JP2003237616A

JP2003237616A - クローラ走行車

Info

Publication number: JP2003237616A
Application number: JP2002033938A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Adachi; 憲一足立; Hiroaki Yamazaki; 弘章山崎; Masahiro Nishigori; 将浩錦織; Masashi Kamoto; 政司嘉本
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-02-12
Filing date: 2002-02-12
Publication date: 2003-08-27

Abstract

(57)【要約】【課題】クローラ走行車において、方向修正動作時の
機体ショックを緩和すると共に、機体の方向修正量を適
正化し、方向修正時の操作性や機体の安定性を向上させ
る。【解決手段】左右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒを
差動させる方向修正機構（変速クラッチＣ３および旋回
用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒ）と、方向修正スイッチ６９
ａ、６９ｂの操作に応じて前記方向修正機構を所定時間
動作させる制御部７０とを備えるコンバイン１におい
て、方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂの操作に応じた方
向修正動作時間（方向修正ＯＮ時間）を、所定の条件に
応じて切換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対のクロー
ラ走行体を備えるコンバイン等のクローラ走行車の技術
分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】コンバイン等のクローラ走行車は、左右
のクローラ駆動軸を差動させる方向修正機構（サイドク
ラッチ、サイドブレーキ、旋回用無段変速機構、旋回用
変速クラッチ等を含む。）を備えており、該方向修正機
構の動作に応じて機体の旋回や方向修正が行われる。方
向修正機構を動作させる操作具としては、操向レバーや
方向修正スイッチがあり、操向レバーを操作した場合に
は、方向修正機構が連続的に動作される一方、方向修正
スイッチが操作された場合には、方向修正機構が所定時
間動作される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のクローラ走行車では、方向修正スイッチの操作に応
じた方向修正機構の動作時間が一定であるため、方向修
正動作時に発生する機体ショックの大きさや機体の方向
修正量が走行条件（走行路面抵抗、走行速度等）に応じ
て変化し、方向修正時の操作性や機体の安定性が低下す
る可能性がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、左右のクローラ駆動軸を差動させ
る方向修正機構と、方向修正スイッチの操作に応じて前
記方向修正機構を所定時間動作させる方向修正制御手段
とを備えるクローラ走行車であって、該クローラ走行車
に、前記方向修正スイッチの操作に応じた前記方向修正
機構の動作時間を、所定の条件に応じて切換える動作時
間切換手段を設けたことを特徴とする。つまり、方向修
正スイッチの操作に応じた方向修正機構の動作時間が所
定の条件に応じて切換えられるため、上記動作時間を走
行条件に適合させることが可能になり、その結果、方向
修正動作時の機体ショックを緩和できると共に、機体の
方向修正量を適正化し、方向修正時の操作性や機体の安
定性を向上させることができる。また、前記動作時間切
換手段は、走行速度が遅いとき、前記方向修正機構の動
作時間を長くし、走行速度が速いとき、前記方向修正機
構の動作時間を短くすることを特徴とする。この場合に
おいては、低速走行時や中速走行時における適正な方向
修正量を維持しつつ、高速走行における方向修正時の機
体ショックを小さくすることができる。また、前記動作
時間切換手段は、作業走行時に低速側に変速操作される
走行副変速機構の変速位置が低速側のとき、前記方向修
正機構の動作時間を長くし、前記走行副変速の変速位置
が高速側のとき、前記方向修正機構の動作時間を短くす
ることを特徴とする。この場合においては、作業走行時
における適正な方向修正量を維持しつつ、非作業走行に
おける方向修正時の機体ショックを小さくすることがで
きる。また、前記動作時間切換手段は、作業走行時に接
続操作される作業機クラッチが接続状態のとき、前記方
向修正機構の動作時間を長くし、前記作業機クラッチが
切断状態のとき、前記方向修正機構の動作時間を短くす
ることを特徴とする。この場合においては、作業走行時
における適正な方向修正量を維持しつつ、非作業走行に
おける方向修正時の機体ショックを小さくすることがで
きる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はコンバ
インであって、該コンバイン１は、茎稈を刈取る前処理
部２と、刈り取った茎稈の脱穀処理および選別処理を行
う脱穀選別部３と、選別した穀粒を貯溜する穀粒タンク
４と、脱穀済みの排稈を放出する後処理部５と、運転席
６および各種の操作具が設けられる操作部７と、左右一
対のクローラ走行体８からなる走行部９とを備えて構成
されている。

