JP2007062544A - 作業機の走行駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業機の旋回操作性の向上によって作業能率を向上させると共に旋回用の静油圧式無段変速装置の操作機構を簡素化して安価に提供できるものとする。
【解決手段】可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成する。旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を、操向スイッチ（６４Ｌ，６４Ｒ）の操作又は自動方向制御用センサー（６９Ｌ，６９Ｒ）の検出結果に応じて変更する。
【選択図】図３

Description

この発明は、例えば、コンバイン等の農作業機、バックホーやドーザー等の土木建設作業機など、各種の作業機に利用される走行駆動装置に関するものである。

従来の作業機について説明するに、例えばコンバインにおいては、旋回時に旋回内側の車軸への駆動力の伝達を断ち、旋回外側の車軸のみを駆動して旋回するように構成した走行駆動装置が主流であった。

しかしながら、このような走行駆動装置では、例えば湿田等の軟弱地において旋回する場合、旋回内側の車軸への駆動力の伝達が絶たれるため、この内側の車軸が地面からの抵抗によって急に停止してしまう。このため、旋回外側の車軸のみ駆動して旋回せねばならないが、このように片側の走行装置だけ駆動すると、この片側の走行装置が軟弱な地表面をえぐりながら沈下してしまい、走行不能の状態に陥ってしまうことがある。

そこで、例えば特許文献１に示すように、可変容量式の油圧ポンプと固定容量式の油圧モータとから成る走行用の静油圧式無段変速装置の出力と、可変容量式の油圧ポンプと固定容量式の油圧モータとから成る旋回用の静油圧式無段変速装置の出力とを左右の遊星歯車機構へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構によって合成された出力によって左右の車軸を差動駆動するように構成し、走行用の静油圧無段変速装置の油圧ポンプの容量（吐出油量）を変速用操作具の操作量に応じて変更させるように構成する一方、旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量を操向用操作具の操作量に応じて変更させるように構成した作業機の走行駆動装置が試みられている。

なお、特許文献２に示すように、コンバインを穀稈の植付け条列に沿わせるように走行方向を自動制御可能に構成するにあたり、自動方向制御用センサからの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量を調節して油圧モータの出力回転数を変更し、これによって左右の車軸を差動させて操向させるように構成した走行駆動装置も公知である。
特許第３５９０３６５号公報 特開２００１−１２００４１号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載されたような走行駆動装置では、操向用操作具の操作によって旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量を調節して油圧モータからの出力回転数を調節する構成のため、操向用操作具とは別の経路によって該旋回用の静油圧式無段変速装置の出力回転数を調節できるように構成することが困難である。また、例えば、コンバインにおいて、穀稈の植付け条列に沿わせるように走行方向を自動制御する場合、自動方向制御用センサからの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置の出力回転数を微妙に調節するように構成することが困難であり、作業機にこのような自動方向制御機能を備えることができず、作業能率が低下する問題がある。

また、上述の特許文献２に記載されたような自動方向制御機能を備える走行駆動装置では、自動方向制御用センサからの検出結果に応じて、旋回用の静油圧式無段変速装置の油圧ポンプの容量（吐出油量）を調節して油圧モータの出力回転数を制御する構成のため、操向用操作具から油圧ポンプの容量を調節するための操作機構と、自動方向制御用センサの検出結果に応じて作動する操向用アクチュエータによって油圧ポンプの容量を調節するための作動装置とを併設するため、この油圧ポンプの容量を調節する機構が複雑になり、安価に提供できなくなる欠点がある。

この発明は、上述の如き課題を解決するために、次のような技術的手段を講じる。
即ち、請求項１記載の発明は、可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成し、前記走行用の静油圧無段変速装置（１）の油圧ポンプ（１ａ）の容量を変速用操作具（５）の操作量に応じて変更させるように構成する一方、前記旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧ポンプ（２ａ）の容量を操向用操作具（６）の操作量に応じて変更させるように構成すると共に、該旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を前記操向用操作具（６）に設けた操向スイッチ（６４Ｌ，６４Ｒ）の操作に基づいて作動する操向用アクチュエータ（７）によって変更させることができるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置としたものである。

しかして、変速用操作具５の操作によって走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ１ｂが駆動する。この際、操向用操作具６を中立位置とし、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態として吐出油量を零又は略零とすると、該油圧モータ２ｂの駆動が停止する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の零又は略零出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが同方向へ同速度で駆動されて作業機は直進する。

