳ
３、Ｓ４の信号は、信号のオン／オフの数を積算して、
原点からの絶対位置を求めるために用いても良いが、原
点からの絶対距離は他の手法により検出し、目標停止ポ
イントに対する停止制御のみに、位置センサＳ３，Ｓ４
を用いても良い。遮蔽板は、スタッカークレーンなどの
搬送台車の走行経路の全長に設ける必要はなく、停止ポ
イントの付近にのみ設けても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例での、縦櫛歯ラックに対するスタッカ
ークレーンの停止制御系の構成を示すブロック図

【図２】 実施例での、遮蔽板の検出と信号の発生とを
示す図

【図３】 実施例での停止制御時の波形図で、(1)はセ
ンサ信号を示し、(2)は速度パターンを示す。

【符号の説明】

２ 縦櫛歯ラック ３ 縦櫛歯 ４ 遮蔽板 ５ 遮蔽部 ６ 非遮蔽部 １０ スタッカークレーンの走行制御系 １２ 位置検出部 １４ 停止制御部 １６ 停止ポイントチェック部 １８ モータ・ブレーキ制御部 Ｍ モータ Ｂ ブレーキ Ｓ１，Ｓ２ 停止ポイントチェックセンサ Ｓ３，Ｓ４ 位置センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路に沿って、オン／オフの２つの
   状態が、各々同じ幅Ｗで、かつ交互に生じるようにした
   ドッグを配設し、 搬送台車には、ドッグのオン／オフの状態を検出するセ
   ンサを少なくとも２個備えた位置検出手段を設けて、停
   止ポイントに対する搬送台車の位置を検出すると共に、
   前記少なくとも２個のセンサの間隔を前記ドッグのオン
   ／オフの各々の幅Ｗよりも狭く配置し、かつ搬送台車の
   停止時に、前記少なくとも２個のセンサの信号が等しい
   ことから正常停止であることを確認するための手段を設
   けた、搬送台車システム。
2. 【請求項２】 前記位置検出手段には、前記少なくとも
   ２個のセンサの間に、ドッグのオン／オフを検出して、
   停止ポイントに対する位置を検出するための他のセンサ
   を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送台車システ
   ム。
3. 【請求項３】 搬送台車システムを縦櫛歯式自動倉庫と
   し、搬送台車をそのスタッカークレーンとすると共に、
   前記オン／オフの状態の変化が、自動倉庫のラックを構
   成する縦櫛歯と同期して生じるようにしたことを特徴と
   する、請求項１または２の搬送台車システム。