【０００６】１０はコンバイン１に搭載されるトランス
ミッションであって、該トランスミッション１０は、入
力プーリ１１を備える入力軸１２からエンジン動力を入
力すると共に、入力した動力を、一側面部に組付けられ
るＨＳＴ変速装置１３で無段階状に変速し、その出力動
力を、独立状に構成される直進動力伝動系１４および旋
回動力伝動系１５を介して左右のクローラ駆動軸１６
Ｌ、１６Ｒに伝動するように構成されている。因みに、
上記ＨＳＴ変速装置１３は、入力軸１２から入力した動
力で吐出駆動する斜板式の可変容量ポンプと、該可変容
量ポンプの吐出油で回転駆動する固定容量モータとを上
下に並設し、上記斜板コントロールに基づいて固定容量
モータの出力回転を無段変速する油圧式無段変速機構で
ある。

【０００７】Ｓ１〜Ｓ１１はトランスミッション１０に
設けられる軸部材であって、該軸部材Ｓ１〜Ｓ１１のう
ち、第一軸Ｓ１は、ＨＳＴ変速装置１３のモータ軸に一
体的に連結される筒状軸であり、第二軸Ｓ２に動力伝動
を行うギヤ１７を一体的に備えている。第二軸Ｓ２は、
前処理動力取出し軸であって、上記ギヤ１７に噛合する
ギヤ１８と、第三軸Ｓ３に動力伝動を行うギヤ１９と、
前処理部２に動力伝動を行う出力プーリ２０とを一体的
に備えている。第三軸Ｓ３は、走行副変速機構２１を構
成する副変速軸であって、上記ギヤ１９に噛合するギヤ
２２を一体的に備えると共に、選択的に伝動される第一
〜第三の副変速ギヤ２３〜２５を回転自在に支持してい
る。第四軸Ｓ４は、直進動力伝動系１４と旋回動力伝動
系１５とに動力を分配する動力分配軸であって、上記第
一副変速ギヤ２３に噛合し、且つ、第五軸Ｓ５に動力伝
動を行うギヤ２６と、上記第二副変速ギヤ２４に噛合す
るギヤ２７と、上記第三副変速ギヤ２５に噛合し、且
つ、第七軸Ｓ７に動力伝動を行うギヤ２８とを一体的に
備えている。第五軸Ｓ５は、直進動力伝動用の中継軸で
あって、上記ギヤ２６に噛合し、且つ、第六軸Ｓ６に動
力伝動を行うギヤ２９を回転自在に支持している。第六
軸Ｓ６は、前記左右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒ間
に直列状に配置される直進動力伝動系最終軸であって、
上記ギヤ２９に噛合するギヤ３０を一体的に備えると共
に、その左右両端部は、左右一対の遊星ギヤ機構３１
Ｌ、３１Ｒを介して左右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６
Ｒに連動連結されている。

【０００８】遊星ギヤ機構３１Ｌ、３１Ｒは、第六軸Ｓ
６の左右両端部に一体化されたサンギヤ３２Ｌ、３２Ｒ
と、第六軸Ｓ６およびクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒに
対して回転自在なリングギヤ３３Ｌ、３３Ｒと、上記サ
ンギヤ３２Ｌ、３２Ｒおよびリングギヤ３３Ｌ、３３Ｒ
の内周歯に噛合する複数のプラネタリギヤ３４Ｌ、３４
Ｒと、該プラネタリギヤ３４Ｌ、３４Ｒを自転および公
転自在に支持し、且つ、クローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒ
に一体的に連結されるキャリア３５Ｌ、３５Ｒとを備え
ており、上記サンギヤ３２Ｌ、３２Ｒから入力される直
進系動力と、リングギヤ３３Ｌ、３３Ｒから入力される
旋回系動力とを合成するように構成されている。