また、上述のように走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを駆動している状態において、操向用操作具６を操作し、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ２ｂが駆動する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが異なった速度で差動駆動されて作業機は旋回する。また、上述のように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから作動油を吐出させている状態において、油圧モータ２ｂの容量を、操向用操作具６に設けた操向スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に基づいて作動する操向用アクチュエータ７によって調節することにより、油圧ポンプ２ａの容量を調節しなくても、油圧モータ２ｂの容量調節によって該油圧モータ２ｂの出力が調節され、作業機は差動旋回する。

また、請求項２記載の発明は、可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成し、前記走行用の静油圧無段変速装置（１）の油圧ポンプ（１ａ）の容量を変速用操作具（５）の操作量に応じて変更させるように構成する一方、前記旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧ポンプ（２ａ）の容量を操向用操作具（６）の操作量に応じて変更させるように構成すると共に、該旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を自動方向制御用センサー（６９Ｌ，６９Ｒ）の検出結果に基づいて作動する操向用アクチュエータ（７）によって変更させることができるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置としたものである。

しかして、変速用操作具５の操作によって走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ１ｂが駆動する。この際、操向用操作具６を中立位置とし、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態として吐出油量を零又は略零とすると、該油圧モータ２ｂの駆動が停止する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の零又は略零出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが同方向へ同速度で駆動されて作業機は直進する。

また、上述のように走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを駆動している状態において、操向用操作具６を操作し、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの容量を中立状態から調節して該油圧ポンプ１から作動油を吐出させると、該作動油の流入によって油圧モータ２ｂが駆動する。これにより、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の出力と旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力とが左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒへ夫々入力され、該左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒによって合成された出力によって左右の車軸４Ｌ，４Ｒが異なった速度で差動駆動されて作業機は旋回する。また、上述のように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから作動油を吐出させている状態において、油圧モータ２ｂの容量を自動方向制御用センサー６９Ｌ，６９Ｒの検出結果に基づいて作動する操向用アクチュエータ７によって調節することにより、油圧ポンプ２ａの容量を調節しなくても、油圧モータ２ｂの容量調節によって該油圧モータ２ｂの出力が調節され、作業機は自動的に差動操向する。

請求項１記載の発明によると、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を、操向用操作具６に設けた操向スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に基づいて作動する操向用アクチュエータ７によって調節できるため、例えば、コンバインにおいて、走行方向を穀稈の植付け条列に合わせる微妙な操向をこの操向スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作によって容易に行え、操作性の向上によって作業能率を向上させることができると共に旋回用の静油圧式無段変速装置２の操作機構を簡素化して安価に提供することができる。

また、請求項２記載の発明によると、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を、自動方向制御用センサー（６９Ｌ，６９Ｒ）の検出結果に基づいて作動する操向用アクチュエータ７によって自動的に調節できるため、例えば、コンバインにおいて、穀稈の植付け条列を検出する自動方向制御用センサー（６９Ｌ，６９Ｒ）からの検出結果に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの容量を自動的に調節して自動方向制御を行うことができ、作業能率を向上させることができると共に旋回用の静油圧式無段変速装置２の操作機構を簡素化して安価に提供することができる。

この発明における作業機の走行駆動装置の実施の形態を、農作業機としての自脱型のコンバインを例示して説明する。
図１及び図２に示すように、このコンバインは、走行部８と該走行部８上に搭載した脱穀部９、穀粒貯留部１０、操縦部１１と、これらの前側において昇降自在に設けた刈取部１２とから構成する。

前記刈取部１２は、植立穀稈を分草する複数の分草体１３と、該分草体１３の後側に斜設して分草後の穀稈を引起す引起装置１４と、該引起装置１４によって引起された穀稈の株元部を掻き込む掻込装置、該掻込装置によって掻き込まれる穀稈の株元部を切断する刈刃、刈り取られた穀稈の株元部を挟持搬送する株元搬送装置および刈り取られた穀稈の穂先部を搬送する穂先搬送装置から構成し、前照灯１５ａを内蔵した防塵カバー１５によって上側を覆われた引継ぎ搬送装置を介して刈取穀稈を脱穀部９へ供給するように構成する。

前記脱穀部９は、刈取部１２側の引継ぎ搬送装置から刈取穀稈を引き継いで後方へ搬送するフィードチェンと、該フィードチェンによって搬送される穀稈の穂先側に扱胴の扱歯を作用させて脱穀する上側の扱室１６、及び、該扱室１６から漏下する処理物を選別する下側の選別室より構成する。

前記穀粒貯留部１０は、脱穀部９の選別室によって風選別されて回収された穀粒を、一番揚穀筒１７を介して貯留する容器であり、該穀粒貯留部１０の後側には、この貯留された穀粒を適宜外部へ排出する排出オーガ１８を旋回、起伏、伸縮自在に設ける。

前記操縦部１１は、エンジン１９を覆うように設けたエンジンカバー２０の上側に座席２１を設け、該座席２１の前方に前部操作パネル２２を配置すると共に、座席２１の機体内側側方には側部操作パネル２３を配置する。前記前部操作パネル２２の外側寄り位置には、レバー形状の左右傾動操作式の操向用操作具６を配置し、また、該前部操作パネル２２の左端隅部には液晶表示部を有するメータパネル２４を配置する。また、前記側部操作パネル２３には、アクセルレバー、主変速レバーとしての変速用操作具５、副変速レバー２８、刈取クラッチレバー、脱穀クラッチレバーを配置する。また、前記座席２１の後側には、エアクリーナやコントローラを内蔵した吸気カバー２５を配置する。２６は前記エアクリーナに連通したプレクリーナである。

前記走行部８は、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを有し、該左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを走行ミッションケース２９から駆動して走行する構成である。
図３に示すように、ポートブロック３０の上部一側に走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａを取り付ける一方、該ポートブロック３０の上部他側に旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａを取り付け、該ポートブロック３０の下部他側に走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂを取り付けて、該ポートブロック３０の下部一側を走行ミッションケース２９の上部一側に取り付ける。前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａと旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａとは、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａへ駆動力を入力する入力プーリ３１から同軸によって駆動されるように構成する。また、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａから送返油管３１，３１を介して油圧モータ２ｂを接続し、該旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂを走行ミッションケース２９の下部又は前部に取り付ける。

前記走行ミッションケース２９の上部には入力軸３２を軸架し、該入力軸３２の一端側に前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧モータ１ｂの出力軸をスプライン嵌合によって連結する。前記入力軸３２に対して相対回転不能且つ軸方向摺動自在に設けた変速出力歯車群３３と、該入力軸３２の下手側に軸架した中間軸３４に固設した変速入力歯車群３５とを択一的に噛み合うように構成して高速位置と低速位置とに切り換えられる副変速装置３６を構成する。そして、前記中間軸３４に固設した出力歯車３７を、該中間軸３４の下手側に軸架した中央軸３８の中央部に固設した中央歯車３９に噛み合わせる。中央歯車３９の左右両側には、左右の遊星歯車機構３Ｌ，３Ｒを配置する。即ち、前記中央軸３８上における中央歯車３９の左右両側に左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒを固設し、該中央軸３８の左右両側において該中央軸３８とは独立して回転する軸であって該中央軸３８と同一軸芯上に設けた左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒに左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設し、該キャリア４２Ｌ，４２Ｒに軸支された左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒを前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒに噛み合わせる。そして、該左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒよりも外周側において環状を呈する内歯型の左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒに対して、前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒを噛み合わせる。更に、前記左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒと一体的に設けた左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒに逆転伝動歯車機構４６を噛み合わせて、左の大径歯車４５Ｌと右の大径歯車４５Ｒとに互いに逆方向の回転動力を入力させられるように構成する。そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの出力軸に固設した旋回駆動出力歯車４７を、前記逆転伝動歯車機構４６に噛み合わせる。更に、前記左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒの中間部に固設した左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを左右の車軸４Ｌ，４Ｒの内端部に固設した左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒに噛み合わせる。５０Ｌ，５０Ｒは、前記左右の車軸４Ｌ，４Ｒの外端部に固設して前記左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒを駆動する左右の駆動スプロケットである。

また、前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの斜盤角度を変更することによって該油圧ポンプ１ａの容量を変更する斜盤角度調節アーム５１の自由端側と、前記主変速レバーとしての変速用操作具５とを、連動ロッド５２を介して連結する。

また、前記入力軸３２に設けた変速出力歯車群３３を軸方向へ摺動させるシフトアーム５３と前記副変速レバー２８とを、連動ロッド５４を介して連結する。
そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度を変更することによって該油圧ポンプ２ａの容量を変更する斜盤角度調節アーム５５の自由端側と、前記操向用操作具６とを、連動ロッド５６を介して連結する。

更に、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度を変更することによって該油圧モータ２ｂの容量を変更する斜盤角度調節アーム５７の自由端側と電動モータからなる操向用アクチュエータ７とを、連動ロッド５８を介して連結する。

また、前記主変速レバーとしての変速用操作具５の回動基部に該変速用操作具５の前後回動角度を検出する主変速位置検出センサー５９を設け、また、前記副変速レバー２８の回動基部にも該副変速レバー２８の回動位置を検出する副変速位置検出センサー６０を設ける。そして、前記旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度調節アーム５７の自由端側と操向用アクチュエータ７とを連結する連動ロッド５８との間に、該斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１を設ける。

そして、図４に示すように、コントローラ６２に対して、その入力側に、前記主変速位置検出センサー５９と、副変速位置検出センサー６０と、操向用操作具６が直進状態位置にあることを検出する直進検出センサー６３と、前記操向用操作具６の把持部の上面に夫々設けた左右の方向修正スイッチ（操向スイッチ）６４Ｌ，６４Ｒと、感度調節ダイヤル６５と、操作部反転検出センサー６６と、車速センサー６７と、旋回力調節ダイヤル６８と、自動方向制御用の左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒとを接続する一方、該コントローラ６２の出力側に、前記操向用アクチュエータ７を接続する。

以上の構成により、エンジン１９を駆動して走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａ及び旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａを駆動し、変速用操作具５を前進増速側に回動操作すると、連動ロッド５２を介して前記走行用の静油圧式無段変速装置１の油圧ポンプ１ａの斜盤角度調節アーム５１が回動操作されて該油圧ポンプ１ａの容量が変速用操作具５の操作量に応じて変更され、該油圧ポンプ１ａからの吐出油量が変更される。これにより、油圧モータ１ｂの出力回転が変速され、該油圧モータ１ｂの出力回転によって走行ミッションケース２９上部の入力軸３２が駆動し、該入力軸３２上の変速出力歯車群３３から、中間軸３４に固設された変速入力歯車群３５が連動される。そして、該中間軸３４に固設された出力歯車３７から、中央軸３８に固設された中央歯車３９が駆動され、該中央軸３８に固設された左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒが駆動される。一方、操向用操作具６を直立姿勢の直進状態に維持している場合には、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度は、吐出油量が少量（０を含む）になるように保持されており、このときの油圧モータ２ｂの斜盤角度の初期設定により、この少量の吐出油量では油圧モータ２ｂの出力回転は停止状態に維持される。従って、逆転伝動歯車機構４６は停止状態となり、左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒは停止状態に維持される。これにより、前記左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒの回転と左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒの停止状態とによって左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒが自転しながら公転し、該左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒを軸支する左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒが駆動されて、該左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設した左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒから、左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒが駆動され、該左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒを固設した左右の車軸４９Ｌ，４９Ｒを介して左右の駆動スプロケット５０Ｌ，５０Ｒが駆動されて、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒが同方向に同速度で駆動されて、コンバインは直進走行する。

一方、このような直進走行状態において、操向用操作具６を左右一側へ傾動操作すると、連動ロッド５６を介して旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度が変更されて該油圧ポンプ２ａの容量が変更され、該油圧ポンプ２ａからの吐出油量が操向用操作具６の傾動操作量に応じて増加する。これによって、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂからの出力回転によって、逆転伝動歯車機構４６を介して前記左右の大径歯車４５Ｌ，４５Ｒが互いに逆方向に駆動される。これによって、左右の太陽歯車４０Ｌ，４０Ｒの同方向への同速度での回転と、左右の環状歯車４４Ｌ，４４Ｒの互いに逆方向への回転とによって左右の遊星歯車４３Ｌ，４３Ｒの公転速度が左右で異なったものとなり、これによって、左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒが左右で異なった速度で駆動されて、該左右のキャリア４２Ｌ，４２Ｒを固設した左右の差動軸４１Ｌ，４１Ｒから、左右の差動出力歯車４８Ｌ，４８Ｒを介して左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒが左右で異なった速度で駆動され、該左右の車軸歯車４９Ｌ，４９Ｒを固設した左右の車軸４９Ｌ，４９Ｒを介して左右の駆動スプロケット５０Ｌ，５０Ｒが左右で異なった速度で駆動されて、左右のクローラ２７Ｌ，２７Ｒが同方向に左右で異なった速度で駆動されて、コンバインは旋回する。

また、前記操向用操作具６を直立姿勢の直進状態に維持した状態において、該操向用操作具６の把持部の上面に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒのいずれか一方を押し操作すると、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされ、該操向用アクチュエータ７が駆動して、連動ロッド５８を介して斜盤角度調節アーム５７が回動操作され、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が設定角度だけ一方側へ変更されて、該油圧モータ２ｂが一方側へ出力回転し、前述の差動伝動によってコンバインはこの方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの押し操作側へ自動的に操向される。尚、前記斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１による検出結果がコントローラ６２へフィードバックされ、この検出結果がコントローラ６２の設定値と一致するように自動制御される構成である。

また、前記刈取部１２における分草体１３の後側に設けた左右の穀稈センサー（自動方向制御用センサー）６９Ｌ，６９Ｒのうちのいずれか一方が植立穀稈に当接してＯＮすると、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされ、該操向用アクチュエータ７が駆動して、連動ロッド５８を介して斜盤角度調節アーム５７が回動操作され、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が設定角度だけ一方側へ変更されて、該油圧モータ２ｂが一方側へ出力回転し、前述の差動伝動によってコンバインはこの穀稈センサー６９Ｌ又は６９Ｒが植立穀稈から離れてＯＦＦする側へ自動的に操向される。尚、前記斜盤角度調節アーム５７の回動角度を検出するポテンショメータ６１による検出結果がコントローラ６２へフィードバックされ、この検出結果がコントローラ６２の設定値と一致するように自動制御される構成である。

また、上述のように、操向操作具６の把持部の上面に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作による操向、又は、左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御において、前記旋回力調節ダイヤル６８を回転操作すると、前記コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力時間または出力パルスのデューティ比が、この旋回力調節ダイヤル６８の回転操作位置に応じて設定した値に変更される。これにより、前述のように操向用操作具６に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作による操向感度、又は、左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御の操向感度を変更設定することができる。即ち、圃場面の軟弱度や植立穀稈の植付け間隔の相違など、圃場の条件に応じて操向感度を調節することができ、コンバイン作業を能率よく行うことができるものである。

また、上述のように、旋回力調節ダイヤル６８を回転操作することにより、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力によって、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が、この旋回力調節ダイヤル６８の回転操作位置に応じて設定した角度に初期設定され、この状態で操向用操作具６を傾動操作した場合における操向感度を変更することもできる。これにより、圃場面の軟弱度や植立穀稈の植付け間隔の相違など、圃場の条件に応じて操向操作感度を調節することができ、コンバイン作業を能率よく行うことができるものである。

また、前記操向用操作具６を直立姿勢の直進状態に維持している場合には、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧ポンプ２ａの斜盤角度は、吐出油量が少量になるように保持されているが、このときの油圧モータ２ｂの斜盤角度を中立状態に保持することにより、この少量の吐出油量では油圧モータ２ｂの出力回転は停止状態に維持される。従って、操向用操作具６を直進状態に維持している場合には、コンバインは基本的に直進状態を維持するものでありながら、操向用操作具６の把持部の上面に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる穀稈の検出に応じて、左右に機敏に操向することができ、コンバイン作業の能率を向上させることができる。

また、前記変速用操作具５を前進側へ回動操作して車速を増速すると、この変速用操作具５の回動角度を検出する主変速位置検出センサー５９によって検出し、又は、車速センサー６７によって実際の走行速度を検出して、この変速用操作具５の前進側への回動角度（増速操作角度）又は実際の走行速度が大きくなるほど旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が小さくなって該油圧モータ２ｂの容量が小さくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成する。これにより、変速用操作具５の増速側へ操作、又は実際の走行速度の上昇に応じて旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数を制御して、操向用操作具６が同じ傾動操作角度にある状態において、車速が変化しても旋回半径を一定に保つことができる。

また、上述の構成に対して、変速用操作具５の前進側への回動角度（増速操作角度）又は実際の走行速度が大きくなるほど旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が大きくなって該油圧モータ２ｂの容量が大きくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成してもよい。これにより、変速用操作具５の増速側へ操作されるほど、又は実際の走行速度が上昇するほど、旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数が低下して、同じ操向用操作具６の傾動操作位置において旋回半径を大きくし、高速走行時の急旋回を防止することができる。

また、前記副変速レバー２８の基部に設ける副変速位置検出センサー６０によって副変速が高速位置にあるか低速位置にあるかを検出し、この副変速が高速位置にある場合には、この副変速が低速位置にある場合に比較して、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤角度が大きくなって該油圧モータ２ｂの容量が大きくなるように、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７へ出力がなされるように構成してもよい。これにより、副変速レバー２８を高速位置に切り替えて変速用操作具５を増速操作した際の高速走行時において、副変速レバー２８を低速位置に切り替えた状態に比較して、旋回用の静油圧式無段変速装置２の出力回転数が低下して、同じ操向用操作具６の傾動操作位置において旋回半径を大きくし、より高速での走行時における急旋回を防止することができる。

また、このコンバインを、走行部８に対して、その上側の脱穀部９、穀粒貯留部１０、操縦部１１及び刈取部１２から成る機体を、縦軸回りに１８０度旋回自在に構成してもよい。この場合、走行部８に対する機体の旋回角度を前記操作部反転検出センサー６６によって検出し、該操作部反転検出センサー６６によって機体が１８０度旋回したことを検出した場合に、コントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力を上述のものと逆にするように構成する。即ち、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒの検出結果に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向を逆向きに切り換え、走行部８に対して機体が反転した状態でも、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒによる操作感覚、及び左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御方向を適正なものとすることができる。

また、前記主変速位置検出センサー５９又は車速センサー６７によって、コンバインが前進状態にあるか後進状態にあるかを検出し、このコンバインが前進状態にある場合に対して、後進状態にある場合のコントローラ６２から操向用アクチュエータ７への出力が逆になるように設定するとよい。即ち、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒの操作に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向、又は左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒの検出結果に応じて操向用アクチュエータ７を作動させる方向を、前進状態と後進状態とで逆向きに切り換え、前進状態と後進状態とのいずれの走行状態においても、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒによる操作感覚、及び左右の穀稈センサー６９Ｌ，６９Ｒによる自動方向制御方向を適正なものとすることができる。

また、図５、図６に示すように、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの回動軸２ｄの外側延長部に、左右両側に係合爪部２ｅを有するシフタ２ｆを回動軸２ｄの長手方向に摺動自在で且つ回動軸２ｄに対して一体回転するように設ける。そして、該シフタ２ｆの左右一側において、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅに係合可能な係合爪部２ｇを有する駆動アーム２ｈを前記回動軸２ｄに対して回転自在に設け、該駆動アーム２ｈを前記操向用アクチュエータ７によって回動させることができるように構成する。また、前記シフタ２ｆの左右他側において、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅに係合可能な係合爪部２ｉを有する操作アーム２ｊを前記回動軸２ｄに対して回転自在に設け、該操作アーム２ｊを前記連動ロッド５５を介して操向用操作具６に連動連結する。そして、前記シフタ２ｆを回動軸２ｄの長手方向に摺動させる切換用アクチュエータ２ｋを設け、該切換用アクチュエータ２ｋの作動によってシフタ２ｆを摺動させて、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅが前記駆動アーム２ｈ側の係合爪部２ｇに係合させると、操向用アクチュエータ７の駆動力によって油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更することができるように構成する。一方、前記切換用アクチュエータ２ｋの作動によってシフタ２ｆを摺動させて、該シフタ２ｆの係合爪部２ｅが前記操作アーム２ｊ側の係合爪部２ｉに係合させると、操向用操作具６の操作によって油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更することができるようになる。このように構成することにより、操向用操作具６と操向用アクチュエータ７とのいずれからでも旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を容易に変更させることができ、例えば操向用アクチュエータ７が故障して動かなくなっても、シフタ２ｆの切り換えによって、操向用アクチュエータ７の操作抵抗にかかわらずに操向用操作具６を傾動操作して旋回することができる。また、図６に示すように、前記操向用アクチュエータ７は、左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒによって構成する。尚、２ｕは、前記斜盤２ｃに摺接する状態で公転するプランジャピストンである。

また、上記図５、図６の構成において、操向用操作具６の把持部の上面に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて前記切換用アクチュエータ２ｋが作動して、シフタ２ｆの係合爪部２ｅが駆動アーム２ｈ側の係合爪部２ｇに係合してから、操向用アクチュエータ７（左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒ）が作動して旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更させるように構成するとよい。

図７は、上記図５、図６における切換用アクチュエータ２ｋ及び操向用アクチュエータ７（左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒ）を作動させるための油圧回路図である。即ち、油圧ポンプ２mの吐出側に２位置切換弁２ｎを設け、該２位置切換弁２ｎの下手側に切換用アクチュエータ２ｋと３位置切換弁２ｏを介する左右のプッシュシリンダ２ｌ，２ｒとを並列に接続する構成である。前記２位置切換弁２ｎの左右の作動ソレノイド２ｐ，２ｑ及び前記３位置切換弁２ｏの左右の作動ソレノイド２ｓ，２ｔは、前記左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて、コントローラ６２から通電される構成である。

また、前述のように、操向用操作具６の把持部の上面に設けた左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４ＲのＯＮ操作に基づいて操向用アクチュエータ７を作動させて旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度を変更させる場合、左右の方向修正スイッチ６４Ｌ，６４Ｒのいずれか一方がＯＮ操作された時点で、操向用アクチュエータ７への通電出力を、設定時間の間だけパルス出力するように構成してもよい。これにより、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの角度変更が円滑に又は緩やかに行われ、衝撃の少ない滑らかな旋回を行うことができる。また、この構成において、前記感度調節ダイヤル６５の回転操作量に応じて、操向用アクチュエータ７へのパルス出力時間を長短に無段階に変更できるように構成してもよい。これにより、走行面の状態に応じて旋回感度を調節して円滑な旋回を行うことができる。

また、前記感度調節ダイヤル６５の回転操作量に応じて、旋回用の静油圧式無段変速装置２の油圧モータ２ｂの斜盤２ｃの変更目標角度、即ち油圧モータ２ｂの変更目標容量自体を変更できるように構成してもよい。これにより、走行面の状態に応じて旋回感度を調節して円滑な旋回を行うことができる。

作業機として例示するコンバインの正面図である。 作業機として例示するコンバインの平面図である。 走行駆動装置の要部の説明図である。 制御用のブロック回路図である。 要部の説明用正面図である。 要部の説明用側面図である。 油圧回路図である。

符号の説明

１ 走行用の静油圧式無段変速装置
１ａ 油圧ポンプ
１ｂ 油圧モータ
２ 旋回用の静油圧式無段変速装置
２ａ 油圧ポンプ
２ｂ 油圧モータ
３Ｌ 左の遊星歯車機構
３Ｒ 右の遊星歯車機構
４Ｌ 左の車軸
４Ｒ 右の車軸
５ 変速用操作具
６ 操向用操作具
７ 操向用アクチュエータ
６４Ｌ 左の方向修正スイッチ（左の操向スイッチ）
６４Ｒ 右の方向修正スイッチ（右の操向スイッチ）
６９Ｌ 左の穀稈センサー（左の自動方向制御用センサー）
６９Ｒ 右の穀稈センサー（右の自動方向制御用センサー）

Claims (2)

1. 可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成し、前記走行用の静油圧無段変速装置（１）の油圧ポンプ（１ａ）の容量を変速用操作具（５）の操作量に応じて変更させるように構成する一方、前記旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧ポンプ（２ａ）の容量を操向用操作具（６）の操作量に応じて変更させるように構成すると共に、該旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を前記操向用操作具（６）に設けた操向スイッチ（６４Ｌ，６４Ｒ）の操作に基づいて作動する操向用アクチュエータ（７）によって変更させることができるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置。
2. 可変容量式の油圧ポンプ（１ａ）と固定容量式又は可変容量式の油圧モータ（１ｂ）とから成る走行用の静油圧式無段変速装置（１）の出力と、可変容量式の油圧ポンプ（２ａ）と可変容量式の油圧モータ（２ｂ）とから成る旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の出力とを左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）へ夫々入力し、該左右の遊星歯車機構（３Ｌ，３Ｒ）によって合成された出力によって左右の車軸（４Ｌ，４Ｒ）を差動させて旋回できるように構成し、前記走行用の静油圧無段変速装置（１）の油圧ポンプ（１ａ）の容量を変速用操作具（５）の操作量に応じて変更させるように構成する一方、前記旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧ポンプ（２ａ）の容量を操向用操作具（６）の操作量に応じて変更させるように構成すると共に、該旋回用の静油圧式無段変速装置（２）の油圧モータ（２ｂ）の容量を自動方向制御用センサー（６９Ｌ，６９Ｒ）の検出結果に基づいて作動する操向用アクチュエータ（７）によって変更させることができるように構成したことを特徴とする作業機の走行駆動装置。

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