JP2003192108A

JP2003192108A - 自動倉庫

Info

Publication number: JP2003192108A
Application number: JP2001400695A
Authority: JP
Inventors: Makoto Kishida; 真岸田; Shinji Shimizu; 真二清水
Original assignee: Itoki Crebio Corp
Current assignee: Itoki Crebio Corp
Priority date: 2001-12-28
Filing date: 2001-12-28
Publication date: 2003-07-09
Anticipated expiration: 2021-12-28
Also published as: JP3910064B2

Abstract

(57)【要約】【課題】タイミングベルトに駆動プーリを噛み合わせる
ことによって自走台車やスタッカクレーンのような移載
装置を走行させる自動倉庫において、タイミングベルト
のジャンピングによって当該タイミングベルトが駆動プ
ーリから外れたり歯飛びしたりすることを防止する。【手段】駆動プーリ15を上方からガイド体２０で覆い、
かつ、駆動プーリ15を挟んだ両側には押さえローラ19を
配置する。走行用タイミングベルト12が浮き上がること
がガイド体20によって阻止されるため、走行用タイミン
グベルト12の外れや歯飛びは生じない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、タイミングベルト
のような索条を使用して移載装置を走行させるようにし
た自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫には様々のタイプのものがある
が、棚への荷の出し入れを行う移載装置のタイプによっ
て見ると、一般的には、１台のスタッカクレーンによっ
て荷の出し入れを行うスタッカ方式と、棚段毎に自走台
車を水平走行自在に配置した台車方式とが多く使用され
ている。

【０００３】このような自走台車やスタッカクレーンを
走行させる方法として、レールにタイミングベルトを張
ってその両端を固定し、移載装置に設けた駆動プーリ
（スプロケット）をタイミングベルトに噛み合せ、駆動
プーリを回転駆動することが行われている（例えば、特
許台２９０６３０８公報等参照）。

【０００４】このようにタイミングベルトを使用して走
行させると、車輪を駆動して走行させる場合に比べてス
リップを防止して、走行制御を正確に行える利点があ
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このタイミングベルト
を使用した走行方法では、タイミングベルトと駆動プー
リとの編み合いが外れないように保持する必要がある。

【０００６】このため、前記公報にも記載されているよ
うに、タイミングベルトはその歯を下向きにした姿勢に
配置されており、駆動プーリを挟んだ両側でかつ駆動プ
ーリよりも下方の部位に一対のアイドルプーリを設ける
ことにより、タイミングベルトが側面視逆Ｕ字状の姿勢
で駆動プーリに巻掛けられるように保持している。

【０００７】しかし、タイミングベルトの両端をレール
等に固定した場合、タイミングベルトの弛みを完全に除
去することは現実には不可能であり、僅かながら弛みが
発生することは回避できない。

【０００８】この場合、移載装置を高速で走行させるほ
ど、また、タイミングベルトの長さが長くなるほど、タ
イミングベルトの踊り現象（ジャンピング現象或いは浮
き上がり現象）が発生して（特に、駆動プーリを挟んで
進行方向に向かって手前側で弛み、タイミングベルトが
駆動プーリから外れてしまったり、噛み合いがずれる歯
飛びが生じて、移載装置が走行不能になったり制御不能
になったりすることが懸念される。

【０００９】各棚段ごとに設けた自走台車を設けた自動
倉庫では、スタッカクレーンに比べて自走台車を高速で
走行させることによって高い入出庫能率を確保できるメ
リットであるが、タイミングベルトと駆動プーリとの噛
み合いが外れることを防止するために自走台車の走行速
度を抑制したのでは、自走台車のメリットを十分に発揮
することができないことになる。

