JP2005022782A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】タイミングベルトを使用して自走台車を走行させる自動倉庫において、タイミングベルトの耐久性向上や自走台車の走行制御性の向上、及び衝撃の低下を図る。
【手段】タイミングベルト12の両端はスライダー50に固定されている。スライダー50は、油圧ダンパー51のピストン53に固定されている。油圧ダンパー51のピストン53は、自走台車7と反対側には移動し勝手となるようにばねで付勢されており、自走台車7に向けての急速移動にはオイルで高い抵抗が付与されている。タイミングベルト12に強いテンションが掛かるとスライダー50は移動せず、タイミングベルト12へのテンションが解除されるとスライダー50は外側に移動してタイミングベルト12の弛みが吸収される。
【選択図】 図9
【手段】タイミングベルト12の両端はスライダー50に固定されている。スライダー50は、油圧ダンパー51のピストン53に固定されている。油圧ダンパー51のピストン53は、自走台車7と反対側には移動し勝手となるようにばねで付勢されており、自走台車7に向けての急速移動にはオイルで高い抵抗が付与されている。タイミングベルト12に強いテンションが掛かるとスライダー50は移動せず、タイミングベルト12へのテンションが解除されるとスライダー50は外側に移動してタイミングベルト12の弛みが吸収される。
【選択図】 図9
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプのものがあるが、移載装置のタイプによって見ると、一般的には、1台のスタッカクレーンによって荷の出し入れを行うスタッカ方式と、棚段毎に自走台車を水平走行自在に配置した台車方式とが多く使用されている。
【0003】
このような自走台車やスタッカクレーンを走行させる方法として、レールにタイミングベルトを張ってその両端を固定し、移載装置に設けた駆動プーリをタイミングベルトに噛み合せ、駆動プーリを回転駆動することが行われている(例えば、特許第2906308号公報等参照)。
【0004】
このようにタイミングベルトを使用して走行させると、車輪を駆動して走行させる場合に比べてスリップを防止して、走行制御を正確に行える利点がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、タイミングベルトは僅かながら弾性変形するものであり、また、使用しているうちに塑性変形して伸びもある。
【0006】
移載装置を加速するとタイミングベルトのうち移載装置の進行方向に向かって前方側の部分に強いテンションが掛かって若干ながら伸び気味となるため、仮に移載装置の停止状態でタイミングベルトがピンと張られていても、移載装置の走行に際して、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分は弛み勝手となる。このため、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分が波打ったように跳ねる現象が生じる虞がある。
【0007】
移載装置を減速させると、加速時とは逆に、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分に強いテンションが掛かり、移載装置の走行方向に向かって前方側の部分は弛み勝手になる。
【0008】
このように、移載装置の発進・加速時と減速・停止時とでタイミングベルトの張り側と弛み側とが逆になるため、移載装置の減速時には、タイミングベルトうち弛んでいた部分に対して急に強いテンションが掛かることになり、このためタイミングベルトに衝撃が掛かって耐久性が低下したり、走行制御が不安定になったりする問題がある。また、タイミングベルトが前記弛み側から外れたり、タイミングベルトに掛かった衝撃で、自走台車等の制御部品が故障する等のおそれもある。
【0009】
使用に伴う塑性変形によって移載装置の停止状態で弛みが生じている場合は、タイミングベルトの弛み量はより大きくなるため、移載装置の発進や停止に伴ってタイミングベルトに作用する衝撃はより大きなものとなり、前記の問題がより顕著に現れる。
【0010】
この問題に対しては、タイミングベルトの両端を強いばねで支持する(圧縮ばねで支持したり、引っ張りばねで引っ張る)ことにより、タイミングベルトに対して常にテンションを掛けておくことが考えられる。
【0011】
しかし、ばねは荷重の大きさに比例して弾性変形するため、タイミングベルトに強いテンションが掛かるとばねが変形することによってタイミングベルトが全体としてずれることになり、このため走行位置の制御がやりにくくなる問題がある。すなわち、ばねのみによる支持では不完全なのである。
【0012】
本発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
