JP2003226437A - コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム - Google Patents

コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム

Info

Publication number
JP2003226437A
JP2003226437A JP2002027304A JP2002027304A JP2003226437A JP 2003226437 A JP2003226437 A JP 2003226437A JP 2002027304 A JP2002027304 A JP 2002027304A JP 2002027304 A JP2002027304 A JP 2002027304A JP 2003226437 A JP2003226437 A JP 2003226437A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
container
channel
cargo handling
signal
video signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002027304A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4220705B2 (ja
Inventor
Toshiyuki Kusano
利之 草野
Hirobumi Yoshikawa
博文 吉川
Kazunori Tejima
和範 手島
Katsuaki Morita
克明 森田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2002027304A priority Critical patent/JP4220705B2/ja
Publication of JP2003226437A publication Critical patent/JP2003226437A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4220705B2 publication Critical patent/JP4220705B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人運転可能なコンテナ荷役搬送機器を高効
率で的確に遠隔操作できる、コンテナ荷役搬送機器の遠
隔操作システムを提供する。 【解決手段】 RTG3を遠隔操作するシステムを、地
上側には、基地局1と、基地局1から出力された制御信
号をRTG3に向けて無線伝送しRTG3を誘導する機
器誘導部2とが設けられるとともに、RTG3には、制
御信号を受信する制御信号受信手段と、制御信号に基づ
いてRTG3の運転を制御する運転制御手段とが設けら
れ、機器誘導部2には、RTG3の走行方向に沿って敷
設された伝送線21と、伝送線21の線路途中に各々接
続された複数の地上側アンテナ22とが備えられ、これ
ら地上側アンテナ22は、コンテナCの長さに対応する
ようにして、互いに所定のピッチxで配設されるように
構成した。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ荷役搬送
機器の遠隔操作システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】港湾等のコンテナヤード、あるいは倉庫
内におけるコンテナの荷役作業には、ストラドルキャリ
ア、トランスファークレーン、RTG(Rubber Tyred G
antryCrane)等といったコンテナ荷役搬送機器が、多用
されている。こうしたコンテナ荷役搬送機器は、運転者
が一台毎に搭乗して運転する有人運転が多いが、作業効
率向上あるいは人件費削減といった観点からは、コンテ
ナ荷役搬送機器を無人運転可能とし、これらを基地局か
ら一括して遠隔操作するシステムが求められている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】こうした遠隔操作シス
テムとしては、コンテナ荷役搬送機器を制御するための
制御信号を、基地局からコンテナ荷役搬送機器へと無線
伝送することにより遠隔操作するものが知られている。
しかしこのように、遠方から無線信号として空中伝送さ
せるのでは、電波法上の様々な規制をクリアしなければ
ならず、そのための労力やコストがかかるといった問題
があった。またコンテナ荷役搬送機器は、重量物である
コンテナを吊り上げ或いは吊り下げして搬送するため、
その操作には高度な確実性が要求される。しかし一般的
なコンテナは、鉄板等の金属から構成されているのが通
常であり、電波障害が発生するおそれも考慮しなければ
ならない。すなわち、コンテナ荷役搬送機器に誤作動が
発生するおそれを払拭しきれず、常時操作の確実性が要
求されるコンテナ荷役作業に適用するのは、あまり好ま
しいとはいえなかった。
【0004】こうしたことから、無人運転可能なコンテ
ナ荷役搬送機器を、的確に誘導することができるととも
に、コンテナの荷役作業を行うのに適した位置で的確に
停止させることができる、遠隔操作システムが望まれて
いた。
【0005】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、無人運転可能なコンテナ荷役搬送機器を高効率で的
確に遠隔操作できる、コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作
システムを提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、コンテナの荷役を行うコンテナ荷役搬送機器を遠隔
操作するシステムであって、地上側には、基地局と、該
基地局から出力された制御信号を前記コンテナ荷役搬送
機器に向けて無線伝送し該コンテナ荷役搬送機器を誘導
する機器誘導部とが設けられるとともに、前記コンテナ
荷役搬送機器には、前記制御信号を受信する制御信号受
信手段と、該制御信号に基づいて前記コンテナ荷役搬送
機器の運転を制御する運転制御手段とが設けられ、前記
機器誘導部には、前記コンテナ荷役搬送機器の走行方向
に沿って敷設され前記制御信号を伝送する伝送線と、該
伝送線の線路途中に各々接続され前記制御信号を無線伝
送する複数の地上側アンテナとが備えられ、これら複数
の地上側アンテナは、前記コンテナの長さに対応するよ
うにして、互いに所定のピッチで配設されていることを
特徴とする。
【0007】このように、地上側アンテナを、コンテナ
の長さに対応させた所定のピッチで配設するようにして
いるので、コンテナ荷役搬送機器を的確に誘導すること
ができるとともに、コンテナの荷役作業を行うのに適し
た位置で的確に停止させることができる。
【0008】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載
のコンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システムであって、
前記地上側アンテナのピッチを、前記コンテナの長さの
略1/2倍に設定したことを特徴とする。
【0009】このように、地上側アンテナのピッチをコ
ンテナ長さの略1/2倍に設定しているので、コンテナ
の中心、すなわちコンテナの重心近傍位置に、的確に停
止させることができる。
【0010】請求項3に記載の発明は、請求項1又は請
求項2に記載のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システ
ムであって、前記制御信号受信手段には、平面型の電界
型または磁界型アンテナが備えられていることを特徴と
する。
【0011】このように、平面型の電界型または磁界型
アンテナで制御信号を受信するようにしているので、受
信部分の面積を広くとることができ、制御信号を的確に
受信することができる。
【0012】請求項4に記載の発明は、請求項1〜3の
何れかに記載のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システ
ムであって、前記コンテナ荷役搬送機器には、周辺を撮
像しその映像を映像信号として出力する撮像手段と、該
撮像手段からの映像信号を前記機器誘導部へと無線伝送
する映像信号送信手段とが設けられるとともに、前記機
器誘導部には、前記映像信号を受信し該映像信号を前記
基地局へと伝送する映像信号受信手段とが設けられてい
ることを特徴とする。
【0013】このように、コンテナ荷役搬送機器の周辺
の映像を、基地局で受信可能としているので、コンテナ
荷役搬送機器の運転時或いは荷役作業時の状態を的確に
把握して、より的確に遠隔操作を行うことができる。
【0014】請求項5に記載の発明は、請求項4に記載
のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システムであって、
前記映像信号受信手段には、前記コンテナ荷役搬送機器
の走行方向に沿って敷設された漏洩同軸ケーブルが備え
られていることを特徴とする。
【0015】このように、漏洩同軸ケーブルを用いて映
像信号を受信するようにしているので、簡易な構成で、
ノイズが少なく安定した通信状態を確保することができ
る。
【0016】請求項6に記載の発明は、請求項4又は請
求項5に記載のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システ
ムであって、前記コンテナ荷役搬送機器には、前記映像
信号の伝送用に使用するチャンネルを切り換えるチャン
ネル切換手段と、該チャンネル切換手段を制御するチャ
ンネル制御手段とが設けられるとともに、前記基地局に
は、所定のトリガ信号を受信した際に、前記映像信号の
伝送用に使用されているチャンネルを調べるとともに、
それ以外の空きチャンネルのうちの少なくとも1つを選
定し、該空きチャンネルを指示するチャンネル指示信号
を前記機器誘導部へと出力する無線管理手段が設けら
れ、前記チャンネル制御手段は、前記制御信号受信手段
から前記チャンネル指示信号を受信した際に、該チャン
ネル指示信号に基づいて、前記空きチャンネルを使用す
るように前記チャンネル切換手段を制御することを特徴
とする。
【0017】このように、所定の場合にチャンネルを切
り換えて、空きチャンネルを映像信号の伝送用に使用す
るチャンネルとして使用することができるようにしてい
るので、映像信号の伝送用に必要なチャンネルの総数を
減じて、チャンネル帯域を狭めることを可能とできる。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るコンテナ荷役
搬送機器の遠隔操作システムの実施の形態について、図
面を用いて説明する。ここでは、コンテナの荷役を行う
無人運転可能なコンテナ荷役搬送機器として、RTG
(Rubber Tyred Gantry Crane)を用い、港湾のコンテ
ナヤードにおける荷役作業を行う場合を例にとって説明
する。図1に示すように、RTG3は、コンテナ荷役搬
送機器の一例である、門型のクレーンであって、コンテ
ナを吊り下げ搬送する機能を有するものである。なお図
1おいては、クレーン上の横行・巻上装置及びコンテナ
の図示は省略している。