【００１０】従って、特に台車方式の自動倉庫では、タ
イミングベルトと駆動との噛み合いを保持することは、
強く要請されていると言える。

【００１１】本発明は、このような現状を改善すること
を課題とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明におい
て、自動倉庫は、荷を収納する格納庫と、格納庫への荷
の出し入れを行う水平走行自在な移載装置と、前記移載
装置の駆動のために移載装置の走行方向に沿って長く延
びるように配置されたタイミングベルト等の索条とを備
えており、前記移載装置に、前記索条が巻掛けられる駆
動プーリと、索条が駆動プーリの箇所で側面視Ｕ字状の
姿勢となるように駆動プーリを挟んだ両側に配置したア
イドルプーリと、索条が駆動プーリから外れないように
保持する離脱防止手段とを備えている。

【００１３】他方、請求項２の発明では、荷を収納する
格納庫と、格納庫への荷の出し入れを行う水平走行自在
な移載装置と、前記移載装置の駆動のために移載装置の
走行方向に沿って長く延びるタイミングベルト等の索条
とを備えており、前記移載装置に、前記索条が係合する
駆動プーリと、索条を少なくとも一方方向に弾性的に付
勢する弛み吸収手段とを備えている。

【００１４】そして、前記弛み吸収手段は、前記索条を
緩みが殆どない状態に張るように付勢するばね手段と、
索条が前記ばね手段による引っ張り方向と反対側にはあ
まり移動しないように保持するストッパー手段とを備え
ている。

【００１５】

【発明の作用・効果】請求項１のように構成すると、タ
イミングベルト等の索条にたとえ弛みが生じていても、
離脱防止手段の存在により、移載装置を高速で走行させ
ても索条にジャンピング現象が発生することはなく、索
条は駆動プーリに巻掛けられた状態に保持される。

【００１６】従って、索条と駆動プーリとの離脱現象を
生じることなく移載装置を高速で走行させることができ
るのであり、これにより、入出庫能率を向上させること
ができる。

【００１７】他方、請求項２の構成によると、索条の弛
みを除去できるため、この場合も、移載装置を高速で走
行させても、索条は駆動プーリに係合した状態に保持さ
れる。

【００１８】ところで、索条の弛みを除去する方法とし
ては、索条の一端又は両端をばねで引っ張る方法が考え
られる。しかし、単に索条をばねで引っ張っただけで
は、駆動プーリの回転によって索条にテンションがかか
ると、ばねの弾性復元力とテンションとが均衡するまで
ばねが大きく変形することにより、索条がその長手方向
に大きくずれ移動する現象が発生して、走行位置の制御
を正確に行えない虞がある。

【００１９】これに対して請求項２のように構成する
と、駆動プーリの回転によって索条にテンションが作用
しても索条が大きくずれ移動することはないため、走行
位置の制御の正確性を向上させることができる。特に、
索条の両端をそれぞれ弛み吸収手段に取付けると、移載
装置の前進時も後退時も弛みを除去できるため、好適で
ある。

【００２０】

【発明の実施形態】次に、本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。

【００２１】(1).第１実施形態（図１〜図７）図１〜図７では、請求項１を具体化した第１実施形態を
示している。

【００２２】．概要このうち図１は自動倉庫の部分的な概略斜視図であり、
この図に示すように、自動倉庫は、多段に配置された棚
１の群より成る２つの格納庫２を備えており、両格納庫
２の端部には、各棚１と同じ高さのコンベヤ式リザーバ
（荷の仮置き棚）３を設けている。更に、リザーバ３の
群の外側には、昇降台４を有するリフト装置５が配置さ
れている。

【００２３】リフト装置５を挟んでリザーバ３の群と反
対側の部位には、入出庫コンベヤ６の端部が延びてい
る。荷Ｗは、リフト装置５を介して、入出庫コンベヤ６
と任意の段のリザーバ３に移し替えられる。そして、各
段ごとに、後述する自走台車により、棚１の任意の位置
とリザーバ３との間に移し替えられる。