タイミングベルトの等の索条に強いテンションが掛かった場合、索条のうちテンションが掛かっている端部は移動不能に保持されているのが好ましい。他方、索条のうち弛み勝手になっている部分の端部は外側に引っ張られて弛みを吸収するのが好ましい。このような知見と考察に基づき、本願発明を完成させるに至った。
【0014】
すなわち本願発明は、タイミングベルト等の索条を備えている自動倉庫において、前記索条の両端を、当該索条の長手方向に沿って移動可能な移動体に固定しており、これらの移動体を、移載装置の走行エリアの外側に向けては移動し勝手となるようにばね手段で付勢され、移載装置の走行エリアに向けての移動には抵抗が付与されるように緩衝手段で支持している点に特徴を有する。
【0015】
請求項2の発明では、緩衝手段として、シリンダ内に嵌め入れたピストンを一方方向には移動し勝手となるようにばねで付勢し他方方向には移動し難くなるように油圧の抵抗を付与している油圧緩衝装置が使用されており、この油圧緩衝装置のピストンに前記移動体を取付けている。
【0016】
【発明の作用・効果】
例えば索条の両端を本願発明の支持構造とすると、移動体は索条を引っ張り勝手になっているため、索条は常にピンと張った状態に保持される。
【0017】
移載装置が発進・加速すると、索条のうち移載装置の進行方向の前方側の部分は強いテンションが掛かった張り側となるが、この張り側の端部が固定されている移動体は索条強いテンションが掛かっても移動し難い状態になっているため、索条の張り側がずれ動くことを防止又は著しく抑制できる。
【0018】
また、移載装置の発進・加速時には、索条のうち移載装置の進行方向に向かって後ろ側の部分は弛み側になるが、弛み側の部分は、その端部が固定されている移動体の引っ張り作用によってピンと張った状態に保持される。
【0019】
そして、移載装置の減速時には、索条の張り側と弛み側とが入れ代わるが、発進・加速時に弛み側になっていた部分はピンと張っているため、弛み側が張り側に変わることによって索条に強い衝撃が掛かることを防止できる。
【0020】
このように本願発明によると、索条の弛みを無くしつつ、移載装置の発進・加速や減速・停止に伴って生じるテンションの変化のために索条に過大な衝撃が掛かったり、索条がずれ移動したりすることを防止又は著しく抑制することができるのであり、その結果、索条及び移載装置等の耐久性及び移載装置の走行制御の正確性を向上できるのである。
【0021】
緩衝手段は様々の原理・構造のものを使用できるが、請求項2のような油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)を使用すると、移動体に対して抵抗を的確に付与できて、動作を確実ならしめることができる利点がある。また、市販されている油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)を使用できるため、コスト面でも有利である。
【0022】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0023】
(1).概要
このうち図1は自動倉庫の部分的な概略斜視図であり、この図に示すように、自動倉庫は、多段に配置された棚1の群より成る2つの格納庫2を備えており、両格納庫2の端部には、各棚1と同じ高さのコンベヤ式リザーバ(荷の仮置き棚)3を設けている。更に、リザーバ3の群の外側には、昇降台4を有するリフト装置5が配置されている。
【0024】
リフト装置5を挟んでリザーバ3の群と反対側の部位には、入出庫コンベヤ6の端部が延びている。荷Wは、リフト装置5を介して、入出庫コンベヤ6と任意の段のリザーバ3に移し替えられる。そして、各段ごとに、後述する自走台車により、棚1の任意の位置とリザーバ3との間に移し替えられる。
【0025】
(2).自走台車
次に、自走台車について、図2〜図5に基づいて説明する。図2は格納庫の平断面図、図3は自走台車の部分的な斜視図、図4は駆動方法を示す概略斜視図、図5は駆動機構の側面図である。
【0026】
図2に示すように、隣合った棚1の間に、それぞれ自走台車7が配置されている。自走台車7は、平面視四角形の機枠8を備えており、機枠8には、レール9,10を走行する前後一対ずつの車輪11を設けている。大型の自走台車の場合は、3対以上の車輪を設ける場合もある。
【0027】
機枠8の一側部寄りには、索条の一例としての走行用タイミングベルト12を使用した駆動機構13を設けている。図3に示すように、駆動機構13は、走行用モータ14で回転駆動される駆動プーリ15やアイドルプーリ16を備えている。
【0028】
走行用モータ14は、平面視で機枠8の長手側縁に沿って延びる姿勢で機枠8に立設したメインブラケット板17に固定されている。メインブラケット板17は、機枠8を横切るように配置された補強ステー18にも固定されている。
【0029】
アイドルプーリ16は駆動プーリ15を挟んだ前後両側でかつ駆動プーリ15よりも下方位置においてメインブラケット板17に軸支されている。走行用タイミングベルト12は歯を下向きにして配置されている。