【０００９】第七軸Ｓ７は、旋回系動力を変速する後述
の変速クラッチＣ１〜Ｃ４に動力を分配する旋回動力分
配軸であって、上記ギヤ２８に噛合するギヤ３６と、上
記各変速クラッチＣ１〜Ｃ４に動力伝動を行うギヤ３７
〜４０とを一体的に備えている。第八軸Ｓ８は、左右両
端部に上記第一、第二変速クラッチＣ１、Ｃ２を備える
第一の変速クラッチ軸であって、さらに、上記ギヤ３７
に噛合するギヤ４１と、上記ギヤ３８に噛合する４２と
を回転自在に支持すると共に、第十軸Ｓ１０に動力伝動
を行うギヤ４３を一体的に備えている。

【００１０】変速クラッチＣ１、Ｃ２は、ギヤ４１、４
２に一体的に連結される駆動ケース４４と、第八軸Ｓ８
に一体的に連結される従動ケース４５と、各ケース４
４、４５に一体回転可能に係合し、且つ、交互に重合さ
れる複数のディスク４４ａ、４５ａと、該ディスク４４
ａ、４５ａを圧縮して両ケース４４、４５を一体的に接
続するクラッチ作動体４６と、該クラッチ作動体４６を
非圧縮方向に付勢して両ケース４４、４５を分離する復
帰バネ４７とを備えており、上記クラッチ作動体４６の
油圧操作に基づいてギヤ４１、４２と第八軸Ｓ８との間
の動力伝動を断続するように構成されている。

【００１１】第九軸Ｓ９は、左右両端部に上記第三、第
四変速クラッチＣ３、Ｃ４を備える第二の変速クラッチ
軸であって、さらに、上記ギヤ３９に噛合するギヤ４８
と、上記ギヤ４０に噛合するギヤ４９とを回転自在に支
持すると共に、第十軸Ｓ１０に動力伝動を行うギヤ５０
を一体的に備えている。尚、上記変速クラッチＣ３、Ｃ
４の構成および作用は、変速クラッチＣ１、Ｃ２と略同
一であるため、詳細な説明は省略する。第十軸Ｓ１０
は、左右両端部に左右一対の旋回用クラッチ５１Ｌ、５
１Ｒおよび左右一対の直進用ブレーキ５２Ｌ、５２Ｒを
備えるクラッチ・ブレーキ軸であって、さらに、上記ギ
ヤ４３、５０に噛合するギヤ５３を一体的に備えてい
る。

【００１２】旋回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒは、第十軸
Ｓ１０に一体回転可能に連結される駆動ケース５４Ｌ、
５４Ｒと、第十軸Ｓ１０に回転自在に支持される従動ケ
ース５５Ｌ、５５Ｒと、各ケース５４Ｌ（５４Ｒ）、５
５Ｌ（５５Ｒ）に一体回転可能に係合し、且つ、交互に
重合される複数のディスク５６Ｌ、５６Ｒと、該ディス
ク５６Ｌ、５６Ｒを圧縮して両ケース５４Ｌ（５４
Ｒ）、５５Ｌ（５５Ｒ）を一体的に接続するクラッチ作
動体５７Ｌ、５７Ｒと、該クラッチ作動体５７Ｌ、５７
Ｒを非圧縮方向に付勢して両ケース５４Ｌ（５４Ｒ）、
５５Ｌ（５５Ｒ）を分離させる復帰バネ５８Ｌ、５８Ｒ
とを備えており、上記クラッチ作動体５７Ｌ、５７Ｒの
選択的な油圧操作に基づき、従動ケース５５Ｌ、５５Ｒ
に設けられる旋回駆動ギヤ５９Ｌ、５９Ｒへの動力伝動
を断続するように構成されている。尚、クラッチ作動体
５７Ｌ、５７Ｒは、従動ケース５５Ｌ、５５Ｒに軸方向
移動自在に係合しており、従動ケース５５Ｌ、５５Ｒと
一体的に回転する。