【0019】本システム(コンテナ荷役搬送機器の遠隔
操作システム)は、図1に示すように、基地局1と、R
TG3の各々の走行レーンRに走行方向に沿って敷設さ
れてRTG3を誘導する機器誘導部2といった地上側に
設けられた設備により、無人のRTG3を遠隔操作する
ものである。なおここでは、走行レーンRの1レーン当
たりに3台のRTG3を配した場合において、これらR
TG3を基地局1から一括して遠隔操作する場合を例に
とって説明する。
【0020】基地局1は、RTG3の遠隔操作を一括し
て行うもので、本システムの核となる構成要素である。
この基地局1においては、後述するように、オペレータ
ーがRTG3を制御するための制御信号を出力するとと
もに、RTG3から送られてきた状態現示信号或いは映
像信号等をモニタリングする。
【0021】機器誘導部2は、RTG3を誘導するとと
もに、その運転状態等の情報を得るためのものである。
そのための手段として、RTG3との間で制御信号や状
態現示信号の送受信を行うための手段と、RTG3から
の映像信号を受信するための手段(映像信号受信手段)
との双方を備えている。前者の手段は、図2(a)及び
(b)に示すように、伝送線21と、地上側アンテナ2
2とを備えており、また後者の手段は、伝送線23と、
漏洩同軸ケーブル(LCX:Leaky Coaxial Cable)2
4とを備えている。
【0022】伝送線21は、光ファイバケーブル或いは
同軸ケーブルからなるもので、一端部側が基地局1に接
続されており、RTG3の走行レーンRに沿って延在す
るようにして、地中に敷設されている。この伝送線21
の線路途中には、複数の地上側アンテナ22が、各々伝
送アンプ21aを介して接続されている。地上側アンテ
ナ22は、地表に突出した電界型または磁界型アンテナ
であり、RTG3に設けられた制御信号用アンテナ30
Aと、制御信号或いは状態現示信号の送受信を無線伝送
により行うものである。RTG3は、後述するように、
基地局1から送られてきたこの制御信号によって遠隔操
作される。そしてRTG3からは、制御信号を受信した
旨の情報、或いはRTG3の運転状態や荷役状態等の情
報を示す状態現示信号が出力され、地上側アンテナ22
及び伝送線21を経て基地局1へと伝送される。
【0023】これら地上側アンテナ22は、コンテナC
のコンテナ長(コンテナの長さ)lに対応するようにし
て、所定のピッチxで等間隔毎に多数配設されている。
ここでは、ピッチxをコンテナ長lのほぼ1/2倍にな
るように設定して、コンテナCのほぼ中心位置での送受
信を的確に行い得るようにしている。こうすることで、
RTG3を、コンテナCのほぼ重心位置で的確に停止さ
せることができ、荷役作業を高効率且つ的確に行うこと
ができる。
【0024】なおここで、港湾のコンテナヤード内にお
けるコンテナ置場の一例を、図5に示す。この図に示す
ように、港湾のコンテナヤードにおいては、長尺のコン
テナCLと、短尺のコンテナCSとが混在するようにし
て使用するのが一般的である。そして、荷役作業の効率
化及びコンテナ置場の省スペース化といった観点から、
長尺のコンテナCLのコンテナ長は、短尺のコンテナC
Sのコンテナ長lのほぼ2倍となるように設定されてい
ることが殆どである。この場合には、地上用アンテナの
ピッチxを、短尺のコンテナCSのほぼ1/2倍に設定
しておけば、長尺のコンテナCLのほぼ中心位置での送
受信も、的確に行うことができ、双方のコンテナに対応
することができる。例えば、コンテナCLのコンテナ長
がほぼ12m、コンテナCSのコンテナ長がほぼ6mで
ある場合には、ピッチxをほぼ3mに設定することが好
ましい。
【0025】これら制御信号或いは状態現示信号として
は、UHF(極超短波)・マイクロ波帯のアナログ信号
を用いることが好ましい。また、これら制御信号或いは
状態現示信号は、各々のRTG3毎に異なったチャンネ
ルとなるようにして、制御信号伝送用チャンネル或いは
状態指示信号伝送用チャンネルが割り振られている。す
なわち、1つのチャンネルの制御信号によって1台のR
TG3を制御できるとともに、1つのチャンネルの状態
現示信号によって1台のRTG3の状態を把握できるよ
うになっている。
【0026】伝送線23は、一端部側が基地局1に接続
されており、RTG3の走行レーンRに沿って延在する
ようにして、地中に埋設されている。また、漏洩同軸ケ
ーブル24は、伝送アンプ23aを介して伝送線23と
接続されており、伝送線23よりも浅い位置に伝送線2
3と略平行となるようにして埋設されている。この漏洩
同軸ケーブル24は、RTG3に設けられた映像信号用
アンテナ30Bからの映像信号を、無線で受信するもの
である。なお、後述するように、各々のRTG3には複
数のTVカメラ(撮像手段)が設けられており、RTG
3の運転中或いは荷役作業中において、RTG3の周辺
を撮像できるようになっている。これら撮像された映像
は、映像信号として、各々の映像信号毎に異なった映像
信号伝送用チャンネルに割り振られ、映像信号用アンテ
ナ30Bから漏洩同軸ケーブル24へと無線伝送され
る。
【0027】この映像信号としては、TV(テレビジョ
ン)信号と同様の、VHF(極短波)・UHF(極超短
波)帯のアナログ信号を用いることが好ましい。デジタ
ル信号では、膨大な量の情報を圧縮/解凍するのに時間
がかかり、基地局1で映像が出力されるまでに僅かなタ
イムラグが生じ、リアルタイム性に欠けるおそれがあ
る。しかしアナログ信号ではこのような問題は生じない
ので、アナログ信号がより好適であるといえる。
【0028】次に、図3及び図4に示すブロック構成図
を用いて、本システムの具体的な動作について説明す
る。
【0029】基地局1内には、RTG3の台数分に対応