【0030】
メインブラケット板17のうち駆動プーリ15を挟んだ両側には、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れるのを防止するための一対の押さえローラ19を回転自在に取付けている。
【0031】
走行用タイミングベルト12の両端は固定されており、このため、走行用モータ14を正逆回転させると、駆動プーリ15によって走行用タイミングベルト12をたぐり寄せるような状態になって、自走台車7を前後いずれの方向にも走行させることができる。
【0032】
レール9,10は下向きに開口した形状で、かつ、棚板29の前端縁が載る外向きフランジ9a,10aが形成されている。そして、駆動機構13の側に位置した一方のレール10には、走行用タイミングベルト12が載る段部10bを形成している。
【0033】
レール9,10は多数本に分断されており、その両端部をフロント支柱30に固定している。また、棚板29の後端縁はリアフレーム31(図1参照)で支持されている。
【0034】
図2に示すように、自走台車7には、走行方向と直交した方向に延びるガイドフレーム35,36が配置されており、これらのガイドフレーム35,36で挟まれた部位が荷載置部となっている。
【0035】
図3に示すように、一方のガイドフレーム35は縦長ブラケット37によって機枠8に固定されており、他方のガイドフレーム36は、一方のガイドフレーム35に遠近移動するように、図示しないガイド機構を介して機枠8に取付けられている。機枠8には、他方のガイドフレーム36を移動させるためのモータ38を固定している。
【0036】
両ガイドフレーム35,36には薄い支持板39が固定されており、両支持板39は、両ガイドフレーム35,36の間隔が広狭変化しても常に重なりあった状態になっている。
【0037】
また、両ガイドフレーム35,36には、中間アーム40が棚1に向けて前進・後退するように装着されており、更に、中間アーム40には、先端アーム41が前進・後退動自在に取付けられている。先端アーム41の両端には、ピッカー42を水平旋回自在に装着している。アーム40,41は、1台の移載用モータ43によって同期して行われる。
【0038】
ピッカー42荷Wの前面又は後面に当ててアーム40,41を進退動させることにより、荷Wを棚1と自走台車7との間に移し替ることができる。
【0039】
(3).走行用タイミングベルトの固定
次に、走行用タイミングベルト12の固定手段を図6〜図9に基づいて説明する。このうち図6は、レール10の端部の平面図であり、図7は図6の VII−VII視断面図である。
【0040】
レール10の端部が固定されている支柱30には、平面視で自走台車7の走行方向と直交した方向に延びるエンドフレーム44が固定れされており、エンドフレーム44のうちレール10と反対側の面に、ブラケット45,46とガイド軸47と支持軸48とより成るガイドフレーム49をボルトにて固定している。
【0041】
ガイド軸47はレール10と同じ方向に延びており、このガイド軸47に、移動体の一例としてのスライダー50を摺動自在に嵌め入れ、このスライダー50に走行用タイミングベルト12の端部を押さえ板で押さえ固定している。
【0042】
エンドフレーム44のうちガイドフレーム49の上方の部分には、ガイド軸47と同じ方向に延びる油圧式緩衝装置51を固定している。図8に原理だけを示すように、油圧式緩衝装置51は、シリンダ52と、その内部に嵌め入れられたピストン53とを備えており、ピストン53のロッド53aはブラケット板54を介してスライダー50に固定されている。
【0043】
油圧式緩衝装置51のシリンダ52には、ピストン53をレール10と反対側に付勢するばね55が内蔵されている。また、シリンダ52の内部にはオイルが封入されている。
【0044】
ピストン53の外径はシリンダ52の内径よりも若干小さくなっている。すなわち、シリンダ52の内径面と、ピストン53との外周部との間には、オイルが僅かに流通し得る程度の隙間56aが空いている。ピストン53には、オイル通路56が形成されている。
【0045】
そして、オイル通路56に、ピストンロッド53aと反対側に向けて移動可能なボール(逆止弁)57を嵌め入れて、このボール57を、小ばね58でピストンロッド53aの方向に付勢している。小ばねは、図示しない受け部材で支持されている(もちろん、受け部材はオイルの流れを阻害しない)。
【0046】
従って、オイルは、図8の矢印A方向にはあまり抵抗なく流れ、このため、ピストン53はばね55の付勢力によってレール10の外側に向けて軽快に移動する。
【0047】
逆に、オイルはB方向にはきわめて流れにくいため、ピストン53は、ばね55を圧縮する方向には移動し難い。すなわち、ピストン53がレール10の側の内側に移動しようとすると、大きな抵抗が作用する。ピストン53に作用する衝撃(加速度)が大きいほど、ピストン53を内側に移動させることに対する抵抗は大きくなる。すなわち、ピストン53が早く移動しようとするほど抵抗は大きくなって移動し難い。
【0048】
(4).作用の説明
次に、図9に基づいて作用を説明する。図9のうち(A)は自走台車7が停止した状態を示しており、この状態では、両スライダー50は共にブラケット45に当接しており、かつ、走行用タイミングベルト12は、油圧式緩衝装置51のばね55によって外側に付勢されている。このためピンと張った状態になっている。
【0049】
自走台車7が(B)に示すように右側に向けて発進・加速すると、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7よりも右側の部分は張り側となって強いテンションが作用する。
【0050】
このため右側のスライダー50には、エンドフレーム44の側(自走台車7の走行エリアの側)に向けて戻すような強い衝撃力が作用するが、当該右側のスライダー50はブラケット45に当接しているために、これ以上右方向へは移動できない。従って、走行用タイミングベルト12の張り側がずれ移動するようなことはない。
【0051】
また、自走台車7の発進・加速時には、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の左側の部分は弛み側になるが、左側の油圧式緩衝装置51におけるピストン53はばね55によってエンドフレーム44から離反する方向に付勢されているため、弛み側はピンと張った状態になる。このため、走行用タイミングベルト12の弛み側が波打つ現象は生じない。
【0052】
(C)では自走台車7が減速・停止する状態を示しており、この状態では走行用タイミングベルト12の張り側と弛み側との位置が入れ代わって、自走台車7の左側の部分に強いテンションが作用する。
【0053】
この場合、左側の油圧式緩衝装置51におけるピストン53はオイルの抵抗によってエンドフレーム44に近付く方向に移動し難いため、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の左側の部分がピンと張った状態を維持しながら、左側のスライダー45がブラケット45にゆっくりと近付き当接する(移動停止する)。
【0054】
このように、前記自走台車7の左側の部分はピンと張った状態を保持しており、かつ、左側のスライダー50がブラケット45に当接すれば、走行用タイミングベルト12の張り側は、それ以上左方向にずれ移動することはない。従って、自走台車7を正確かつ円滑に走行させることができる。
【0055】
また、自走台車7が減速・停止時には、左側の油圧式緩衝装置51のピストン53に、オイルによる高い抵抗が付与されるので、エンドフレーム44の側に向けて戻すような強い衝撃力を緩和することができる。
【0056】
一方、右側の油圧式緩衝装置51のピストン53は右側に付勢されているため、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の右側に位置した弛み側の部分はピンと張った状態に保持される。
【0057】
このように、走行用タイミングベルト12の張り側の部分は最終的にずれ不能に保持され、弛み側の部分はピンと張った状態に保持されるため、走行用タイミングベルト12に対する衝撃を抑制して耐久性を向上できると共に、自走台車7を正確に走行させることができ、また、弛み側の波打ち現象を防止することができる。
【0058】
(5).その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、索条としてはタイミングベルトには限らず、ワイヤーなどでも使用可能である。また、タイミングベルトを使用する場合、プーリとの関係は実施形態のような組合せに限らず、例えば歯を上向きにしてタイミングベルトをレールに配置し、これに駆動プーリを噛み合わせるなどしても良い。
【0059】
更に、緩衝手段としては油圧式緩衝装置を使用するには限らず、摩擦式の緩衝装置など、他の原理・構造のものを使用することも可能である。図示の形態のようにガイドフレームを使用せずに、例えば油圧式緩衝装置におけるピストンのロッドを左右逆向きに設けて、このロッドに走行用タイミングベルトの端部を固定することも可能である(この場合はピストンが請求項に記載した移動体に相当する)。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態の部分的な概略斜視図である。
【図2】自動倉庫の部分的な平断面図である。
【図3】要部の斜視図である。
【図4】駆動方法を示す概略斜視図である。
【図5】駆動機構の側面図である。
【図6】自動倉庫の端部の部分平面図である。
【図7】図6の VII−VII視断面図である。
【図8】油圧式緩衝装置の原理を示す図である。
【図9】作用を示す図である。
【符号の簡単な説明】
1 棚
2 格納庫
7 自走台車
8 機枠
9,10 レール
10b 段部
12 索条の一例としての走行用タイミングベルト
44 エンドフレーム
49 ガイドフレーム
50 スライダー