【００１３】直進用ブレーキ５２Ｌ、５２Ｒは、上記ク
ラッチ作動体５７Ｌ、５７Ｒの油圧操作に応じ、旋回用
クラッチ５１Ｌ、５１Ｒと背反的に動作するように構成
されている。つまり、直進用ブレーキ５２Ｌ、５２Ｒ
は、トランスミッションケース６０内に固定状態で設け
られる固定ケース６１Ｌ、６１Ｒと、上記クラッチ作動
体５７Ｌ、５７Ｒと一体的に回転する回転ケース６２
Ｌ、６２Ｒと、各ケース６１Ｌ（６１Ｒ）、６２Ｌ（６
２Ｒ）に一体回転可能に係合し、且つ、交互に重合され
る複数のディスク６３Ｌ、６３Ｒとを備えて構成されて
いる。そして、上記クラッチ作動体５７Ｌ、５７Ｒがク
ラッチ切り位置のときは、ディスク６３Ｌ、６３Ｒの圧
縮に応じて両ケース６１Ｌ（６１Ｒ）、６２Ｌ（６２
Ｒ）を一体的に接続することにより、旋回駆動ギヤ５９
Ｌ、５９Ｒ（リングギヤ３３Ｌ、３３Ｒ）の回転を制動
し、一方、クラッチ作動体５７Ｌ、５７Ｒがクラッチ入
り位置のときは、各ケース６１Ｌ（６１Ｒ）、６２Ｌ
（６２Ｒ）を分離することにより、旋回系動力による旋
回駆動ギヤ５９Ｌ、５９Ｒ（リングギヤ３３Ｌ、３３
Ｒ）の駆動回転を許容する。

【００１４】第十一軸Ｓ１１は、第十軸Ｓ１０とリング
ギヤ３３Ｌ、３３Ｒとの間に介設される減速軸であっ
て、上記旋回駆動ギヤ５９Ｌ、５９Ｒに噛合するギヤ６
４Ｌ、６４Ｒと、上記リングギヤ３３Ｌ、３３Ｒの外周
歯に噛合するギヤ６５Ｌ、６５Ｒとを一体的に備えてい
る。つまり、第十一軸Ｓ１１は、旋回駆動ギヤ５９Ｌ、
５９Ｒの回転力を減速してリングギヤ３３Ｌ、３３Ｒに
伝動するが、換言すると、リングギヤ３３Ｌ、３３Ｒの
回転力を増速して旋回駆動ギヤ５９Ｌ、５９Ｒに伝動す
ることになる。従って、クラッチ作動体５７Ｌ、５７Ｒ
を介して旋回駆動ギヤ５９Ｌ、５９Ｒに連結される回転
ケース６２Ｌ、６２Ｒの回転トルクが減少し、直進用ブ
レーキ５２Ｌ、５２Ｒの必要容量を小さくすることが可
能になる。

【００１５】上記のように、トランスミッション１０
は、ＨＳＴ出力を左右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒ
に同期伝動する直進動力伝動系１４と、ＨＳＴ出力を左
右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒに選択的に伝動する
旋回動力伝動系１５とを備えており、さらに旋回動力伝
動系は、伝動比（減速比）が相違する複数の並列伝動経
路を構成すると共に、各並列伝動経路に変速クラッチＣ
１〜Ｃ４を備え、該変速クラッチＣ１〜Ｃ４の選択的に
断続動作によって旋回系動力を多段に変速するように構
成される。これにより、旋回動力伝動系１５を変速する
ためのＨＳＴ変速装置を設けることなく、旋回動力伝動
系１５を複数の変速クラッチＣ１〜Ｃ４で多段に変速
し、様々な旋回パターンを現出させることが可能にな
る。

