JP2003146408A - 自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置 - Google Patents
自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置Info
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- JP2003146408A JP2003146408A JP2001350347A JP2001350347A JP2003146408A JP 2003146408 A JP2003146408 A JP 2003146408A JP 2001350347 A JP2001350347 A JP 2001350347A JP 2001350347 A JP2001350347 A JP 2001350347A JP 2003146408 A JP2003146408 A JP 2003146408A
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- load
- station
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ステーションからスタッカークレーンの昇降
キャリッジ内に収容した荷の荷姿異常の際、作業員の手
動操作の煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保
することができる自動倉庫におけるスタッカークレーン
の運転制御方法及び運転制御装置を提供することを目的
とする。 【解決手段】ステーション１０、格納棚３０及びスタッ
カークレーン２０を具備し、該スタッカークレーン２０
により荷Ｗを該ステーション１０から格納棚３０へ搬入
及び該格納棚３０から該ステーション１０に搬出する自
動倉庫１におけるスタッカークレーン２０の運転制御方
法において、スタッカークレーン２０にステーション１
０に載置された荷Ｗを収容した際に荷Ｗの荷姿異常を検
知した場合に、該荷Ｗを当該ステーション１０に戻し、
しかる後に該スタッカークレーン２０を荷Ｗの荷姿修正
作業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタ
ッカークレーン２０の少なくとも自動運転を停止する。
キャリッジ内に収容した荷の荷姿異常の際、作業員の手
動操作の煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保
することができる自動倉庫におけるスタッカークレーン
の運転制御方法及び運転制御装置を提供することを目的
とする。 【解決手段】ステーション１０、格納棚３０及びスタッ
カークレーン２０を具備し、該スタッカークレーン２０
により荷Ｗを該ステーション１０から格納棚３０へ搬入
及び該格納棚３０から該ステーション１０に搬出する自
動倉庫１におけるスタッカークレーン２０の運転制御方
法において、スタッカークレーン２０にステーション１
０に載置された荷Ｗを収容した際に荷Ｗの荷姿異常を検
知した場合に、該荷Ｗを当該ステーション１０に戻し、
しかる後に該スタッカークレーン２０を荷Ｗの荷姿修正
作業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタ
ッカークレーン２０の少なくとも自動運転を停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫における
スタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置に
関し、特にスタッカークレーンの昇降キャリッジに収容
する荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷の荷姿を修正
する作業を遂行するのに支障がなく、且つ安全に作業を
遂行するのに好適な自動倉庫におけるスタッカークレー
ンの運転制御方法及び運転制御装置に関するものであ
る。
スタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置に
関し、特にスタッカークレーンの昇降キャリッジに収容
する荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷の荷姿を修正
する作業を遂行するのに支障がなく、且つ安全に作業を
遂行するのに好適な自動倉庫におけるスタッカークレー
ンの運転制御方法及び運転制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１は、従来この種のスタッカークレー
ンが用いられる自動倉庫の要部平面構成例を示す図であ
る。同図に示すように、自動倉庫１は入出庫を行うため
のステーション１０、荷Ｗの入出庫をするためのスタッ
