JP2003174793A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電動パワーステアリング装置で、高周波ノイ
ズが混入したとき、装置の大型化、ＣＰＵの高速化・高
コスト化を避け、高周波ノイズのみを減衰させ、補助操
舵力の変動を防止し、滑らかな操舵フィーリングを達成
する。 【解決手段】 操舵トルク検出部２０と、３相交流モー
タ電流でＰＷＭ駆動されるブラシレスモータ１９と、ｄ
軸目標電流とｑ軸目標電流を設定し目標電流設定部７１
と、モータ電流を検出するモータ電流検出部８２，８３
と、３相−ｄｑ変換部８４と、ｑ軸目標電流の偏差信号
を演算する第１偏差演算部７３と、ｄ軸目標電流の偏差
信号を演算する第２偏差演算部７５と、２つの偏差信号
に基づきかつベクトル制御を適用してブラシレスモータ
を駆動制御するモータ制御部７２と、ｑ軸検出電流信号
のフィードバック伝送路８４ｂに設けられた高周波ノイ
ズを減衰させる減衰部８６とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は電動パワーステアリ
ング装置に関し、特に、乗用自動車等の車両のステアリ
ング装置でモータの回転力をステアリング系に付与して
運転者の操舵力の負担を軽減し操舵フィーリングを高め
た電動パワーステアリング装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動パワーステアリング装置は、自動車
を運転中、運転者がステアリングホイール（操舵ハンド
ル）を操作するとき、モータを連動させて操舵力を補助
する支援装置である。電動パワーステアリング装置で
は、運転者のハンドル操舵によりステアリング軸に生じ
る操舵トルクを検出する操舵トルク検出部からの操舵ト
ルク信号、および、車速を検出する車速検出部からの車
速信号を利用し、モータ制御部の制御動作に基づいて、
補助操舵力を出力する支援用のモータを駆動制御し、運
転者の操舵力を軽減している。モータ制御部の制御動作
では、上記の操舵トルク信号と車速信号に基づきモータ
に通電するモータ電流の目標電流値を設定し、この目標
電流値に係る信号（目標電流信号）と、モータに実際に
流れるモータ電流を検出するモータ電流検出部からのモ
ータ電流信号との差を求め、この偏差信号に対して比例
・積分の補償処理（ＰＩ制御）を行い、モータを駆動制
御する信号を発生させている。

【０００３】上記の電動パワーステアリング装置に関す
る実際の構成要素のレイアウトでは、操舵力補助用のモ
ータはステアリング軸等にその回転力を与えることがで
きるようにステアリング軸の近くに設置され、さらにモ
ータ制御部を構成する電子回路を備えた回路基板はモー
タに付設した配置状態で装備されている。従ってモータ
制御部に係る電子回路は、ノイズ環境が悪いエンジンル
ーム内に配備され、その近傍にはオン・オフ動作を行っ
て高周波ノイズを発生する多くの機械的あるいは電気的
なスイッチ要素が存在する。このため、モータ制御部の
ＰＩ制御部の回路等では高周波ノイズの影響を受けやす
く、さらに上記モータ電流検出部で検出されモータ制御
部にフィードバックされるモータ電流信号には、外部か
らの高周波ノイズが混入しやすい。モータ電流信号に外
乱として高周波ノイズが混入した場合には、この外乱成
分はモータから出力される回転力を変動させ、補助操舵
力を不安定にさせる。補助操舵力が不安定になると、運
転者にとって操舵フィーリングが悪くなる。

【０００４】電動パワーステアリング装置における高周
波ノイズの混入に起因する操舵フィーリングの不良を解
消するため、本出願人は、先に、モータ電流検出部とモ
ータ制御部の間を接続する信号路上に高周波ノイズを減
衰させる減衰器を設ける解決策を提案している（特許第
２９５９９５７号公報）。この特許公報に開示された電
動パワーステアリングにおいてモータ電流検出部とＰＩ
制御部の間に設けられた減衰器は、モータ駆動部のＰＷ
Ｍ（パルス幅変調）制御によって発生するモータ電流の
周波数よりも十分に高い高周波ノイズを減衰させるよう
に、フィルタ特性（周波数特性）が設定されている。

【０００５】他方、近年、電動パワーステアリング装置
において操舵力補助モータとしてブラシレスモータが用
いられていることはよく知られている（特開２００１−
１０６０９９号公報等）。特開２００１−１０６０９９
号公報に開示される電動パワーステアリング装置では代
表的に３相のブラシレスモータが用いられている。３相
ブラシレスモータを用いた電動パワーステアリング装置
において、仮に前述した高周波ノイズの外乱混入の問題
を解決しようとすれば、上記減衰器を、モータ電流検出
部とモータ制御部のＰＩ制御部との間の各相に係る信号
路上に設けることが必要となる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述した特開２００１
−１０６０９９号公報に開示される電動パワーステアリ
ング装置のように操舵力補助モータとして３相ブラシレ
スモータを用いた場合には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞ
れについて、目標電流信号とモータ電流信号の偏差信号
を求め、ＰＩ制御を行うことが必要となる。このため、
高周波ノイズを減衰させる減衰器を設けるときには、前
述のごとくＵ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて減衰器
を設けなければならず、３箇所必要となる。従って、減
衰器をハードウェア構成で設ける場合には部品点数が増
大して装置の大型化を招きエンジンルームにおける取付
けレイアウト上で搭載場所の確保が困難となる。また減
衰器をモータ制御部のＣＰＵでソフトウェア構成で実現
する場合には演算プログラムの規模が増大することにな
り、低性能のＣＰＵを使用すれば演算処理に時間がかか
って応答性が悪くなって操舵フィーリングを低下させ、
他方、高性能のＣＰＵを使用すればコスト高となる。

