KR20200000596A - 스태커 크레인의 메인 구동 장치 - Google Patents

스태커 크레인의 메인 구동 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20200000596A
KR20200000596A KR1020180072609A KR20180072609A KR20200000596A KR 20200000596 A KR20200000596 A KR 20200000596A KR 1020180072609 A KR1020180072609 A KR 1020180072609A KR 20180072609 A KR20180072609 A KR 20180072609A KR 20200000596 A KR20200000596 A KR 20200000596A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
timing belt
pulley
stacker crane
main
driving
Prior art date
Application number
KR1020180072609A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102124814B1 (ko
Inventor
정재근
김병진
Original Assignee
현대무벡스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대무벡스 주식회사 filed Critical 현대무벡스 주식회사
Priority to KR1020180072609A priority Critical patent/KR102124814B1/ko
Priority to PCT/KR2019/003433 priority patent/WO2020004777A1/ko
Publication of KR20200000596A publication Critical patent/KR20200000596A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102124814B1 publication Critical patent/KR102124814B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 스태커 크레인의 메인 구동 장치에 관한 것으로, 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 통해 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조를 적용함으로써, 종래 기술과 같이 이동 롤러를 구동하여 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조가 아니므로, 이동 롤러의 슬립 현상과는 무관하게 본체 프레임에 대한 정확한 이동 위치 제어가 가능하며, 이에 따라 물류 창고의 내부 환경이 열악한 경우에도 스태커 크레인을 안정적으로 운영할 수 있고, 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 적용함으로써, 일반 롤러와는 달리 구동 풀리와 타이밍 벨트의 관계에서 상호 미끄럼 발생이 방지되므로, 구동부에 의한 구동 풀리의 회전량에 비례하여 항상 정확한 위치에 본체 프레임을 이동시킬 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공한다.

Description

스태커 크레인의 메인 구동 장치{Main Drive System of Stacker Crane}
본 발명은 스태커 크레인의 메인 구동 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 통해 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조를 적용함으로써, 종래 기술과 같이 이동 롤러를 구동하여 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조가 아니므로, 이동 롤러의 슬립 현상과는 무관하게 본체 프레임에 대한 정확한 이동 위치 제어가 가능하며, 이에 따라 물류 창고의 내부 환경이 열악한 경우에도 스태커 크레인을 안정적으로 운영할 수 있고, 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 적용함으로써, 일반 롤러와는 달리 구동 풀리와 타이밍 벨트의 관계에서 상호 미끄럼 발생이 방지되므로, 구동부에 의한 구동 풀리의 회전량에 비례하여 항상 정확한 위치에 본체 프레임을 이동시킬 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치에 관한 것이다.
물류는 생산된 상품을 수송, 하역, 보관, 포장하는 과정과 유통가공이나 수송기초시설 등 물자유통 과정을 모두 포함하는 것으로, 이러한 물류처리 과정 중에 상품 또는 화물을 보관하는 장소인 물류 창고는 신속한 배달을 위해 매우 중요한 요소이다.
이 때문에 대부분의 생산자 또는 판매자는 일정량의 상품을 미리 물류 창고에 보관하였다가 판매시 신속한 출고가 이루어지도록 하고 있다.
물류창고는 생산자 또는 판매자가 직접 건설하여 사용하기도 하지만 대도시 인근 교통요지에 세워진 물류 전문 회사의 대규모 물류창고를 이용하는 것이 보편화되고 있는 추세이다.
이러한 물류창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하여 자동화된 자동 창고의 형태로 변화되고 있다.
이러한 자동 창고에서 화물 입출고의 자동화 구조로서, 예를 들면 물류창고 내부 공간에 상하 다단으로 구성된 복수개의 랙을 설치하고, 인접한 랙과 랙 사이에는 화물을 승하강 및 수평 이송하는 스태커 크레인을 구비하는 형태가 주로 이용되고 있으며, 스태커 크레인을 이용하여 랙에 화물을 적재 또는 하역하도록 구성된다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 스태커 크레인의 작동 구조를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 종래 기술에 따른 일반적인 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 설명하기 위한 도면이다.
물류 창고에는 도 1에 도시된 바와 같이 다수개의 물품을 보관할 수 있도록 상하 다단 형태의 랙(10)이 설치되고, 랙(10)에 보관된 물품을 출고 또는 랙(10)에 물품을 입고하도록 랙(10) 사이에는 스태커 크레인이 설치된다.
스태커 크레인은 랙(10) 사이 공간을 직선 이동할 수 있도록 수평 이동 레일(50)을 따라 직선 이동 가능한 형태로 구성된다. 좀더 구체적으로 살펴보면, 스태커 크레인은, 수평 이동 레일(50)을 따라 수평 직선 이동하는 본체 프레임(20)과, 본체 프레임(20)에 상하 이동 가능하게 장착되어 물품을 랙(10)에 입고 또는 출고하는 캐리어(30)를 포함하는 형태로 구성된다.