した数の、送受信装置10を設けている。図3において
は、1レーン分、すなわち3機の送受信装置10を図示
している。これら送受信装置10は、各々が1台のRT
G3の各々と送受信を行って、各々のRTG3を遠隔操
作するものである。各々の送受信装置10は、TV受信
機11と、TV受信機11の各々に接続されたモニタ装
置11aと、信号受信機12と、この信号受信機12に
接続された信号モニタ装置12aと、制御信号送信機1
3と、この制御信号送信機13に接続された制御信号制
御装置13aと、信号受信機12及び制御信号送信機1
3の双方に接続された無線管理計算機(無線管理手段)
14と、を備えている。
【0030】各々の送受信装置10には、1台のRTG
3に設けられているTVカメラの数に対応する数の、T
V受信機11及びモニタ装置11aを設けている。各々
のTV受信機10は、VHF・UHF帯BPF(バンド
パスフィルタ)28a及びVHF・UHF帯アンプ28
bを介して、伝送線23と接続されている。これら各々
のTV受信機10のチャンネルは、1つの映像信号伝送
用チャンネルに対して各々1つのチャンネルが対応する
ように設定されている。すなわち、漏洩同軸ケーブル2
4によって受信されたRTG3からの複数の映像信号
は、各々のTV受信機11によって受信され、映像とし
て各々モニタ装置11aに映し出される。
【0031】また、各々の送受信装置10に設けている
信号受信機12は、UHF・マイクロ波帯BPF(バン
ドパスフィルタ)27a及びUHF・マイクロ波帯アン
プ27bを介して、伝送線21と接続されている。これ
ら各々の信号受信機12のチャンネルは、1つの状態現
示信号伝送用チャンネルに対して各々1つのチャンネル
が対応するように設定されている。すなわち、地上側ア
ンテナ22によって受信されたRTG3からの状態現示
信号は、各々の信号受信機12によって受信され、情報
として各々信号モニタ装置12aに映し出される。
【0032】更に、各々の送受信装置10に設けている
制御信号送信機13は、UHF・マイクロ波帯アンプ2
6a及びUHF・マイクロ波帯パワーアンプ26bを介
して、伝送線21と接続されている。これら各々の制御
信号送信機13のチャンネルは、1つの制御信号伝送用
チャンネルに対して各々1つのチャンネルが対応するよ
うに設定されており、1つのチャンネルの制御信号によ
って1台のRTG3を制御できるようにしている。
【0033】無線管理計算機14は、後述するように、
RTG3側に設けられたチャンネル制御装置(チャンネ
ル制御手段)42に向けてチャンネル指示信号を発信し
て、映像信号伝送用チャンネルを切り換えるようにチャ
ンネル制御装置42を制御するものである。
【0034】RTG3は、図4に示すように、制御信号
用アンテナ30Aと、混合分配器31と、制御信号受信
機32と、運転制御装置(運転制御手段)33と、信号
送信機34と、を備えている。なお、制御信号用アンテ
ナ30Aと制御信号受信機32とは、制御信号を受信す
るための制御信号受信手段としての、基本的な構成要素
をなしているものである。また、これらに加えて、主と
して映像伝送を行うための構成要素として、TVカメラ
(撮像手段)40と、CH(チャンネル)切換変調装置
(チャンネル切換手段)41と、チャンネル制御装置4
2と、合成器43と、TV(テレビジョン)送信機(映
像信号送信手段)44と、映像信号用アンテナ(映像信
号送信手段)30Bと、を備えている。なお、TV送信
機44と映像信号用アンテナ30Bとは、映像信号を送
信するための映像信号送信手段としての、基本的な構成
要素となるものである。
【0035】地上側アンテナ22から無線伝送された制
御信号は、制御信号用アンテナ30Aから混合分配器3
1、プリアンプ32aを経て、制御信号受信機32に受
信され、運転制御装置33へと送られる。運転制御装置
33は、この制御信号に基づいて、RTG3に備えられ
た、図示しない駆動装置、ブレーキ、ステアリング等の
走行運転に必要な各機器、あるいは吊具などの荷役作業
に必要な各機器の動作を、一括して制御する。すなわ
ち、RTG3の走行運転或いは荷役作業は、基地局1か
らの制御信号によって、一括して制御されるようになっ
ている。
【0036】また運転制御装置32は、制御信号を受信
した旨の情報あるいはRTG3の運転状態や荷役状態等
の情報を、状態現示信号として信号送信機34へと出力
する。この状態現示信号は、信号送信機34から混合分
配器31を経て、制御信号用アンテナ30Aから地上用
アンテナ22へと無線伝送される。
【0037】TVカメラ40は、RTG3の周囲を撮像
するために複数設けられており、運転(走行運転)用に
使用されるものと、荷役作業用に使用されるものとに大
別される。これら各々のTVカメラ40によって撮像さ
れた映像は、映像信号としてCH切換変調装置41に伝
送され、各々の映像信号が異なったチャンネルとなるよ
うにして映像信号用チャンネルに割り振られて、合成器
43、TV送信機44を経て、映像信号用アンテナ30
Bから漏洩同軸ケーブル24へと無線伝送される。ま
た、CH切換変調装置41の各々は、CH制御装置42
に接続されており、画像信号伝送用チャンネルが切り換
えられるようになっている。CH制御装置42は、制御
信号受信機32からチャンネル指示信号を受信すると、
このチャンネル指示信号に基づいて各々のCH切換変調
装置41を制御する。そして、チャンネル切換後は、そ
の時点でのチャンネルの状態を示す信号を、信号送信機
34へと送るように動作する。この信号は、状態現示信
号と同様に、制御信号用アンテナ30B、地上側アンテ
ナ22等を経て送受信装置10の信号受信機12で受信
され、オペレーターはチャンネルが切り換えられたこと