【００１６】また、旋回動力伝動系１５は、左右の遊星
ギヤ機構３１Ｌ、３１Ｒに設けられるリングギヤ３３
Ｌ、３３Ｒに対して旋回系動力を伝動するにあたり、旋
回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒの選択的な断続動作に基づ
き、同方向の回転動力を何れか一方のリングギヤ３３
Ｌ、３３Ｒに対して減速動力として選択的に伝動するよ
うに構成されている。従って、旋回用クラッチ５１Ｌ、
５１Ｒの選択的な断続動作に基づいて旋回方向が決定さ
れ、その際の旋回パターンが、変速クラッチＣ１〜Ｃ４
の選択的な断続動作に基づいて決定されることになる。

【００１７】上記の如く構成したトランスミッション１
０においては、旋回動力伝動系１５に複数構成される並
列伝動経路の伝動比設定や、各クラッチＣ１〜Ｃ４、５
１Ｌ、５１Ｒ（方向修正機構）の選択的な断続動作に基
づいて下記に示す様々な走行パターンを現出させること
が可能になる。（１）直進動作条件：左右の旋回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒを切り
状態とし、リングギヤ３３Ｌ、３３Ｒの回転を直進用ブ
レーキ５２Ｌ、５２Ｒで制動する。（２）第一減速旋回動作条件：プラネタリギヤ３４Ｌ、３４Ｒの公転が減速
される伝動比（例えば減速比６：４）を、例えば変速ク
ラッチＣ３が介在する並列伝動経路に設定し、変速クラ
ッチＣ３および旋回内側の旋回用クラッチ５１Ｌ、５１
Ｒを入り側に動作させる。（３）第二減速旋回動作条件：プラネタリギヤ３４Ｌ、３４Ｒの公転が減速
される伝動比（例えば減速比７：３）を、例えば変速ク
ラッチＣ２が介在する並列伝動経路に設定し、変速クラ
ッチＣ２および旋回内側の旋回用クラッチ５１Ｌ、５１
Ｒを入り側に動作させる。（４）第三減速旋回動作条件：プラネタリギヤ３４Ｌ、３４Ｒの公転が略停
止する伝動比（例えば減速比９：１）を、例えば変速ク
ラッチＣ４が介在する並列伝動経路に設定し、変速クラ
ッチＣ４および旋回内側の旋回用クラッチ５１Ｌ、５１
Ｒを入り側に動作させる。（５）スピン旋回動作条件：プラネタリギヤ３４Ｌ、３４Ｒが逆転方向に
公転する伝動比を、例えば変速クラッチＣ１が介在する
並列伝動経路に設定し、変速クラッチＣ１および旋回内
側の旋回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒを入り側に動作させ
る。（６）方向修正動作条件：変速クラッチＣ３および修正方向の旋回用ク
ラッチ５１Ｌ、５１Ｒを所定時間だけ入り側に動作させ
る。

【００１８】操作部７には、走行主変速機構であるＨＳ
Ｔ変速装置１３を変速操作するための主変速レバー６６
と、走行副変速機構２１を変速操作するための副変速レ
バー６７と、作業機クラッチ（図示せず）を入切操作す
るための作業機クラッチレバー６８と、機体を旋回操作
するためのマルチレバー（操向具）６９とが設けられて
いる。主変速レバー６６の操作領域には、前進変速操作
領域、中立操作領域および後進変速領域が設定されてお
り、一本のレバー操作で走行無段変速および前後進切換
が行われる。副変速レバー６７の操作領域には、高速位
置ａ（走行：非作業走行位置）、中立位置ｂ、中速位置
ｃ（標準：中速作業走行位置）、中立位置ｄおよび低速
位置ｅ（倒伏：低速作業走行位置）が前後に並ぶように
設定されており、この領域では、前記スピン旋回動作が
規制される。また、低速位置ｅの一側方には、第二の低
速位置ｆが設定されており、この位置では、スピン旋回
動作が許容される。作業機クラッチは、エンジンから脱
穀部３に至る脱穀動力伝動経路に介設されるベルトテン
ションクラッチであり、作業機クラッチレバー６８によ
って入切操作される。作業走行時には、通常、作業機ク
ラッチレバー６８が入り位置に操作されており、該レバ
ー位置に基づいて作業走行状態か否かの判断が可能であ
る。マルチレバー６９は、左右および前後に倒し操作可
能で、かつ中立位置に自動復帰するジョイスティック型
のもので、その左右方向の倒し操作に応じて前記各種の
旋回動作が行われ、前後方向の倒し操作に応じて前処理
部２の昇降動作が行われる。また、マルチレバー６９の
頭部には、左右一対の方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂ
が設けられており、該方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂ
の操作に応じて前記方向修正動作が行われる。

【００１９】７０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えて
構成される制御部（旋回制御部）であって、該制御部７
０には、前述した方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂの
他、副変速レバー６７のレバー位置を検出する副変速ス
イッチ７１、作業機クラッチレバー６８の位置を検出す
る作業機クラッチスイッチ７２、マルチレバー６９の位
置を検出するマルチレバーセンサ７３、ミッション回転
に基づいて車速を検出するミッション回転センサ７４、
各変速クラッチＣ１〜Ｃ４を入切動作させる変速クラッ
チ用電磁バルブ７５〜７８、旋回用クラッチ５１Ｌ、５
１Ｒを入切動作させる旋回クラッチ用電磁バルブ７９、
８０等が所定のインタフェース回路を介して接続されて
いる。つまり、制御部７０は、マルチレバー６９の操作
量および操作方向に応じて変速クラッチＣ１〜Ｃ４およ
び旋回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒを動作させる旋回制御
や、方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂの操作に応じて変
速クラッチＣ３および旋回用クラッチ５１Ｌ、５１Ｒを
動作させる方向修正制御を実行する。以下、本発明の要
部である方向修正制御の制御手順をフローチャートに沿
って説明する。

【００２０】図１０に示すように、方向修正制御は、各
方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂの操作に応じて方向修
正動作（変速クラッチＣ３および旋回用クラッチ５１
Ｌ、５１Ｒの入り動作）を所定時間（方向修正ＯＮ時
間）だけ実行し、また、各方向修正スイッチ６９ａ、６
９ｂの操作時間が所定時間（方向修正周期時間）を越え
る場合は、方向修正動作を連続的に実行する。つまり、
方向修正制御においては、各方向修正スイッチ６９ａ、
６９ｂのＯＮ／ＯＦＦ状態およびＯＦＦからＯＮへの切
換りを判断しており、ここで方向修正スイッチ６９ａ、
６９ｂのＯＦＦからＯＮへの切換りを判断した場合に
は、方向修正周期タイマに所定の周期データをセットす
ると共に、方向修正ＯＮタイマに所定のＯＮ時間データ
（ＯＮ時間データ＜周期データ）をセットし、その後、
方向修正周期タイマおよび方向修正ＯＮタイマの終了を
判断する。そして、方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂが
ＯＮ状態を維持し、且つ、方向修正周期タイマおよび方
向修正ＯＮタイマが未終了であることを条件に方向修正
動作を時限的に実行し、また、方向修正周期タイマが終
了しても、方向修正スイッチ６９ａ、６９ｂがＯＮ状態
を維持していることを条件に方向修正動作を連続的に実
行する。

【００２１】上記方向修正周期時間は一定であるが、方
向修正ＯＮ時間は複数設定（本実施形態では長・短の２
種類）されており、所定の条件に応じて方向修正ＯＮ時
間の切り換えが行われる。例えば、図１０に示す第一実
施例では、ミッション回転センサ７４の検出回転に応じ
て方向修正ＯＮ時間の切換えが行われる。つまり、走行
速度が遅いときは（ミッション中・低回転域）、方向修
正ＯＮ時間が長くなり、走行速度が速いときは（ミッシ
ョン高回転域）、方向修正ＯＮ時間が短くなるように方
向修正ＯＮ時間の切換えが行われる。これにより、低速
走行時や中速走行時においては（作業走行時）、適正な
方向修正量が確保される一方、高速走行時においては
（非作業走行時）、方向修正時の機体ショックを緩和す
ることが可能になる。

【００２２】また、図１２に示す第二実施例では、副変
速レバー位置に応じて方向修正ＯＮ時間の切換えが行わ
れる。つまり、作業走行時に低速側（中速位置ｃまたは
低速位置ｅ、ｆ）に変速操作される副変速レバー６７の
変速位置が低速側のときは、方向修正ＯＮ時間が長くな
り、副変速レバー６７の変速位置が高速側（高速位置
ａ）のときは、方向修正ＯＮ時間が短くなるように方向
修正ＯＮ時間の切換えが行われる。これにより、作業走
行時においては、適正な方向修正量が確保される一方、
非作業走行時においては、方向修正時の機体ショックを
緩和することが可能になる。

【００２３】また、図１４に示す第三実施例では、作業
走行時に接続操作される作業機クラッチレバー６８が接
続状態のとき、方向修正ＯＮ時間が長くなり、作業機ク
ラッチレバー６８が切断状態のとき、方向修正ＯＮ時間
が短くなるように方向修正ＯＮ時間の切換えが行われ
る。これにより、作業走行時においては、適正な方向修
正量が確保される一方、非作業走行時においては、方向
修正時の機体ショックを緩和することが可能になる。

【００２４】叙述の如く構成されたものにおいて、コン
バイン１は、左右のクローラ駆動軸１６Ｌ、１６Ｒを差
動させる方向修正機構（変速クラッチＣ３および旋回用
クラッチ５１Ｌ、５１Ｒ）と、方向修正スイッチ６９
ａ、６９ｂの操作に応じて前記方向修正機構を所定時間
動作させる制御部７０とを備え、該制御部７０は、方向
修正スイッチ６９ａ、６９ｂの操作に応じた方向修正動
作時間（方向修正ＯＮ時間）を、所定の条件に応じて切
換えるように構成される。これにより、方向修正動作時
間を走行条件に適合させることが可能になり、その結
果、方向修正動作時の機体ショックを緩和できると共
に、機体の方向修正量を適正化し、方向修正時の操作性
や機体の安定性を向上させることができる。

【００２５】また、第一実施形態では、走行速度が遅い
とき、方向修正動作時間を長くし、走行速度が速いと
き、方向修正動作時間を短くするため、低速走行時や中
速走行時における適正な方向修正量を維持しつつ、高速
走行における方向修正時の機体ショックを小さくするこ
とができる。

【００２６】また、第二実施形態では、作業走行時に低
速側に変速操作される副変速レバー６７の変速位置が低
速側のとき、方向修正動作時間を長くし、副変速レバー
６７の変速位置が高速側のとき、方向修正動作時間を短
くするため、作業走行時における適正な方向修正量を維
持しつつ、非作業走行における方向修正時の機体ショッ
クを小さくすることができる。

【００２７】また、第三実施例では、作業走行時に接続
操作される作業機クラッチレバー６８が接続状態のと
き、方向修正動作時間を長くし、作業機クラッチレバー
６８が切断状態のとき、方向修正動作時間を短くするた
め、作業走行時における適正な方向修正量を維持しつ
つ、非作業走行における方向修正時の機体ショックを小
さくすることができる。

【００２８】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いことは勿論であって、方向修正機構としては、前記実
施形態のものに限らず、サイドクラッチ、サイドブレー
キ、旋回用無段変速機構等が含まれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの斜視図である。

【図２】トランスミッションの側面図である。

【図３】トランスミッションの展開断面図である。

【図４】直進動力伝動系を示すトランスミッションの要
部展開断面図である。

【図５】旋回動力伝動系を示すトランスミッションの要
部展開断面図である。

【図６】第九軸および第十軸を示す同上要部展開断面図
である。

【図７】操作部の平面図である。

【図８】副変速レバーの操作領域を示す平面図である。

【図９】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図１０】方向修正制御の第一実施例を示すフローチャ
ートである。

【図１１】方向修正制御の作用を示すタイミングチャー
トである。

【図１２】方向修正制御の第二実施例を示すフローチャ
ートである。

【図１３】方向修正制御の作用を示すタイミングチャー
トである。

【図１４】方向修正制御の第三実施例を示すフローチャ
ートである。

【図１５】方向修正制御の作用を示すタイミングチャー
トである。

【符号の説明】

１コンバイン８クローラ走行体１０トランスミッション１３ＨＳＴ変速装置１４直進動力伝動系１５旋回動力伝動系１６クローラ駆動軸３１遊星ギヤ機構３３リングギヤ５１旋回用クラッチ５２直進用ブレーキ６６主変速レバー６７副変速レバー６８作業機クラッチレバー６９マルチレバー６９ａ、６９ｂ方向修正スイッチ７０制御部７１副変速スイッチ７２作業機クラッチスイッチ７４ミッション回転センサＣ１〜Ｃ４変速クラッチ

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 55/104 Ｂ６２Ｄ 55/104 (72)発明者錦織将浩島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内 (72)発明者嘉本政司島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地１三菱農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B043 AA03 AB08 AB19 BA05 BB14 DA05 DA07 DA15 DB07 DB20 DC01 EA02 EA13 EA18 EB07 EB10 EB14 EB22 EC17 ED02 ED04 ED05 ED23 2B076 AA03 BA07 CC02 DA03 DC01 DC03 EA04 EC18 EC19 EC23 ED16 ED27 3D052 AA02 AA05 AA11 BB01 BB08 BB11 DD04 EE01 FF01 GG04 GG05 HH01 HH02 HH03 JJ03 JJ10 JJ14 JJ20 JJ23 JJ25 JJ31 JJ35 JJ37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右のクローラ駆動軸を差動させる方向
修正機構と、方向修正スイッチの操作に応じて前記方向
修正機構を所定時間動作させる方向修正制御手段とを備
えるクローラ走行車であって、該クローラ走行車に、前
記方向修正スイッチの操作に応じた前記方向修正機構の
動作時間を、所定の条件に応じて切換える動作時間切換
手段を設けたことを特徴とするクローラ走行車。
【請求項２】請求項１において、前記動作時間切換手
段は、走行速度が遅いとき、前記方向修正機構の動作時
間を長くし、走行速度が速いとき、前記方向修正機構の
動作時間を短くすることを特徴とするクローラ走行車。
【請求項３】請求項１において、前記動作時間切換手
段は、作業走行時に低速側に変速操作される走行副変速
機構の変速位置が低速側のとき、前記方向修正機構の動
作時間を長くし、前記走行副変速の変速位置が高速側の
とき、前記方向修正機構の動作時間を短くすることを特
徴とするクローラ走行車。
【請求項４】請求項１において、前記動作時間切換手
段は、作業走行時に接続操作される作業機クラッチが接
続状態のとき、前記方向修正機構の動作時間を長くし、
前記作業機クラッチが切断状態のとき、前記方向修正機
構の動作時間を短くすることを特徴とするクローラ走行
車。