본체 프레임(20)은, 수평 이동 레일(50) 상에 롤링 안착되는 하부 부재(21)와, 하부 부재(21)로부터 수직하게 상향 설치되는 수직 가이드 부재(22)와, 수직 가이드 부재(22)의 상단부를 서로 연결하는 상부 부재(23)를 포함하여 구성되며, 하부 부재(210)의 이동 방향에 대한 전후단부에는 수평 이동 레일(50) 상에서 주행하는 이동 롤러(24)가 장착된다.
이러한 본체 프레임(20)은 별도의 메인 구동부(40)에 의해 수평 이동 레일(50) 상에서 주행하도록 구성되는데, 메인 구동부(40)는 도 2에 도시된 바와 같이 본체 프레임(20)에 장착된 이동 롤러(24)를 회전 구동하는 형태로 구성된다.
즉, 스태커 크레인의 본체 프레임(20)은 메인 구동부(40)가 이동 롤러(24)를 회전 구동함으로써, 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 수평 이동하게 된다.
이러한 스태커 크레인은, 물품을 랙(10)에 입고 및 출고하기 위해 본체 프레임(20)이 수평 이동 레일(50)을 따라 반복적으로 직선 이동하고, 캐리어(30)는 본체 프레임(20)을 따라 반복적으로 상하 수직 이동한다.
물품의 입고 및 출고를 정확하게 수행하기 위해서는 스태커 크레인이 정확한 목표 위치에 이동해야 한다. 즉, 본체 프레임(20)의 수평 이동 위치 및 캐리어(30)의 수직 이동 위치가 모두 목표 위치에 정확하게 제어되어야 한다. 일반적으로 캐리어(30)는 정확한 위치 제어를 위한 기계 구조 등이 본체 프레임(20)에 마련되어 일반적으로 정확한 위치 제어가 가능하도록 구성되지만, 본체 프레임(20)은 이동 롤러(24)를 통해 수평 이동 레일(50)을 따라 롤링 이동하기 때문에, 롤링 과정에서 발생하는 미끄러짐 현상 등으로 인해 그 수평 이동 위치가 정확하게 제어되지 못하는 문제가 있다.
특히, 물류 창고 내부의 환경 조건이 열악한 경우, 예를 들면, 육류와 같은 식품 저장 창고 등의 경우, 물품의 입고 및 출고 과정에서 물품으로부터 기름이나 수분 등의 이물질이 흘러나오게 되고, 이러한 이물질이 수평 이동 레일(50)에 유입되면, 이동 롤러(24)가 수평 이동 레일(50)을 롤링 이동하는 과정에서 미끄러짐 현상 등이 발생하여 정확한 위치 제어가 어려워지는 문제가 있다.
국내실용신안공개 제20-2009-0009513호
본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 통해 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조를 적용함으로써, 종래 기술과 같이 이동 롤러를 구동하여 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조가 아니므로, 이동 롤러의 슬립 현상과는 무관하게 본체 프레임에 대한 정확한 이동 위치 제어가 가능하며, 이에 따라 물류 창고의 내부 환경이 열악한 경우에도 스태커 크레인을 안정적으로 운영할 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 적용함으로써, 일반 롤러와는 달리 구동 풀리와 타이밍 벨트의 관계에서 상호 미끄럼 발생이 방지되므로, 구동부에 의한 구동 풀리의 회전량에 비례하여 항상 정확한 위치에 본체 프레임을 이동시킬 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 별도의 권취 가이드 롤러를 적용하여 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 권취 구간을 증가시킴으로써, 타이밍 벨트와 구동 풀리의 맞물림 결합 구조를 더욱 안정적으로 유지시킬 수 있고, 이를 통해 더욱 정확한 운전을 가능하게 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 타이밍 벨트가 구동 풀리로부터 맞물림 해제되는 것을 방지하기 위한 이탈 방지 롤러를 구비함으로써, 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 맞물림 상태를 안정적으로 유지함은 물론 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 맞물림 상태의 상대 위치 변화 또한 방지할 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 구동부와 구동 풀리를 하나의 모듈 상태로 결합하여 베이스 플레이트에 결합 및 분리할 수 있도록 함으로써, 교체 및 보수 작업을 더욱 용이하고 신속하게 진행할 수 있는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 타이밍 벨트의 텐션을 조절할 수 있는 텐션 조절 모듈을 구비함으로써, 타이밍 벨트의 텐션을 항상 안정적으로 유지할 수 있고, 이에 따라 더욱 정확하고 안정적인 운영을 가능하게 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은, 자동 창고에 설치되어 직선 이동하는 스태커 크레인에 대해 상기 스태커 크레인의 본체 프레임을 수평 이동 레일 상에서 직선 이동시키는 스태커 크레인의 메인 구동 장치에 있어서, 외주면에 기어 치형이 형성되는 구동 풀리를 포함하고, 상기 본체 프레임과 함께 이동하도록 상기 본체 프레임에 결합되는 풀리 모듈; 양단이 고정된 상태로 상기 수평 이동 레일의 길이 방향을 따라 길게 배치되며, 일부 구간이 상기 구동 풀리에 맞물림 권취되도록 형성되는 타이밍 벨트; 및 상기 구동 풀리를 회전 구동하는 구동부를 포함하고, 상기 구동 풀리가 회전함에 따라 상기 본체 프레임이 상기 수평 이동 레일 상에서 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 제공한다.