を確認することができる。
【0038】なお、制御信号用アンテナ30A及び映像
信号用アンテナ30Bは、平面型の電界型または磁界型
アンテナとすることが望ましい。こうすることで、RT
G3側の送受信部分の面積を広くとることができ、例え
ばRTG3が振動や蛇行等により不安定な動きをした場
合であっても、制御信号を的確に受信することができる
とともに、映像信号や状態現示信号を的確に送信するこ
とができる。
【0039】このようなシステムを用いて、先ず、3台
のRTG3のうちの1台を、所定の目的位置まで誘導し
て移動させる。すなわち、基地局1内のオペレーター
は、モニタ装置11a及び信号モニタ装置12aによっ
てRTG3の運転状況を把握しながら、制御信号制御装
置13aを操作する。このとき、この走行運転中のRT
G3におけるTVカメラ40からの映像信号のうち、走
行運転に必要なものは基地局1へと伝送されるようにし
ておく。そして制御信号制御装置13aは、オペレータ
ーの操作に応じて制御信号を制御し、時々刻々の運転状
況に応じた制御信号が、制御信号送信機13から機器誘
導部2側に送信されるようにする。
【0040】制御信号送信機13から送信された制御信
号は、UHF・マイクロ波帯アンプ26a及びUHF・
マイクロ波帯パワーアンプ26bを経て増幅され、伝送
線21へと送られて、地上側アンテナ22から無線でR
TG3側に送信される。
【0041】このRTG3を所定の目的位置に到達させ
停止させた後、コンテナの荷役作業を行う。運転制御装
置33は、RTG3を所定の目的位置に到達させ停止さ
せた後、当該位置に到達した旨及び停止した旨の情報
を、所定のトリガ信号として信号送信機34へと出力す
る。このトリガ信号は、混合分配器31及び制御信号用
アンテナ30Aを経て、地上側アンテナ22へと無線伝
送され、伝送線21、UHF・マイクロ波帯BPF27
a、UHF・マイクロ波帯アンプ27b及び信号受信機
12を経て、無線管理計算機14へと伝送される。
【0042】無線管理計算機14は、トリガ信号を受信
した際に、それまで当該RTG3の運転のために使用さ
れていた映像信号伝送用チャンネルを空きチャンネルと
みなすとともに、その時点で使用されている映像信号伝
送用チャンネルを調査する。そして、使用されている映
像信号伝送用チャンネル以外の空きチャンネルのうちの
少なくとも1つを選定し、この空きチャンネルをRTG
3に指示するためのチャンネル指示信号を発信する。こ
のチャンネル指示信号は、制御信号送信機13から地上
側アンテナ22まで伝送されていき、制御信号用アンテ
ナ30Aから制御信号受信機32へと受信されて、CH
制御装置42へと伝送される。
【0043】CH制御装置42は、制御信号受信機32
からチャンネル指示信号を受信した際に、このチャンネ
ル指示信号に基づいて、空きチャンネルを映像信号伝送
用チャンネルとして使用するようにCH切換変調装置4
1を制御する。チャンネル切換後にTVカメラ40から
伝送されてきた映像信号は、この空きチャンネルを新た
な映像信号伝送用チャンネルとして割り振られ、合成器
43、TV送信機44を経て、映像信号用アンテナ30
Bから漏洩同軸ケーブル24へと無線伝送される。
【0044】RTG3が所定の目的位置に到達して停止
すると、それまでの運転時に必要であったTVカメラ4
0からの映像信号は、基地局1での遠隔操作には不要と
なる。替わりに、運転時には不要であったが荷役作業時
には必要なTVカメラ40からの映像信号が、基地局1
での遠隔操作に必要となる。もしも、各々のTVカメラ
40に固有の映像信号伝送用チャンネルを割り振ったと
したら、各々のRTG3に対して、設けられているTV
カメラ40の数だけのチャンネル数を用意しなければな
らない。すなわち、極めて広範なチャンネル帯域が必要
となり、チャンネル利用効率が低く、不経済なチャンネ
ルの運用を行わざるを得ない。そこで上記のように、映
像信号の要不要に応じてチャンネルを自在に切り換えら
れるようにすれば、RTG3に設けられているTVカメ
ラ40の数よりも少ないチャンネル数で済む。すなわ
ち、チャンネル帯域を狭めることが可能となり、チャン
ネル利用効率を向上させて、経済的なチャンネルの運用
を行うことが可能となる。
【0045】なおここでは、1台のRTG3に設けられ
たTVカメラ40のうちで、チャンネルを切り換えるよ
うにしているが、これに限定されるものではない。例え
ば、この無線管理計算機14と、他のRTG3用の送受
信装置10に設けられた無線管理計算機14とを相互に
連携させれば、RTG3同士で空きチャンネルを互いに
使用することができる。通常のコンテナヤード内におい
ては、全てのRTGを一斉に運転する、或いは一斉に荷
役作業を行わせることは稀であり、一部のRTGの運転
中には他のRTGは停止している場合が殆どである。そ
のため、RTG3同士で空きチャンネルを互いに使用す
ることができれば、少ないチャンネル数を更に有効に利
用でき、チャンネル利用効率を更に向上させることが可
能となる。
【0046】本実施形態に係るシステムにおいては、地
上側に、基地局1と、基地局1から出力された制御信号
をRTG3に向けて無線伝送しRTG3を誘導する機器
誘導部2とを設けるとともに、RTG3には、制御信号
を受信する制御信号受信手段と、制御信号に基づいてR
TG3の運転を制御する運転制御手段とが設けられ、機
器誘導部2には、RTG3の走行方向に沿って敷設され
制御信号を伝送する伝送線21と、伝送線21の線路途
中に各々接続され制御信号を無線伝送する複数の地上側
アンテナ22とが備えられ、これら複数の地上側アンテ
ナ22は、コンテナCの長さに対応するようにして、互
いに所定のピッチxで配設されるようにしている。その
ため、RTG3を的確に誘導することができるととも
に、コンテナCの荷役作業を行うのに適した位置で的確
に停止させることができる。これにより、コンテナCの
荷役作業効率を向上させることができる。
【0047】また、地上側アンテナ22のピッチxを、
コンテナ長lのほぼ1/2倍に設定するようにしている
ので、コンテナCのほぼ中心位置、すなわちコンテナC
の重心近傍位置に、的確に停止させることができる。こ
れにより、RTG3によるコンテナCの荷役作業を、迅
速且つ的確に行わせることができ、荷役作業効率を更に
向上させることができる。
【0048】更に、制御信号受信手段の構成要素である
制御信号用アンテナ30A、及び映像信号用アンテナ3
0Bを、平面型の電界型または磁界型アンテナとしてい
る。そのため、RTG3側の送受信部分の面積を広くと
ることができ、例えばRTG3が振動や蛇行等により不
安定な動きをした場合であっても、制御信号を的確に受
信することができるとともに、映像信号や状態現示信号
を的確に送信することができる。これにより、気象条件
や路面条件等が変化したような場合であっても、RTG
3を的確に遠隔操作することができ、信頼性を著しく向
上させた遠隔操作を行うことができる。
【0049】更に、RTG3には、周辺を撮像しその映
像を映像信号として出力するTVカメラ40と、TVカ
メラ40からの映像信号を機器誘導部2へと無線伝送す
る映像信号送信手段とを設けるとともに、機器誘導部2
には、映像信号を受信しこの映像信号を基地局1へと伝
送する映像信号受信手段とを設けるようにしている。こ
のように、RTG3の周辺の映像を基地局1で受信可能
としているので、RTG3の運転時或いは荷役作業時の
状態を的確に把握して、より的確に遠隔操作を行うこと
ができ、運転効率或いは荷役作業効率を更に大幅に向上
させることができる。
【0050】更に、映像信号受信手段の構成要素とし
て、RTG3の走行方向に沿って敷設された漏洩同軸ケ
ーブル24を備えるようにしている。そのため、簡易な
構成で、ノイズが少なく安定した通信状態を確保するこ
とができ、これにより、映像信号を高い信頼性で安定し
て受信することができ、RTG3を更に的確に運転する
ことができる。
【0051】更に、RTG3には、映像信号伝送用チャ
ンネルを切り換えるCH切換変調装置41と、CH切換
変調装置41を制御するCH制御装置42とを設けると
ともに、基地局1には、所定のトリガ信号を受信した際
に、使用されている映像信号伝送用チャンネルを調べる
とともに、それ以外の空きチャンネルのうちの少なくと
も1つを選定し、この空きチャンネルを指示するチャン
ネル指示信号を機器誘導部2へと出力する無線管理計算
機14を設け、チャンネル制御装置42は、制御信号受
信機32からチャンネル指示信号を受信した際に、この
チャンネル指示信号に基づいて、空きチャンネルを使用
するようにチャンネル切換装置41を制御するようにし
ている。このように、所定のトリガ信号を受信した場合
にチャンネルを切り換えて、空きチャンネルを映像信号
伝送用チャンネルとして使用することができるようにし
ているので、必要とされる映像信号伝送用チャンネルの
総数を減じて、チャンネル帯域を狭めることができる。
これにより、チャンネル利用効率を向上させて、経済的
なチャンネルの運用を行うことを可能とできる。
【0052】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るコン
テナ荷役搬送機器の遠隔操作システムにおいては、上記
の如き構成を採用しているので、無人運転可能なコンテ
ナ荷役搬送機器を高効率で的確に遠隔操作することので
きる、コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システムを提供
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係るコンテナ荷役搬送機器の遠隔
操作システムの一実施形態を示す概略斜視図である。
【図2】 (a)は図1に示したコンテナ荷役搬送機
器の遠隔操作システムの側断面図、(b)は(a)の一
部を拡大した図である。
【図3】 基地局及び機器誘導部のブロック構成図で
ある。
【図4】 コンテナ荷役搬送機器のブロック構成図で
ある。
【図5】 コンテナ置場を示す平面図である。
【符号の説明】
1 基地局 2 機器誘導部 3 RTG(コンテナ荷役搬送機器) 10 送受信装置 11 TV受信機(映像信号受信手段) 14 無線管理計算機(無線管理手段) 21 伝送線 22 地上側アンテナ 23 伝送線(映像信号受信手段) 24 漏洩同軸ケーブル(映像信号受信手段) 30A 制御信号用アンテナ(制御信号受信手段) 30B 映像信号用アンテナ(映像信号送信手段) 32 制御信号受信機(制御信号受信手段) 33 運転制御装置(運転制御手段) 40 TVカメラ(撮像手段) 41 CH切換変調装置(チャンネル切換手段) 42 CH制御装置(チャンネル制御手段) 44 TV送信機(映像信号送信手段) C,CL,CS コンテナ l コンテナ長(コンテナの長さ) x ピッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 手島 和範 広島県広島市西区観音新町四丁目6番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 森田 克明 広島県広島市西区観音新町四丁目6番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 Fターム(参考) 5C054 CE12 DA07 EA03 FE02 HA01

