JP7462081B1 - 自動機械及び自動機械の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物体が搬送車の進入口を通って防護柵内に進入したとしても安全性を確保することができる自動機械を提供する。【解決手段】シャッタ６は、防護柵１０で囲われている自動機械１００の防護柵１０に設けられており、被搬送物を搬送するための搬送車が進入する進入口を開閉する。センサ（レーザスキャナ７）はシャッタ６の近傍に設けられており、シャッタ６が開けられている際に進入口に設定されている監視領域に進入する物体を検知する。制御装置１は、搬送車の防護柵１０内への進入及び防護柵１０外への退出時にシャッタ６を開けるようシャッタ駆動部を制御し、シャッタ６が開けられている際にセンサが監視領域より進入する物体を検知したとき、自動機械の動作を停止させるよう自動機械１００を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、自動機械及び自動機械の制御方法に関する。

板金等の被加工材を工作機械によって加工するときの加工工程、または工作機械による被加工材の加工工程に関連する関連工程において、自動機械を用いた無人による連続的な運転が行われることがある。加工工程は例えば、レーザ加工機による被加工材の切断工程、ベンディングマシンによる被加工材の曲げ工程であり、関連工程は一例として、工作機械に被加工材を搬入したり、加工された被加工材を搬出したりする搬入・搬出工程である。このような無人による連続的な運転を行う自動機械は、人が不用意に自動機械に近付かないようにするために、防護柵で囲われている。

特開２００３－２９４８５６号公報

自動機械に被加工材を被搬送物として搬入したり、自動機械から被加工材を被搬送物として搬出したりするために、無人の搬送車が用いられることがある。搬送車が防護柵内に進入するには、防護柵に搬送車が進入する進入口を設ける必要がある。進入口より人が防護柵内に進入することを防止するために、進入口にシャッタを設け、搬送車が防護柵内に進入したり防護柵外へと退出したりするときにシャッタを開けることが考えられる。ところが、搬送車が進入口を通過するためにシャッタを開けているときに、人が防護柵内に進入する可能性を排除することができない。人が防護柵内に進入すると自動機械の安全性に影響を与える。

人が防護柵内に進入する場合に限らず、例えば、搬送車に被搬送物の搬送とは無関係の物品を誤って載せた状態で搬送車が防護柵内に進入した場合も、自動機械の安全性に影響を与える。防護柵内に進入することを想定していない人または搬送車に載せられることを想定していない物品である任意の物体が搬送車の進入口より防護柵内に進入したとしても安全性を確保することができる自動機械及び自動機械の制御方法が求められる。特許文献１に記載の安全装置は、その要求を満たすことができない。

１またはそれ以上の実施形態の第１の態様は、防護柵で囲われている自動機械の前記防護柵に設けられている、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車が進入する進入口を開閉するシャッタと、前記進入口を開閉させるよう前記シャッタを駆動するシャッタ駆動部と、前記シャッタの近傍に設けられており、前記シャッタが開けられている際に前記進入口に前記搬送車上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの前記積載物の高さに応じた監視領域を設定し、設定した前記監視領域に進入する物体を検知するセンサと、前記搬送車の前記防護柵内への進入及び前記防護柵外への退出時に前記シャッタを開けるよう前記シャッタ駆動部を制御し、前記シャッタが開けられている際に前記センサが前記監視領域より進入する物体を検知したとき、前記自動機械の動作を停止させるよう前記自動機械を制御する制御装置とを備える自動機械を提供する。

１またはそれ以上の実施形態の第１の態様によれば、センサが進入口に設定されている監視領域より進入する物体を検知するので、物体が進入口を通って防護柵内に進入しようとすると機械が停止され、自動機械の安全性を確保することが可能となる。

１またはそれ以上の実施形態の第２の態様は、防護柵で囲われている自動機械に設けられている無線通信部が、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車から送信された、前記防護柵に設けられている、前記搬送車が進入する進入口を開閉するシャッタの開の要求を受信し、前記無線通信部が前記シャッタの開の要求を受信すると、前記シャッタの近傍に設けられているセンサによって、前記進入口に、前記防護柵内への物体の進入を検知する、前記搬送車上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの前記積載物の高さに応じた監視領域を設定して、前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を開始し、前記監視領域に物体が進入するか否かを監視している状態で、前記自動機械に設けられている制御装置が前記シャッタを開けるようシャッタ駆動部を制御し、前記制御装置は、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知しなければ、前記自動機械の動作を継続させ、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知すれば、前記自動機械の動作を停止させ、前記無線通信部が、前記防護柵内に進入した前記搬送車から送信された、前記シャッタの閉の要求を受信し、前記無線通信部が前記シャッタの閉の要求を受信すると、前記制御装置が前記シャッタを閉じるよう前記シャッタ駆動部を制御し、前記シャッタが閉じられたら、前記センサによる前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を終了する自動機械の制御方法を提供する。

１またはそれ以上の実施形態の第２の態様によれば、シャッタが開き始めて閉じ終わるまで、センサが進入口に設定されている監視領域より進入する物体を検知するので、物体が進入口を通って防護柵内に進入しようとすると機械が停止され、自動機械の安全性を確保することが可能となる。

１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械及び自動機械の制御方法によれば、物体が搬送車の進入口を通って防護柵内に進入したとしても安全性を確保することができる。

図１は、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械と、自動機械と連携して動作する自律走行搬送ロボットを示すブロック図である。 図２は、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械を示す外観斜視図である。 図３は、図２の部分的な拡大斜視図である。 図４は、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械が備えるレーザスキャナの具体的な構成例を示すブロック図である。 図５Ａは、互いに連携する、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械と自律走行搬送ロボットとが実行する処理を示すシーケンス図である。 図５Ｂは、図５Ａに続く処理を示すシーケンス図である。 図５Ｃは、図５Ｂに続く処理を示すシーケンス図である。 図５Ｄは、図５Ｃに続く処理を示すシーケンス図である。 図６Ａは、自律走行搬送ロボットがパレットを積載しているときの監視範囲の一例を示す図である。 図６Ｂは、自律走行搬送ロボットが無積載であるときの監視範囲の一例を示す図である。 図６Ｃは、自律走行搬送ロボットがパレットを積載し、パレット上に積載されている製品の積載量が少ない状態であるときの監視範囲の一例を示す図である。 図６Ｄは、自律走行搬送ロボットがパレットを積載し、パレット上に積載されている製品の積載量が多い状態であるときの監視範囲の一例を示す図である。 図６Ｅは、自律走行搬送ロボットがパレットを積載し、パレット上の一部の領域のみに製品が積載されているときの監視範囲の一例を示す図である。 図７Ａは、パレットを積載した自律走行搬送ロボットが自動機械内の置台まで走行する様子を示す斜視図である。 図７Ｂは、自律走行搬送ロボットが置台の下方まで移動した状態を示す斜視図である。 図７Ｃは、パレットを置台上に設置した自律走行搬送ロボットがシャッタに向かって走行する様子を示す斜視図である。 図８Ａは、自動機械がパレット上に製品を積載した状態を示す斜視図である。 図８Ｂは、自律走行搬送ロボットが、製品が積載されているパレットが設置されている置台まで走行する様子を示す斜視図である。 図８Ｃは、自律走行搬送ロボットが、製品が積載されているパレットが設置されている置台の下方まで移動した状態を示す斜視図である。 図８Ｄは、製品が積載されているパレットを積載した状態の自律走行搬送ロボットがシャッタに向かって走行する様子を示す斜視図である。 図９は、レーザスキャナによる監視に基づいて実行される自動機械の動作の制御を示すフローチャートである。 図１０は、安全性をより向上させることができる監視領域の設定の仕方を説明するための図である。 図１１Ａは、自律走行搬送ロボットが自動機械内に進入したときのシャッタを下降させる好ましくないタイミングを示す図である。 図１１Ｂは、自律走行搬送ロボットが自動機械内に進入したときのシャッタを下降させる好ましいタイミングを示す図である。 図１２は、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械がレーザスキャナに代えて備えてもよいセーフティライトカーテンを示す図である。 図１３は、自動機械の各種の例を概念的に示すブロック図である。

１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械は、シャッタ、シャッタ駆動部、センサ、制御装置を備える。前記シャッタは、防護柵で囲われている自動機械の前記防護柵に設けられており、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車が進入する進入口を開閉する。前記シャッタ駆動部は、前記進入口を開閉させるよう前記シャッタを駆動する。前記センサは、前記シャッタの近傍に設けられており、前記シャッタが開けられている際に前記進入口に設定されている監視領域に進入する物体を検知する。前記制御装置は、前記搬送車の前記防護柵内への進入及び前記防護柵外への退出時に前記シャッタを開けるよう前記シャッタ駆動部を制御し、前記シャッタが開けられている際に前記センサが前記監視領域より進入する物体を検知したとき、前記自動機械の動作を停止させるよう前記自動機械を制御する。

１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、防護柵で囲われている自動機械に設けられている無線通信部が、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車から送信された、前記防護柵に設けられている、前記搬送車が進入する進入口を開閉するシャッタの開の要求を受信する。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記無線通信部が前記シャッタの開の要求を受信すると、前記シャッタの近傍に設けられているセンサによって、前記進入口に、前記防護柵内への物体の進入を検知する監視領域を設定して、前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を開始する。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記監視領域に物体が進入するか否かを監視している状態で、前記自動機械に設けられている制御装置が前記シャッタを開けるようシャッタ駆動部を制御する。

１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記制御装置は、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知しなければ、前記自動機械の動作を継続させ、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知すれば、前記自動機械の動作を停止させる。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記無線通信部が、前記防護柵内に進入した前記搬送車から送信された、前記シャッタの閉の要求を受信する。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記無線通信部が前記シャッタの閉の要求を受信すると、前記制御装置が前記シャッタを閉じるよう前記シャッタ駆動部を制御する。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械の制御方法において、前記シャッタが閉じられたら、前記センサによる前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を終了する。

以下、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械及び自動機械の制御方法について、添付図面を参照して具体的に説明する。

図１は、１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械と、自動機械と連携して動作する自律走行搬送ロボットを示している。図１に示す自動機械１００は、自動機械が部品または製品である被搬送物を搬送する搬送装置である場合の構成例を示している。図１に示す自律走行搬送ロボット２００は、被搬送物を搬送する搬送車の一例を示している。自律走行搬送ロボットはＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）と称されることがある。以下、自律走行搬送ロボット２００をＡＭＲ２００と略記する。搬送車はＡＭＲに限定されるものではなく、無人搬送車（ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle））または有軌道無人搬送台車（ＲＧＶ（Rail Guided Vehicle））であってもよい。

図１に示すように、自動機械１００は、制御装置１、無線通信部２（第１の無線通信部）、吸着装置３、吸着装置搬送機構４、シャッタ駆動部５、シャッタ６、レーザスキャナ７を備える。制御装置１は、例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller）で構成することができる。無線通信部２は、一点鎖線で示すように、例えば無線ＬＡＮによってＡＭＲ２００の後述する無線通信部２２（第２の無線通信部）と互いに通信する。典型的には、無線ＬＡＮはＷｉ－Ｆｉと称されるIEEE 802.11規格に準拠する無線通信である。無線通信部２は、通信回路及び無線の送受信機によって構成することができる。

図２は、自動機械１００の外観斜視図である。図３は、図２の部分的な拡大斜視図である。図２に示すように、自動機械１００は防護柵１０で囲われている。防護柵１０は複数の柵で構成されていてもよい。防護柵１０は、一部が網目状の柵、他の一部が板状の柵で構成されていてもよいし、全体が網目状の柵で構成されていてもよい。制御装置１は、防護柵１０の外面に装着されている。

防護柵１０で囲われた矩形の領域内に、吸着装置３と、吸着装置搬送機構４の一部として、吸着装置３を第１の方向に搬送するためのレール４１、及びレール４１を第１の方向と直交する第２の方向に搬送するためのレール４２が設けられている。第１の方向は図２に示す左右方向であり、第２の方向は図２に示す前後方向である。吸着装置３の下面には、複数のバキュームパッド３１が取り付けられている。吸着装置搬送機構４は、吸着装置３を第１の方向に移動させる図示していないモータ、及びレール４１をレール４２に沿って第２の方向に移動させる図示していないモータ等の駆動部を含む。

シャッタ６は、防護柵１０と連結して自動機械１００の矩形の領域の一部を囲うように設けられている。シャッタ駆動部５がシャッタ６の下端に設けた扉を上昇させると、ＡＭＲ２００が進入する進入口６１（図６Ａ等参照）が形成される。シャッタ６は巻き上げ式であってもよく、扉が左右にスライドする構成であってもよい。シャッタ６を下端から上方へと進入口６１が広がっていく構成とすれば、ＡＭＲ２００が通過する最小限の進入口６１とすることが可能である。よって、シャッタ６の扉は左右にスライドする構成であるよりも、上下に昇降する構成であることが好ましい。なお、「シャッタ」には、１枚または２枚の板の全体をスライドまたは回転させて進入口を形成する、いわゆる「扉」という概念が含まれる。

シャッタ６の上方にはレーザスキャナ７が配置されている。レーザスキャナ７は、シャッタ６が開けられている際に進入口６１より進入する物体を検知するセンサの一例である。物体とは、防護柵１０内に進入することを想定していない人またはＡＭＲ２００に載せられることを想定していない物品である。後述するように、厳密には、レーザスキャナ７は、進入口６１に設定する監視領域に進入する任意の物体を検知する。

レーザスキャナ７は、シャッタ６の近傍に設けられていればよい。シャッタ６の近傍とは、進入口６１（監視領域）より進入する物体を検知することができる範囲内の近距離であることを意味する。レーザスキャナ７は、下方に向けてレーザ光線を射出することにより、進入口６１より進入する物体の有無を検知する。レーザスキャナ７をシャッタ６の側方に配置してもよい。この場合、レーザスキャナ７は、側方に向けてレーザ光線を射出することにより、進入口６１より進入する物体の有無を検知する。

図４は、レーザスキャナ７の具体的な構成例を示す。レーザスキャナはＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）と称されることがある。レーザスキャナ７は、制御部７１、監視範囲保持部７２、レーザ発光部７３、レーザ受光部７４を有する。レーザスキャナ７は、タイム・オブ・フライト方式を用いてレーザ光線が照射される対象物までの距離を算出する。具体的には、レーザ発光部７３は、制御部７１による制御に従って、下方にレーザ光線を射出する。レーザ受光部７４は、対象物から反射するレーザ光線を受光する。制御部７１は、レーザ発光部７３がレーザ光線を照射して、対象物から反射して戻ってきたレーザ光線をレーザ受光部７４が受光するまでの時間を距離に換算する。

監視範囲保持部７２には、ＡＭＲ２００が積載物を積載しているか否か、ＡＭＲ２００が積載物を積載しているときには積載量に応じて設定された監視領域が保持される。監視範囲保持部７２は一時記憶メモリで構成することができ、監視領域を一時的に記憶する。監視領域の詳細については後述する。

図２に示すように、自動機械１００は工作機械の一例としてレーザ加工機５０に隣接して配置されている。レーザ加工機５０は、公知の方法で板金を切断して所定の製品用の部品または所定の製品を作製する。以下、レーザ加工機５０が作製して自動機械１００及びＡＭＲ２００が搬送する被搬送物を製品とする。自動機械１００はレーザ加工機５０以外のベンディングマシン等の加工機またはパレット２１０を載置する複数の棚が高さ方向に複数段で設けられている自動倉庫に隣接して配置されていてもよい。複数段の棚を一群の棚とすると、自動倉庫は、一群の棚、または横方向に２つまたはそれ以上並べられている複数の群の棚を有する。

図２及び図３に示すように、防護柵１０内の端部には、パレット２１０を置く置台１１が設けられている。図２及び図３に示す例では、３つの置台１１が設けられている。置台１１は、複数の脚１１Ｌによって所定の高さに位置している。置台１１上には、ＡＭＲ２００によって後述のように搬送されたパレット２１０が置かれている。吸着装置３及び吸着装置搬送機構４は、レーザ加工機５０が作製した製品をレーザ加工機５０から指定されたパレット２１０まで搬送して、パレット２１０上に積載する。吸着装置３及び吸着装置搬送機構４は、被搬送物を吸着して搬送する吸着搬送機構を構成する。

図１に戻り、ＡＭＲ２００は、制御部２１、無線通信部２２、レーザスキャナ２３、タイヤ駆動部２４、タイヤ２５、リフタ駆動部２６、リフタ２７、走行地図記憶部２８、保持部２９を備える。ＡＭＲ２００は、図示していないバッテリを搭載しており、バッテリから供給される電力で走行する。制御部２１は、例えばマイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータで構成することができる。無線通信部２２は、無線通信部２による無線通信と同じ通信規格の無線通信で、無線通信部２と通信する。無線通信部２２は、通信回路及び無線の送受信機によって構成することができる。無線通信部２及び２２は、後述する各種の指示、通知、要求を送受信する。

レーザスキャナ２３は、レーザスキャナ７と同様に、タイム・オブ・フライト方式を用いてレーザ光線が照射される対象物までの距離を算出する。制御部２１は、レーザスキャナ２３によって算出された距離に基づいて、自律走行の妨げとなる障害物の有無を判定する。ＡＭＲ２００は、さらにカメラを備えて、カメラによる撮影画像に基づいて自律走行してもよい。

タイヤ２５は、少なくとも前後及び左右のタイヤを含み、さらに前後方向の中央の左右のタイヤを含んでもよい。タイヤ駆動部２４は例えばモータによって構成することができる。タイヤ駆動部２４は、制御部２１による制御に従ってタイヤ２５を駆動する。タイヤ２５の駆動には、ＡＭＲ２００の進行方向の変更のための駆動が含まれる。

リフタ２７は天板を昇降させる機構である。リフタ駆動部２６は、制御部２１による制御に従ってリフタ２７を昇降させる。ＡＭＲ２００上にパレット２１０が積載されている状態でリフタ２７を上昇させれば、パレット２１０が持ち上げられる。走行地図記憶部２８は、ＡＭＲ２００が走行する領域の地図を記憶している。走行地図記憶部２８は書き換え可能なメモリで構成することができる。保持部２９は、ＡＭＲ２００がパレット２１０を積載しているか否かの自己の状態を示す識別値を保持する。保持部２９は、ＡＭＲ２００がパレット２１０を積載しているとき、被搬送物の積載量を示す識別値を保持する。保持部２９は、メモリによって構成することができる。

図５Ａ～図５Ｄに示すシーケンス図を用いて、自動機械１００とＡＭＲ２００とが連携して、レーザ加工機５０が作製した被搬送物を自動機械１００の外部へと搬出する一連の処理を説明する。図２及び図３に示す状態とは異なり、例えば最もレーザ加工機５０側の置台１１には、パレット２１０が置かれていないとする。２つまたは全ての置台１１にパレット２１０が置かれていない状態であってもよい。

図５Ａにおいて、自動機械１００は、ステップＳ１にて、ＡＭＲ２００に空パレットの搬入を指示する。空パレットとは、パレット２１０上に積載物が積載されていない状態のパレット２１０である。ＡＭＲ２００は、ステップＳ２にて、空パレット搬入の指示を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ３にて、空パレットのみを積載した状態（第１の状態）でシャッタ６の手前まで走行する。このとき、保持部２９は、空パレットのみを積載している状態を示す識別値を保持している。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ４にて、自動機械１００に空パレットの積載を通知し、シャッタ６の開を要求する。自動機械１００は、ステップＳ５にて、ＡＭＲ２００からの通知及び要求を受信する。自動機械１００は、ステップＳ６にて、空パレット積載の監視範囲でレーザスキャナ７による監視を開始する。制御装置１は、防護柵１０内に物体が進入するか否かを監視している状態で、ステップＳ７にて、シャッタ６を開く。

図６Ａは、自動機械１００がステップＳ６で監視を開始して後述するステップＳ１４で監視を終了するまでの監視範囲の一例である監視範囲ＭＲ１を示している。レーザスキャナ７の制御部７１は、制御装置１による制御に従って、進入口６１のうち、パレット２１０が載せられたＡＭＲ２００のパレット２１０を含む高さ及び幅を除く範囲を監視領域ＭＲ１と設定して監視範囲保持部７２に保持させる。図６Ａにおいて、タイヤ２５における後ろの左右のタイヤ２５ＲＬ及び２５ＲＲが見えている。

監視領域ＭＲ１及び後述する監視領域ＭＲ２～ＭＲ５は、少なくとも、ＡＭＲ２００が、シャッタ６が上昇することによって形成される進入口６１を通って防護柵１０内に進入するときに、ＡＭＲ２００の進行方向と直交する面内に形成された２次元領域でよい。監視領域ＭＲ１～ＭＲ５は、シャッタ６の手前側（自動機械１００の外側）にシャッタ６に隣接して設定されている。監視領域ＭＲ１～ＭＲ５は、ＡＭＲ２００の進行方向に所定の距離を有する３次元領域であってもよい。

自動機械１００は、ステップＳ８にて、ＡＭＲ２００にシャッタ６の開を通知する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ９にて、自動機械１００からの通知を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ１０にて、進入口６１を通って防護柵１０内に進入する。ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入すると、ＡＭＲ２００は、ステップＳ１１にて、自動機械１００にシャッタ６の閉を要求する。自動機械１００は、ステップＳ１２にて、ＡＭＲ２００からの要求を受信する。制御装置１は、ステップＳ１３にて、シャッタ６を閉じる。自動機械１００は、ステップＳ１４にて、レーザスキャナ７による監視を終了する。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ１１の後、ステップＳ１５にて、図７Ａに示すように、指定された置台１１まで走行する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ１６にて、空パレットを置台１１に設置する。ステップＳ１６の具体的な動作は次のとおりである。ＡＭＲ２００がパレット２１０を載せた状態で走行するとき、パレット２１０はリフタ２７（図７Ｃ参照）によって持ち上げられた状態となっている。図７Ｂに示すように、ＡＭＲ２００が置台１１の下方まで移動すると、パレット２１０は、置台１１より離隔した状態で置台１１の上方に位置する。制御部２１がリフタ２７を下げるようリフタ駆動部２６を制御すると、パレット２１０は置台１１上に設置される。

図５Ｂにおいて、ＡＭＲ２００は、ステップＳ１７にて、図７Ｃに示すように、パレット２１０を載せていない無積載の状態（第２の状態）で防護柵１０内のシャッタ６の手前まで走行する。このとき、保持部２９は無積載の状態を示す識別値を保持している。ＡＭＲ２００は、ステップＳ１８にて、自動機械１００に無積載を通知し、シャッタ６の開を要求する。自動機械１００は、ステップＳ１９にて、ＡＭＲ２００からの通知及び要求を受信する。自動機械１００は、ステップＳ２０にて、無積載の監視範囲でレーザスキャナ７による監視を開始する。制御装置１は、防護柵１０内に物体が進入するか否かを監視している状態で、ステップＳ２１にて、シャッタ６を開く。

図６Ｂは、自動機械１００がステップＳ２０で監視を開始して後述するステップＳ２８で監視を終了するまでの監視範囲の一例である監視範囲ＭＲ２を示している。レーザスキャナ７の制御部７１は、制御装置１による制御に従って、進入口６１のうち、パレット２１０を載せていない状態のＡＭＲ２００の高さ及び幅を除く範囲を監視領域ＭＲ２に設定して監視範囲保持部７２に保持させる。

自動機械１００は、ステップＳ２２にて、ＡＭＲ２００にシャッタ６の開を通知する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ２３にて、自動機械１００からの通知を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ２４にて、進入口６１を通って防護柵１０外へと退出する。ＡＭＲ２００が防護柵１０外へと退出すると、ＡＭＲ２００は、ステップＳ２５にて、自動機械１００にシャッタ６の閉を要求する。自動機械１００は、ステップＳ２６にて、ＡＭＲ２００からの要求を受信する。制御装置１は、ステップＳ２７にて、シャッタ６を閉じる。自動機械１００は、ステップＳ２８にて、レーザスキャナ７による監視を終了する。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ２５の後、ステップＳ２９にて、所定の位置まで走行する。所定の位置とは、例えばＡＭＲ２００の待機場所である。

図８Ａに示すように、自動機械１００は、ステップＳ３０にて、パレット２１０上に製品Ｐｔを積載する。図５Ｃにおいて、自動機械１００は、製品Ｐｔの積載を完了すると、ステップＳ３１にて、ＡＭＲ２００に製品Ｐｔの搬出を指示し、製品Ｐｔの積載量を通知する。無線通信部２は、レーザ加工機５０による製品Ｐｔの生産スケジュールに基づいて、制御装置１による制御に従って、パレット２１０上に積載する製品Ｐｔの積載量を無線通信部２２に通知すればよい。このようにすれば、ＡＭＲ２００に対して製品Ｐｔの積載量を間違いなく通知することができる。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ３２にて、自動機械１００からの指示及び通知を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ３３にて、無積載の状態でシャッタ６の手前まで走行する。このとき、保持部２９は無積載の状態を示す識別値を保持している。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ３４にて、自動機械１００に無積載を通知し、シャッタ６の開を要求する。自動機械１００は、ステップＳ３５にて、ＡＭＲ２００からの通知及び要求を受信する。自動機械１００は、ステップＳ３６にて、無積載の監視範囲でレーザスキャナ７による監視を開始する。制御装置１は、防護柵１０内に物体が進入するか否かを監視している状態で、ステップＳ３７にて、シャッタ６を開く。ステップＳ３６から後述するステップＳ４４までの監視範囲は、図６Ｂに示す監視範囲ＭＲ２である。

自動機械１００は、ステップＳ３８にて、ＡＭＲ２００にシャッタ６の開を通知する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ３９にて、自動機械１００からの通知を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ４０にて、進入口６１を通って防護柵１０内に進入する。ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入すると、ＡＭＲ２００は、ステップＳ４１にて、自動機械１００にシャッタ６の閉を要求する。自動機械１００は、ステップＳ４２にて、要求を受信する。制御装置１は、ステップＳ４３にて、シャッタ６を閉じる。自動機械１００は、ステップＳ４４にて、レーザスキャナ７による監視を終了する。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ４１の後、ステップＳ４５にて、図８Ｂに示すように、指定された置台１１まで走行する。その後、図８Ｃに示すように、ＡＭＲ２００が置台１１の下方まで移動する。制御部２１は、ステップＳ４６にて、リフタ２７を上げるようリフタ駆動部２６を制御して、製品Ｐｔが積載されたパレット２１０を持ち上げる。

図５Ｄにおいて、ＡＭＲ２００は、ステップＳ４７にて、製品Ｐｔが積載されたパレット２１０を積載した状態（第３の状態）で、図８Ｄに示すように、置台１１から離れて防護柵１０内のシャッタ６の手前まで走行する。このとき、保持部２９は製品Ｐｔの積載量を示す識別値を保持している。ＡＭＲ２００は、ステップＳ４８にて、自動機械１００に製品Ｐｔの積載量を通知し、シャッタ６の開を要求する。

自動機械１００は、ステップＳ４９にて、ＡＭＲ２００からの通知及び要求を受信する。自動機械１００は、ステップＳ５０にて、製品Ｐｔの積載量に応じた監視範囲でレーザスキャナ７による監視を開始する。制御装置１は、防護柵１０内に物体が進入するか否かを監視している状態で、ステップＳ５１にて、シャッタ６を開く。

ＡＭＲ２００が、自動機械１００より通知された製品Ｐｔの積載量をステップＳ４８にて自動機械１００に通知するように構成しているのは次のような理由による。ＡＭＲ２００は、ステップＳ４にて自動機械１００に空パレットの積載を通知し、ステップＳ１８及びＳ３４にて自動機械１００に無積載を通知している。製品Ｐｔの積載量についても、ＡＭＲ２００が自動機械１００に通知するようにすれば、自動機械１００は共通化された処理で監視範囲を設定することができる。

図６Ｃは、自動機械１００がステップＳ５０で監視を開始して後述するステップＳ５８で監視を終了するまでの監視範囲の第１の例である監視範囲ＭＲ３を示している。図６Ｃは、製品Ｐｔの積載量が少ない、２枚の製品Ｐｔがパレット２１０上に積載されている例である。図６Ｄは、自動機械１００がステップＳ５０で監視を開始して後述するステップＳ５８で監視を終了するまでの監視範囲の第２の例である監視範囲ＭＲ４を示している、図６Ｄは、製品Ｐｔの積載量が多い、８枚の製品Ｐｔがパレット２１０上に積載されている例である。製品Ｐｔは、積載量の上限以下の１またはそれ以上の任意の枚数でよい。

レーザスキャナ７の制御部７１は、制御装置１による制御に従って、パレット２１０上の製品Ｐｔの積載量に応じて、進入口６１のうち、製品Ｐｔ及びパレット２１０を含む高さ及び幅を除く範囲を監視領域ＭＲ３またはＭＲ４に設定する

図６Ａ～図６Ｄに示すように、制御部７１が、ＡＭＲ２００上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの高さに応じた監視領域ＭＲ１～ＭＲ４を設定して、監視範囲保持部７２に保持させることにより、ＡＭＲ２００の状態に応じた適切な監視領域が設定される。よって、想定外の物体がＡＭＲ２００の進入口６１より防護柵１０内に進入することがほぼ確実に検知される。

自動機械１００が、レーザ加工機５０で加工された小さい製品Ｐｔをパレット２１０上の一部の領域のみに積載することがある。この場合、図６Ｅに示すように、ＡＭＲ２００は、パレット２１０上の一部の領域のみに製品Ｐｔを積載した状態（第４の状態）で進入口６１を通る。このような場合、制御部７１は、制御装置１による制御に従って、パレット２１０上の製品Ｐｔの積載量及び積載位置に応じた監視領域ＭＲ５を設定することが好ましい。

制御部７１が製品Ｐｔの積載量及び積載位置に応じて監視領域を設定すれば、製品Ｐｔが一部の領域のみに積載されている場合でも適切な監視領域が設定される。図６Ｅに示す監視領域ＭＲ５を設定するために、自動機械１００は、ステップＳ３１にて、ＡＭＲ２００に製品Ｐｔの積載量とパレット２１０上の積載位置を通知する。保持部２９は、製品Ｐｔの積載量を示す識別値とパレット２１０上の積載位置を示す識別値を保持する。

無線通信部２がシャッタ６の開の要求と積載量及び積載位置とを受信すると、レーザスキャナ７は具体的に次のような監視領域ＭＲ５を設定すればよい。監視領域ＭＲ５は、進入口６１のうち、製品Ｐｔが積載されている一部の領域に対応する、ＡＭＲ２００の製品Ｐｔ及びパレット２１０を含む高さ及び幅を除き、製品Ｐｔが積載されてない他の領域に対応する、ＡＭＲ２００のパレット２１０を含む高さ及び幅を除く範囲である。

図５Ｄに戻り、自動機械１００は、ステップＳ５２にて、ＡＭＲ２００にシャッタ６の開を通知する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ５３にて、自動機械１００からの通知を受信する。ＡＭＲ２００は、ステップＳ５４にて、進入口６１を通って防護柵１０外へと退出する。ＡＭＲ２００が防護柵１０外へと退出すると、ＡＭＲ２００は、ステップＳ５５にて、自動機械１００に、シャッタ６の閉を要求する。自動機械１００は、ステップＳ５６にて、ＡＭＲ２００からの要求を受信する。制御装置１は、ステップＳ５７にて、シャッタ６を閉じる。自動機械１００は、ステップＳ５８にて、レーザスキャナ７による監視を終了する。

ＡＭＲ２００は、ステップＳ５５の後、ステップＳ５９にて、所定の位置まで走行する。所定の位置とは、製品Ｐｔをさらに加工するベンディングマシン等の他の工作機械の設置場所であってもよいし、製品Ｐｔの保管場所であってもよい。

図５ＡのステップＳ６～Ｓ１４、図５ＢのステップＳ２０～Ｓ２８、図５ＣのステップＳ３６～Ｓ４４、図５ＤのステップＳ５０～Ｓ５８において、制御装置１は、レーザスキャナ７による監視に基づいて、図９に示すような自動機械１００の動作の制御を実行する。制御装置１は、レーザスキャナ７による監視を開始すると、図９に示す処理を開始する。

図９において、制御装置１は、ステップＳ１０１にて、監視範囲内への進入物が検知されたか否かを判定する。進入物とは、進入口６１を通って防護柵１０内に進入しようとする人またはＡＭＲ２００に誤って載せられた物品である。

図６Ａに示す監視範囲ＭＲ１を例にすると、パレット２１０上に進入物が存在しなければ、レーザスキャナ７の制御部７１は、レーザ発光部７３がレーザ光線を射出してレーザ受光部７４がパレット２１０で反射したレーザ光線を受光するまでの時間に基づく距離を検知する。このときの検知された距離は監視範囲ＭＲ１で設定している距離よりも長いので、制御部７１はパレット２１０を積載したＡＭＲ２００を進入物と検知しない。ところが、パレット２１０上に進入物が存在すると、制御部７１は、監視範囲ＭＲ１で設定している距離以下の距離を検知するので、パレット２１０上の進入物を検知することができる。

ステップＳ１０１にて進入物が検知されなければ（NO）、制御装置１は、ステップＳ１０２にて、自動機械１００の動作（吸着装置３及び吸着装置搬送機構４の動作）を継続して、処理をステップＳ１０１に戻す。ステップＳ１０１にて進入物が検知されれば（YES）、制御装置１は、防護柵１０内に物体が進入したとみなして、ステップＳ１０３にて、自動機械１００の動作を停止させて、処理を終了させる。自動機械１００によれば、物体がＡＭＲ２００の進入口６１より防護柵１０内に進入したとしても安全性を確保することができる。

以上説明した自動機械１００において、安全性をより向上させるために、制御部７１は監視領域ＭＲ１～ＭＲ５を次のように設定することが好ましい。図１０は、代表して監視領域ＭＲ１を示している。ＡＭＲ２００上に積載物が存在するときには、制御部７１は、積載物の上端と監視領域ＭＲ１の積載物の上方における下端との間に１８０ｍｍを超える高さＨの長方形の開口６ｏｐが形成されないように監視領域ＭＲ１を設定する。図１０での積載物はパレット２１０である。図６Ａに示す監視領域ＭＲ１は、長方形の開口６ｏｐの高さＨを極めて小さくした例である。

図６Ｂのように、ＡＭＲ２００上の積載物が存在しないときには、制御部７１は、ＡＭＲ２００の上端と監視領域ＭＲ２のＡＭＲ２００の上方における下端との間に１８０ｍｍを超える高さＨの長方形の開口６ｏｐが形成されないように監視領域ＭＲ２を設定する。図６Ｃ及び図６Ｄのように、パレット２１０上に製品Ｐｔが積載されている場合には、製品Ｐｔの上端と監視領域ＭＲ３またはＭＲ４の製品Ｐｔの上方における下端との間に１８０ｍｍを超える高さＨの長方形の開口６ｏｐが形成されないように監視領域ＭＲ３またはＭＲ４を設定すればよい。

図６Ｃ及び図６Ｄのようにパレット２１０上に製品Ｐｔを積載するとき、製品Ｐｔの積載量が増えるに従って、監視領域の製品Ｐｔの上方における下端をより上方に位置させる必要がある。このとき、監視領域の製品Ｐｔの上方における下端を高さ方向に１８０ｍｍ以下の単位で上昇させれば、１８０ｍｍを超える高さＨの長方形の開口６ｏｐが形成されることはない。

図６Ａ～図６Ｄにおいて、制御装置１はシャッタ６を最上方まで上昇させて進入口６１を全開にしている。図６Ａ～図６Ｄのそれぞれの状態において、制御装置１は、パレット２１０上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの高さに応じて、シャッタ６を上昇させる上昇量を可変させてもよい。このようにすると、進入口６１には、パレット２１０上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの高さに応じて、ＡＭＲ２００が通過できる最小の広さの開口が形成されるから、防護柵１０内への物体の進入を防ぐことができる。

さらに、ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入した後、自動機械１００は、図５ＡのステップＳ１２、及び図５ＣのステップＳ４２のシャッタ６の閉の要求を受信して、ステップＳ１３及びＳ４３でシャッタ６を閉じるとき、次のようなタイミングでシャッタ６を閉じることが好ましい。

図１１Ａに示すように、ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入して、進入口６１の内側端部からＡＭＲ２００の後端部までの距離が１８０ｍｍを超えると、進入者３００が防護柵１０内に進入しやすくなる。図１１Ｂに示すように、進入口６１の内側端部からＡＭＲ２００の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下であると、進入者３００は防護柵１０内にほとんど進入することができない。図１１Ａ及び図１１Ｂにおいて、タイヤ２５における前、中央、後ろの右のタイヤ２５ＦＲ、２５ＣＲ、２５ＲＲが見えている。

そこで、制御装置１は、ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入した後、進入口６１の内側端部からＡＭＲ２００の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下のタイミングで、シャッタ６閉の要求を受信してシャッタ６の下降を開始させるとよい。好ましくは、制御装置１は、シャッタ６の下降開始から下降完了までの全ての時間において、進入口６１の内側端部からＡＭＲ２００の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下という条件を満たすように、シャッタ６の下降を完了させるとよい。

ＡＭＲ２００は、自動機械１００が上記のタイミングでシャッタ６の下降を開始させたり、上記の条件を満たすようにシャッタ６の下降を完了させたりするために、ＡＭＲ２００が防護柵１０内に進入した後、適切なタイミングでステップＳ１１及びＳ４１を実行して、自動機械１００にシャッタ６の閉を要求すればよい。

上記の条件を満たすため、一例として次のように構成されていてもよい。ＡＭＲ２００は、防護柵１０内に進入して進入口６１の内側端部からＡＭＲ２００の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下の所定の位置まで進行したら、一旦停止して自動機械１００にシャッタ６の閉を要求する。自動機械１００は、シャッタ６の下降を完了させてシャッタ６を完全に閉じたら、ＡＭＲ２００にシャッタ６の閉を通知する。ＡＭＲ２００は、シャッタ６の閉の通知を受信したら指定された置台１１までの走行を開始する。

レーザスキャナ７に代えて、図１２に示すようなセーフティライトカーテン８を進入口６１より進入する物体を検知するセンサとして用いてもよい。セーフティライトカーテン８は、上下方向の複数の位置において一点鎖線で示す光線を射出する投光器８１と、投光器８１から射出された光線を受光する受光器８２とを備える。受光器８２が投光器８１から射出された光線を受光しなければ、進入口６１にＡＭＲ２００が進入したか、何らかの進入物が進入したということである。

監視領域ＭＲ１～ＭＲ４と同様に、セーフティライトカーテン８の下端側にＡＭＲ２００が進入したときに進入物が進入したとみなさない領域を設定し、制御装置１は、受光器８２がその領域を通過する光線を受光しなくても、進入物を検知したと判定しない。なお、センサとしてセーフティライトカーテン８を用いると、製品Ｐｔの積載位置が図６Ｅに示すように偏っている場合に、製品Ｐｔが積載されていない位置から、進入者の手等の体の一部が進入することを検知できないことがある。よって、センサとしては、セーフティライトカーテン８を用いるよりもレーザスキャナ７を用いることが好ましい。

ところで、自動機械は、被搬送物を搬送する搬送装置を防護柵１０で囲んだ図２に示す自動機械１００に限定されず、図１３の（ａ）～（ｄ）に例示するような各種の構成であってもよい。図１３の（ａ）に示す自動機械１０１はレーザ加工機５０を防護柵１０で囲んで構成されており、図１３の（ｂ）に示す自動機械１０２はベンディングマシン６０を防護柵１０で囲んで構成されている。図１３の（ｃ）に示す自動機械１０３は、自動倉庫７０を防護柵１０で囲んで構成されている。上記のように、自動倉庫７０には、パレット２１０を載置する複数段の棚が一群または横方向に並べられた複数の群で設けられており、パレット２１０を自動的に搬入及び搬出するように構成されている機械である。

図１３の（ｄ）に示す自動機械１０４は、レーザ加工機５０、ベンディングマシン６０、自動倉庫７０を防護柵１０で囲んで構成されている。自動機械１０４において、レーザ加工機５０は板金等の被加工材を切断し、自動倉庫７０は切断された被加工材をパレット２１０に積載して一時的に保管する。自動機械１０４において、ベンディングマシン６０は、自動倉庫７０に保管されている被加工材を曲げ加工する。自動倉庫７０は、曲げ加工された被加工材をパレット２１０に積載して一時的に保管する。

１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械は、無人による自動運転が行われる任意の機械の周囲を防護柵１０で囲んだ構成であればよい。１またはそれ以上の実施形態に係る自動機械は、防護柵１０内に、自動機械１００～１０３のように１つの種類の機械が存在する構成であってもよいし、自動機械１０４のように複数の種類の機械が存在する構成であってもよい。

本発明は以上説明した１またはそれ以上の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。例えば、レーザスキャナ７の制御部７１の機能を制御装置１内に設けてもよい。監視範囲保持部７２がレーザスキャナ７の外部に設けられていてもよい。制御部７１及び監視範囲保持部７２は、自動機械１００（または１０１～１０４）がレーザスキャナ７の内部または外部のいずれかの位置に備えていればよい。

１ 制御装置
２，２２ 無線通信部
３ 吸着装置
４ 吸着装置搬送機構
５ シャッタ駆動部
６ シャッタ
７，２３ レーザスキャナ
１０ 防護柵
２１，７１ 制御部
２４ タイヤ駆動部
２５ タイヤ
２６ リフタ駆動部
２７ リフタ
２８ 走行地図記憶部
２９ 保持部
５０ レーザ加工機
６０ ベンディングマシン
７０ 自動倉庫
７２ 監視範囲保持部
７３ レーザ発光部
７４ レーザ受光部
１００～１０４ 自動機械
２００ 自律走行搬送ロボット（搬送車）
２１０ パレット
Ｐｔ 製品

Claims (12)

1. 防護柵で囲われている自動機械の前記防護柵に設けられている、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車が進入する進入口を開閉するシャッタと、
   前記進入口を開閉させるよう前記シャッタを駆動するシャッタ駆動部と、
   前記シャッタの近傍に設けられており、前記シャッタが開けられている際に前記進入口に前記搬送車上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの前記積載物の高さに応じた監視領域を設定し、設定した前記監視領域に進入する物体を検知するセンサと、
   前記搬送車の前記防護柵内への進入及び前記防護柵外への退出時に前記シャッタを開けるよう前記シャッタ駆動部を制御し、前記シャッタが開けられている際に前記センサが前記監視領域より進入する物体を検知したとき、前記自動機械の動作を停止させるよう前記自動機械を制御する制御装置と、
   を備える自動機械。
2. 前記搬送車が前記搬送車上に積載物としてパレットのみを積載している第１の状態であるとき、前記進入口のうち、前記パレットが載せられた前記搬送車の前記パレットを含む高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定し、
   前記搬送車が前記搬送車上に積載物を積載していない第２の状態であるとき、前記進入口のうち、前記搬送車の高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定し、
   前記搬送車上に、積載物として、１またはそれ以上の被搬送物を積載したパレットを積載している第３の状態であるとき、前記進入口のうち、前記パレット上の前記被搬送物の積載量に応じて、前記被搬送物を積載した前記パレットが載せられた前記搬送車の前記被搬送物及び前記パレットを含む高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定し、
   前記第１～第３の状態それぞれで、設定した前記監視領域内への物体の進入の有無を検知して、物体の進入を検知したとき前記制御装置に物体が進入したことを通知する
   制御部を備える
   請求項１に記載の自動機械。
3. 前記センサは、前記監視領域にレーザ光線を照射して、前記監視領域で反射して前記レーザ光線が戻るまでの時間を距離に換算し、換算された前記距離に基づいて物体の進入を検知するレーザスキャナである請求項２に記載の自動機械。
4. 前記自動機械は、前記搬送車と無線通信する第１の無線通信部をさらに備え、
   前記搬送車は、前記第１の無線通信部と無線通信する第２の無線通信部を備え、
   前記自動機械は、前記パレットが前記防護柵内の所定の位置に配置されている状態で、加工機で加工された前記被搬送物を搬送して前記パレット上に積載する搬送装置であり、
   前記第１の無線通信部は、前記加工機による前記被搬送物の生産スケジュールに基づいて、前記制御装置による制御に従って、前記パレット上に積載する前記被搬送物の積載量を前記第２の無線通信部に通知し、
   前記第１の無線通信部は、前記搬送車が前記制御装置に前記シャッタの開を要求するときに、前記第２の無線通信部より通知された前記積載量を受信し、
   前記制御部は、通知された前記積載量に応じて前記監視領域を設定する
   請求項２または３に記載の自動機械。
5. 前記第１の無線通信部は、前記被搬送物を前記パレット上に積載する積載位置を前記第２の無線通信部に通知し、
   前記第１の無線通信部は、前記搬送車が前記制御装置に前記シャッタの開を要求するときに、前記第２の無線通信部より通知された前記積載量及び前記積載位置を受信し、
   前記制御部は、通知された前記積載量及び前記位置に応じて前記監視領域を設定する
   請求項４に記載の自動機械。
6. 防護柵で囲われている自動機械に設けられている無線通信部が、部品または製品である被搬送物を搬送するための搬送車から送信された、前記防護柵に設けられている、前記搬送車が進入する進入口を開閉するシャッタの開の要求を受信し、
   前記無線通信部が前記シャッタの開の要求を受信すると、前記シャッタの近傍に設けられているセンサによって、前記進入口に、前記防護柵内への物体の進入を検知する、前記搬送車上の積載物の有無、及び積載物が存在するときの前記積載物の高さに応じた監視領域を設定して、前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を開始し、
   前記監視領域に物体が進入するか否かを監視している状態で、前記自動機械に設けられている制御装置が前記シャッタを開けるようシャッタ駆動部を制御し、
   前記制御装置は、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知しなければ、前記自動機械の動作を継続させ、前記センサが前記監視領域への物体の進入を検知すれば、前記自動機械の動作を停止させ、
   前記無線通信部が、前記防護柵内に進入した前記搬送車から送信された、前記シャッタの閉の要求を受信し、
   前記無線通信部が前記シャッタの閉の要求を受信すると、前記制御装置が前記シャッタを閉じるよう前記シャッタ駆動部を制御し、
   前記シャッタが閉じられたら、前記センサによる前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を終了する
   自動機械の制御方法。
7. 前記シャッタの開を要求する前記搬送車が前記搬送車上に積載物としてパレットのみを積載している第１の状態であるとき、前記無線通信部が、前記搬送車から送信された前記第１の状態であることを示す通知を受信し、
   前記無線通信部が前記第１の状態であることを示す通知を受信すると、前記センサが、前記進入口のうち、前記パレットが載せられた前記搬送車の前記パレットを含む高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定する
   請求項６に記載の自動機械の制御方法。
8. 前記シャッタの開を要求する前記搬送車が前記搬送車上に積載物を積載していない第２の状態であるとき、前記無線通信部が、前記搬送車から送信された前記第２の状態であることを示す通知を受信し、
   前記無線通信部が前記第２の状態であることを示す通知を受信すると、前記センサが、前記進入口のうち、前記搬送車の高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定する
   請求項６または７に記載の自動機械の制御方法。
9. 前記自動機械は、パレットが前記防護柵内の所定の位置に配置されている状態で、加工機で加工された１またはそれ以上の前記被搬送物を搬送して前記パレット上に積載し、
   前記自動機械内に進入した前記搬送車が、前記搬送車上に、積載物として、１またはそれ以上の前記被搬送物を積載した前記パレットを積載している第３の状態で、前記無線通信部が、前記搬送車から送信された前記シャッタの開の要求と前記パレット上の前記被搬送物の積載量とを受信し、
   前記無線通信部が前記シャッタの開の要求と前記積載量とを受信すると、前記センサが、前記積載量に応じて、前記進入口のうち、１またはそれ以上の前記被搬送物を積載した前記パレットが載せられた前記搬送車の１またはそれ以上の前記被搬送物及び前記パレットを含む高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定し、
   前記監視領域に物体が進入するか否かを監視している状態で、前記制御装置が前記シャッタを開けるよう前記シャッタ駆動部を制御し、
   前記無線通信部が、前記防護柵内より退出した前記搬送車から送信された、前記シャッタの閉の要求を受信し、
   前記シャッタの閉の要求を受信すると、前記制御装置が前記シャッタを閉じるよう前記シャッタ駆動部を制御し、
   前記シャッタが閉じられたら、前記センサによる前記監視領域に物体が進入するか否かの監視を終了する
   請求項６に記載の自動機械の制御方法。
10. 前記自動機械は、前記加工機で加工された１またはそれ以上の前記被搬送物を前記パレット上の一部の領域のみに積載し、
    前記防護柵内に進入した前記搬送車が、前記搬送車上に、積載物として、１またはそれ以上の前記被搬送物を前記一部の領域のみに積載した前記パレットを積載している第４の状態で、前記無線通信部が、前記搬送車から送信された前記シャッタの開の要求と前記パレット上の前記被搬送物の積載量及び積載位置とを受信し、
    前記無線通信部が前記シャッタの開の要求と前記積載量及び積載位置とを受信すると、前記センサが、前記積載量及び積載位置に応じて、前記進入口のうち、１またはそれ以上の前記被搬送物が積載されている前記一部の領域に対応する、前記搬送車の１またはそれ以上の前記被搬送物及び前記パレットを含む高さ及び幅を除き、前記被搬送物が積載されてない他の領域に対応する、前記搬送車の前記パレットを含む高さ及び幅を除く範囲を前記監視領域に設定して、前記監視領域に物体が進入するか否かを監視する
    請求項９に記載の自動機械の制御方法。
11. 前記加工機による前記被搬送物の生産スケジュールに基づいて、前記自動機械が前記積載量を前記搬送車に通知する請求項９または１０に記載の自動機械の制御方法。
12. 前記搬送車が前記防護柵内に進入した後、前記無線通信部が、前記進入口の内側端部から前記搬送車の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下のタイミングで、前記シャッタの閉の要求を受信し、
    前記制御装置が、前記進入口の内側端部から前記搬送車の後端部までの距離が１８０ｍｍ以下のタイミングで、前記シャッタの閉を開始させるよう前記シャッタ駆動部を制御する
    請求項６、７、９、１０のいずれか１項に記載の自動機械の制御方法。

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