이때, 상기 풀리 모듈은, 상기 구동 풀리; 상기 본체 프레임에 결합 고정되며 일측에는 상기 구동 풀리가 회전 가능하게 결합되는 베이스 플레이트; 및 상기 베이스 플레이트에 장착되어 상기 타이밍 벨트의 상기 구동 풀리에 대한 권취 구간을 증가시킬 수 있도록 상기 타이밍 벨트의 배치 경로를 가이드하는 권취 가이드 롤러를 포함할 수 있다.
또한, 상기 권취 가이드 롤러는 상기 구동 풀리를 중심으로 양측 하부에 각각 배치되고, 상기 타이밍 벨트는 상기 구동 풀리에 권취된 권취 구간을 중심으로 양측이 상기 권취 가이드 롤러에 의해 하향 가이드될 수 있다.
또한, 상기 권취 가이드 롤러의 외주면 가장자리에는 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리에 권취되는 과정에서 상기 타이밍 벨트의 폭 방향 위치를 가이드할 수 있도록 가이드 돌출부가 원주 방향을 따라 돌출 형성될 수 있다.
또한, 상기 풀리 모듈은, 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리에 권취된 권취 구간에서 상기 타이밍 벨트의 외주면으로부터 일정 간격 이격되게 상기 베이스 플레이트에 결합되어 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리로부터 맞물림 해제되는 것을 방지하는 이탈 방지 롤러를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이탈 방지 롤러와 상기 타이밍 벨트의 이격 간격은 상기 타이밍 벨트의 치형 높이보다 작게 형성될 수 있다.
또한, 상기 구동 풀리의 회전 샤프트가 상기 구동부에 의해 회전 구동되고, 상기 구동 풀리는 상기 회전 샤프트와 일체로 회전하도록 상기 회전 샤프트에 결합되며, 상기 베이스 플레이트에는 상기 회전 샤프트와 구동 풀리가 결합된 상태로 상기 베이스 플레이트에 슬라이드 삽입 결합될 수 있도록 일단을 향해 개방된 형태의 가이드 슬롯홀이 형성될 수 있다.
또한, 상기 타이밍 벨트의 양끝단에는 상기 타이밍 벨트의 텐션을 조절할 수 있는 텐션 조절 모듈이 구비될 수 있다.
또한, 상기 텐션 조절 모듈은, 상기 타이밍 벨트의 끝단 부위에 고정 배치되며 상면에는 상기 타이밍 벨트의 길이 방향을 따라 길게 가이드 홈이 형성되는 텐션 베이스; 상기 텐션 베이스의 가이드 홈을 따라 직선 이동 가능하게 상기 텐션 베이스에 결합되며 상면에는 상기 타이밍 벨트가 맞물림 결합되도록 상기 타이밍 벨트의 기어 치형에 대응되는 형태의 기어 치형이 형성되는 이동 바디; 상기 이동 바디에 맞물림 결합된 타이밍 벨트를 가압 고정하도록 상기 이동 바디의 상부에 밀착 결합되는 가압 바디; 및 상기 이동 바디의 일방향 이동을 제한하는 이동 제한 수단을 포함하고, 상기 이동 제한 수단을 통해 상기 이동 바디의 이동 제한 거리를 조절하여 상기 타이밍 벨트의 텐션을 조절할 수 있다.
또한, 상기 타이밍 벨트의 처짐을 방지하도록 상기 타이밍 벨트를 상향 지지하는 벨트 지지부가 상기 타이밍 벨트의 길이 방향을 따라 이격되게 다수개 배치될 수 있다.
본 발명에 의하면, 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 통해 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조를 적용함으로써, 종래 기술과 같이 이동 롤러를 구동하여 본체 프레임을 직선 이동시키는 구조가 아니므로, 이동 롤러의 슬립 현상과는 무관하게 본체 프레임에 대한 정확한 이동 위치 제어가 가능하며, 이에 따라 물류 창고의 내부 환경이 열악한 경우에도 스태커 크레인을 안정적으로 운영할 수 있는 효과가 있다.
또한, 구동 풀리와 타이밍 벨트를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 적용함으로써, 일반 롤러와는 달리 구동 풀리와 타이밍 벨트의 관계에서 상호 미끄럼 발생이 방지되므로, 구동부에 의한 구동 풀리의 회전량에 비례하여 항상 정확한 위치에 본체 프레임을 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 별도의 권취 가이드 롤러를 적용하여 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 권취 구간을 증가시킴으로써, 타이밍 벨트와 구동 풀리의 맞물림 결합 구조를 더욱 안정적으로 유지시킬 수 있고, 이를 통해 더욱 정확한 운전을 가능하게 하는 효과가 있다.