【００２４】このように、自動倉庫は、格納庫２の一端
部側のみが、荷Ｗの出し入れを行う入出庫部となってい
る。

【００２５】なお、２列のコンベヤ６のうちいずれか一
方を入庫専用とし、他方を出庫専用としても良いし、両
方を入庫と出庫とに併用してもよい。また、一点鎖線で
示すように、入出庫コンベヤ６を多段に設けることも可
能である。更に、リフト装置５を使用せずに、各棚段ご
とに入出庫コンベヤを配置することも可能である。

【００２６】次に、自走台車について、図２〜図５に基
づいて説明する。図２は格納庫の平断面図、図３は自走
台車の部分的な斜視図、図４は駆動方法を示す概略斜視
図、図５は自動倉庫のうち入出庫部寄りの端部の部分平
面図、図６は駆動機構の側面図、図７は図６の VII-VII
視断面図である。

【００２７】．駆動機構図２に示すように、隣合った棚１の間に、それぞれ自走
台車７が配置されている。自走台車７は、平面視四角形
の機枠８を備えており、機枠８には、レール９，１０を
走行する前後一対ずつの車輪１１を設けている。大型の
自走台車の場合は、３対以上の車輪を設ける場合もあ
る。

【００２８】機枠８の一側部寄りには、索条の一例とし
ての走行用タイミングベルト１２を使用した駆動機構１
３を設けている。図３に示すように、駆動機構１３は、
走行用モータ１４で回転駆動される駆動プーリ１５やア
イドルプーリ１６を備えている。

【００２９】走行用モータ１４は、平面視で機枠８の長
手側縁に沿って延びる姿勢で機枠８に立設したメインブ
ラケット板１７に固定されている。メインブラケット板
１７は、機枠８を横切るように配置された補強ステー１
８にも固定されている。

【００３０】アイドルプーリ１６は駆動プーリ１５を挟
んだ前後両側でかつ駆動プーリ１５よりも下方位置にお
いてラケット板１７に軸支されている。例えば図４に示
すように、走行用タイミングベルト１２は、一方のレー
ル１０に形成した段部１０ｂに歯を下向きにした状態で
配置されている。

【００３１】また、図５に示すように、走行用タイミン
グベルト１２の端部は、レール１０の端部に押さえ部材
４３によって固定されている。押さえ部材４３は、アジ
ャスターボルト４４によって移動調節できるようになっ
ており、このため、走行用タイミングベルト１２にテン
ションを掛けることができる。なお、走行用タイミング
ベルト１２の一端部は、エンド支柱３０など、格納庫２
を構成する他の部材に固定しても良い。

【００３２】メインブラケット板１７のうち駆動プーリ
１５を挟んだ両側には、走行用タイミングベルト１２が
駆動プーリ１５から外れるのを防止するため離脱防止手
段として、一対の押さえローラ１９を回転自在に取付け
ている。

【００３３】更に、メインブラケット板１７には、走行
用タイミングベルト１２が駆動プーリ１５から外れるの
を防止する他の離脱防止手段の一例として、駆動プーリ
１５に上方から被さるような形状のカバー体２０を固定
している。

【００３４】カバー体２０と走行用タイミングベルト１
２との間には、駆動プーリ１５の移動を損なうことなく
走行用タイミングベルト１２と駆動プーリ１５との噛み
合いが外れるのを防止するため、僅かの隙間を設けてい
るが、カバー体２０が接触しても走行用タイミングベル
ト１２の駆動がスムースに行われるように、カバー体２
０は摩擦係数の小さい合成樹脂で製造されている。

【００３５】また、図７に示すように、カバー２０は、
駆動プーリ１５の溝に部分的に入り込んでいる。このた
め、自走台車７を高速で走行させても、走行用タイミン
グベルト１２が駆動プーリ１５から外れたり歯飛びした
りすることを確実に防止でき、その結果、入出庫の能率
を向上させることができる。なお、符号２１で示すのは
補助ブラケット板である。

【００３６】メインブラケット板１７の一側部には切欠
き２３が形成されており、この切欠き２３の箇所に外向
きブラケット２４を固定している。外向きブラケット２
４に軸支した検知用第１プーリ２５と、走行用モータ１
４の主軸に固定した検知用第２プーリ２６とに、エンド
レスの検知用タイミングベルト２７を巻き掛けている。

【００３７】更に、メインブラケット１７のうち切欠き
２３の箇所の内面側に、前記第１検知用プーリ２５の回
転を検出するロータリエンコーダ２８を固定している。

【００３８】走行用タイミングベルト１２の両端はレー
ル１０の両端は固定されている（この点は後述する）。
従って、走行用モータ１４を正逆回転させると、駆動プ
ーリ１５によって走行用タイミングベルト１２をたぐり
寄せるような状態になって、自走台車７を前後いずれの
方向にも走行させることができ、かつ、走行位置はロー
タリエンコーダ２８によって検知される。

【００３９】走行用タイミングベルト１２が駆動プーリ
１５から外れたり歯飛びしたりすることはないため、ロ
ータリエンコーダ２８による自走台車７の走行位置検出
を、正確に行うことができる。

【００４０】レール９，１０は下向きに開口した形状
で、かつ、棚板２９の前端縁が載る外向きフランジ９
ａ，１０ａが形成されている。そして、駆動機構１３の
側に位置した一方のレール１０には、走行用タイミング
ベルト１２が載る段部１０ｂを形成している。

【００４１】レール９，１０は多数本に分断されてお
り、その両端部をフロント支柱３０に固定している。ま
た、棚板２９の後端縁はリアフレーム３１（図１参照）
で支持されている。

【００４２】符号３２で示すのは、制御用の電気・電子
部品を内蔵した制御ボックスである。図３において制御
ボックス３２の隣で符号３３で表示されているのは、ト
ロリー用集電器（図示せず）を取付けるための支柱であ
り、集電器には、上段に位置したレール１０の内部に設
けたトロリー線から給電される。

【００４３】．荷の移し替え図２に示すように、自走台車７には、走行方向と直交し
た方向に延びるガイドフレーム３５，３６が配置されて
おり、これらのガイドフレーム３５，３６で挟まれた部
位が荷載置部となっている。

【００４４】図３に示すように、一方のガイドフレーム
３５は縦長ブラケット３７によって機枠８に固定されて
おり、他方のガイドフレーム３６は、一方のガイドフレ
ーム３５に遠近移動するように、図示しないガイド機構
を介して機枠８に取付けられている。機枠８には、他方
のガイドフレーム３６を移動させるためのモータ３８を
固定している。

【００４５】両ガイドフレーム３５，３６には薄い支持
板３９が固定されており、両支持板３９は、両ガイドフ
レーム３５，３６の間隔が広狭変化しても常に重なりあ
った状態になっている。

【００４６】また、両ガイドフレーム３５，３６には、
中間アーム４０が棚１に向けて前進・後退するように装
着されており、更に、中間アーム４０には、先端アーム
４１が前進・後退動自在に取付けられている。先端アー
ム４１の両端には、ピッカー４２を水平旋回自在に装着
している。アーム４０，４１は、１台の移載用モータ４
３によって同期して行われる。

【００４７】ピッカー４２荷Ｗの前面又は後面に当てて
アーム４０，４１を進退動させることにより、荷Ｗを棚
１と自走台車７との間に移し替ることができる。なお、
荷Ｗの移し替機構は他の構造でも良いことはいうまでも
ない。

【００４８】本実施形態のようにガイド体２０と押さえ
ローラ１９とを併用すると、走行用タイミングベルト１
２は上方と側方とから規制されるため、走行用タイミン
グベルト１２の離脱や歯飛びをより確実に防止できる利
点がある。

【００４９】図６に一点鎖線で示すように、走行用タイ
ミングベルト１２がアイドルプーリ１６に巻掛けられた
状態を保持するため、下部押さえローラ１６′のような
下部ガイド手段を設けても良い。

【００５０】(2).第２実施形態（図８〜図９）図８〜図９では、請求項２に対応した第２自動倉庫を示
している。図８のうち（Ａ）は弛み吸収手段４６の縦断
側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図９は図８
のIX−IX視背面図である。本実施形態では、弛み吸収手
段４６はレール１０の両端部に設けているが、両者とも
同じ構造なので、一方だけを取り上げて説明する。

【００５１】．構造弛み吸収手段４６は、一方のレール１０の末端が固定さ
れているエンド支柱３０の内部に固定されたケース４７
を備えており、ケース４７には、エンド支柱３０の穴４
８から外向きに引き出された走行用タイミングベルト１
２の端部が上方から巻掛けられる第１プーリ４９と、そ
の下方に位置した第２プーリ５０とを備えている。

【００５２】第２プーリ５０はケース４７の底面近くに
配置されており、第１プーリ４９はケース４７の開口部
寄りに配置されており、このため、走行用タイミングベ
ルト１２の端部は、両プーリ４９，５０の間で傾斜部１
２ａになっている。

【００５３】ケース４７の内面のうち第２プーリ５０よ
りも下方の部位には、走行用タイミングベルト１２の末
端を固定する押さえ部材５１が配置されている。押さえ
部材５１は、ねじ５２でケース４７に固定されている
が、この場合、ねじ５２が貫通する穴を上下長手の長穴
としており、かつ、押さえ部材５１をアジャスターボル
ト５３で下方に引っ張っている。

【００５４】本実施形態では、第１プーリ４９と第２プ
ーリ５０とが共同してストッパー手段を構成している。

【００５５】第１プーリ４９の取付け軸５４には、上下
長手のアーム５５の上部が回動自在に取付けられてお
り、このアーム５５の下部に、走行用タイミングベルト
１２の傾斜部１２ａに外側から当たるローラ５６を設け
ている。従って、アーム５５を回動させると、走行用タ
イミングベルト１２の傾斜部１２ａを押圧して、走行用
タイミングベルト１２を弛みが全く又は殆どない状態に
張ることができる。

【００５６】アーム５５の上端のうち回動軸心よりも外
側の部位にはピン５７を設けており、このピン５７と、
ケース４７の下部に設けたアイボルト５８とに引っ張り
ばね５９をとを装架している。このため、アーム５９
は、引っ張りばね５９により、走行用タイミングベルト
１２の傾斜部１２ａを押圧する方向に回動するように付
勢されている。

【００５７】アーム５５は、その下端部をケース４７に
当てることにより、回動位置が規制されるように設定し
ている。

【００５８】．作用この第２実施形態において、１対の弛み吸収手段４６に
より、走行用タイミングベルト１２は弛みのない状態に
保持されている。

【００５９】そして、自走台車７を図８の白抜き矢印方
向に走行させると、走行用タイミングベルト１２には黒
抜き矢印方向の張力がかかるが（特に、加速時に大きな
張力が作用する）、この場合、走行用タイミングベルト
１２は黒抜き矢印方向に引っ張られてその長手方向に移
動することはないため、自走台車７を正確に走行させる
ことができる。

【００６０】逆に見ると、引っ張りばね５９のばね力は
あまり強くせずに、自走台車７の加速に際して走行用タ
イミングベルト１２が殆どずれ移動しない程度（換言す
ると、走行用タイミングベルト１２の弛みを除去できる
程度）に傾斜部１２ａが変形するように設定しておく。

【００６１】また、反対側の弛み吸収手段４６のアーム
５５の押圧作用により、走行用タイミングベルト１２は
黒抜き矢印方向に引っ張られているため、第１実施形態
のようなカバー体２０を設けなくても、走行用タイミン
グベルト１２が駆動プーリ１５やアイドルプーリ１６か
ら外れたり歯飛びしたりすることはない。

【００６２】白抜き矢印方向に走行している自走台車７
を減速すると、走行用タイミングベルト１２には黒抜き
矢印方向の張力が作用する（すなわち、進行方向の後ろ
側にテンションがかかる）が、この場合は、他方の弛み
吸収手段４６では、走行用タイミングベルト１２は白抜
き矢印方向にはずれ移動しないため、正確に走行させる
ことができる。

【００６３】また、白抜き矢印方向に向けて走行してい
る自走台車７が減速すると、走行用タイミングベルト１
２は、進行方向に向かって駆動プーリ１５よりも前方の
部分に弛みが生じ勝手になるが、この場合は、一方の弛
み吸収手段４６のアーム５５の押圧作用により、その弛
みが吸収されるため、走行用タイミングベルト１２が跳
ねて自走台車７の機枠８等に当ったり、プーリ１５，１
６から外れたりすることを防止できる。

【００６４】このように、走行用タイミングベルトの両
端を弛み吸収手段４６に取付けることにより、いずれの
方向への加速・減速においても、走行用タイミングベル
ト１２が過度にジャンピングすることを抑制できるので
あり、その結果、自走台車７を高速で正確に走行させた
り正確に停止させたりすることができる。

【００６５】ところで、走行用タイミングベルト１２に
対して弛み吸収手段でテンションをかけると、その張力
は走行用タイミングベルト１２に対して負荷として働く
ため、過度に強いテンションが掛かっていると走行用タ
イミングベルト１２の耐久性が低下することになる。

【００６６】これに対して、本実施形態のように、走行
用タイミングベルト１２に対して弛みのない程度のテン
ションをかけておくと、走行用タイミングベルト１２に
対して不必要な負荷がかかることはないため、走行用タ
イミングベルト１２の耐久性を向上することができる。

【００６７】．バリエーションところで、走行用タイミングベルト１２は破断する可能
性があり、この場合は走行用モータ１４を緊急停止する
必要がある。

【００６８】そこで、通常は、アーム５５が走行用タイ
ミングベルト１２の傾斜部１２ａを僅かの範囲で変形さ
せるように設定しておき、走行用タイミングベルト１２
が破断してアーム５５が過大に回動すると、その回動
を、ケース４７に設けたセンサー（リミットスイッチ）
６０で検知するように構成しても良い。センサー６０は
アーム５５に設けても良い。

【００６９】アーム５５の長さやばね５９の強さなどを
適宜設定することにより、走行用タイミングベルト１２
に対する引っ張り力を調節することができる。ばね手段
としてはコイルばねに限らず、板ばねなども使用でき
る。

【００７０】走行用タイミングベルト１２は使用してい
るうちに多少の延びるのものであり、延びがある程度以
上になると、アジャスタボルト５３を操作して調節し直
す必要がある。

【００７１】そこで、例えば、アーム５５の側面に目盛
りを記載又は刻印しておく一方、ケース４７に、前記目
盛りの箇所に位置した指標針を設けておいて、アーム５
５が所定の角度以上に回動すると走行用タイミングベル
ト１２が弛み過ぎでるあるとして調節し直すというよう
に、弛み検出手段の部材を、走行用タイミングベルト１
２の過剰弛み検知手段に兼用することもできる。アーム
５５の回動角度を検知するリミットスイッチ等のセンサ
ー手段を設けることにより、過度の弛みを自動的に検知
することも可能である。

【００７２】また、弛み吸収手段は必ずしも支柱等に設
ける必要はなく、自走台車（移載装置）のうち駆動プー
リ及びアイドルプーリを挟んだ両側又は片側に設けるこ
とも可能である。

【００７３】(3).他の実施形態図１０では、請求項１の別例である第３実施形態を示し
ている。この実施形態では、駆動プーリ１５とアイドル
プーリ１６との間隔を広げることにより、走行用タイミ
ングベルト１２の傾斜角度を緩くして、更に、傾斜部を
上下のガイド体２０，６１で挟んでいる。

【００７４】この例では、走行用タイミングベルト１２
の曲がりの曲率が小さくなるため、走行用タイミングベ
ルト１２に対する負担を軽減でき、しかも、走行用タイ
ミングベルト１２が大きくジャンピングすることを防止
できるため、高速で走行させることができる。

【００７５】図１１に示す第４実施形態は請求項２の別
例である。この例では、走行用タイミングベルト１２の
端部にブロック６２を固定して、これを内外のストッパ
ー６３，６４の間に配置し、更に、ブロック６２をばね
６５で外側に引っ張っている。

【００７６】この例でも、ばね６５が大きく延びる前に
内ストッパー６３にブロック６２が当たることにより、
走行用タイミングベルト１２が大きくずれ移動すること
を防止できる。

【００７７】(4).その他本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化するこ
とができる。例えば、索条としてはタイミングベルトに
は限らず、ワイヤーなどでを使用することも可能であ
る。

【００７８】また、タイミングベルトを使用する場合、
プーリとの関係は実施形態のような組合せに限らず、例
えば歯を上向きにしてタイミングベルトをレールに配置
し、これに駆動プーリを噛み合わせるなどしても良い。

【００７９】請求項１の場合、ガイド体を設けることに
代えて、駆動プーリを囲うように短い間隔で多数のロー
ラを設けるなどしても良い。なお、請求項１と請求項２
とを組み合わせた構造にすると、より一層好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態に係る自動倉庫の概略斜視図であ
る。

【図２】自動倉庫の部分的な平断面図である。

【図３】要部の斜視図である。

【図４】駆動方法を示す概略斜視図である。

【図５】自動倉庫の端部の部分的な平面図である。

【図６】駆動機構の側面図である。

【図７】図６の VII-VII視断面図である。

【図８】第２実施形態を示す図で、（Ａ）は弛み吸収手
段の縦断側面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図であ
る。

【図９】図８のIX−IX視背面図である。

【図10】第３実施形態を示す図である。

【図11】第４実施形態を示す図である。

【符号の簡単な説明】

１棚２格納庫７自走台車８機枠９，１０レール１０ｂ段部１２索条の一例としての走行用タイミングベルト１２ｃ余長部分１３駆動機構１４走行用モータ１５駆動プーリ１６アイドルプーリ１９押さえローラ２０ガイド体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】荷を収納する格納庫と、格納庫への荷の出
し入れを行う水平走行自在な移載装置と、前記移載装置
の駆動のために移載装置の走行方向に沿って長く延びる
ように配置されたタイミングベルト等の索条とを備えて
おり、前記移載装置に、前記索条が巻掛けられる駆動プーリ
と、索条が駆動プーリの箇所で側面視Ｕ字状の姿勢とな
るように駆動プーリを挟んだ両側に配置したアイドルプ
ーリと、索条が駆動プーリから外れないように保持する
離脱防止手段とを備えている、自動倉庫。
【請求項２】荷を収納する格納庫と、格納庫への荷の出
し入れを行う水平走行自在な移載装置と、前記移載装置
の駆動のために移載装置の走行方向に沿って長く延びる
タイミングベルト等の索条とを備えており、前記移載装
置に、前記索条が係合する駆動プーリと、索条を少なく
とも一方方向に弾性的に付勢する弛み吸収手段とを備え
ており、前記弛み吸収手段は、前記索条を緩みが殆どない状態に
張るように付勢するばね手段と、索条が前記ばね手段に
よる引っ張り方向と反対側にはあまり移動しないように
保持するストッパー手段とを備えている、自動倉庫。
【請求項３】前記移載装置は、一対のレールを走行する
自走台車である一方、前記索条はタイミングベルトであって、歯を下向きにし
た姿勢にしていずれ一方のレールに載置されている、請
求項１又は請求項２に記載した自動倉庫。