カークレーン２０、該スタッカークレーン２０の走行領
域の両側に配置され、複数の格納部３１を有する格納棚
３０、３０により構成されている。
ンが用いられる自動倉庫の要部平面構成例を示す図であ
る。同図に示すように、自動倉庫１は入出庫を行うため
のステーション１０、荷Ｗの入出庫をするためのスタッ
カークレーン２０、該スタッカークレーン２０の走行領
域の両側に配置され、複数の格納部３１を有する格納棚
３０、３０により構成されている。
【０００３】ステーション１０は、荷Ｗを入庫する入庫
部１２と該荷Ｗを出庫する出庫部１３を具備し、例えば
格納棚３０、３０の端部に設置されている。入庫部１２
と出庫部１３の間はスタッカークレーン２０の侵入領域
となっており、該侵入領域を囲むように安全柵１１が設
けられている。安全柵１１は、図２に示すように上から
見てコ字状で、両側に側面フェンス１１ａ、１１ｂが、
前側に前面フェンス１１ｃが設けられている。更に前面
フェンス１１ｃには安全柵扉１４が設けられている。
部１２と該荷Ｗを出庫する出庫部１３を具備し、例えば
格納棚３０、３０の端部に設置されている。入庫部１２
と出庫部１３の間はスタッカークレーン２０の侵入領域
となっており、該侵入領域を囲むように安全柵１１が設
けられている。安全柵１１は、図２に示すように上から
見てコ字状で、両側に側面フェンス１１ａ、１１ｂが、
前側に前面フェンス１１ｃが設けられている。更に前面
フェンス１１ｃには安全柵扉１４が設けられている。
【０００４】また、前面フェンス１１ｃには、ステーシ
ョン１０、スタッカークレーン２０に自動的に各種運転
制御信号を出力し、且つ作業員が手動操作で各種運転制
御信号を出力できる地上制御装置４０が設置されてい
る。なお、４１は安全柵扉１４の開閉を検知する安全柵
開閉センサである。
ョン１０、スタッカークレーン２０に自動的に各種運転
制御信号を出力し、且つ作業員が手動操作で各種運転制
御信号を出力できる地上制御装置４０が設置されてい
る。なお、４１は安全柵扉１４の開閉を検知する安全柵
開閉センサである。
【０００５】スタッカークレーン２０は、走行レール２
３上を走行できる台車（図示せず）に立設した２本のマ
スト２１、２１と、該マスト２１、２１間を昇降する昇
降キャリッジ２７を具備する。昇降キャリッジ２７は水
平方向にスライドするスライドフォーク２２を具備し、
ステーション１０の入出庫部１２、１３、格納棚３０の
格納部３１に対向する位置で該スライドフォーク２２に
より荷Ｗの受渡しを行うようになっている。また、一方
のマスト２１（同図左側）の前方には該スタッカークレ
ーン２０を自動運転したり、作業員による手動操作運転
するためのスタッカークレーン制御装置５０が設けられ
ている。なお、２４はスタッカークレーン２０の走行用
モータ、２５は昇降キャリッジ２７の昇降用モータ、２
６はスライドフォーク２２のスライドフォーク用モータ
である。
３上を走行できる台車（図示せず）に立設した２本のマ
スト２１、２１と、該マスト２１、２１間を昇降する昇
降キャリッジ２７を具備する。昇降キャリッジ２７は水
平方向にスライドするスライドフォーク２２を具備し、
ステーション１０の入出庫部１２、１３、格納棚３０の
格納部３１に対向する位置で該スライドフォーク２２に
より荷Ｗの受渡しを行うようになっている。また、一方
のマスト２１（同図左側）の前方には該スタッカークレ
ーン２０を自動運転したり、作業員による手動操作運転
するためのスタッカークレーン制御装置５０が設けられ
ている。なお、２４はスタッカークレーン２０の走行用
モータ、２５は昇降キャリッジ２７の昇降用モータ、２
６はスライドフォーク２２のスライドフォーク用モータ
である。
【０００６】上記自動倉庫１において、フォークリフト
やコンベア等の搬送装置（図示せず）でステーション１
０の入庫部１２の搬入位置１２ｂに受け渡された荷Ｗ
は、入庫部１２内を所定の位置１２ａまで移動する。該
荷Ｗは該所定の位置１２ａに対向して停止しているスタ
ッカークレーン２０の昇降キャリッジ２７のスライドフ
ォーク２２で昇降キャリッジ２７内に受け取られる。そ
の後スタッカークレーン２０及び昇降キャリッジ２７は
格納棚３０の指定された格納部３１まで移動し、スライ
ドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内の荷Ｗを該格納
部３１に格納（入庫）する。出庫の場合は、これと逆の
動作で荷Ｗを指定された格納部３１から昇降キャリッジ
２７内に受け取り、スタッカークレーン２０及び昇降キ
ャリッジ２７をステーション１０の出庫部１３の所定の
位置１３ａに対向する位置に移動し、スライドフォーク
２２で荷Ｗを受渡し、出庫部１３は該荷Ｗをフォークリ
フトやコンベア等の搬送装置への搬出位置１３ｂまで移
動する。
やコンベア等の搬送装置（図示せず）でステーション１
０の入庫部１２の搬入位置１２ｂに受け渡された荷Ｗ
は、入庫部１２内を所定の位置１２ａまで移動する。該
荷Ｗは該所定の位置１２ａに対向して停止しているスタ
ッカークレーン２０の昇降キャリッジ２７のスライドフ
ォーク２２で昇降キャリッジ２７内に受け取られる。そ
の後スタッカークレーン２０及び昇降キャリッジ２７は
格納棚３０の指定された格納部３１まで移動し、スライ
ドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内の荷Ｗを該格納
部３１に格納（入庫）する。出庫の場合は、これと逆の
動作で荷Ｗを指定された格納部３１から昇降キャリッジ
２７内に受け取り、スタッカークレーン２０及び昇降キ
ャリッジ２７をステーション１０の出庫部１３の所定の
位置１３ａに対向する位置に移動し、スライドフォーク
２２で荷Ｗを受渡し、出庫部１３は該荷Ｗをフォークリ
フトやコンベア等の搬送装置への搬出位置１３ｂまで移
動する。
【０００７】上記の自動倉庫１において、荷Ｗを入庫部
１２からスライドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内
に受け取る動作中に該荷Ｗの荷姿に異常が無いかチェッ
クしている。異常を検知した場合、従来はその場で動作
を停止するか、該荷Ｗを入庫部１２に戻した後に異常警
報を出して自動運転を停止させていた。作業員は、地上
制御装置４０を手動モードに切替えた後、安全柵１１の
安全柵扉１４を開けて該安全柵１１内に入り、該荷Ｗの
状態を確認してスタッカークレーン制御装置５０を手動
操作することで荷Ｗを入庫部１２に移動させたり、スタ
ッカークレーンを矢印Ａ方向に待避させた後、荷Ｗの荷
姿を修正する作業をしなければならなかった。
１２からスライドフォーク２２で昇降キャリッジ２７内
に受け取る動作中に該荷Ｗの荷姿に異常が無いかチェッ
クしている。異常を検知した場合、従来はその場で動作
を停止するか、該荷Ｗを入庫部１２に戻した後に異常警
報を出して自動運転を停止させていた。作業員は、地上
制御装置４０を手動モードに切替えた後、安全柵１１の
安全柵扉１４を開けて該安全柵１１内に入り、該荷Ｗの
状態を確認してスタッカークレーン制御装置５０を手動
操作することで荷Ｗを入庫部１２に移動させたり、スタ
ッカークレーンを矢印Ａ方向に待避させた後、荷Ｗの荷
姿を修正する作業をしなければならなかった。
【０００８】上記スタッカークレーン制御装置５０を手
動操作することは作業員にとって煩わしいことであっ
た。
動操作することは作業員にとって煩わしいことであっ
た。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の点に鑑
みてなされたもので、ステーションからスタッカークレ
ーンの昇降キャリッジ内に収容した荷の荷姿異常の際、
作業員の手動操作の煩わしさを解消し、且つ作業員の安
全性を確保することができる自動倉庫におけるスタッカ
ークレーンの運転制御方法及び運転制御装置を提供する
ことを目的とする。
みてなされたもので、ステーションからスタッカークレ
ーンの昇降キャリッジ内に収容した荷の荷姿異常の際、
作業員の手動操作の煩わしさを解消し、且つ作業員の安
全性を確保することができる自動倉庫におけるスタッカ
ークレーンの運転制御方法及び運転制御装置を提供する
ことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１に記載の発明は、ステーション、格納棚及びス
タッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンによ
り荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚か
ら該ステーションに搬出する自動倉庫におけるスタッカ
ークレーンの運転制御方法において、スタッカークレー
ンにステーションに載置された荷を収容した際に荷の荷
姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻
し、しかる後に該スタッカークレーンを荷の荷姿修正作
業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタッ
カークレーンの少なくとも自動運転を停止することを特
徴とする。
請求項１に記載の発明は、ステーション、格納棚及びス
タッカークレーンを具備し、該スタッカークレーンによ
り荷を該ステーションから格納棚へ搬入及び該格納棚か
ら該ステーションに搬出する自動倉庫におけるスタッカ
ークレーンの運転制御方法において、スタッカークレー
ンにステーションに載置された荷を収容した際に荷の荷
姿異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻
し、しかる後に該スタッカークレーンを荷の荷姿修正作
業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタッ
カークレーンの少なくとも自動運転を停止することを特
徴とする。
【００１１】上記のように荷の荷姿異常を検知した場合
に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後に該スタ
ッカークレーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、か
つ安全な位置に待避させ、スタッカークレーンの少なく
とも自動運転を停止することにより、作業員が手動操作
により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩
わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することが
できる。
に、該荷を当該ステーションに戻し、しかる後に該スタ
ッカークレーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、か
つ安全な位置に待避させ、スタッカークレーンの少なく
とも自動運転を停止することにより、作業員が手動操作
により上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩
わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確保することが
できる。
【００１２】請求項２に記載の発明は、ステーション、
格納棚、スタッカークレーン及び制御装置を具備し、該
制御装置の制御により該スタッカークレーンで荷をステ
ーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーシ
ョンへ搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの
運転制御装置において、制御装置は地上制御装置とスタ
ッカークレーン制御装置を具備し、スタッカークレーン
制御装置は、スタッカークレーンにステーションに載置
された荷を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合
に、荷を当該ステーションに戻し、しかる後該スタッカ
ークレーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安
全な位置に待避させる制御機能を有し、地上制御装置
は、スタッカークレーンの少なくとも自動運転機能を停
止させる機能を有することを特徴とする。
格納棚、スタッカークレーン及び制御装置を具備し、該
制御装置の制御により該スタッカークレーンで荷をステ
ーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステーシ
ョンへ搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーンの
運転制御装置において、制御装置は地上制御装置とスタ
ッカークレーン制御装置を具備し、スタッカークレーン
制御装置は、スタッカークレーンにステーションに載置
された荷を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合
に、荷を当該ステーションに戻し、しかる後該スタッカ
ークレーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安
全な位置に待避させる制御機能を有し、地上制御装置
は、スタッカークレーンの少なくとも自動運転機能を停
止させる機能を有することを特徴とする。
【００１３】上記のように荷の荷姿異常を検知した場合
に、スタッカークレーン制御装置は荷を当該ステーショ
ンに戻し、しかる後該スタッカークレーンを荷の荷姿修
正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、さ
らに地上制御装置はスタッカークレーンの少なくとも自
動運転機能を停止させるので、作業員が手動操作により
上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさ
を解消し、且つ作業員の安全性を確保することができ
る。
に、スタッカークレーン制御装置は荷を当該ステーショ
ンに戻し、しかる後該スタッカークレーンを荷の荷姿修
正作業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、さ
らに地上制御装置はスタッカークレーンの少なくとも自
動運転機能を停止させるので、作業員が手動操作により
上記のようにスタッカークレーンを動作させる煩わしさ
を解消し、且つ作業員の安全性を確保することができ
る。
【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制
御方法又は運転制御装置において、スタッカークレーン
の少なくとも自動運転を停止させた後、ステーションに
設けられた安全柵の扉が開かれると、該スタッカークレ
ーンへの電源供給を遮断することを特徴とする。
に記載の自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制
御方法又は運転制御装置において、スタッカークレーン
の少なくとも自動運転を停止させた後、ステーションに
設けられた安全柵の扉が開かれると、該スタッカークレ
ーンへの電源供給を遮断することを特徴とする。
【００１５】上記のようにスタッカークレーンの少なく
とも自動運転を停止させた後、ステーションに設けられ
た安産柵の扉が開かれると、スタッカークレーンへの電
源供給を遮断するので、作業員の安全性をさらに確保す
ることができる。
とも自動運転を停止させた後、ステーションに設けられ
た安産柵の扉が開かれると、スタッカークレーンへの電
源供給を遮断するので、作業員の安全性をさらに確保す
ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例を図
面に基いて説明する。図３は本発明にかかるスタッカー
クレーンの運転制御装置の概略構成例を示す図である。
本発明にかかるスタッカークレーンが用いられる自動倉
庫の基本的構成は、図１に示す従来の自動倉庫と略同一
であるのでその説明は省略する。
面に基いて説明する。図３は本発明にかかるスタッカー
クレーンの運転制御装置の概略構成例を示す図である。
本発明にかかるスタッカークレーンが用いられる自動倉
庫の基本的構成は、図１に示す従来の自動倉庫と略同一
であるのでその説明は省略する。
【００１７】図３に示すように、本発明にかかるスタッ
カークレーンの運転制御装置は地上制御装置４０とスタ
ッカークレーン制御装置５０により構成されている。地
上制御装置４０は、スタッカークレーン制御装置５０に
各種の指令信号を送り、スタッカークレーン制御装置５
０は該指令信号に基づき走行用モータ２４、昇降用モー
タ２５及びフォーク用駆動モータ２６を制御し、スタッ
カークレーン２０の走行、昇降キャリッジ２７の昇降及
びスライドフォーク２２のスライド移動の運転制御を行
うようになっている。
カークレーンの運転制御装置は地上制御装置４０とスタ
ッカークレーン制御装置５０により構成されている。地
上制御装置４０は、スタッカークレーン制御装置５０に
各種の指令信号を送り、スタッカークレーン制御装置５
０は該指令信号に基づき走行用モータ２４、昇降用モー
タ２５及びフォーク用駆動モータ２６を制御し、スタッ
カークレーン２０の走行、昇降キャリッジ２７の昇降及
びスライドフォーク２２のスライド移動の運転制御を行
うようになっている。
【００１８】また、地上制御装置４０には、安全柵１１
に設けられた安全柵扉開閉センサ４１、ステーション１
０に設けられたステーション荷有りセンサ４２、安全柵
１１又は地上制御装置４０に設けられた再スタートボタ
ン４３及び好ましくは安全柵扉１４に備えた安全プラグ
スイッチ（図示せず）からの各信号が入力されるように
なっている。
に設けられた安全柵扉開閉センサ４１、ステーション１
０に設けられたステーション荷有りセンサ４２、安全柵
１１又は地上制御装置４０に設けられた再スタートボタ
ン４３及び好ましくは安全柵扉１４に備えた安全プラグ
スイッチ（図示せず）からの各信号が入力されるように
なっている。
【００１９】スタッカークレーン制御装置５０には、昇
降キャリッジ２７にスライドフォーク２２によって荷Ｗ
を取込む時に該荷Ｗの荷姿異常を検出する荷姿検出セン
サ５１からの検出信号が入力されるようになっており、
該荷姿検出センサ５１から荷姿異常の検出信号が入力さ
れた場合、該スタッカークレーン制御装置５０は警報装
置などの異常信号出力手段５２に信号を送り外部に異常
を知らせるようになっている。また、スタッカークレー
ン制御装置５０は、地上制御装置４０にスタッカークレ
ーン２０の現在位置や各種の検出信号や上記荷姿異常信
号などを伝送するようになっている。
降キャリッジ２７にスライドフォーク２２によって荷Ｗ
を取込む時に該荷Ｗの荷姿異常を検出する荷姿検出セン
サ５１からの検出信号が入力されるようになっており、
該荷姿検出センサ５１から荷姿異常の検出信号が入力さ
れた場合、該スタッカークレーン制御装置５０は警報装
置などの異常信号出力手段５２に信号を送り外部に異常
を知らせるようになっている。また、スタッカークレー
ン制御装置５０は、地上制御装置４０にスタッカークレ
ーン２０の現在位置や各種の検出信号や上記荷姿異常信
号などを伝送するようになっている。
【００２０】次に、スタッカークレーンの運転制御につ
いて説明する。図４は本発明にかかるスタッカークレー
ンの運転制御装置の制御フローを示す図であり、図５は
本発明にかかるスタッカークレーンの動作説明図であ
る。まず、自動運転中のスタッカークレーン２０で入庫
動作を開始する。ステーション１０の入庫部１２の所定
の位置１２ａにある荷Ｗをスタッカークレーン２０の昇
降キャリッジ２７にスライドフォーク２２により収容し
た際に荷Ｗの荷姿が異常であるか否かを荷姿検出センサ
５１により検知する（ステップＳＴ１）。収容した際に
荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合は、該荷Ｗを直ちに入
庫部１２の所定の位置１２ａに戻す（ステップＳＴ
２）。
いて説明する。図４は本発明にかかるスタッカークレー
ンの運転制御装置の制御フローを示す図であり、図５は
本発明にかかるスタッカークレーンの動作説明図であ
る。まず、自動運転中のスタッカークレーン２０で入庫
動作を開始する。ステーション１０の入庫部１２の所定
の位置１２ａにある荷Ｗをスタッカークレーン２０の昇
降キャリッジ２７にスライドフォーク２２により収容し
た際に荷Ｗの荷姿が異常であるか否かを荷姿検出センサ
５１により検知する（ステップＳＴ１）。収容した際に
荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合は、該荷Ｗを直ちに入
庫部１２の所定の位置１２ａに戻す（ステップＳＴ
２）。
【００２１】上記荷Ｗがステーション１０に払い戻され
たか否かをステーション荷有りセンサ４２により検出し
（ステップＳＴ３）、ステーション１０の入庫部１２に
荷Ｗがある場合は、図５に示すようにスタッカークレー
ン２０を作業員の荷Ｗの荷姿修正作業に支障がなく、か
つ安全な待避場所まで自動的に移動させる（ステップＳ
Ｔ４）。なお、ステップＳＴ３で、ステーション荷有り
センサ４２が荷Ｗを検出できない場合は、例えばスライ
ドフォーク２２の故障などの理由で該荷Ｗをスタッカー
クレーン２０の昇降キャリッジ２７からステーション１
０の入庫部１２に移動できない場合、スタッカークレー
ン制御装置５０より異常信号出力手段５２に異常信号を
出力し、警報など発する（ステップＳＴ５）。
たか否かをステーション荷有りセンサ４２により検出し
（ステップＳＴ３）、ステーション１０の入庫部１２に
荷Ｗがある場合は、図５に示すようにスタッカークレー
ン２０を作業員の荷Ｗの荷姿修正作業に支障がなく、か
つ安全な待避場所まで自動的に移動させる（ステップＳ
Ｔ４）。なお、ステップＳＴ３で、ステーション荷有り
センサ４２が荷Ｗを検出できない場合は、例えばスライ
ドフォーク２２の故障などの理由で該荷Ｗをスタッカー
クレーン２０の昇降キャリッジ２７からステーション１
０の入庫部１２に移動できない場合、スタッカークレー
ン制御装置５０より異常信号出力手段５２に異常信号を
出力し、警報など発する（ステップＳＴ５）。
【００２２】スタッカークレーン２０が待避場所に移動
した後、スタッカークレーン制御装置５０より異常信号
出力手段５２に異常信号を出力し、該異常信号出力手段
が警報などを発するとともに、該スタッカークレーン２
０の自動運転を中断（停止）する（ステップＳＴ６）。
作業員が安全柵扉１４を開けたか否かを安全柵扉開閉セ
ンサ４１で検出し（ステップＳＴ７）、該作業員が安全
柵扉１４を開けた場合は、スタッカークレーン２０への
電源供給を遮断する（ステップＳＴ８）。なお、このと
き、作業員が安全柵扉１４に備えた安全プラグスイッチ
の安全プラグ（図示せず）を抜き取らないと該安全柵扉
１４が開かないように構成することが好ましい。
した後、スタッカークレーン制御装置５０より異常信号
出力手段５２に異常信号を出力し、該異常信号出力手段
が警報などを発するとともに、該スタッカークレーン２
０の自動運転を中断（停止）する（ステップＳＴ６）。
作業員が安全柵扉１４を開けたか否かを安全柵扉開閉セ
ンサ４１で検出し（ステップＳＴ７）、該作業員が安全
柵扉１４を開けた場合は、スタッカークレーン２０への
電源供給を遮断する（ステップＳＴ８）。なお、このと
き、作業員が安全柵扉１４に備えた安全プラグスイッチ
の安全プラグ（図示せず）を抜き取らないと該安全柵扉
１４が開かないように構成することが好ましい。
【００２３】作業員が図５に示すＢのエリア内で、荷Ｗ
の荷姿を修正した後、該作業員が安全柵扉１４を閉めた
か否かを安全柵扉開閉センサ４１で検出する（ステップ
ＳＴ９）。該作業員が安全柵扉１４を閉めた場合は、作
業員が再スタートボタン４３をオンしたか否か判断する
（ステップＳＴ１０）。作業員が再スタートボタン４３
をオンした場合は、スタッカークレーン２０への電源供
給を再開し、該スタッカークレーン２０の自動運転を再
開する（ステップＳＴ１１）。なお、このとき、スタッ
カークレーン２０への電源供給は前記安全柵扉１４に備
えた安全プラグスイッチに、前記抜き取られた安全プラ
グを差し込まれなければ再開されないように構成するこ
とが好ましい。
の荷姿を修正した後、該作業員が安全柵扉１４を閉めた
か否かを安全柵扉開閉センサ４１で検出する（ステップ
ＳＴ９）。該作業員が安全柵扉１４を閉めた場合は、作
業員が再スタートボタン４３をオンしたか否か判断する
（ステップＳＴ１０）。作業員が再スタートボタン４３
をオンした場合は、スタッカークレーン２０への電源供
給を再開し、該スタッカークレーン２０の自動運転を再
開する（ステップＳＴ１１）。なお、このとき、スタッ
カークレーン２０への電源供給は前記安全柵扉１４に備
えた安全プラグスイッチに、前記抜き取られた安全プラ
グを差し込まれなければ再開されないように構成するこ
とが好ましい。
【００２４】上記のように、荷姿検出センサ５１により
荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合に、該荷Ｗを入庫部１
２に戻し、該スタッカークレーン２０を待避場所へ移動
させ、少なくともスタッカークレーン２０の自動運転を
停止させるので、作業員が手動操作により上記のように
スタッカークレーン２０を動作させる煩わしさを解消
し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
荷Ｗの荷姿の異常を検知した場合に、該荷Ｗを入庫部１
２に戻し、該スタッカークレーン２０を待避場所へ移動
させ、少なくともスタッカークレーン２０の自動運転を
停止させるので、作業員が手動操作により上記のように
スタッカークレーン２０を動作させる煩わしさを解消
し、且つ作業員の安全性を確保することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上、説明したように各請求項に記載の
発明によれば下記のような優れた効果が得られる。
発明によれば下記のような優れた効果が得られる。
【００２６】請求項１に記載の発明によれば、荷の荷姿
異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻
し、しかる後に該スタッカークレーンを荷の荷姿修正作
業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタッ
カークレーンの少なくとも自動運転を停止することによ
り、作業員が手動操作により上記のようにスタッカーク
レーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安
全性を確保することができる。
異常を検知した場合に、該荷を当該ステーションに戻
し、しかる後に該スタッカークレーンを荷の荷姿修正作
業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させ、スタッ
カークレーンの少なくとも自動運転を停止することによ
り、作業員が手動操作により上記のようにスタッカーク
レーンを動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安
全性を確保することができる。
【００２７】請求項２に記載の発明によれば、荷の荷姿
異常を検知した場合に、スタッカークレーン制御装置は
荷を当該ステーションに戻し、しかる後該スタッカーク
レーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な
位置に待避させ、さらに地上制御装置はスタッカークレ
ーンの少なくとも自動運転機能を停止させるので、作業
員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを
動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確
保することができる。
異常を検知した場合に、スタッカークレーン制御装置は
荷を当該ステーションに戻し、しかる後該スタッカーク
レーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な
位置に待避させ、さらに地上制御装置はスタッカークレ
ーンの少なくとも自動運転機能を停止させるので、作業
員が手動操作により上記のようにスタッカークレーンを
動作させる煩わしさを解消し、且つ作業員の安全性を確
保することができる。
【００２８】請求項３に記載の発明によれば、スタッカ
ークレーンの少なくとも自動運転を停止させた後、ステ
ーションに設けられた安産柵の扉が開かれると、スタッ
カークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員の安
全性をさらに確保することができる。
ークレーンの少なくとも自動運転を停止させた後、ステ
ーションに設けられた安産柵の扉が開かれると、スタッ
カークレーンへの電源供給を遮断するので、作業員の安
全性をさらに確保することができる。
【図１】従来のスタッカークレーンが用いられる自動倉
庫の要部平面構成例を示す図である。
庫の要部平面構成例を示す図である。
【図２】安全柵の斜視図である。
【図３】本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御
装置の概略構成例を示す図である。
装置の概略構成例を示す図である。
【図４】本発明にかかるスタッカークレーンの運転制御
装置の制御フローを示す図である。
装置の制御フローを示す図である。
【図５】本発明にかかるスタッカークレーンの動作説明
図である。
図である。
１ 自動倉庫
１０ ステーション
１１ 安全柵
１１ａ 側面フェンス
１１ｂ 側面フェンス
１１ｃ 前面フェンス
１２ 入庫装置
１３ 出庫装置
１４ 安全柵扉
２０ スタッカークレーン
２１ マスト
２２ スライドフォーク
２３ 走行レール
２４ 走行用モータ
２５ 昇降用モータ
２６ スライドフォーク用モータ
２７ 昇降キャリッジ
３０ 収納棚
３１ 収納部
４０ 地上制御装置
４１ 安全柵扉開閉センサ
４２ ステーション荷有りセンサ
４３ 再スタートボタン
５０ スタッカークレーン制御装置
５１ 荷姿検出センサ
５２ 異常信号出力手段
Ｗ 荷
Claims (3)
- 【請求項１】 ステーション、格納棚及びスタッカーク
レーンを具備し、該スタッカークレーンにより荷を該ス
テーションから格納棚へ搬入及び該格納棚から該ステー
ションに搬出する自動倉庫におけるスタッカークレーン
の運転制御方法において、 前記スタッカークレーンにステーションに載置された荷
を収容した際に荷の荷姿異常を検知した場合に、該荷を
当該ステーションに戻し、しかる後に該スタッカークレ
ーンを荷の荷姿修正作業等に支障がなく、かつ安全な位
置に待避させ、 前記スタッカークレーンの少なくとも自動運転を停止す
ることを特徴とする自動倉庫におけるスタッカークレー
ンの運転制御方法。 - 【請求項２】 ステーション、格納棚、スタッカークレ
ーン及び制御装置を具備し、該制御装置の制御により該
スタッカークレーンで荷を前記ステーションから格納棚
へ搬入及び該格納棚から該ステーションへ搬出する自動
倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御装置におい
て、 前記制御装置は地上制御装置とスタッカークレーン制御
装置を具備し、 前記スタッカークレーン制御装置は、スタッカークレー
ンにステーションに載置された荷を収容した際に荷の荷
姿異常を検知した場合に、前記荷を当該ステーションに
戻し、しかる後該スタッカークレーンを荷の荷姿修正作
業等に支障がなく、かつ安全な位置に待避させる制御機
能を有し、 前記地上制御装置は、前記スタッカークレーンの少なく
とも自動運転機能を停止させる機能を有することを特徴
とする自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御
装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の自動倉庫におけ
るスタッカークレーンの運転制御方法又は運転制御装置
において、 前記スタッカークレーンの少なくとも自動運転を停止さ
せた後、前記ステーションに設けられた安全柵の扉が開
かれると、スタッカークレーンへの電源供給を遮断する
ことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカークレーン
の運転制御方法又は運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350347A JP3920628B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350347A JP3920628B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003146408A true JP2003146408A (ja) | 2003-05-21 |
| JP3920628B2 JP3920628B2 (ja) | 2007-05-30 |
Family
ID=19162868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001350347A Expired - Fee Related JP3920628B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 自動倉庫におけるスタッカークレーンの運転制御方法及び運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3920628B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001350347A patent/JP3920628B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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|---|---|
| JP3920628B2 (ja) | 2007-05-30 |
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