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 コンテナの荷役を行うコンテナ荷役搬
    送機器を遠隔操作するシステムであって、 地上側には、基地局と、該基地局から出力された制御信
    号を前記コンテナ荷役搬送機器に向けて無線伝送し該コ
    ンテナ荷役搬送機器を誘導する機器誘導部とが設けられ
    るとともに、 前記コンテナ荷役搬送機器には、前記制御信号を受信す
    る制御信号受信手段と、該制御信号に基づいて前記コン
    テナ荷役搬送機器の運転を制御する運転制御手段とが設
    けられ、 前記機器誘導部には、前記コンテナ荷役搬送機器の走行
    方向に沿って敷設され前記制御信号を伝送する伝送線
    と、該伝送線の線路途中に各々接続され前記制御信号を
    無線伝送する複数の地上側アンテナとが備えられ、これ
    ら複数の地上側アンテナは、前記コンテナの長さに対応
    するようにして、互いに所定のピッチで配設されている
    ことを特徴とするコンテナ荷役搬送機器の遠隔操作シス
    テム。
  2. 【請求項2】 前記地上側アンテナのピッチを、前記
    コンテナの長さの略1/2倍に設定したことを特徴とす
    る請求項1に記載のコンテナ荷役搬送機器の遠隔操作シ
    ステム。
  3. 【請求項3】 前記制御信号受信手段には、平面型の
    電界型または磁界型アンテナが備えられていることを特
    徴とする請求項1又は請求項2に記載のコンテナ荷役搬
    送機器の遠隔制御システム。
  4. 【請求項4】 前記コンテナ荷役搬送機器には、周辺
    を撮像しその映像を映像信号として出力する撮像手段
    と、該撮像手段からの映像信号を前記機器誘導部へと無
    線伝送する映像信号送信手段とが設けられるとともに、 前記機器誘導部には、前記映像信号を受信し該映像信号
    を前記基地局へと伝送する映像信号受信手段とが設けら
    れていることを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載
    のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システム。
  5. 【請求項5】 前記映像信号受信手段には、前記コン
    テナ荷役搬送機器の走行方向に沿って敷設された漏洩同
    軸ケーブルが備えられていることを特徴とする請求項4
    に記載のコンテナ荷役搬送機器の遠隔制御システム。
  6. 【請求項6】 前記コンテナ荷役搬送機器には、前記
    映像信号の伝送用に使用するチャンネルを切り換えるチ
    ャンネル切換手段と、該チャンネル切換手段を制御する
    チャンネル制御手段とが設けられるとともに、 前記基地局には、所定のトリガ信号を受信した際に、前
    記映像信号の伝送用に使用されているチャンネルを調べ
    るとともに、それ以外の空きチャンネルのうちの少なく
    とも1つを選定し、該空きチャンネルを指示するチャン
    ネル指示信号を前記機器誘導部へと出力する無線管理手
    段が設けられ、 前記チャンネル制御手段は、前記制御信号受信手段から
    前記チャンネル指示信号を受信した際に、該チャンネル
    指示信号に基づいて、前記空きチャンネルを使用するよ
    うに前記チャンネル切換手段を制御することを特徴とす
    る請求項4又は請求項5に記載のコンテナ荷役搬送機器
    の遠隔制御システム。
JP2002027304A 2002-02-04 2002-02-04 コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム Expired - Fee Related JP4220705B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002027304A JP4220705B2 (ja) 2002-02-04 2002-02-04 コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002027304A JP4220705B2 (ja) 2002-02-04 2002-02-04 コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003226437A true JP2003226437A (ja) 2003-08-12
JP4220705B2 JP4220705B2 (ja) 2009-02-04