【０００７】さらに、電動パワーステアリング装置で操
舵力補助モータとしてブラシレスモータを用いる場合に
は、ブラシレスモータを駆動するために供給するモータ
電流として例えば３相の交流電流が使用される。交流の
モータ電流を制御するためには、補助操舵力の量に応じ
てその電流実行値を制御し、加えて操舵速度に応じてそ
の電流周波数を制御することが必要となる。前述のごと
くモータ電流検出部とモータ制御部のＰＩ制御部との間
のモータ電流信号のフィードバック伝送路上に高周波ノ
イズ減衰用の減衰器を設けるとき、当該減衰器には、高
周波ノイズに係る高周波成分を除去する周波数特性が設
定される。このとき減衰器に設定される周波数特性によ
っては、補助操舵力の生成に必要な交流のモータ電流自
体を減衰させるおそれもある。すなわち、ハンドルの切
り返し時などの操舵速度が大きい操舵の時には、交流で
あるモータ電流の周波数が高くなるので、モータ電流検
出部で検出されたモータ電流信号の周波数も高くなって
高周波ノイズの周波数帯域に含まれることになり、その
結果、減衰器の周波数特性に基づいて高周波ノイズの高
周波成分を減衰させるとき、モータ電流信号も減衰させ
るおそれがある。このような事態が発生すると、ハンド
ルの切り返し時などの速い操舵時には、補助操舵力が変
動し、滑らかな操舵フィーリングを阻害するおそれが高
い。

【０００８】特に、操舵力を補助するブラシレスモータ
を駆動させるための交流モータ電流の周波数が高周波ノ
イズの周波数帯域に含まれるときには、モータ電流信号
に混入した高周波ノイズのみを減衰させることは不可能
となり、滑らかな操舵フィーリングを得ることができな
い。

【０００９】前述の特許第２９５９９５７号公報に開示
された減衰器は、操舵力補助用モータがブラシレスモー
タではなく、通常のブラシ付きＤＣモータであり、高周
波ノイズの周波数帯域がモータ電流の周波数を含むとい
うことは想定されていなかった。このため、当該減衰器
をブラシレスモータにそのまま適用することは困難であ
る。

【００１０】本発明の第１の目的は、上記の問題を解決
することにあり、操舵力を補助するモータとしてブラシ
レスモータを用いた場合に、モータ電流検出部で検出さ
れモータ制御部にフィードバックされるモータ電流信号
に高周波ノイズが混入したとき、装置を大型化すること
なくかつＣＰＵを高速化してコストを高めることなく減
衰要素を設けて高周波ノイズを除去し、補助操舵力の変
動を防止し、滑らかな操舵フィーリングを実現する電動
パワーステアリング装置を提供することにある。

【００１１】本発明の第２の目的は、さらに、ブラシレ
スモータを駆動させるための３相交流のモータ電流の周
波数が高周波ノイズの周波数帯域に含まれる場合であっ
ても、高周波ノイズのみを有効に減衰させ、かつモータ
電流に係る検出信号を減衰させず、有効なモータ制御を
可能にし、常に滑らかな操舵フィーリングを得ることの
できる電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段および作用】本発明に係る
電動パワーステアリング装置は、上記の目的を達成する
ため、次のように構成される。

【００１３】第１の電動パワーステアリング装置（請求
項１に対応）： 操舵トルクを補助するモータとしてブ
ラシレスモータが使用されている。ブラシレスモータ
は、好ましくは３相交流（３相以上の交流であってもよ
い）のモータ電流でＰＷＭ駆動され、生じた回転力を補
助操舵トルクとしてステアリング系に与える。ステアリ
ング系のステアリング軸等には運転者がステアリングホ
イールを操作したとき、当該操作に応じた操舵トルクを
検出し操舵トルク信号を出力する操舵トルク検出部が設
けられている。上記のブラシレスモータの動作制御では
ベクトル制御等の直流電流が利用される。従ってモータ
制御部とブラシレスモータとの間では、直流・交流変換
部と交流・直流変換部が設けられる。モータ制御部で
は、直流電流に係る信号を利用して制御処理が行われ
る。かかるブラシレスモータの動作制御のため、第１目
標電流と、少なくとも操舵トルク信号に基づいて決まる
第２目標電流とを設定する目標電流設定部、ブラシレス
モータへ供給されるモータ電流を検出してモータ電流信
号を出力するモータ電流検出部、モータ電流検出部の出
力信号に基づき得られる３相交流のモータ電流信号を、
直流である第１検出電流信号と第２検出電流信号に変換
する交流・直流変換部を備える。さらに、第１目標電流
に係る信号と第１検出電流信号の偏差信号を演算する第
１偏差演算部と、第２目標電流に係る信号と第２検出電
流信号の偏差信号を演算する第２偏差演算部を有する。
モータ制御部は、第１と第２の偏差演算部から出力され
る偏差信号に基づき、かつ直流電流に係る制御処理を適
用してブラシレスモータを駆動制御する上記のＰＷＭモ
ータ電流を生成する。さらに、第２検出電流信号のフィ
ードバック伝送路には高周波ノイズを減衰させる減衰部
が設けられる。

【００１４】上記の電動パワーステアリング装置では、
第２偏差演算部にフィードバックされる第２検出電流信
号に混入された高周波ノイズのみを減衰させるために減
衰部が設けられる。上記の第２検出電流信号は、上記の
第２目標電流に関係する制御対象（ブラシレスモータの
出力する補助用の操舵トルク）を目標通りに達成するた
めのフィードバック信号であり、直流電流である。上記
の第２目標電流はブラシレスモータの出力する操舵トル
ク（トルク成分）に関するものである。フィードバック
伝送路に上記のごとき減衰部を１つ設けるだけで、高周
波ノイズを除去し、３相交流のＰＷＭモータ電流で駆動
されるブラシレスモータの回転動作を安定化させ、出力
される操舵トルクを安定化させ、操舵フィーリングを向
上させることが可能となる。またブラシレスモータが３
相以上であっても交流・直流変換後の直流電流に係る制
御系においてブラシレスモータの操舵トルクに関係する
１つのフィードバック伝送路に減衰部を設けるだけでよ
く、モータ電流の相数だけの減衰部は不要となる。さら
に交流・直流変換部の変換後の直流電流に対して減衰部
を設けたため、モータ電流に係る検出信号を減衰させる
ことなく、高周波ノイズのみを減衰させることが可能で
ある。

【００１５】第２の電動パワーステアリング装置（請求
項２に対応）は、上記の第１の装置構成において、好ま
しくは、上記の制御処理はベクトル制御処理であり、第
１目標電流および第１検出電流信号はｄ軸電流に関係
し、第２目標電流と第２検出電流はｑ軸電流に関係し、
交流・直流変換部は３相−ｄｑ変換部であるように構成
される。ベクトル制御は、ブラシレスモータの制御にお
いて高速かつ正確なトルク制御を行うことができる制御
方式であり、上記の電動パワーステアリングにとって最
適な制御方式である。