또한, 타이밍 벨트가 구동 풀리로부터 맞물림 해제되는 것을 방지하기 위한 이탈 방지 롤러를 구비함으로써, 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 맞물림 상태를 안정적으로 유지함은 물론 타이밍 벨트의 구동 풀리에 대한 맞물림 상태의 상대 위치 변화 또한 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 구동부와 구동 풀리를 하나의 모듈 상태로 결합하여 베이스 플레이트에 결합 및 분리할 수 있도록 함으로써, 교체 및 보수 작업을 더욱 용이하고 신속하게 진행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 타이밍 벨트의 텐션을 조절할 수 있는 텐션 조절 모듈을 구비함으로써, 타이밍 벨트의 텐션을 항상 안정적으로 유지할 수 있고, 이에 따라 더욱 정확하고 안정적인 운영을 가능하게 하는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 스태커 크레인의 작동 구조를 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 종래 기술에 따른 일반적인 스태커 크레인의 메인 구동 장치를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 구성을 개략적으로 도시한 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 내부 구조를 개략적으로 도시한 일부 분해 사시도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 작동 구조를 개략적으로 도시한 정면도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 모듈화 구조를 설명하기 위한 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 텐션 조절 모듈에 대한 구성을 개략적으로 도시한 사시도,
도 8은 도 7에 도시된 텐션 조절 모듈에 대한 내부 구조를 개략적으로 도시한 단면도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 구성을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 내부 구조를 개략적으로 도시한 일부 분해 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 작동 구조를 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 모듈화 구조를 설명하기 위한 도면이다.
자동 창고에는 배경 기술에서 설명한 바와 같이 물품의 입고 및 출고를 자동화하기 위해 스태커 크레인이 설치되는데, 스태커 크레인의 본체 프레임(20)은 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 이동하도록 구성된다. 본체 프레임(20)은 하부 부재(21)의 양단부에 이동 롤러(24)가 장착되고, 이동 롤러(24)를 통해 수평 이동 레일(50) 상에 지지되며 직선 이동하도록 구성된다. 물론, 본체 프레임(20)이 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 이동하는 방식은 이동 롤러를 통한 롤링 방식이 아닌 단순 미끄럼 방식 등 그 방식은 다양하게 변경될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치는 스태커 크레인의 본체 프레임(20)을 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 이동시키는 구동 수단으로 타이밍 벨트를 이용한 장치로서, 풀리 모듈(100)과, 타이밍 벨트(200)와, 구동부(300)를 포함하여 구성된다.
풀리 모듈(100)은 본체 프레임(20)과 함께 일체로 이동하도록 본체 프레임(20)에 결합되는데, 이러한 풀리 모듈(100)에는 외주면에 기어 치형(111)이 형성되는 구동 풀리(110)가 구비된다.
타이밍 벨트(200)는 수평 이동 레일(50)의 길이 방향을 따라 길게 배치되며, 양단은 별도의 고정구를 통해 고정 결합된다. 이때, 타이밍 벨트(200)의 일부 구간은 풀리 모듈(100)의 구동 풀리(110)에 맞물림 권취되도록 형성된다. 즉, 타이밍 벨트(200)의 일면에는 기어 치형(201)이 형성되는데, 이러한 기어 치형(201)이 구동 풀리(110)의 기어 치형(111)과 맞물림되도록 형성된다. 한편, 타이밍 벨트(200)의 양단은 별도의 고정구를 통해 고정 결합될 수도 있지만, 도 3에 도시된 바와 같이 별도의 텐션 조절 모듈(400)을 통해 텐션 조절 가능한 형태로 고정 결합될 수도 있으며, 텐션 조절 모듈(400)에 대한 상세한 설명은 도 7 및 도 8을 중심으로 후술한다.
구동부(300)는 구동 풀리(110)를 회전 구동하는 구성으로, 본 발명의 일 실시예에서는 본체 프레임(20)에 결합될 수 있다. 이러한 구동부(300)는 동력을 공급받아 회전 구동하는 구동 모터(310)와, 구동 모터(310)에 의해 회전 구동되는 출력 회전축의 속도를 감속하는 감속기(320)를 포함하는 형태로 구성될 수 있다.
이러한 구성에 따라 구동부(300)에 의해 구동 풀리(110)가 회전하면, 타이밍 벨트(200)가 고정되어 있으므로, 구동 풀리(110)는 타이밍 벨트(200)와의 기어 치형 맞물림 구조로 인해 타이밍 벨트(200)를 따라 회전하며 직선 이동하게 되고, 이러한 구동 풀리(110)를 포함하는 풀리 모듈(100) 및 본체 프레임(20)이 함께 직선 이동하게 된다. 즉, 본체 프레임(20)은 수평 이동 레일(50) 위에 지지된 상태에서, 구동 풀리(110)가 회전함에 따라 타이밍 벨트(200)와의 기어 치형 맞물림 구조로 인해 직선 이동력이 발생하여 본체 프레임(20)이 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 이동하게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치는 구동 풀리(110)와 타이밍 벨트(200)를 이용한 기어 치형 맞물림 구조를 통해 본체 프레임(20)을 직선 이동시키는 구조로서, 종래 기술과 같이 이동 롤러(24)를 구동하여 본체 프레임(20)을 직선 이동시키는 구조가 아니므로, 이동 롤러(24)의 슬립 현상과는 무관하게 구동 풀리(110)와 타이밍 벨트(200)를 통해 본체 프레임(20)에 대한 정확한 이동 위치 제어가 가능하다. 특히, 구동 풀리(110)와 타이밍 벨트(200)의 기어 치형 맞물림 구조에 의해 이 두 구성요소 간의 미끄럼 발생 또한 방지되므로, 구동부(300)에 의한 구동 풀리(110)의 회전량에 비례하여 항상 정확한 위치에 본체 프레임(20)이 이동할 수 있다.