51 油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)
52 シリンダー
43 ピストン
55 ばね
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプのものがあるが、移載装置のタイプによって見ると、一般的には、1台のスタッカクレーンによって荷の出し入れを行うスタッカ方式と、棚段毎に自走台車を水平走行自在に配置した台車方式とが多く使用されている。
【0003】
このような自走台車やスタッカクレーンを走行させる方法として、レールにタイミングベルトを張ってその両端を固定し、移載装置に設けた駆動プーリをタイミングベルトに噛み合せ、駆動プーリを回転駆動することが行われている(例えば、特許第2906308号公報等参照)。
【0004】
このようにタイミングベルトを使用して走行させると、車輪を駆動して走行させる場合に比べてスリップを防止して、走行制御を正確に行える利点がある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、タイミングベルトは僅かながら弾性変形するものであり、また、使用しているうちに塑性変形して伸びもある。
【0006】
移載装置を加速するとタイミングベルトのうち移載装置の進行方向に向かって前方側の部分に強いテンションが掛かって若干ながら伸び気味となるため、仮に移載装置の停止状態でタイミングベルトがピンと張られていても、移載装置の走行に際して、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分は弛み勝手となる。このため、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分が波打ったように跳ねる現象が生じる虞がある。
【0007】
移載装置を減速させると、加速時とは逆に、タイミングベルトのうち移載装置の走行方向に向かって後ろ側の部分に強いテンションが掛かり、移載装置の走行方向に向かって前方側の部分は弛み勝手になる。
【0008】
このように、移載装置の発進・加速時と減速・停止時とでタイミングベルトの張り側と弛み側とが逆になるため、移載装置の減速時には、タイミングベルトうち弛んでいた部分に対して急に強いテンションが掛かることになり、このためタイミングベルトに衝撃が掛かって耐久性が低下したり、走行制御が不安定になったりする問題がある。また、タイミングベルトが前記弛み側から外れたり、タイミングベルトに掛かった衝撃で、自走台車等の制御部品が故障する等のおそれもある。
【0009】
使用に伴う塑性変形によって移載装置の停止状態で弛みが生じている場合は、タイミングベルトの弛み量はより大きくなるため、移載装置の発進や停止に伴ってタイミングベルトに作用する衝撃はより大きなものとなり、前記の問題がより顕著に現れる。
【0010】
この問題に対しては、タイミングベルトの両端を強いばねで支持する(圧縮ばねで支持したり、引っ張りばねで引っ張る)ことにより、タイミングベルトに対して常にテンションを掛けておくことが考えられる。
【0011】
しかし、ばねは荷重の大きさに比例して弾性変形するため、タイミングベルトに強いテンションが掛かるとばねが変形することによってタイミングベルトが全体としてずれることになり、このため走行位置の制御がやりにくくなる問題がある。すなわち、ばねのみによる支持では不完全なのである。
【0012】
本発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。
【0013】
【課題を解決するための手段】
タイミングベルトの等の索条に強いテンションが掛かった場合、索条のうちテンションが掛かっている端部は移動不能に保持されているのが好ましい。他方、索条のうち弛み勝手になっている部分の端部は外側に引っ張られて弛みを吸収するのが好ましい。このような知見と考察に基づき、本願発明を完成させるに至った。
【0014】
すなわち本願発明は、タイミングベルト等の索条を備えている自動倉庫において、前記索条の両端を、当該索条の長手方向に沿って移動可能な移動体に固定しており、これらの移動体を、移載装置の走行エリアの外側に向けては移動し勝手となるようにばね手段で付勢され、移載装置の走行エリアに向けての移動には抵抗が付与されるように緩衝手段で支持している点に特徴を有する。
【0015】
請求項2の発明では、緩衝手段として、シリンダ内に嵌め入れたピストンを一方方向には移動し勝手となるようにばねで付勢し他方方向には移動し難くなるように油圧の抵抗を付与している油圧緩衝装置が使用されており、この油圧緩衝装置のピストンに前記移動体を取付けている。
【0016】
【発明の作用・効果】
例えば索条の両端を本願発明の支持構造とすると、移動体は索条を引っ張り勝手になっているため、索条は常にピンと張った状態に保持される。
【0017】