【００１６】第３の電動パワーステアリング装置（請求
項３に対応）は、ステアリングホイールの操作に応じた
操舵トルクを検出し操舵トルク信号を出力する操舵トル
ク検出部と、少なくとも３相交流のモータ電流でＰＷＭ
駆動され、ステアリング系に操舵トルクを与えるブラシ
レスモータと、ｄ軸目標電流と、少なくとも操舵トルク
信号に基づいて決まるｑ軸目標電流とを設定する目標電
流設定部と、ブラシレスモータへ供給されるモータ電流
を検出してモータ電流信号を出力するモータ電流検出部
と、モータ電流検出部の出力信号に基づき得られるモー
タ電流信号を、直流であるｄ軸検出電流信号とｑ軸検出
電流信号に変換する複数相−ｄｑ変換部と、ｑ軸目標電
流に係る信号とｑ軸検出電流信号の偏差信号を演算する
第１偏差演算部と、ｄ軸目標電流に係る信号とｄ軸検出
電流信号の偏差信号を演算する第２偏差演算部と、第１
と第２の偏差演算部から出力される偏差信号に基づきか
つベクトル制御処理を適用してブラシレスモータを駆動
制御するモータ電流を生成するモータ制御部と、ｑ軸検
出電流信号のフィードバック伝送路に設けられた高周波
ノイズを減衰させる減衰部とから構成されている。ま
た、第４の電動パワーステアリング装置（請求項４に対
応）は、上記の第３の装置構成において、好ましくは、
上記モータ電流は３相電流であり、上記モータ電流検出
部はブラシレスモータへ供給されるモータ電流のうち少
なくとも２相のモータ電流を検出して２相のモータ電流
信号を出力し、上記複数相−ｄｑ変換部は３相−ｄｑ変
換部であることを特徴とする。

【００１７】上記第３の電動パワーステアリング装置
は、上位概念的に表現した第１の電動パワーステアリン
グ装置に対して、ブラシレスモータのモータ制御がベク
トル制御に基づいて行われる構成を明確にしており、こ
れに関連してｄ軸電流とｑ軸電流に関連する事項を明確
にしている。この電動パワーステアリング装置において
も、上記の第１の電動パワーステアリング装置で記載し
た作用・効果と同等の作用・効果が生じる。さらに、上
記第４の電動パワーステアリング装置は、モータ電流、
モータ電流検出部、複数相−ｄｐ変換部について３相の
ものに限定している。この電動パワーステアリング装置
においても、上記の第２の電動パワーステアリング装置
で記載した作用・効果と同等の作用・効果が生じる。

【００１８】第５の電動パワーステアリング装置（請求
項５に対応）は、上記の第３または第４の装置構成にお
いて、好ましくは、ｄ軸検出電流信号のフィードバック
伝送路に高周波ノイズを減衰させる他の減衰部を設けた
ことを特徴とする。この構成によれば、ｄ軸電流に関連
する界磁磁束に係わる成分に混入した高周波ノイズも減
衰することができ、ブラシレスモータの出力変動を低下
させ、操舵フィーリングを向上させることが可能であ
る。

【００１９】第６の電動パワーステアリング装置（請求
項６に対応）は、上記の各装置構成において、好ましく
は、上記減衰部は位相遅れ補償要素であることを特徴と
する。この構成によれば、高周波ノイズのレベルを所望
のレベルに減衰させることができ、高周波ノイズにより
発生するおそれのあった補助操舵力の変動を十分に低減
でき、滑らかな操舵フィーリングを得ることができる。

【００２０】第７の電動パワーステアリング装置（請求
項７に対応）は、上記の各装置構成において、好ましく
は、上記減衰部は位相進み遅れ補償要素であることを特
徴とする。この構成によれば、特定の高周波ノイズのレ
ベルを所望のレベルに減衰させることができ、モータ制
御部が高周波領域で不安定になることがなく、高周波ノ
イズにより発生するおそれがあった補助操舵力の変動を
十分に低減でき、滑らかな操舵フィーリングを得ること
ができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の好適な実施形態
を添付図面に基づいて説明する。

【００２２】図１〜図４を参照して本発明に係る電動パ
ワーステアリング装置の全体的構成、機械的機構の要部
構成、および電子回路ユニットのレイアウトを説明す
る。

【００２３】図１は電動パワーステアリング装置１０の
全体構成を示す。電動パワーステアリング装置１０は例
えば乗用車両に装備される。電動パワーステアリング装
置１０は、ステアリングホイール１１に連結されるステ
アリング軸１２等に対して補助用の操舵力（操舵トル
ク）を与えるように構成されている。ステアリング軸１
２の上端はステアリングホイール１１に連結され、下端
にはピニオンギヤ１３が取り付けられている。ピニオン
ギヤ１３に対して、これに噛み合うラックギヤ１４ａを
設けたラック軸１４が配置されている。ピニオンギヤ１
３とラックギヤ１４ａによってラック・ピニオン機構１
５が形成される。ラック軸１４の両端にはタイロッド１
６が設けられ、各タイロッド１６の外側端には前輪１７
が取り付けられる。上記ステアリング軸１２に対し動力
伝達機構１８を介してブラスレスモータ１９が設けられ
ている。ブラシレスモータ１９は、操舵トルクを補助す
る回転力（トルク）を出力し、この回転力を、動力伝達
機構１８を経由して、ステアリング軸１２に与える。ま
たステアリング軸１２には操舵トルク検出部２０が設け
られている。操舵トルク検出部２０は、運転者がステア
リングホイール１１を操作することによって生じる操舵
トルクをステアリング軸１２に加えたとき、ステアリン
グ軸１２に加わる当該操舵トルクを検出する。また２１
は車両の車速を検出する車速検出部であり、２２はコン
ピュータで構成される制御装置である。制御装置２２
は、操舵トルク検出部２０から出力される操舵トルク信
号Ｔと車速検出部２１から出力される車速信号Ｖを取り
入れ、操舵トルクに係る情報と車速に係る情報に基づい
て、ブラシレスモータ１９の回転動作を制御する駆動制
御信号ＳＧ１を出力する。またブラシモータ１９には、
レゾルバ等によって構成されるモータ回転角検出部２３
が付設されている。モータ回転角検出部２３の回転角信
号ＳＧ２は制御装置２２にフィードバックされている。
上記のラック・ピニオン機構１５等は図１中で図示しな
いギヤボックス２４に収納されている。