Family

ID=27748866

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002027304A Expired - Fee Related JP4220705B2 (ja) 2002-02-04 2002-02-04 コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4220705B2 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011151749A (ja) * 2010-01-25 2011-08-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 通信システム
JP2014189393A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナターミナル
CN105621263A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 中交机电工程局有限公司 轻型集装箱跨运车
JP2017147555A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 株式会社リコー 情報端末、プログラム、通信制御方法、通信システム

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011151749A (ja) * 2010-01-25 2011-08-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 通信システム
JP2014189393A (ja) * 2013-03-28 2014-10-06 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナターミナル
JP2017147555A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 株式会社リコー 情報端末、プログラム、通信制御方法、通信システム
CN105621263A (zh) * 2016-03-24 2016-06-01 中交机电工程局有限公司 轻型集装箱跨运车

Also Published As

Publication number Publication date
JP4220705B2 (ja) 2009-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101637951B1 (ko) 금속 코일들의 운송 시스템, 운송 캐리지 및 운송 방법
JP2007031102A (ja) クレーン装置の遠隔操作装置及びクレーン装置並びにクレーン装置の遠隔操作システム
JP2007091394A (ja) コンテナ搬送車の遠隔誘導装置及びシステム並びに方法
KR101215699B1 (ko) 통신 시스템
JP6014535B2 (ja) コンテナターミナル構内トレーラの作業管理システム
JP4220705B2 (ja) コンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システム
WO2012023309A1 (ja) 遠隔操作システム用の操作パネル
JP2009196777A (ja) コンテナ搬送トラックの運行管理システム
KR100364325B1 (ko) 궤도 주행차의 운행관리방법, 장치 및 궤도 주행차
JPH10129996A (ja) 自動搬送システム
JP2005239357A (ja) 港湾用監視システム、ヤードクレーン、及び港湾監視方法
JPH0851673A (ja) 作業車の遠隔制御方法
GB2425520A (en) Vehicle positioning apparatus
JP4263444B2 (ja) 出荷作業ビジュアル管理システム
WO2012023307A1 (ja) 搬送機械の遠隔操作システム
CN205847444U (zh) 移动载具的无线监视系统
JP2005051623A (ja) 電波伝送装置及び移動体の信号伝送システム
WO2012020464A1 (ja) コンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法
JPS61159888A (ja) 無人搬送信号伝送方式
JP3543261B2 (ja) トンネル坑内の搬送台車誘導制御システム
JP3616701B2 (ja) 搬送車の搬送指令装置
JPH01318104A (ja) 移動式監視装置
JPH0481208B2 (ja)
JP2011010028A (ja) 積込運搬作業現場の車両操作装置
JPH02176806A (ja) 荷搬送設備

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20040310

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060502

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060703

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060713

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070710

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070910

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080304

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080423

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20080625

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080805

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081006

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20081021

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081114

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111121

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4220705

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111121

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111121

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121121

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121121

Year of fee payment: 4

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121121

Year of fee payment: 4

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121121

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131121

Year of fee payment: 5

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees