JP4607001B2 - 走行型車両 - Google Patents
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Description
また、HSTの代わりに左右一対の電動モータを備え、電動モータの出力と、内燃式エンジンのような駆動源の出力との差動出力を走行装置夫々に伝達し、電動モータの出力を制御することによって車速を無段階に調整する走行型車両が提案されている(特許文献1参照)。
この結果、走行型車両は、特に作業中に作業者の操作に応じて適切に変速することができず、作業効率が悪化するという問題があった。
一方、電動モータによって変速する場合、車軸の回転数が高い高速域では、変速のために大出力の高価な大型電動モータを走行型車両に搭載する必要があった。
ここで、制御部は、入力車速の大小にかかわらず電動モータの出力を略一定(例えば回転数“0”)に保ちつつ、入力車速に応じて静油圧式無段変速装置の出力を制御する。つまり、静油圧式無段変速装置を主変速手段として用いる。このとき、略一定出力の電動モータの出力と、静油圧式無段変速装置の出力との差動出力は入力車速に応じた適切な差動出力となり、この差動出力を差動機構が走行装置に伝達して走行装置を駆動させるため、入力車速に応じた車速が得られる。
このとき、略一定出力の静油圧式無段変速装置の出力と、電動モータの出力との差動出力は入力車速に応じた適切な差動出力となり、この差動出力を差動機構が走行装置に伝達して走行装置を駆動させるため、入力車速に応じた車速が得られる。
また、変速の際、電動モータと静油圧式無段変速装置とを両方を同時的に用いるため、電動モータ単体を用いる場合よりも小出力の安価な小型電動モータを用いて、効率良く変速することができる。また、静油圧式静油圧式無段変速装置を備えることによって、滑らかな旋回と高い出力伝達効率とを得ることができる。
更に、電動モータの出力が小さいため、電動モータの消費電力が小さく、省エネとなる。
更に、電動モータ(又は静油圧式無段変速装置)の出力が一定であるため、静油圧式無段変速装置(又は電動モータ)の出力を制御して所望の差動出力を得ることが容易である。
図1に示すように、走行型車両1はウォークビハインド型の除雪機である。
走行型車両1は除雪用の作業機である除雪部2、走行型車両1を駆動するための駆動部3、左右一対のクローラ式走行装置である走行装置4L,4R、作業者が走行型車両1を操作するための操作部5を備え、これらは機体フレーム11に支持されている。以下では、走行型車両1の左側の構成要素の符号末尾にL、右側の構成要素の符号末尾にRを付す。
また、機体フレーム11内には、図2及び図3に示すような走行系の動力伝達機構6を収納するギヤケースが設けられている。
掻込オーガ21及びブロワ24は、駆動部3が備えるエンジン31の出力を利用して駆動される。
発電機32の発電電力は制御部30及び駆動回路36L,36R以外の図示しない電気機器にも伝達され、余剰電力はバッテリ33に充電されて、このバッテリ33から必要に応じて電動モータ61L,61Rに伝達される。
以下では、エンジン31の出力からの実際の出力の内、発電機32での発電による負荷を除いて残った動力をエンジン出力という。
車軸45L(45R)は前記差動出力が伝達されることによって個別に回転し、車軸45L(45R)の回転によって走行装置4L(4R)が回転駆動される。
ここで、差動出力とは、エンジン出力と電動モータ61L,61Rの出力との差又は和を一つの運動にして出力したものである。
具体的には、走行型車両1左(右)側の差動機構62L(62R)がエンジン出力と左(右)側の電動モータ61L(61R)の出力との差動出力を左(右)側の車軸45L(45R)に伝達する。
差動機構62Lにおける二つの入力側要素は、太陽ギヤ82Lと、内周面及び外周面夫々に歯車部が形成され、しかも回転を可能としたリングギヤ85Lである。太陽ギヤ82Lにはエンジン出力軸31aが動力伝達可能に接続され、リングギヤ85Lには、電動モータ61Lの電動モータ出力軸611Lが動力伝達可能に接続されている。また、出力側要素は、複数の遊星ギヤ84L,84L,…が支持されている略円盤状の遊星キャリア83Lであり、遊星キャリア83Lに車軸45Lが動力伝達可能に接続されている。
エンジン出力軸31aには、エンジンクラッチ38を介して第1プーリ71が設けられ、第1プーリ71と第2プーリ72とがベルト73に巻回されて、動力伝達可能に接続されている。エンジンクラッチ38をオン/オフすることによって、第1プーリ71がエンジン出力軸31aに固定され、エンジン出力を伝達可能なオン状態と、第1プーリ71がエンジン出力軸31aに固定されず、エンジン出力が伝達不可能なオフ状態とが切り換えられる。
第2プーリ72はHST入力軸60aに外嵌固定されており、HST出力軸60bには、第1ベベルギヤ74が外嵌固定されている。
第2伝達軸75の右端部にはブレーキ装置63が設けられており、ブレーキ装置63の作動により第2伝達軸75の回転が制止されると、差動機構62L,62Rの太陽ギヤ82Lの回転がロックされる。
第3伝達軸81の左側中央部には、太陽ギヤ82Lが外嵌固定されている。
電動モータ61Lの電動モータ出力軸611Lにはウォーム87Lが外嵌固定されており、ウォーム87Lは、リングギヤ85Lの外周面の歯車部と噛合している。ここで、リングギヤ85Lの外周面の歯車部はウォーム87Lのウォームホイールを兼ねている。
つまり、電動モータ61Lから差動機構62Lに至る動力伝達経路は、電動モータ61Lの電動モータ出力軸611L→ウォーム87L→差動機構62Lの入力側要素であるリングギヤ85Lの順である。
電動モータ61Lは、遊星キャリア83Lの回転速度を減速させる方向に、リングギヤ85Lを回転駆動するようにしてある。
つまり、差動機構62Lにおける動力伝達経路は、太陽ギヤ82L及びリングギヤ85L→遊星ギヤ84L,84L,…→回転軸86L,86L,…→遊星キャリア83Lの順である。
車軸45Lの右端部は、差動機構62Lに備える遊星キャリア83Lに、スプライン嵌合により外嵌固定されている。
つまり、差動機構62Lから車軸45Lに至る動力伝達経路は、差動機構62Lの出力側要素である遊星キャリア83L→車軸45Lの順である。そして、車軸45Lに伝達された駆動力、即ち差動機構62Lから伝達された差動出力が駆動スプロケット41Lに伝達される。この差動出力は、更に詳細には、HST60で変速されたエンジン出力と、電動モータ61Lの出力との差動出力である。
ここで、セルフロック機能とは、ウォームの回転によってウォームホイールを回転させることは容易であるが、逆は困難であるという性質を利用したものである。
ハンドル51上端部の左右一側にはクラッチレバー50が設けられ、他側には除雪レバー55が設けられており、各レバーは夫々デッドマンクラッチレバーである。
除雪レバー55の動作は図示しない検出器により検出され、この検出器が検出した動作に基づいて制御部30は、エンジン31の回転動力が除雪部2に伝動/遮断されたか、即ち除雪レバー55がオン状態/オフ状態にされたか否かを判定することによって、除雪クラッチ37のオン/オフ、即ち除雪部2を作動させるか否かを判定する。
つまり、変速レバー56は車速を無段階に変更する場合に作業者によって操作されることによって車速の指示が入力操作される車速操作部である。
傾倒角度が所定傾倒角度以下の範囲は低速域の車速に対応し、所定傾倒角度超過の範囲は高速域の車速に対応する。更に、変速レバー56を前方端部に位置させた場合は最大傾倒角度(最大操作量)となる。
以下では、図4〜図6の特性図並びに図7のフローチャートに基づいて、走行型車両1の直進について説明する。
一方、モータ変速モードは、変速レバー56の傾倒角度の増大に比例して、電動モータ61L,61R両方の出力を増大させ、かつ、HST60の出力を所定の出力で一定にすべく、HST斜板角度を所定HST斜板角度となす。ここで、HST60の所定出力は、低速域と高速域との境界の車速における変速レバー角度に対応する出力である(図4)。
図4及び図5に示すような特性図は、予め制御部30に与えられている。
このため、除雪作業中の低速域では、所定出力のHST60と、変速レバー56の傾倒角度に応じた電動モータ61L,61R両方の出力とで変速することによって、小出力の電動モータ61L,61Rを備えることができ、しかも、図6の実線に示すように、効率良く変速することができる。
制御部30は、除雪レバー55のオン状態/オフ状態を判定することによって、除雪クラッチ37がオン状態であるか否かを判定する(S11)。
除雪クラッチ37がオン状態である場合(S11でYES)、走行型車両1は除雪作業中であり、制御部30は変速レバー56の傾倒角度を受け付け(S12)、受け付けた変速レバー角度に基づいて変速レバー56が低速域にあるか否かを判定する(S13)。
また、除雪クラッチ37がオフ状態である場合(S11でNO)、走行型車両1は非除雪作業中であり、制御部30は変速レバー56の傾倒角度を受け付ける(S14)。
S13における制御部30は、車速操作部から入力された車速が所定車速以上であるか否かを判定する手段として機能し、S15からS17において、前記車速が前記所定車速未満であると判定したとき(S13でYESのとき)、前記車速に応じた前記差動出力を得べく前記静油圧式無段変速装置の出力及び前記電動モータの出力の両方を制御するようにしてある。
このため、走行型車両1は小出力で安価な小型電動モータを備えることができる。
また、1個の差動機構62L(62R)に対して1個の専用の電動モータ61L(61R)が設けられているため、2個の差動機構62L,62Rに対して1個の共用の電動モータを備える場合よりも小出力で安価な電動モータを備えることができる。更に、共用の電動モータの出力を2個の差動機構62L,62Rに配分する複雑な機構を必要としないため、走行型車両1の構成が簡易である。
仮に、増速方向に用いる場合は、電動モータ61L,61Rへ逆流してくるエンジン出力に抵抗して電動モータ61L,61Rの出力を差動機構62L,62Rに入力する必要がある。
以上の結果、本実施の形態においては、電動モータ61L,61Rの出力を増速方向に用いる場合よりも小型小出力の電動モータ61L,61Rを備えることができる。
更に、一対の電動モータの一方を駆動させ他方を停止させる構成ではなく、両方を駆動する構成でもよい。
2 除雪部(作業機)
30 制御部
31 エンジン(駆動源)
37 除雪クラッチ(クラッチ)
4R,4L 走行装置
56 変速レバー(車速操作部)
60 HST(静油圧式無段変速装置)
61L,61R 電動モータ
62L,62R 差動機構
Claims (1)
- 駆動源の出力を変速して差動機構に伝達する静油圧式無段変速装置と、
出力を前記差動機構に伝達する電動モータと、
前記静油圧式無段変速装置の出力及び前記電動モータの出力の差動出力を前記差動機構から伝達される走行装置と、
車速の指示が入力操作される車速操作部と、
前記静油圧式無段変速装置の出力及び前記電動モータの出力夫々を制御する制御部と
を備える走行型車両であって、
作業機と、
前記駆動源から前記作業機への駆動力を継/断するクラッチと
を備え、
前記制御部は、
前記車速操作部から入力された車速が、最高速よりも遅く“0”よりも速い所定車速以上であるか否かを判定する手段と、
前記クラッチの継/断に基づいて前記作業機を作動させるか否かを判定する手段と、
前記作業機を作動させないと判定した場合、直進の際、前記車速に応じた前記差動出力を得べく、前記電動モータの出力を略一定に保つ出力保持手段、及び、前記車速に応じて前記静油圧式無段変速装置の出力を制御する出力制御手段と、
前記作業機を作動させると判定した場合、前記車速が前記所定車速未満であると判定したとき、直進の際、前記車速に応じた前記差動出力を得べく、前記静油圧式無段変速装置の出力を略一定に保つ手段、及び、前記車速に応じて前記電動モータの出力を制御する手段と
を有し、
前記作業機を作動させると判定した場合、前記車速が前記所定車速以上であると判定したとき、直進の際、前記車速に応じた前記差動出力を得べく、前記出力保持手段及び前記出力制御手段を実行するようにしてあることを特徴とする走行型車両。
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