【００２４】上記において電動パワーステアリング装置
１０は、通常のステアリング系の装置構成に対し、操舵
トルク検出部２０、車速検出部２１、制御装置２２、ブ
ラシレスモータ１９、動力伝達機構１８を付加すること
によって構成されている。

【００２５】上記構成において、運転者がステアリング
ホイール１１を操作して自動車の走行運転中に走行方向
の操舵を行うとき、ステアリング軸１２に加えられた操
舵トルクに基づく回転力はラック・ピニオン機構１５を
介してラック軸１４の軸方向の直線運動に変換され、さ
らにタイロッド１６を介して前輪１７の走行方向を変化
させようとする。このときにおいて、同時に、ステアリ
ング軸１２に付設された操舵トルク検出部２０は、ステ
アリングホイール１１での運転者による操舵に応じた操
舵トルクを検出して電気的な操舵トルク信号Ｔに変換
し、この操舵トルク信号Ｔを制御装置２２へ出力する。
また車速検出部２１は、車両の車速を検出して車速信号
Ｖに変換し、この車速信号Ｖを制御装置２２へ出力す
る。制御装置２２は、操舵トルク信号Ｔおよび車速信号
Ｖに基づいてブラシレスモータ１９を駆動するためのモ
ータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を発生する。ブラシレス
モータ１９は３相ブラシレスモータであり、そのモータ
電流はＵ相とＶ相とＷ相から成る３相交流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗである。上記の駆動制御信号ＳＧ１は３相交流であ
るモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗである。かかるモータ電
流によって駆動されるブラシレスモータ１９は、動力伝
達機構１８を介して補助操舵力をステアリング軸１２に
作用させる。以上のごとくブラシレスモータ１９を駆動
することにより、ステアリングホイール１１に加えられ
る運転者による操舵力が軽減される。

【００２６】図２は、電動パワーステアリング装置１０
の機械的機構の要部と電気系の具体的構成に示す。ラッ
ク軸１４の左端部および右端部の一部は断面で示されて
いる。ラック軸１４は、車幅方向（図２中左右方向）に
配置される筒状ハウジング３１の内部に軸方向へスライ
ド可能に収容されている。ハウジング１２から突出した
ラック軸１４の両端にはボールジョイント３２がネジ結
合され、これらのボールジョイント３２に左右のタイロ
ッド１６が連結されている。ハウジング３１は、図示し
ない車体に取り付けるためのブラケット３３を備えると
共に、両端部にストッパ３４を備えている。

【００２７】図２において、３５はイグニションスイッ
チ、３６は車載バッテリ、３７は車両エンジンに付設さ
れた交流発電機（ＡＣＧ）である。交流発電機３７は車
両エンジンの動作で発電を開始する。制御装置２２に対
してバッテリ３６または交流発電機３７から必要な電力
が供給される。制御装置２２はブラシレスモータ１９に
付設されている。また３８はラック軸の移動時にストッ
パ３４に当たるラックエンド、３９はギヤボックスの内
部を水、泥、埃等から保護するためのダストシール用ブ
ーツである。

【００２８】図３は図２中のＡ−Ａ線断面図である。図
３では、ステアリング軸１２の支持構造、操舵トルク検
出部２０、動力伝達機構１８、ラック・ピニオン機構１
５の具体的構成と、ブラシレスモータ１９および制御装
置２２のレイアウトとが明示される。

【００２９】図３において、上記ギヤボックス２４を形
成するハウジング２４ａにおいてステアリング軸１２は
２つの軸受け部４１，４２によって回転自在に支持され
ている。ハウジング２４ａの内部にはラック・ピニオン
機構１５と動力伝達機構１８が収納され、さらに上部に
は操舵トルク検出部２０が付設されている。ハウジング
２４ａの上部開口はリッド４３で塞がれ、リッド４３は
ボルト４４で固定されている。ステアリング軸１２の下
端部に設けられたピニオン１３は軸受け部４１，４２の
間に位置している。ラック軸１４は、ラックガイド４５
で案内され、かつ圧縮されたスプリング４６で付勢され
た当て部材４７でピニオン１３側へ押え付けられてい
る。動力伝達機構１８は、ブラシレスモータ１９の出力
軸に結合される伝動軸４８に固定されたウォームギヤ４
９とステアリング軸１２に固定されたウォームホイール
５０とによって形成される。操舵トルク検出部２０は、
ステアリング軸１２の周りに配置される操舵トルク検出
センサ２０ａと、操舵トルク検出センサ２０ａから出力
される検出信号を電気的に処理する電子回路部２０ｂと
から構成されている。操舵トルク検出センサ２０ａはリ
ッド４３に取り付けられている。

【００３０】図４は図３中のＢ−Ｂ線断面図である。図
４ではブラシレスモータ１９および制御装置２２の内部
の具体的構成が明示される。

【００３１】ブラシレスモータ１９は、回転軸５１に固
定された永久磁石により成る回転子５２と、回転子５２
の周囲に配置された固定子５４とを備える。固定子５４
は固定子巻線５３を備える。回転軸５１は、２つの軸受
け部５５，５６によって回転自在に支持される。回転軸
５１の先部はブラシレスモータ１９の出力軸１９ａとな
っている。ブラシレスモータ１９の出力軸１９ａは、ト
ルクリミッタ５７を介して、回転動力が伝達されるよう
に伝動軸４８に結合されている。伝動軸４８には前述の
通りウォームギヤ４９が固定され、これに噛み合うウォ
ームホイール５０が配置されている。回転軸５１の後端
部には、ブラシレスモータ１９の回転子５２の回転角
（回転位置）を検出する前述のモータ回転角検出部（位
置検出部）２３が設けられる。モータ回転角検出部２３
は、回転軸５１に固定された回転子２３ａと、この回転
子２３ａの回転角を磁気的な作用を利用して検出する検
出素子２３ｂとから構成される。モータ回転角検出部２
３には例えばレゾルバが用いられる。固定子５４の固定
子巻線５３には３相交流であるモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，
Ｉｗが供給される。以上のブラシレスモータ１９の構成
要素は、モータケース５８の内部に配置される。

【００３２】制御装置２２は、ブラシレスモータ１９の
モータケース５８の外側に取り付けられた制御ボックス
６１の内部に配置されている。制御装置２２は回路基板
６２上に電子回路要素を取り付けて成る電子回路で構成
される。電子回路要素としては、１チップのマイクロコ
ンピュータおよびその周辺回路、プリドライブ回路、Ｆ
ＥＴブリッジ回路、インバータ回路等である。制御装置
２２からブラシレスモータ１９の固定子巻線５３に対し
てモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（駆動制御信号ＳＧ１）
が供給される。またモータ回転角検出部２３で検出され
た回転角信号ＳＧ２は制御装置２２に入力される。

【００３３】次に図５と図６を参照して制御装置２２の
電子回路の構成を説明する。図５は、制御装置２２の内
部構成であって３相のブラシレスモータ１９の回転動作
を制御するための回路構成を示し、図６は図５中の目標
電流設定部の内部構成の代表的構成例を示す図である。

【００３４】制御装置２２の内部には、目標電流設定部
７１と、モータ制御部７２と、モータ電流に係る検出信
号のフィードバック部と、モータ回転角に係る検出信号
のフィードバック部とが設けられている。本実施形態に
係る電動パワーステアリング装置１０では、補助操舵力
を出力するモータとして、前述の通り、３相ブラシレス
モータ１９を用いている。このブラシレスモータ１９で
は、ブラシレスモータ１９の回転子５２（回転軸５１）
の回転角に応じてモータ電流の通電量を制御することが
必要となるので、３相交流であるモータ電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗのうちの例えば２相にモータ電流検出部８２，
８３を設けてモータ電流の通電量を検出すると共に、上
記のモータ回転角検出部２３を設けてモータ回転角を検
出している。ブラシレスモータ１９は、制御装置２２の
内部に設けられた上記の目標電流設定部７１とモータ制
御部７２に基づいて、かつモータ回転角検出部２３と２
つのモータ電流検出部８２，８３のそれぞれから出力さ
れる検出信号を利用することによって、ＰＷＭ駆動され
る。

【００３５】ブラシレスモータ１９のモータ回転角検出
部２３は、ブラシレスモータ１９に付設されたレゾルバ
２３ｃとＲＤ(Resolver-Digital)変換部２３ｄから構成
されている。ＲＤ変換部２３ｄは励磁電流をレゾルバ２
３ｃへ送り、レゾルバ２３ｃからの出力信号はＲＤ変換
部２３ｄへ送られる。ＲＤ変換部２３ｄは、レゾルバ２
３ｃからの出力信号に基づいてブラシレスモータ１９の
回転子５２の回転位置に係る回転角信号（θ）と回転角
速度信号（ω）を取り出して出力する。回転角速度信号
ωは目標電流設定部７１へフィードバックされる。

【００３６】制御装置２２において、操舵トルク検出部
２０から出力される操舵トルク信号Ｔと車速検出部２１
から出力される車速信号Ｖは目標電流設定部７１に入力
されている。目標電流設定部７１では、操舵トルク信号
Ｔと車速信号Ｖに基づいてブラシレスモータ１９のｑ軸
目標電流（Ｉｑ^*）とｄ軸目標電流（Ｉｄ^*）が設定さ
れ、それぞれ出力される。

【００３７】本実施形態においてモータ制御部７２によ
るブラシレスモータ１９のトルク制御は、高速かつ正確
なトルク応答を得るため、ベクトル制御に基づいてい
る。ここでベクトル制御について説明する。

【００３８】３相ブラシレスモータ１９のトルクは、３
相交流であるモータ電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の大きさ
（トルク）と位相によって決定される。ベクトル制御に
よれば、固定子巻線５３に供給されるモータ電流を、ブ
ラシレスモータ１９の内部で確立された主磁束方向に磁
束を作る電流成分（磁束電流）と、これに対して位相的
に９０°進んだ、トルクを直接制御する電流成分（トル
ク電流）とに分けて、独立に制御する。ベクトル制御で
トルク制御されるブラシレスモータ１９ではその内部で
ｄｑ軸座標系が定義される。ｄｑ軸座標系は、回転軸５
１と回転子５２から成る部分の横断面で中心点から磁石
のＮ極に向かう主磁束方向をｄ軸（磁束軸）とし、この
ｄ軸に対して位相的に９０°進む方向をｑ軸（トルク
軸）として定義される。上記の磁束電流はｄ軸方向に磁
界を作る電流成分すなわちｄ軸電流であり、上記のトル
ク電流はｑ軸方向に磁界を作る電流成分すなわちｑ軸電
流として定義される。ｄ軸電流（Ｉｄ）とｑ軸電流（Ｉ
ｑ）は、３相交流であるモータ電流（Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ
相電流Ｉｖ、Ｗ相電流Ｉｗ）との間で、主磁束の固定子
に対する回転角度を用いてよく知られた所定変換式によ
って関係づけられている。ｄ軸電流とｑ軸電流はｄｑ軸
座標系上の２軸直流電流である。従って上記ベクトル制
御ではブラシレスモータ１９のモータ電流である３相の
瞬時電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄｑ軸座標系上の２軸直流
電流Ｉｄ，Ｉｑに変換し、モータ制御部７２では直流電
流であるｄ軸電流Ｉｄとｑ軸電流Ｉｑの状態で制御処理
が行われる。

【００３９】目標電流設定部７１から出力された上記の
ｑ軸目標電流Ｉｑ^*とｄ軸目標電流Ｉｄ^*は、ブラシレス
モータ１９の供給されるモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの
目標値を与えるものである。ｑ軸目標電流Ｉｑ^*とｄ軸
目標電流Ｉｄ^*はモータ制御部７２に入力される。モー
タ制御部７２で、ｑ軸目標電流Ｉｑ^*は偏差演算部７３
でフィードバック電流信号（モータ電流に係るｑ軸検出
電流信号）Ｉ_qfが減算されて偏差信号が算出され、偏差
信号はＰＩ制御部７４に入力される。ＰＩ制御部７４
は、偏差信号にＰＩ補償処理を施し、ｑ軸目標電流に追
従するｑ軸目標電圧Ｖｑ’を出力する。ｄ軸目標電流Ｉ
ｄ^*は偏差演算部７５でフィードバック電流信号（モー
タ電流に係るｄ軸検出電流信号）Ｉ_dfが減算されて偏差
信号が算出され、偏差信号はＰＩ制御部７６に入力され
る。ＰＩ制御部７６は、偏差信号にＰＩ補償処理を施
し、ｄ軸目標電流に追従するｄ軸目標電圧Ｖｄ’を出力
する。ｑ軸およびｄ軸の目標電圧Ｖｑ’，Ｖｄ’は、そ
れぞれ、非干渉化制御部７７と加算演算部７８と減算演
算部７９によって、ｑ軸およびｄ軸の補正目標電圧Ｖ
ｑ，Ｖｄに補正される。ｑ軸およびｄ軸の補正目標電圧
Ｖｑ，Ｖｄはｄｑ−３相変換部８０に出力される。

【００４０】上記の非干渉化制御部７７は、前述したｄ
軸およびｑ軸の検出電流信号Ｉ_df，Ｉ_qfおよび回転子５
２の回転角速度信号ωに基づいて、ｄ軸およびｑ軸の目
標電圧Ｖｄ，Ｖｑを求めるための非干渉化制御補正値を
計算する。回転子５２の回転角速度信号ωは前述したＲ
Ｄ変換部２３ｄから与えられる。

【００４１】ｄｑ−３相変換部（直流・交流変換部）８
０は、ｄ軸およびｑ軸の補正目標電圧Ｖｄ，Ｖｑを所定
変換式に基づく変換処理によって３相目標電圧Ｖｕ’，
Ｖｖ’，Ｖｗ’に変換して出力する。次に３相目標電圧
Ｖｕ’，Ｖｖ’，Ｖｗ’はモータ駆動部８１に入力され
る。

【００４２】モータ駆動部８１はＰＷＭ電圧発生部とイ
ンバータ回路を含んで構成されている。ＰＷＭ電圧発生
部は、３相目標電圧Ｖｕ’，Ｖｖ’，Ｖｗ’に対応した
ＰＷＭ制御電圧信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵを生成してインバ
ータ回路に出力する。インバータ回路は、ＰＷＭ制御電
圧信号ＵＵ，ＶＵ，ＷＵに対応した３相の交流駆動電流
すなわちモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを生成して出力す
る。３相のモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのそれぞれはブ
ラシレスモータ１９に供給される。モータ電流Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗはそれぞれブラシレスモータ１９をＰＷＭ駆動
するための正弦波電流である。

【００４３】３相のモータ電流の伝送路のうちの２つの
伝送路には上記のごとくモータ電流検出部８２，８３が
設けられている。モータ電流検出部８２，８３は、ブラ
シレスモータ１９に対して供給される３相のモータ電流
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの２つのモータ電流Ｉｕ，Ｉｗ
を検出して３相−ｄｑ変換部（交流・直流変換部）８４
に出力する。３相−ｄｑ変換部８４では、加算演算部８
５で、検出されたモータ電流Ｉｕ，Ｉｗに基づいて残り
のモータ電流Ｉｖが算出される。３相−ｄｑ変換部８４
は、得られた３相交流であるモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉ
ｗを、三角関数で成る所定変換式とＲＤ変換部２３ｄか
ら与えられる回転角信号θとを用いて、２相のｄ軸直流
電流Ｉ_dfとｑ軸直流電流Ｉ_qfに変換する。ｄ軸とｑ軸の
直流電流Ｉ_df，Ｉ_qfは、それぞれ、前述したモータ電流
に係るｄ軸検出電流信号とｑ軸検出電流信号のことであ
る。

【００４４】３相−ｄｑ変換部８４から出力されたｄ軸
検出電流信号Ｉ_dfはフィードバック伝送路８４ａを経由
してそのままの状態で偏差演算部７５と非干渉化制御部
７７にフィードバックされる。３相−ｄｑ変換部８４か
ら出力されたｑ軸検出電流信号Ｉ_qfは、フィードバック
伝送路８４ｂを経由して、当該フィードバック伝送路８
４ｂ上に設けられた減衰部８６を経由して、偏差演算部
７３と非干渉化制御部７７にフィードバックされる。

【００４５】上記の減衰部８６の減衰特性は、従来技術
の欄で説明した外乱である高周波ノイズを減衰させ、通
過を阻止するためのフィルタ特性（周波数特性）を有す
るものである。減衰部８６の減衰特性に係る周波数帯域
は、減衰させようとする高周波ノイズに応じて任意に設
定される。減衰部８６としては、好ましくは、位相遅れ
補償要素あるいは位相進み遅れ補償要素が用いられる。

【００４６】図６では、図５の構成における前述の目標
電流設定部７１の回路構成の一例が明示されている。そ
の他の構成は図１に示した構成と同じであるので、同一
の符号を付してその説明を省略する。

【００４７】目標電流設定部７１は、位相補正部９１、
ｑ軸目標電流設定部９２、イナーシャ補正部９３、ダン
パー補正部９４、微分処理部９５、ｄ軸目標電流設定部
９６、加算演算部９７、減算演算部９８を備えている。
操舵トルク信号Ｔは位相補正部９１とイナーシャ補正部
９３とダンパー補正部９４に入力される。車速信号Ｖは
位相補正部９１とｑ軸目標電流設定部９２とイナーシャ
補正部９３とダンパー補正部９４に入力される。またダ
ンパー補正部９４には回転角速度信号ωが入力され、イ
ナーシャ補正部９３には回転角速度信号ωを微分処理部
９５で微分することにより得られた角加速度信号が入力
される。

【００４８】位相補正部９１は、操舵トルク信号Ｔと車
速信号Ｖに基づいて位相補正をして、補正操舵トルク信
号をｑ軸目標電流設定部９２に出力する。イナーシャ補
正部９３は、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖと角加速度
信号に基づいてイナーシャ補正をするためのイナーシャ
補正信号を生成し加算演算部９７に出力する。ダンパー
補正部９４は、操舵トルク信号Ｔと車速信号Ｖと回転角
速度信号ωに基づいてダンパー補正をするためのダンパ
ー補正信号を生成し減算演算部９８に出力する。

【００４９】ｑ軸目標電流設定部９２は、補正操舵トル
ク信号と車速信号Ｖに基づいてｑ軸目標電流を計算し出
力する。ｑ軸目標電流は、加算演算部９７でイナーシャ
補正信号が加算され、さらに次段の減算演算部９８でダ
ンパー補正信号が減算され、その結果、最終的な前述の
ｑ軸目標電流Ｉｑ^*が偏差演算部７３に対して出力され
る。

【００５０】他方、ｄ軸目標電流設定部９６では、固定
された一定値のｄ軸目標電流が設定されている。ｄ軸目
標電流の固定値としては例えば０である。この固定値が
前述のｄ軸目標電流Ｉｄ^*として偏差演算部７５に対し
て出力される。

【００５１】以上の構成を有する制御装置２２は、通
常、マイクロコンピュータにより構成されている。そし
て制御装置２２内の各種の機能部はプログラム処理によ
り実現される。

【００５２】上記の制御装置２２のモータ制御部７２で
は、モータ電流に係る検出信号は３相−ｄｑ変換部８４
を経て直流電流であるｄ軸検出電流信号Ｉ_dfとｑ軸検出
電流信号Ｉ_qfとして取り出され、ｄ軸検出電流信号Ｉ_df
はそのままフィードバックされ、ｑ軸検出電流信号Ｉ_qf
は減衰部８６を介してフィードバックされ、それぞれ偏
差演算部７３，７５でｑ軸とｄ軸の目標電流との偏差が
求められる。得られた偏差に係る信号に基づいてＰＩ制
御部７４，７６とｄｑ−３相変換部８０を介してＰＷＭ
デューティーの演算がなされる。演算されたＰＷＭデュ
ーティーを基づいてモータ駆動部８１を介して正弦波電
流である３相モータ電流を生成し、ブラシレスモータ１
９の上記の固定子巻線５３に給電し、ブラシレスモータ
１９の回転動作をＰＷＭ駆動する。

【００５３】モータ電流検出部８２，８３から検出され
たＵ相とＷ相のモータ電流検出信号上に高周波ノイズが
混入した場合には、当該高周波ノイズは、３相−ｄｑ変
換部８４で３相交流のモータ電流検出信号が直流電流の
ｄ軸検出電流信号Ｉ_dfとｑ軸検出電流信号Ｉ_qfへ変換さ
れるとき、ｄ軸検出電流信号Ｉ_dfとｑ軸検出電流信号Ｉ
_qfのそれぞれに混入された状態に保たれる。磁束電流に
関係するｄ軸検出電流信号Ｉ_dfは高周波ノイズが混入さ
れたまま偏差演算部７５等にフィードバックされる。こ
れに対して、トルク電流（ブラシレスモータ１９のトル
クに関係する電流成分）に関係するｑ軸検出電流信号Ｉ
_qfは、減衰部８６で高周波ノイズを減衰させた状態で偏
差演算部７３等にフィードバックされる。このため、ト
ルク電流（ｑ軸電流）については、減衰部８６によって
高周波ノイズを減衰させた状態での偏差信号に基づきブ
ラシレスモータ１９が駆動制御されることになるので、
ブラシレスモータ１９から出力される操舵トルクに変動
が生ぜず、操舵トルクに関して変動のない滑らかな操舵
フィーリングを実現することができる。

【００５４】上記において、特に、３相交流であるモー
タ電流の周波数が高くなり高周波ノイズの周波数帯域に
含まれるようになったとしても、減衰部８６が設けられ
たフィードバック伝送路８４ｂでは、モータ電流に係る
検出信号は３相−ｄｑ変換部８４によって直流電流であ
るｑ軸検出電流信号Ｉ_qfとなっているので、高周波ノイ
ズのみを減衰させることができる。

【００５５】上記の構成において、高周波ノイズを減衰
させる減衰部８６は、ｑ軸電流に係るフィードバック伝
送路８４ｂだけに設けたが、界磁磁界に関係するｄ軸に
係るフィードバック伝送路８４ａに設けることもでき
る。また目標電流設定部７１で設定されるｄ軸目標電流
を固定値としたが、これに限定されず、例えばｑ軸目標
電流あるいはブラシレスモータ１９の回転状態に基づい
て変化させるように構成することもできる。

【００５６】さらに前述の実施形態の構成では、代表例
としてブラシレスモータ１９に対して３相交流であるモ
ータ電流を供給するようにしたが、３相以上の交流のモ
ータ電流であってもよい。また正弦波電流を通電するベ
クトル制御を用いたが、ブラシレスモータの制御はベク
トル制御に限定されない。モータ制御部で、高周波電流
から変換された直流電流またはこれに類似する交流電流
が利用されるという条件を満たす任意の制御処理を適用
することができる。さらにブラシレスモータに供給され
る正弦波電流の代わりに、矩形波電流、または矩形波の
合成による擬似的な正弦波を用いることができる。

【００５７】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、次の効果を奏する。

【００５８】請求項１に係る本発明： 補助操舵力を出
力するモータとしてブラシレスモータを使用し、そのモ
ータ制御部で直流信号を利用して制御処理を行う制御構
成を備えた電動パワーステアリング装置において、交流
・直流変換部とモータ制御部との間においてブラシレス
モータのトルクに関する電流成分に含まれる高周波ノイ
ズのみを減衰させるように減衰部を設けたため、１つの
減衰部を設けるだけでよく、モータ電流の相数と同数の
減衰部を必要としない。このため部品点数が少なくて済
み、装置の大型化、ＣＰＵの高速化を避けることがで
き、製作コストの増大を防止することができる。また検
出した直流電流に対して減衰部を設けるので、ブラシレ
スモータへ供給される交流のモータ電流の周波数が高く
なっても、高周波ノイズのみを減衰することができ、有
効な制御を行うことができる。さらに、ブラシレスモー
タの出力変動を低下し、出力される操舵トルクを安定化
させ、滑らかな操舵フィーリングを達成することができ
る。

【００５９】請求項２，３，４に係る本発明： 上記の
効果に加えて、ブラシレスモータのモータ制御部におい
て、ブラシレスモータに供給される交流電流を９０°位
相が異なる２軸直流電流（ｄ軸電流とｑ軸電流）に変換
しｄｑ軸座標系を利用して成るベクトル制御を適用し、
三角関数を利用した所定の変換式により交流・直流変換
が可能であるため、コンピュータでの演算を容易に行う
ことができ、迅速かつ円滑なブラシレスモータの制御を
行うことができる。また、ブラシレスモータに供給され
るモータ電流を３相交流とし、モータ電流検出部が検出
し出力する少なくとも２相のモータ電流信号を、３相−
ｄｑ変換部で直流であるｄ軸検出電流信号およびｑ軸検
出電流信号に変換する構成としたので、３相交流で駆動
するブラシレスモータに対して高速かつ正確な制御を行
うことができる。特に、ブラシレスモータのトルクに関
係するｑ軸電流に係る直流のフィードバック検出信号の
みに対して高周波ノイズを減衰する減衰部を設ければ足
りるので、構成が簡素であり、フィードバック検出信号
を減衰させることなく高周波ノイズのみを減衰させるこ
とができる。

【００６０】請求項５に係る本発明： 上記の効果に加
えて、ベクトル制御を利用してブラスレスモータを駆動
制御する構成において、界磁磁束に関係するｄ軸電流に
係る直流のフィードバック検出信号に対しても高周波ノ
イズを減衰する減衰部を設けるようにしたため、ブラシ
レスモータの界磁磁束に係わる成分のノイズも減衰さ
れ、さらにブラシレスモータの出力変動を低下させ、操
舵フィーリングを向上させることができる。

【００６１】請求項６に係る本発明： 上記の効果に加
えて、減衰部に位相遅れ補償要素を用いたため、高周波
ノイズのレベルを所望のレベルに適切に減衰させること
ができる。

【００６２】請求項７に係る本発明： 上記の効果に加
えて、減衰部に位相進み遅れ補償要素を用いたため、特
定の高周波ノイズを所望の量減衰させることができ、モ
ータ制御部による制御動作が高い周波数領域で不安定に
なるのを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の全
体構成を示す構成図である。

【図２】電動パワーステアリング装置の機械的機構の要
部と電気系の具体的構成に示す図である。

【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図である。

【図４】図３におけるＢ−Ｂ線断面図である。

【図５】制御装置の電気回路構成を示すブロック構成図
である。

【図６】図５に示した目標電流設定部の具体的な回路構
成例を示すブロック構成図である。

【符号の説明】

１０ 電動パワーステアリング装置 １１ ステアリングホイール １２ ステアリング軸 １８ 動力伝達機構 １９ ブラシレスモータ ２０ 操舵トルク検出部 ２２ 制御装置 ２３ モータ回転角検出部 ７２ モータ制御部 ８６ 減衰部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｈ０２Ｐ 5/408 Ｃ (72)発明者 米田 篤彦 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA15 DA23 DA64 DD10 EB12 EC23 GG01 3D033 CA03 CA13 CA16 CA20 CA21 5H560 AA08 BB04 BB07 BB12 DA10 DB20 DC03 EB01 GG03 JJ13 RR01 RR03 SS01 TT08 XA02 XA04 XA12 XA13 5H576 AA15 BB05 CC02 DD02 DD07 EE01 EE11 GG02 GG04 HB01 JJ24 JJ26 KK04 LL22 LL41 LL58

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングホイールの操作に応じた操
   舵トルクを検出し操舵トルク信号を出力する操舵トルク
   検出手段と、 少なくとも３相交流のモータ電流でＰＷＭ駆動され、ス
   テアリング系に操舵トルクを与えるブラシレスモータ
   と、 第１目標電流と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づ
   いて決まる第２目標電流とを設定する目標電流設定手段
   と、 前記ブラシレスモータへ供給される前記モータ電流を検
   出してモータ電流信号を出力するモータ電流検出手段
   と、 前記モータ電流検出手段の出力信号に基づき得られる少
   なくとも３相交流の前記モータ電流信号を、直流である
   第１検出電流信号と第２検出電流信号に変換する交流・
   直流変換手段と、 前記第１目標電流に係る信号と前記第１検出電流信号の
   偏差信号を演算する第１偏差演算手段と、 前記第２目標電流に係る信号と前記第２検出電流信号の
   偏差信号を演算する第２偏差演算手段と、 前記第１と前記第２の偏差演算手段から出力される前記
   偏差信号に基づきかつ制御処理を適用して前記ブラシレ
   スモータを駆動制御する前記モータ電流を生成するモー
   タ制御手段と、 前記第２検出電流信号のフィードバック伝送路に設けら
   れた高周波ノイズを減衰させる減衰手段と、 を備えて成ることを特徴とする電動パワーステアリング
   装置。
2. 【請求項２】 前記制御処理はベクトル制御処理であ
   り、前記第１目標電流および第１検出電流信号はｄ軸電
   流に関係し、前記第２目標電流と前記第２検出電流はｑ
   軸電流に関係し、前記交流・直流変換手段は３相−ｄｑ
   変換手段であることを特徴とする請求項１記載の電動パ
   ワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 ステアリングホイールの操作に応じた操
   舵トルクを検出し操舵トルク信号を出力する操舵トルク
   検出手段と、 少なくとも３相交流のモータ電流でＰＷＭ駆動され、ス
   テアリング系に操舵トルクを与えるブラシレスモータ
   と、 ｄ軸目標電流と、少なくとも前記操舵トルク信号に基づ
   いて決まるｑ軸目標電流とを設定する目標電流設定手段
   と、 前記ブラシレスモータへ供給される前記モータ電流を検
   出してモータ電流信号を出力するモータ電流検出手段
   と、 前記モータ電流検出手段の出力信号に基づき得られる前
   記モータ電流信号を、直流であるｄ軸検出電流信号とｑ
   軸検出電流信号に変換する複数相−ｄｑ変換手段と、 前記ｑ軸目標電流に係る信号と前記ｑ軸検出電流信号の
   偏差信号を演算する第１偏差演算手段と、 前記ｄ軸目標電流に係る信号と前記ｄ軸検出電流信号の
   偏差信号を演算する第２偏差演算手段と、 前記第１と前記第２の偏差演算手段から出力される前記
   偏差信号に基づきかつベクトル制御処理を適用して前記
   ブラシレスモータを駆動制御する前記モータ電流を生成
   するモータ制御手段と、 前記ｑ軸検出電流信号のフィードバック伝送路に設けら
   れた高周波ノイズを減衰させる減衰手段と、 を備えて成ることを特徴とする電動パワーステアリング
   装置。
4. 【請求項４】 前記モータ電流は３相電流であり、前記
   モータ電流検出手段は前記ブラシレスモータへ供給され
   る前記モータ電流のうち少なくとも２相のモータ電流を
   検出して２相のモータ電流信号を出力し、前記複数相−
   ｄｑ変換手段は３相−ｄｑ変換手段であることを特徴と
   する請求項３記載の電動パワーステアリング装置。
5. 【請求項５】 前記ｄ軸検出電流信号のフィードバック
   伝送路に高周波ノイズを減衰させる他の減衰手段を設け
   たことを特徴とする請求項３または４記載の電動パワー
   ステアリング装置。
6. 【請求項６】 前記減衰手段は位相遅れ補償要素である
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の
   電動パワーステアリング装置。
7. 【請求項７】 前記減衰手段は位相進み遅れ補償要素で
   あることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記
   載の電動パワーステアリング装置。