移載装置が発進・加速すると、索条のうち移載装置の進行方向の前方側の部分は強いテンションが掛かった張り側となるが、この張り側の端部が固定されている移動体は索条強いテンションが掛かっても移動し難い状態になっているため、索条の張り側がずれ動くことを防止又は著しく抑制できる。
【0018】
また、移載装置の発進・加速時には、索条のうち移載装置の進行方向に向かって後ろ側の部分は弛み側になるが、弛み側の部分は、その端部が固定されている移動体の引っ張り作用によってピンと張った状態に保持される。
【0019】
そして、移載装置の減速時には、索条の張り側と弛み側とが入れ代わるが、発進・加速時に弛み側になっていた部分はピンと張っているため、弛み側が張り側に変わることによって索条に強い衝撃が掛かることを防止できる。
【0020】
このように本願発明によると、索条の弛みを無くしつつ、移載装置の発進・加速や減速・停止に伴って生じるテンションの変化のために索条に過大な衝撃が掛かったり、索条がずれ移動したりすることを防止又は著しく抑制することができるのであり、その結果、索条及び移載装置等の耐久性及び移載装置の走行制御の正確性を向上できるのである。
【0021】
緩衝手段は様々の原理・構造のものを使用できるが、請求項2のような油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)を使用すると、移動体に対して抵抗を的確に付与できて、動作を確実ならしめることができる利点がある。また、市販されている油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)を使用できるため、コスト面でも有利である。
【0022】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0023】
(1).概要
このうち図1は自動倉庫の部分的な概略斜視図であり、この図に示すように、自動倉庫は、多段に配置された棚1の群より成る2つの格納庫2を備えており、両格納庫2の端部には、各棚1と同じ高さのコンベヤ式リザーバ(荷の仮置き棚)3を設けている。更に、リザーバ3の群の外側には、昇降台4を有するリフト装置5が配置されている。
【0024】
リフト装置5を挟んでリザーバ3の群と反対側の部位には、入出庫コンベヤ6の端部が延びている。荷Wは、リフト装置5を介して、入出庫コンベヤ6と任意の段のリザーバ3に移し替えられる。そして、各段ごとに、後述する自走台車により、棚1の任意の位置とリザーバ3との間に移し替えられる。
【0025】
(2).自走台車
次に、自走台車について、図2〜図5に基づいて説明する。図2は格納庫の平断面図、図3は自走台車の部分的な斜視図、図4は駆動方法を示す概略斜視図、図5は駆動機構の側面図である。
【0026】
図2に示すように、隣合った棚1の間に、それぞれ自走台車7が配置されている。自走台車7は、平面視四角形の機枠8を備えており、機枠8には、レール9,10を走行する前後一対ずつの車輪11を設けている。大型の自走台車の場合は、3対以上の車輪を設ける場合もある。
【0027】
機枠8の一側部寄りには、索条の一例としての走行用タイミングベルト12を使用した駆動機構13を設けている。図3に示すように、駆動機構13は、走行用モータ14で回転駆動される駆動プーリ15やアイドルプーリ16を備えている。
【0028】
走行用モータ14は、平面視で機枠8の長手側縁に沿って延びる姿勢で機枠8に立設したメインブラケット板17に固定されている。メインブラケット板17は、機枠8を横切るように配置された補強ステー18にも固定されている。
【0029】
アイドルプーリ16は駆動プーリ15を挟んだ前後両側でかつ駆動プーリ15よりも下方位置においてメインブラケット板17に軸支されている。走行用タイミングベルト12は歯を下向きにして配置されている。
【0030】
メインブラケット板17のうち駆動プーリ15を挟んだ両側には、走行用タイミングベルト12が駆動プーリ15から外れるのを防止するための一対の押さえローラ19を回転自在に取付けている。
【0031】
走行用タイミングベルト12の両端は固定されており、このため、走行用モータ14を正逆回転させると、駆動プーリ15によって走行用タイミングベルト12をたぐり寄せるような状態になって、自走台車7を前後いずれの方向にも走行させることができる。
【0032】
レール9,10は下向きに開口した形状で、かつ、棚板29の前端縁が載る外向きフランジ9a,10aが形成されている。そして、駆動機構13の側に位置した一方のレール10には、走行用タイミングベルト12が載る段部10bを形成している。
【0033】
レール9,10は多数本に分断されており、その両端部をフロント支柱30に固定している。また、棚板29の後端縁はリアフレーム31(図1参照)で支持されている。
【0034】
図2に示すように、自走台車7には、走行方向と直交した方向に延びるガイドフレーム35,36が配置されており、これらのガイドフレーム35,36で挟まれた部位が荷載置部となっている。
【0035】
図3に示すように、一方のガイドフレーム35は縦長ブラケット37によって機枠8に固定されており、他方のガイドフレーム36は、一方のガイドフレーム35に遠近移動するように、図示しないガイド機構を介して機枠8に取付けられている。機枠8には、他方のガイドフレーム36を移動させるためのモータ38を固定している。
【0036】
両ガイドフレーム35,36には薄い支持板39が固定されており、両支持板39は、両ガイドフレーム35,36の間隔が広狭変化しても常に重なりあった状態になっている。
【0037】
また、両ガイドフレーム35,36には、中間アーム40が棚1に向けて前進・後退するように装着されており、更に、中間アーム40には、先端アーム41が前進・後退動自在に取付けられている。先端アーム41の両端には、ピッカー42を水平旋回自在に装着している。アーム40,41は、1台の移載用モータ43によって同期して行われる。
【0038】
ピッカー42荷Wの前面又は後面に当ててアーム40,41を進退動させることにより、荷Wを棚1と自走台車7との間に移し替ることができる。
【0039】
(3).走行用タイミングベルトの固定
次に、走行用タイミングベルト12の固定手段を図6〜図9に基づいて説明する。このうち図6は、レール10の端部の平面図であり、図7は図6の VII−VII視断面図である。
【0040】
レール10の端部が固定されている支柱30には、平面視で自走台車7の走行方向と直交した方向に延びるエンドフレーム44が固定れされており、エンドフレーム44のうちレール10と反対側の面に、ブラケット45,46とガイド軸47と支持軸48とより成るガイドフレーム49をボルトにて固定している。
【0041】
ガイド軸47はレール10と同じ方向に延びており、このガイド軸47に、移動体の一例としてのスライダー50を摺動自在に嵌め入れ、このスライダー50に走行用タイミングベルト12の端部を押さえ板で押さえ固定している。
【0042】
エンドフレーム44のうちガイドフレーム49の上方の部分には、ガイド軸47と同じ方向に延びる油圧式緩衝装置51を固定している。図8に原理だけを示すように、油圧式緩衝装置51は、シリンダ52と、その内部に嵌め入れられたピストン53とを備えており、ピストン53のロッド53aはブラケット板54を介してスライダー50に固定されている。
【0043】
油圧式緩衝装置51のシリンダ52には、ピストン53をレール10と反対側に付勢するばね55が内蔵されている。また、シリンダ52の内部にはオイルが封入されている。
【0044】
ピストン53の外径はシリンダ52の内径よりも若干小さくなっている。すなわち、シリンダ52の内径面と、ピストン53との外周部との間には、オイルが僅かに流通し得る程度の隙間56aが空いている。ピストン53には、オイル通路56が形成されている。
【0045】
そして、オイル通路56に、ピストンロッド53aと反対側に向けて移動可能なボール(逆止弁)57を嵌め入れて、このボール57を、小ばね58でピストンロッド53aの方向に付勢している。小ばねは、図示しない受け部材で支持されている(もちろん、受け部材はオイルの流れを阻害しない)。
【0046】
従って、オイルは、図8の矢印A方向にはあまり抵抗なく流れ、このため、ピストン53はばね55の付勢力によってレール10の外側に向けて軽快に移動する。
【0047】
逆に、オイルはB方向にはきわめて流れにくいため、ピストン53は、ばね55を圧縮する方向には移動し難い。すなわち、ピストン53がレール10の側の内側に移動しようとすると、大きな抵抗が作用する。ピストン53に作用する衝撃(加速度)が大きいほど、ピストン53を内側に移動させることに対する抵抗は大きくなる。すなわち、ピストン53が早く移動しようとするほど抵抗は大きくなって移動し難い。
【0048】
(4).作用の説明
次に、図9に基づいて作用を説明する。図9のうち(A)は自走台車7が停止した状態を示しており、この状態では、両スライダー50は共にブラケット45に当接しており、かつ、走行用タイミングベルト12は、油圧式緩衝装置51のばね55によって外側に付勢されている。このためピンと張った状態になっている。
【0049】
自走台車7が(B)に示すように右側に向けて発進・加速すると、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7よりも右側の部分は張り側となって強いテンションが作用する。
【0050】
このため右側のスライダー50には、エンドフレーム44の側(自走台車7の走行エリアの側)に向けて戻すような強い衝撃力が作用するが、当該右側のスライダー50はブラケット45に当接しているために、これ以上右方向へは移動できない。従って、走行用タイミングベルト12の張り側がずれ移動するようなことはない。
【0051】
また、自走台車7の発進・加速時には、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の左側の部分は弛み側になるが、左側の油圧式緩衝装置51におけるピストン53はばね55によってエンドフレーム44から離反する方向に付勢されているため、弛み側はピンと張った状態になる。このため、走行用タイミングベルト12の弛み側が波打つ現象は生じない。
【0052】
(C)では自走台車7が減速・停止する状態を示しており、この状態では走行用タイミングベルト12の張り側と弛み側との位置が入れ代わって、自走台車7の左側の部分に強いテンションが作用する。
【0053】
この場合、左側の油圧式緩衝装置51におけるピストン53はオイルの抵抗によってエンドフレーム44に近付く方向に移動し難いため、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の左側の部分がピンと張った状態を維持しながら、左側のスライダー45がブラケット45にゆっくりと近付き当接する(移動停止する)。
【0054】
このように、前記自走台車7の左側の部分はピンと張った状態を保持しており、かつ、左側のスライダー50がブラケット45に当接すれば、走行用タイミングベルト12の張り側は、それ以上左方向にずれ移動することはない。従って、自走台車7を正確かつ円滑に走行させることができる。
【0055】
また、自走台車7が減速・停止時には、左側の油圧式緩衝装置51のピストン53に、オイルによる高い抵抗が付与されるので、エンドフレーム44の側に向けて戻すような強い衝撃力を緩和することができる。
【0056】
一方、右側の油圧式緩衝装置51のピストン53は右側に付勢されているため、走行用タイミングベルト12のうち自走台車7の右側に位置した弛み側の部分はピンと張った状態に保持される。
【0057】
このように、走行用タイミングベルト12の張り側の部分は最終的にずれ不能に保持され、弛み側の部分はピンと張った状態に保持されるため、走行用タイミングベルト12に対する衝撃を抑制して耐久性を向上できると共に、自走台車7を正確に走行させることができ、また、弛み側の波打ち現象を防止することができる。
【0058】
(5).その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、索条としてはタイミングベルトには限らず、ワイヤーなどでも使用可能である。また、タイミングベルトを使用する場合、プーリとの関係は実施形態のような組合せに限らず、例えば歯を上向きにしてタイミングベルトをレールに配置し、これに駆動プーリを噛み合わせるなどしても良い。
【0059】
更に、緩衝手段としては油圧式緩衝装置を使用するには限らず、摩擦式の緩衝装置など、他の原理・構造のものを使用することも可能である。図示の形態のようにガイドフレームを使用せずに、例えば油圧式緩衝装置におけるピストンのロッドを左右逆向きに設けて、このロッドに走行用タイミングベルトの端部を固定することも可能である(この場合はピストンが請求項に記載した移動体に相当する)。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態の部分的な概略斜視図である。
【図2】自動倉庫の部分的な平断面図である。
【図3】要部の斜視図である。
【図4】駆動方法を示す概略斜視図である。
【図5】駆動機構の側面図である。
【図6】自動倉庫の端部の部分平面図である。
【図7】図6の VII−VII視断面図である。
【図8】油圧式緩衝装置の原理を示す図である。
【図9】作用を示す図である。
【符号の簡単な説明】
1 棚
2 格納庫
7 自走台車
8 機枠
9,10 レール
10b 段部
12 索条の一例としての走行用タイミングベルト
44 エンドフレーム
49 ガイドフレーム
50 スライダー
51 油圧式緩衝装置(油圧ダンパー)
52 シリンダー
43 ピストン
55 ばね
Claims (2)
- 荷を収納する格納庫と、格納庫への荷の出し入れを行う水平走行自在な移載装置と、前記移載装置を駆動等するために移載装置の走行方向に沿って長く延びるように配置したタイミングベルト等の索条とを備えており、移載装置の走行に伴って索条にテンションが掛かるようになっている自動倉庫であって、
前記索条の両端を、当該索条の長手方向に沿って移動可能な移動体に固定しており、これらの移動体を、移載装置の走行エリアの外側に向けては移動し勝手となるようにばね手段で付勢され、移載装置の走行エリアに向けての移動には抵抗が付与されるように緩衝手段で支持している、
自動倉庫。 - 前記緩衝手段は、シリンダ内に嵌め入れたピストンを一方方向には移動し勝手となるようにばねで付勢し他方方向には移動し難くなるように油圧の抵抗を付与している油圧緩衝装置であって、この油圧緩衝装置のピストンに前記移動体を取付けている、
請求項1に記載した自動倉庫。
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2003
- 2003-06-30 JP JP2003187984A patent/JP2005022782A/ja active Pending
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