좀더 자세히 살펴보면, 풀리 모듈(100)은, 전술한 구동 풀리(110)와, 베이스 플레이트(120)와, 권취 가이드 롤러(130)를 포함하여 구성된다.
베이스 플레이트(120)는 플레이트 형태로 형성되어 본체 프레임(20)에 결합 고정되며, 베이스 플레이트(120)의 일측에는 구동 풀리(110)가 회전 가능하게 결합된다. 권취 가이드 롤러(130)는 베이스 플레이트(120)에 장착되어 타이밍 벨트(200)의 구동 풀리(110)에 대한 권취 구간을 증가시킬 수 있도록 타이밍 벨트(200)의 배치 경로를 가이드한다. 좀더 구체적으로는, 구동 풀리(110)는 베이스 플레이트(120)의 상측 중심부에 배치되고, 권취 가이드 롤러(130)는 구동 풀리(110)를 중심으로 양측 하부에 각각 배치되며, 타이밍 벨트(200)는 구동 풀리(110)에 권취된 권취 구간을 중심으로 양측이 권취 가이드 롤러(130)에 의해 하향 가이드되도록 구성된다. 베이스 플레이트(120)에는 구동 풀리(110) 및 권취 가이드 롤러(130)의 외측면을 감싸며 지지할 수 있도록 베이스 플레이트(120)와 동일한 형태의 커버 플레이트(121)가 결합될 수 있고, 상부측에는 별도의 마감 커버(122)가 결합될 수 있다.
이러한 구조에 따라 타이밍 벨트(200)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 권취 가이드 롤러(130)를 통해 가이드된 상태로 구동 풀리(110)에 권취되며, 이에 따라 구동 풀리(110)에 대한 권취 구간이 증가하여 구동 풀리(110)와 더욱 안정적인 맞물림 구조를 이룰 수 있다.
이 상태에서 도 5에 도시된 바와 같이 구동 풀리(110)를 회전 구동하면, 구동 풀리(110)의 회전 방향에 따라 풀리 모듈(100) 및 본체 프레임(20)이 도 5에 도시된 방향을 기준으로 좌측 또는 우측 방향으로 직선 이동하게 된다.
한편, 권취 가이드 롤러(130)의 외주면 가장자리에는 타이밍 벨트(200)가 구동 풀리(110)에 권취되는 과정에서 타이밍 벨트(200)의 폭 방향 위치를 가이드할 수 있도록 가이드 돌출부(131)가 원주 방향을 따라 돌출 형성될 수 있다. 이를 통해 타이밍 벨트(200)의 폭 방향 위치를 가이드함으로써, 타이밍 벨트(200)의 구동 풀리(110)에 대한 맞물림 구조를 더욱 안정적으로 유지시킬 수 있다.
또한, 베이스 플레이트(120)에는 별도의 이탈 방지 롤러(140)가 구비될 수 있다. 이탈 방지 롤러(140)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 타이밍 벨트(200)가 구동 풀리(110)에 권취된 권취 구간에서 타이밍 벨트(200)의 외주면으로부터 일정 간격 이격되게 베이스 플레이트(120)에 결합되어 타이밍 벨트(200)가 구동 풀리(110)로부터 맞물림 해제되는 것을 방지한다. 이러한 타이밍 벨트(200)의 이탈 방지를 위해 타이밍 벨트(200)와 이탈 방지 롤러(140)의 이격 간격(d)은 도 5의 확대도에 도시된 바와 같이 타이밍 벨트(200)의 기어 치형(201) 높이(h)보다 작게 형성된다.
구동 풀리(110)로부터 타이밍 벨트(200)의 맞물림 상태 해제 과정이 진행하는 경우, 타이밍 벨트(200)는 그 구조상 구동 풀리(110)로부터 기어 치형 높이(h)만큼 구동 풀리(110)의 외주면으로부터 돌출되어야 하는데, 이때, 이탈 방지 롤러(140)에 의해 타이밍 벨트(200)의 외부 돌출이 방지되므로, 타이밍 벨트(200)의 구동 풀리(110)에 대한 맞물림 해제가 방지된다. 아울러, 마찬가지 원리로 타이밍 벨트(200)와 구동 풀리(110)의 기어 치형 맞물림 상태의 상대 위치 변화(슬립 현상) 또한 방지하여 정확한 위치 제어가 가능하다.
한편, 타이밍 벨트(200)는 수평 이동 레일(50)을 따라 길게 배치되므로, 자중에 의해 처짐 현상이 발생할 수 있는데, 이를 방지할 수 있도록 도 5에 도시된 바와 같이 타이밍 벨트(200)를 하부에서 상향 지지할 수 있는 벨트 지지부(210)가 구비될 수 있으며, 이러한 벨트 지지부(210)는 타이밍 벨트(200)의 길이 방향을 따라 이격되게 다수개 구비될 수 있다. 이러한 벨트 지지부(210)를 통해 타이밍 벨트(200)를 지면으로부터 이격된 상태로 안정적으로 유지할 수 있고, 타이밍 벨트(200)의 지면과의 접촉으로 인한 오염을 방지하여 안정적인 구동 성능을 유지시킬 수 있다.
한편, 도 6에 도시된 바와 같이 구동 풀리(110)와 구동부(300)는 결합된 하나의 모듈 상태로 베이스 플레이트(120)에 결합되거나 분리될 수 있다. 좀더 구체적으로 살펴보면, 구동 풀리(110)의 회전 샤프트(112)는 구동부(300)에 의해 회전 구동되는데, 회전 샤프트(112)의 양단부에는 베어링 지지 바디(113)가 결합되고, 베어링 지지 바디(113)가 별도의 결합 볼트(114)를 통해 베이스 플레이트(120)에 고정 결합된다. 구동 풀리(110)는 회전 샤프트(112)와 일체로 회전하도록 회전 샤프트(112)에 결합된다. 이때, 베이스 플레이트(120)에는 회전 샤프트(112)에 구동 풀리(110)와 베어링 지지 바디(113)가 결합된 상태로 베이스 플레이트(120)에 슬라이드 삽입 결합될 수 있도록 일단을 향해 개방된 형태의 가이드 슬롯홀(122)이 형성된다. 이러한 구조에 따라 구동부(300)는 구동 풀리(110)의 회전 샤프트(112)에 결합된 상태로 구동 풀리(110)와 함께 하나의 모듈 형태로 베이스 플레이트(120)에 결합되거나 분리될 수 있다.
따라서, 구동 풀리(110)의 교체 또는 수리 과정에서 베이스 플레이트(120), 구동부(300) 등의 구성 요소들을 모두 분리하지 않아도 단순히 결합 볼트(114)만을 제거하여 구동 풀리(110)를 구동부(300)와 함께 베이스 플레이트(120)로부터 분리할 수 있고, 이에 따라 교체 작업을 용이하게 수행할 수 있다. 마찬가지로, 조립 작업 또한 구동부(300)와 구동 풀리(110)를 결합한 상태로 베이스 플레이트(120)에 결합할 수 있으므로, 더욱 편리하고 신속하게 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치의 텐션 조절 모듈에 대한 구성을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7에 도시된 텐션 조절 모듈에 대한 내부 구조를 개략적으로 도시한 단면도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인의 메인 구동 장치는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 타이밍 벨트(200)의 텐션을 조절할 수 있도록 타이밍 벨트(200)의 양끝단에 텐션 조절 모듈(400)이 구비된다.
텐션 조절 모듈(400)은 타이밍 벨트(200)의 끝단 부위에 고정 배치되며 상면에는 타이밍 벨트(200)의 길이 방향을 따라 길게 가이드 홈(411)이 형성되는 텐션 베이스(410)와, 텐션 베이스(410)의 가이드 홈(411)을 따라 직선 이동 가능하게 텐션 베이스(410)에 결합되며 상면에는 타이밍 벨트(200)가 맞물림 결합되도록 타이밍 벨트(200)의 기어 치형(201)에 대응되는 형태의 기어 치형(421)이 형성되는 이동 바디(420)와, 이동 바디(420)에 맞물림 결합된 타이밍 벨트(200)를 가압 고정하도록 이동 바디(420)의 상부에 밀착 결합되는 가압 바디(430)와, 이동 바디(420)의 일방향 이동을 제한하는 이동 제한 수단(440)을 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 이동 제한 수단(440)은, 이동 바디(420)가 타이밍 벨트(200)의 중심측 방향으로 이동하는 것을 제한하는 형태로 다양하게 형성될 수 있는데, 예를 들면, 텐션 베이스(410)의 일단부와 이동 바디(420)의 일단부를 관통하는 스토퍼 볼트(441)와, 스토퍼 볼트(441)에 체결되어 스토퍼 볼트(441)의 일방향 이동을 제한하는 스토퍼 너트(442)와, 텐션 베이스(410)와 이동 바디(420) 사이에 위치하도록 스토퍼 볼트(441)에 관통 삽입되어 이동 바디(420)에 탄성력을 제공하는 텐션 스프링(443)을 포함하여 구성될 수 있다.
이러한 구조에 따라 이동 제한 수단(440)이 이동 바디(420)의 일방향(타이밍 벨트의 중심측 방향) 이동을 제한할 수 있고, 이러한 이동 제한 거리를 조절함으로써 타이밍 벨트(200)의 텐션을 조절할 수 있다. 즉, 스토퍼 너트(442)의 체결 위치를 조절하여 이동 바디(420)의 위치를 조절함으로써, 타이밍 벨트(200)에 대한 양끝단 방향으로의 견인력을 조절할 수 있고, 이를 통해 타이밍 벨트(200)의 텐션을 조절할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
20: 본체 프레임 50: 수평 이동 레일
100: 풀리 모듈
110: 구동 풀리 120: 베이스 플레이트
130: 권취 가이드 롤러 140: 이탈 방지 롤러
200: 타이밍 벨트
210: 벨트 지지부
300: 구동부
400: 텐션 조절 모듈
410: 텐션 베이스 420: 이동 바디
430: 가압 바디 440: 이동 제한 수단

Claims (10)

  1. 자동 창고에 설치되어 직선 이동하는 스태커 크레인에 대해 상기 스태커 크레인의 본체 프레임을 수평 이동 레일 상에서 직선 이동시키는 스태커 크레인의 메인 구동 장치에 있어서,
    외주면에 기어 치형이 형성되는 구동 풀리를 포함하고, 상기 본체 프레임과 함께 이동하도록 상기 본체 프레임에 결합되는 풀리 모듈;
    양단이 고정된 상태로 상기 수평 이동 레일의 길이 방향을 따라 길게 배치되며, 일부 구간이 상기 구동 풀리에 맞물림 권취되도록 형성되는 타이밍 벨트; 및
    상기 구동 풀리를 회전 구동하는 구동부
    를 포함하고, 상기 구동 풀리가 회전함에 따라 상기 본체 프레임이 상기 수평 이동 레일 상에서 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 풀리 모듈은
    상기 구동 풀리;
    상기 본체 프레임에 결합 고정되며 일측에는 상기 구동 풀리가 회전 가능하게 결합되는 베이스 플레이트; 및
    상기 베이스 플레이트에 장착되어 상기 타이밍 벨트의 상기 구동 풀리에 대한 권취 구간을 증가시킬 수 있도록 상기 타이밍 벨트의 배치 경로를 가이드하는 권취 가이드 롤러
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 권취 가이드 롤러는 상기 구동 풀리를 중심으로 양측 하부에 각각 배치되고, 상기 타이밍 벨트는 상기 구동 풀리에 권취된 권취 구간을 중심으로 양측이 상기 권취 가이드 롤러에 의해 하향 가이드되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 권취 가이드 롤러의 외주면 가장자리에는 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리에 권취되는 과정에서 상기 타이밍 벨트의 폭 방향 위치를 가이드할 수 있도록 가이드 돌출부가 원주 방향을 따라 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 풀리 모듈은
    상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리에 권취된 권취 구간에서 상기 타이밍 벨트의 외주면으로부터 일정 간격 이격되게 상기 베이스 플레이트에 결합되어 상기 타이밍 벨트가 상기 구동 풀리로부터 맞물림 해제되는 것을 방지하는 이탈 방지 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 이탈 방지 롤러와 상기 타이밍 벨트의 이격 간격은 상기 타이밍 벨트의 치형 높이보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동 풀리의 회전 샤프트가 상기 구동부에 의해 회전 구동되고,
    상기 구동 풀리는 상기 회전 샤프트와 일체로 회전하도록 상기 회전 샤프트에 결합되며,
    상기 베이스 플레이트에는 상기 회전 샤프트와 구동 풀리가 결합된 상태로 상기 베이스 플레이트에 슬라이드 삽입 결합될 수 있도록 일단을 향해 개방된 형태의 가이드 슬롯홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 타이밍 벨트의 양끝단에는 상기 타이밍 벨트의 텐션을 조절할 수 있는 텐션 조절 모듈이 구비되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 텐션 조절 모듈은
    상기 타이밍 벨트의 끝단 부위에 고정 배치되며 상면에는 상기 타이밍 벨트의 길이 방향을 따라 길게 가이드 홈이 형성되는 텐션 베이스;
    상기 텐션 베이스의 가이드 홈을 따라 직선 이동 가능하게 상기 텐션 베이스에 결합되며 상면에는 상기 타이밍 벨트가 맞물림 결합되도록 상기 타이밍 벨트의 기어 치형에 대응되는 형태의 기어 치형이 형성되는 이동 바디;
    상기 이동 바디에 맞물림 결합된 타이밍 벨트를 가압 고정하도록 상기 이동 바디의 상부에 밀착 결합되는 가압 바디; 및
    상기 이동 바디의 일방향 이동을 제한하는 이동 제한 수단
    을 포함하고, 상기 이동 제한 수단을 통해 상기 이동 바디의 이동 제한 거리를 조절하여 상기 타이밍 벨트의 텐션을 조절하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 타이밍 벨트의 처짐을 방지하도록 상기 타이밍 벨트를 상향 지지하는 벨트 지지부가 상기 타이밍 벨트의 길이 방향을 따라 이격되게 다수개 배치되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 메인 구동 장치.

KR1020180072609A 2018-06-25 2018-06-25 스태커 크레인의 메인 구동 장치 KR102124814B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180072609A KR102124814B1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 스태커 크레인의 메인 구동 장치
PCT/KR2019/003433 WO2020004777A1 (ko) 2018-06-25 2019-03-25 스태커 크레인의 메인 구동 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180072609A KR102124814B1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 스태커 크레인의 메인 구동 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200000596A true KR20200000596A (ko) 2020-01-03
KR102124814B1 KR102124814B1 (ko) 2020-06-19

Family

ID=68987188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180072609A KR102124814B1 (ko) 2018-06-25 2018-06-25 스태커 크레인의 메인 구동 장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102124814B1 (ko)
WO (1) WO2020004777A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111559723A (zh) * 2020-06-09 2020-08-21 深圳雷柏科技股份有限公司 一种轻载单立柱堆垛机
CN113800172B (zh) * 2021-09-14 2023-08-29 昆山华恒工程技术中心有限公司 堆垛机
CN115057140B (zh) * 2022-06-20 2023-12-15 昆山同日工业自动化有限公司 一种堆叠装置
CN116608246B (zh) * 2023-07-21 2023-09-22 苏州航宇九天动力技术有限公司 一种低温环境用同步带直线模组

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0550385A (ja) * 1991-08-22 1993-03-02 Yamazaki Mazak Corp ガントリーロボツトの位置制御装置
JP2000062912A (ja) * 1998-08-17 2000-02-29 Toyota Autom Loom Works Ltd 走行用ベルトの張力調整装置、走行台車システム及び自動倉庫
JP2003192108A (ja) * 2001-12-28 2003-07-09 Itoki Crebio Corp 自動倉庫
JP2004131255A (ja) * 2002-10-11 2004-04-30 Toyota Industries Corp ベルト駆動型移動体
JP2004224546A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Toyota Industries Corp 走行台車における走行用ベルトの張力調整装置
JP2005022782A (ja) * 2003-06-30 2005-01-27 Itoki Crebio Corp 自動倉庫
KR20090009513U (ko) 2008-03-18 2009-09-23 (주) 아텍 고양정 스태커크레인의 소형 경량화구조
KR20100004003A (ko) * 2008-07-02 2010-01-12 주식회사신흥기계 갠트리의 구동장치

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001261112A (ja) * 2000-03-16 2001-09-26 Murata Mach Ltd 搬送装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0550385A (ja) * 1991-08-22 1993-03-02 Yamazaki Mazak Corp ガントリーロボツトの位置制御装置
JP2000062912A (ja) * 1998-08-17 2000-02-29 Toyota Autom Loom Works Ltd 走行用ベルトの張力調整装置、走行台車システム及び自動倉庫
JP2003192108A (ja) * 2001-12-28 2003-07-09 Itoki Crebio Corp 自動倉庫
JP2004131255A (ja) * 2002-10-11 2004-04-30 Toyota Industries Corp ベルト駆動型移動体
JP2004224546A (ja) * 2003-01-27 2004-08-12 Toyota Industries Corp 走行台車における走行用ベルトの張力調整装置
JP2005022782A (ja) * 2003-06-30 2005-01-27 Itoki Crebio Corp 自動倉庫
KR20090009513U (ko) 2008-03-18 2009-09-23 (주) 아텍 고양정 스태커크레인의 소형 경량화구조
KR20100004003A (ko) * 2008-07-02 2010-01-12 주식회사신흥기계 갠트리의 구동장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102124814B1 (ko) 2020-06-19
WO2020004777A1 (ko) 2020-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200000596A (ko) 스태커 크레인의 메인 구동 장치
CN110494372B (zh) 订单拣选系统
KR102335189B1 (ko) 오더 피킹 시스템
US11027917B2 (en) Rail-bound transport robot with lifting platform
CN101850884B (zh) 一种垂直升降货柜
KR101982031B1 (ko) 자동창고
KR101606259B1 (ko) 트랜스퍼용 수평 운송 암 및 이 수평 운송 암이 적용된 트랜스퍼 로봇
KR20180129657A (ko) 물품 이송탑재 장치
CN110422527A (zh) 一种自动化立体仓库
CN201721885U (zh) 一种垂直升降货柜
US10647514B2 (en) Transport robot with longitudinal conveyor
CN110155754B (zh) 大型货车无托盘自动装车机
KR20150032412A (ko) 스태커 크레인
JP2018118855A (ja) 昇降装置及び昇降装置を備えた収納装置
JP5883540B2 (ja) ツール取扱システム
JP5293033B2 (ja) 搬送台車
CN117208063A (zh) 一种车间自动上货升降拉车
KR101440365B1 (ko) 층고 확장식 컨테이너형 물류창고
CN110562765A (zh) 码放装置及装车机
KR200453283Y1 (ko) 농업용 적재함 이송 컨베이어
CN210191891U (zh) 一种离线一体化任意位置捆扎机
CN109677835A (zh) 一种移栽机构和升降移栽机
CN111703999B (zh) 一种具有货物防滑落功能的提升机
JP5214337B2 (ja) 荷の移載装置及び自動倉庫
US3620351A (en) Conveying and storage apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant