JP2003138965A - 電子スロットル制御装置 - Google Patents
電子スロットル制御装置Info
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】開度偏差に応じた制御ゲインをミニマムセレク
トでスケジューリングした電子スロットル制御装置にお
いて、スロットルバルブ動作が途中で鈍化しても、その
後の動作収束性（応答性）を向上させること。 【解決手段】スロットルバルブ4をモータ5で開閉させる
電子スロットル１と、モータ5を制御するマイコン11と
を備える。マイコン11は、アクセルセンサ8で設定され
る目標開度と、スロットルセンサ6で検出される実開度
との偏差を算出し、その偏差と偏差に応じた制御ゲイン
とによりモータ制御量を算出する。マイコン11は、偏差
が大ほど小となる制御ゲインを設定し、その制御ゲイン
が前回の制御ゲインより大のとき、制御ゲインを前回の
制御ゲインで制限する。マイコン11は、算出される実開
度変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲインの制
限を無効化する。
トでスケジューリングした電子スロットル制御装置にお
いて、スロットルバルブ動作が途中で鈍化しても、その
後の動作収束性（応答性）を向上させること。 【解決手段】スロットルバルブ4をモータ5で開閉させる
電子スロットル１と、モータ5を制御するマイコン11と
を備える。マイコン11は、アクセルセンサ8で設定され
る目標開度と、スロットルセンサ6で検出される実開度
との偏差を算出し、その偏差と偏差に応じた制御ゲイン
とによりモータ制御量を算出する。マイコン11は、偏差
が大ほど小となる制御ゲインを設定し、その制御ゲイン
が前回の制御ゲインより大のとき、制御ゲインを前回の
制御ゲインで制限する。マイコン11は、算出される実開
度変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲインの制
限を無効化する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ガソリンエンジ
ンやディーゼルエンジンの吸気通路に設けられるスロッ
トルバルブをアクチュエータにより開閉駆動させるよう
に構成した電子スロットル制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来より、自動車等のガソリンエンジン
やディーゼルエンジンに使用される電子スロットル制御
装置が知られている。電子スロットル制御装置は、エン
ジンの吸気通路に設けられるリンクレスタイプのスロッ
トルバルブをモータ等のアクチュエータにより開閉駆動
させるように構成した電子スロットルと、そのアクチュ
エータを制御するためのコントローラとを備える。ここ
で、コントローラは、例えば、運転者によるアクセルペ
ダルの操作量に基づいて電子スロットル（スロットルバ
ルブ）の目標開度を設定する。コントローラは、設定さ
れた目標開度と、スロットルセンサで検出されるスロッ
トルバルブの実開度との開度偏差に基づいてアクチュエ
ータをＰＩＤ制御等によりフィードバック制御すること
により、実開度が目標開度となるように電子スロットル
を制御するようになっている。 【０００３】ここで、電子スロットル制御装置では、電
子スロットルの動作の応答性と収束安定性が問題とな
り、この点に着目した技術が、特開平１０−１７６５７
９号公報に記載された「スロットルバルブ制御装置」に
開示されている。 【０００４】この制御装置で、コントローラは、スロッ
トルバルブの要求開度（＝目標開度）と実開度との開度
偏差に制御係数（＝制御ゲイン）をかけた積に基づいて
スロットルバルブの駆動信号（＝制御量）を決定する。
コントローラは、開度偏差の値に応じて設定された制御
係数（比例ゲイン、積分ゲイン）のデータを予め備えて
おり、このデータは、開度偏差の値が小さいほど大きい
値を与えるように設定されている。ここで、コントロー
ラは、開度偏差が与えられたときに、過渡状態であれ
ば、上記データを参照して制御係数の値を仮決定し、前
回のサイクルで使用した制御係数の値と比較して値の小
さい制御係数を選択する。そして、コントローラは、そ
の選択された制御係数を開度偏差にかけて駆動信号を演
算し、この駆動信号に基づきモータを制御することによ
り、スロットルバルブを開閉駆動させるようになってい
る。 【０００５】このことを図１１のフローチャートにより
詳しく説明する。先ず、コントローラは、ステップ２０
０で、目標開度ＲＴＡと実開度ＶＴＡとの開度偏差ＥＲ
の値を算出し、ステップ２０１で、開度偏差ＥＲの絶対
値（絶対開度偏差）ＡＥＲの値を算出する。 【０００６】次に、コントローラは、ステップ２０２
で、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか
否かを判断する。この判断結果が肯定である場合、スロ
ットル開度が定常状態にあるものとして、コントローラ
は、ステップ２２０で、定常時のゲインＫＰｂを最終比
例ゲインＫＰとして設定する。又、ステップ２２１で、
コントローラは、定常時のゲインＫＩｂを最終積分ゲイ
ンＫＩとして設定し、処理をステップ２０９へ移行す
る。 【０００７】一方、ステップ２０２の判断結果が否定で
ある場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとし
て、コントローラは、ステップ２０３で、比例ゲインマ
ップ（マップ１）を参照することにより、絶対開度偏差
ＡＥＲの値から比例ゲインｔＫＰの値を算出する。又、
ステップ２０４で、コントローラは、積分ゲインマップ
（マップ２）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値から積分ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、
比例ゲインマップの比例ゲインｔＫＰも、積分ゲインマ
ップの積分ゲインｔＫＩも、それぞれ絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が大きくなるほど小さくなるように設定されてい
る。 【０００８】その後、ステップ２０５で、コントローラ
は、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用し
た最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断す
る。この判断結果が肯定である場合、コントローラは、
そのまま処理をステップ２０７へ移行する。この判断結
果が否定である場合、コントローラは、ステップ２０６
で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終比
例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ２０７へ移行す
る。つまり、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶
対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終
比例ゲインＫＰの値より小さい比例ゲインｔＫＰの値を
今回の最終比例ゲインＫＰの値として選択するのであ
る。このことを「ミニマムセレクト」と称する。 【０００９】ステップ２０５又はステップ２０６から移
行してステップ２０７では、コントローラは、今回算出
された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最終積分ゲ
インＫＩの値より大きいか否かを判断する。この判断結
果が肯定である場合、コントローラは、そのまま処理を
ステップ２０９へ移行する。この判断結果が否定である
場合、コントローラは、ステップ２０８で、今回算出さ
れた積分ゲインｔＫＩの値により最終積分ゲインＫＩを
更新し、処理をステップ２０９へ移行する。つまり、今
回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値より大きいことから、前回の最終積分ゲインＫＩ
の値より小さい積分ゲインｔＫＩの値を今回の最終積分
ゲインＫＩの値として選択するのである。即ち「ミニマ
ムセレクト」を行うのである。 【００１０】そして、ステップ２０７、ステップ２０８
又はステップ２２１から移行してステップ２０９では、
コントローラは、今回の最終比例ゲインＫＰの値に今回
得られた開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項
ＶＰの値を算出する。又、ステップ２１０で、コントロ
ーラは、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏
差ＥＲの値との積を、前回までの加算結果に加算するこ
とにより積分項ＶＩの値を算出する。更に、ステップ２
１１で、コントローラは、今回算出された比例項ＶＰの
値と積分項ＶＩの値を加算することによりＰＩ制御量Ｖ
ＰＩの値を算出する。そして、ステップ２１２で、コン
トローラは、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、
所定の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換す
る。 【００１１】その後、ステップ２１３で、コントローラ
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータを制御することにより、スロットルバルブを開閉駆
動させるのである。 【００１２】上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレク
ト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩ
を決定することにある。このことを図１２のブロック図
に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と
実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏
差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出
された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択す
るミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマム
セレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲイ
ンとして決定するのである。 【００１３】つまり、従来公報のスロットルバルブ制御
装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲインｔＫ
Ｐ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、スロ
ットルバルブの動作により絶対開度偏差ＡＥＲが減少し
ても、絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、
最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの変更は行
わない。このことにより、絶対開度偏差ＡＥＲが小さい
ときの応答性と、絶対開度偏差ＡＥＲが大きいときの収
束安定性とを高水準で両立させ、運転状況の如何に拘わ
らずスロットルバルブを適切に駆動できるようにしてい
るのである。 【００１４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来公
報のスロットルバルブ制御装置では、製品ばらつきや製
品の経時変化、或いは、運転時の温度条件の変化等によ
り、制御装置の応答特性が微妙に変わることがある。こ
のため、スロットルバルブの動作が途中で一旦鈍くなっ
たり、一旦停止したりするような状況では、最終比例ゲ
インＫＰや最終積分ゲインＫＩが、ミニマムセレクトに
より小さい値のままに保たれるので、その後の動作の収
束に時間がかかり、収束性（応答性）が悪化するおそれ
がある。 【００１５】つまり、前記従来のスロットルバルブ制御
装置では、「ミニマムセレクト」が行われることから、
絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化しても最終比例ゲイン
ＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値は絶対開度偏差ＡＥＲ
が大側のときとは変わらない。このため、比例項ＶＰ及
び積分項ＶＩの値は変わらず、ＰＩ制御量ＶＰＩ及びデ
ューティ比ＤＵＴＹの値も変わらず、スロットルバルブ
の動作は鈍いままとなり、その後の動作の収束性（応答
性）が改善されないのである。 【００１６】このことは、例えば、運転時のエンジン周
りの温度条件の変化が、スロットルバルブを駆動させる
モータの特性に及ぼす影響によって説明することができ
る。図１３は、モータを構成するマグネットの温度によ
る磁気特性の変化を示す。図１４〜１６は、それぞれ２
５℃のときのモータトルク特性、１２０℃のときのモー
タトルク特性及び−３０℃のときのモータトルク特性を
示す。これらモータトルク特性のグラフにおいて、「Ｔ
−Ｎ」は、トルクと回転数との関係を示し、「Ｔ−Ｉ」
は、トルクと電流との関係を示している。 【００１７】図１３のグラフからも明らかなように、マ
グネットの磁束密度は、温度が高くなるほど少なくなる
ことが分かる。このため、図１６に示す−３０℃のモー
タトルク特性を図１４に示す２５℃のモータトルク特性
と比べると、−３０℃のときには、電流及び発生トルク
が増大することが分かる。このため、モータに与えられ
る制御量に対して、電流及びトルクが増大し、応答性が
向上することになる。これに対して、図１５に示す１２
０℃のモータトルク特性を図１４に示す２５℃のモータ
トルク特性と比べると、１２０℃のときには、電流及び
発生トルクが低下することが分かる。このため、モータ
に与えられる制御量に対して、電流及びトルクが低下
し、応答性が低下することになる。 【００１８】このようにモータ温度が過剰に上昇したと
きには、モータの応答性が低下してスロットルバルブの
動作が途中で鈍くなることがあり、その後のスロットル
バルブの動作の収束性（応答性）に悪影響を及ぼすおそ
れのあることが分かる。 【００１９】この発明は上記事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、目標開度と実開度との開度偏差
が大きくなるほど小さくなるように制御ゲインを設定
し、今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲ
インより大きいときは今回の制御ゲインを前回の制御ゲ
インにより制限するものにおいて、スロットルバルブの
動作が途中で鈍くなっても、その後の動作の収束性（応
答性）を向上させることを可能にした電子スロットル制
御装置を提供することにある。 【００２０】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、スロットルバルブをアク
チュエータにより開閉駆動させる電子スロットルと、電
子スロットルの目標開度を設定するための目標開度設定
手段と、電子スロットルの実開度を検出するための実開
度検出手段と、目標開度と実開度との開度偏差を算出す
るための開度偏差算出手段と、アクチュエータの制御量
を、開度偏差とその開度偏差に応じた制御ゲインとに基
づいて算出するための制御量算出手段と、制御ゲイン
を、開度偏差が大きくなるほど小さくなるように設定す
るための制御ゲイン設定手段と、今回設定される制御ゲ
インが設定された制御ゲインより大きいとき、今回設定
される制御ゲインを前回設定された制御ゲインにより制
限するための制御ゲイン制限手段と、算出された制御量
に基づいてアクチュエータを制御するためのアクチュエ
ータ制御手段とを備えた電子スロットル制御装置におい
て、実開度の変化速度を検出するための変化速度検出手
段と、変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲイン
制限手段による制御ゲインについての制限を無効化する
ための制限無効化手段とを備えたことを趣旨とする。こ
こで、制御ゲイン制限手段による「制限」とは、ガード
をかけることを意味し、具体的には、今回設定される制
御ゲインを前回設定された制御ゲインから変えないこと
を意味する。 【００２１】上記発明の構成によれば、目標開度設定手
段により設定された目標開度と実開度検出手段により検
出された実開度との開度偏差が、開度偏差算出手段によ
り算出される。この開度偏差が大きくなるほど小さくな
るように、制御ゲインが制御ゲイン設定手段により設定
される。そして、算出された開度偏差とその開度偏差に
応じた制御ゲインとに基づいて、制御量が制御量算出手
段により算出され、その制御量に基づいてアクチュエー
タがアクチュエータ制御手段により制御される。従っ
て、開度偏差が相対的に小さい場合には、相対的に大き
い制御ゲインが設定され、これによって相対的に大きい
制御量が算出されることから、この制御量に基づいてア
クチュエータが制御されることから、アクチュエータが
速やかに動作し始める。ここで、開度偏差が小側へ変化
するとき、即ち、実開度が目標開度に近付いていく状況
では、その変化に応じて設定される制御ゲインが変化し
ようとするが、今回設定される制御ゲインが前回設定さ
れた制御ゲインより大きいときには、制御ゲイン制限手
段により、今回設定される制御ゲインが前回設定された
制御ゲインにより制限され、これによって制御量の変化
が制限される。従って、初めに算出された制御量のまま
でアクチュエータが制御され続けることになり、開度偏
差が徐々に小さくなる過程で、アクチュエータの過剰な
動作が抑えられる。一方、開度偏差が小側へ変化すると
きであっても、スロットルバルブの動作がその途中で一
旦鈍くなったりして、変化速度検出手段により検出され
る実開度の変化速度が所定値より低下したときには、制
御ゲイン制限手段による制限ゲインの変化についての制
限が制限無効化手段により無効化される。従って、初め
に算出された制御量に変わって、そのときの開度偏差に
見合った制御ゲインに基づいて算出される制御量により
アクチュエータが制御されることになり、動作途中のア
クチュエータの動きが速やかになる。 【００２２】 【発明の実施の形態】［第１の実施の形態］以下、本発
明の電子スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエン
ジンに具体化した第１の実施の形態を図面を参照して詳
細に説明する。 【００２３】図１に電子スロットル制御装置の概略構成
を示す。電子スロットル制御装置は、電子スロットル１
と、その電子スロットル１を制御するための電子制御装
置（ＥＣＵ）２とを備える。電子スロットル１は、ディ
ーゼルエンジンの吸気通路を構成するスロットルボディ
のボア３に設けられたスロットルバルブ４をアクチュエ
ータであるモータ５により開閉駆動させると共に、その
スロットルバルブ４の実際の開度（実開度）ＶＴＡをス
ロットルセンサ６により検出するものである。スロット
ルバルブ４は、アクセルペダル７の操作には機械的に連
動することのないリンクレスタイプのものである。即
ち、スロットルバルブ４は、アクセルセンサ８で検出さ
れるアクセルペダル７の操作量やエンジン回転速度等に
基づいてＥＣＵ２が制御するモータ５の駆動力を受けて
開閉駆動されるようになっている。 【００２４】スロットルバルブ４は、スロットルボディ
のボア３を貫通して設けられたスロットル軸９により回
動可能に支持される。スロットル軸９の一端にはモータ
５が設けられ、その他端にはスロットルセンサ６が設け
られる。このモータ５は、ギアを介さずにスロットル軸
９及びスロットルバルブ４を直動させるトルクモータで
ある。一般に、トルクモータは、ギアを介してスロット
ルバルブを駆動させるＤＣモータに対して、スロットル
バルブ系のイナーシャが軽いことから、モータの速度変
化が大きい傾向がある。 【００２５】スロットルセンサ６は、本発明の実開度検
出手段に相当するものであり、例えば、ポテンショメー
タにより構成される。アクセルセンサ８は、スロットル
バルブ４の目標開度ＲＴＡを設定するために、運転者に
よるアクセルペダル７の操作量を目標開度ＲＴＡとして
検出するためのものであり、本発明の目標開度設定手段
に相当する。このセンサ８は、例えば、ポテンショメー
タにより構成される。 【００２６】電子スロットル制御装置がディーゼルエン
ジンで使用されるのは、以下のような目的による。先
ず、電子スロットル制御装置は、ＥＧＲ（排気ガス再循
環）を行うために使われる。この場合、エンジンの背圧
と吸気圧との差を少しでも大きくし、大量のＥＧＲを可
能にするために、電子スロットル１により吸気が絞られ
る。又、電子スロットル制御装置は、フェイルセーフの
ために使われる。ディーゼルエンジンでは、吸気系（例
えば、ＰＣＶ系）からオイルを吸入してしまった場合
に、それが燃焼してトルクが出てしまうことがある。そ
こで、燃料が噴射されないときには、電子スロットル１
により吸気量を制限することにより、異常燃焼を回避す
るようにしている。他には、異常な回転上昇を検出した
り、燃料系の異常を検出したりした場合にも、電子スロ
ットル１により吸気量を制限するようにしている。更
に、電子スロットル制御装置は、エンジン停止時の振動
対策のために使われる。即ち、エンジン停止時には、電
子スロットル１を全閉にすることにより、エンジン停止
時の振動を低減するようにしている。同時に、イグニシ
ョンスイッチがオフされたとき、電子スロットル１を全
閉にして吸気を遮断することにより、エンジンを確実に
停止させるようにしている。 【００２７】図１に示すように、ＥＣＵ２は、マイクロ
コンピュータ（マイコン）１１、Ａ／Ｄコンバータ１２
及び駆動回路１３を含む。マイコン１１は、電子スロッ
トル１の制御を統括するものであり、本発明の開度偏差
算出手段、制御量算出手段、制御ゲイン設定手段、制御
ゲイン制限手段、アクチュエータ制御手段、変化速度検
出手段及び制限無効化手段を構成する。マイコン１１
は、周知のように中央処理装置（ＣＰＵ）、読み出し書
き換えメモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）等を含む。ＲＯＭには、電子スロットル１に関する
制御プログラムが記憶される。Ａ／Ｄコンバータ１２
は、スロットルセンサ６から出力されるアナログ信号を
デジタル信号に変換してマイコン１１へ出力するもので
ある。駆動回路１３は、マイコン１１から出力される制
御量としての制御電流を受けてモータ５へ駆動電流を出
力するものである。 【００２８】図１において、スロットルセンサ６から出
力される実開度ＶＴＡに係るアナログ信号は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１２によりデジタル値の信号に変換され、その
信号がマイコン１１に入力される。アクセルセンサ８か
ら出力される目標開度ＲＴＡに係るアナログ信号は、そ
のままマイコン１１に入力される。 【００２９】マイコン１１は、入力される実開度ＶＴＡ
及び目標開度ＲＴＡに係る信号をＰＩ制御の手法に従い
処理することによりモータ５を制御する。即ち、マイコ
ン１１は、入力される各種信号の値に基づいて目標開度
ＲＴＡに対する実開度ＶＴＡの開度偏差ＥＲの値を算出
し、その開度偏差ＥＲの値に基づいて所定の計算式に従
いＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出する。そして、マイコン
１１は、その制御量ＶＰＩの値に応じた駆動電流として
のデューティ比ＤＵＴＹを駆動回路１３を通じてモータ
５へ出力し、モータ５のコイル電流を制御する。これに
より、モータ５の駆動量を制御してスロットルバルブ４
の実開度ＶＴＡを目標開度ＲＴＡに近付けるのである。 【００３０】次に、電子スロットル１の制御内容につい
て説明する。図２に、マイコン１１が実行するスロット
ル制御プログラムをフローチャートに示す。マイコン１
１は、このルーチンを所定時間毎に周期的に実行する。 【００３１】先ず、ステップ１００で、マイコン１１
は、アクセルセンサ８の検出により設定される目標開度
ＲＴＡと、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴ
Ａとの開度偏差ＥＲの値を算出する。 【００３２】次に、ステップ１０１で、マイコン１１
は、算出された開度偏差ＥＲの絶対値（絶対開度偏差）
ＡＥＲを算出する。これらステップ１００，１０１の処
理を実行するマイコン１１は、本発明の開度偏差算出手
段に相当する。 【００３３】次に、ステップ１０２で、マイコン１１
は、実開度ＶＴＡの変化速度の絶対値（絶対変化速度）
ＤＴＡの値を算出する。実開度ＶＴＡを検出するスロッ
トルセンサ６と、このステップ１０２の処理を実行する
マイコン１１とにより、本発明の変化速度検出手段が構
成される。 【００３４】次に、ステップ１０３で、マイコン１１
は、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか
否かを判断する。ここで、所定値Ａ１としては、例え
ば、モータ５によるスロットルバルブ４の操作変化が定
常状態に入っているか否かを区別できる程度のものであ
ればよい。この処理を実行するマイコン１１は、過渡状
態判断手段に相当する。この判断結果が肯定である場
合、スロットル開度が定常状態にあるものとして、マイ
コン１１は、ステップ１２０で、定常時のゲインＫＰｂ
を本発明の制御ゲインとしての最終比例ゲインＫＰとし
て設定する。ここで、「定常状態」とは、実開度ＶＴＡ
が目標開度ＲＴＡに略一致した状態を示し、定常ゲイン
ＫＰｂは、図３に示すような比例ゲインマップ（マップ
１）の絶対開度偏差ＡＥＲが０（ゼロ）となるときの値
に相当する。 【００３５】次に、ステップ１２１で、マイコン１１
は、定常時のゲインＫＩｂを本発明の制御ゲインとして
の最終積分ゲインＫＩとして設定し、処理をステップ１
１２へ移行する。定常時のゲインＫＩｂは、図４に示す
ような積分ゲインマップ（マップ２）の絶対開度偏差Ａ
ＥＲが０（ゼロ）となるときの値に相当する。最終比例
ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩは、本発明の制御ゲ
インに相当する。 【００３６】一方、ステップ１０３の判断結果が否定で
ある場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとし
て、マイコン１１は、ステップ１０４で、図３に示すよ
うな比例ゲインマップ（マップ１）を参照することによ
り、絶対開度偏差ＡＥＲの値から本発明の制御ゲインと
しての比例ゲインｔＫＰの値を算出する。ここで、比例
ゲインマップの比例ゲインｔＫＰは、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が大きくなるほど小さくなるように設定されてい
る。この処理を実行するマイコン１１は、本発明の制御
ゲイン設定手段に相当する。 【００３７】次に、ステップ１０５で、マイコン１１
は、図４に示すような積分ゲインマップ（マップ２）を
参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から積分
ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、積分ゲインマッ
プの積分ゲインｔＫＩは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大
きくなるほど小さくなるように設定されている。この処
理を実行するマイコン１１は、本発明の制御ゲイン設定
手段に相当する。 【００３８】その後、ステップ１０６で、マイコン１１
は、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用し
た最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断す
る。この判断結果が否定である場合、マイコン１１は、
ステップ１０８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの
値により最終比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ
１０９へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開
度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より
大きいことから、前回の最終比例ゲインＫＰの値より小
さい比例ゲインｔＫＰの値を今回の最終比例ゲインＫＰ
として選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行う
のである。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン
１１は、処理をステップ１０７へ移行する。 【００３９】ステップ１０７で、マイコン１１は、今回
算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小
さいか否かを判断する。ここで、所定値Ｄ１は、例え
ば、「０」に近似した値でもよく、本来の動作変化に比
べて鈍くなっていることが検出できる値に適合されるも
のである。この判断結果が否定である場合、スロットル
バルブ４の動作変化が比較的大きいものとして、マイコ
ン１１は、処理をそのままステップ１０９へ移行する。
つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が
前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないことか
ら、前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲイ
ンｔＫＰの値によっては今回の最終比例ゲインＫＰを更
新しない。このように、最終比例ゲインＫＰの変化を制
限するのである。 【００４０】これに対して、ステップ１０７の判断結果
が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比
較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１０
８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終
比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ１０９へ移行
する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないも
のの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由によ
り本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、
前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲインｔ
ＫＰの値により今回の最終比例ゲインＫＰを更新するの
である。即ち、最終比例ゲインＫＰの変化の制限を無効
化するのである。つまり、最終比例ゲインＫＰの「ミニ
マムセレクト」を無効化するのである。 【００４１】この実施の形態では、ステップ１０６〜ス
テップ１０８に含まれる処理を実行するマイコン１１
が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステ
ップ１０７，１０８の処理を実行するマイコン１１が、
本発明の制限無効化手段に相当する。 【００４２】その後、ステップ１０７又はステップ１０
８から移行してステップ１０９では、マイコン１１は、
今回算出された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最
終積分ゲインＫＩの値より大きいか否かを判断する。こ
の判断結果が否定である場合、マイコン１１は、ステッ
プ１１１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値によ
り最終積分ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２
へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差
ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きい
ことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より小さい積
分ゲインｔＫＩの値を今回の最終比例ゲインＫＩとして
選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行うのであ
る。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン１１
は、処理をステップ１１０へ移行する。 【００４３】ステップ１１０で、マイコン１１は、今回
算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小
さいか否かを判断する。この判断結果が否定である場
合、スロットルバルブ４の動作変化が比較的大きいもの
として、マイコン１１は、処理をそのままステップ１１
２へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏
差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大き
くないことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より大
きい積分ゲインｔＫＩの値によっては今回の最終積分ゲ
インＫＩを更新しない。このように最終積分ゲインＫＩ
の変化を制限するのである。 【００４４】これに対して、ステップ１１０の判断結果
が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比
較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１１
１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値により最終
比例ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２へ移行
する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないも
のの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由によ
り本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、
前回の最終積分ゲインＫＩの値より大きい積分ゲインｔ
ＫＩの値により今回の最終積分ゲインＫＩを更新するの
である。即ち、最終積分ゲインＫＩの変化の制限を無効
化するのである。つまり、最終積分ゲインＫＩの「ミニ
マムセレクト」を無効化するのである。 【００４５】この実施の形態では、ステップ１０９〜ス
テップ１１１に含まれる処理を実行するマイコン１１
が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステ
ップ１１０，１１１の処理を実行するマイコン１１が、
本発明の制限無効化手段に相当する。 【００４６】その後、、ステップ１１０、ステップ１１
１又はステップ１２１から移行してステップ１１２で
は、マイコン１１は、今回の最終比例ゲインＫＰの値に
今回の開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項Ｖ
Ｐの値を算出する。 【００４７】次に、ステップ１１３で、マイコン１１
は、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏差Ｅ
Ｒの値との積を、前回までの加算結果に加算することに
より積分項ＶＩの値を算出する。 【００４８】次に、ステップ１１４で、マイコン１１
は、今回算出された比例項ＶＰの値と積分項ＶＩの値と
を加算することによりＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出す
る。この実施の形態では、ステップ１１２〜１１４の処
理を実行するマイコン１１は、本発明の制御量算出手段
に相当する。 【００４９】次に、ステップ１１５で、マイコン１１
は、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、所定の関
数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。 【００５０】そして、ステップ１１６で、マイコン１１
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開
閉駆動させるのである。この実施の形態では、ステップ
１１５，１１６の処理を実行するマイコン１１は、本発
明のアクチュエータ制御手段に相当する。 【００５１】上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレク
ト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩ
を決定すると共に、スロットルバルブ４の動作が途中で
鈍くなったりしている場合には、「ミニマムセレクト」
を無効化することにある。このことを図５のブロック図
に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と
実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏
差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出
された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択す
るミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマム
セレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲイ
ンとして決定するのである。ここで、Ｂ１で、開度偏差
を算出するのに合わせて、Ｂ５で、スロットルバルブの
変化速度、即ち、実開度ＶＴＡの変化速度を算出する。
そして、その変化速度が相対的に小さい場合には、Ｂ６
で、Ｂ３によるミニマムセレクトを無効化するのであ
る。 【００５２】つまり、この実施の形態の電子スロットル
制御装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲイン
ｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、
スロットルバルブ４の動作により絶対開度偏差ＡＥＲが
大側へ変化するときには、最終比例ゲインＫＰ及び最終
積分ゲインＫＩをそれぞれ小側の値へ更新し、絶対開度
偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、最終比例ゲイン
ＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの更新は行わないのであ
る。つまり、ミニマムセレクトを行うのである。併せ
て、スロットルバルブ４の動作が途中で鈍くなったとき
には、上記ミニマムセレクトを行う条件下であってもミ
ニマムセレクトを無効化し、そのときの絶対開度偏差Ａ
ＥＲに見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値を決定するのである。 【００５３】以上説明したように、この実施の形態の電
子スロットル制御装置によれば、アクセルセンサ８によ
り検出され設定された目標開度ＲＴＡの値と、スロット
ルセンサ６により検出された実開度ＶＴＡの値とにより
開度偏差ＥＲ及び絶対開度偏差ＡＥＲの値が、それぞれ
マイコン１１により算出される。そして、この絶対開度
偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように、Ｐ
Ｉ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出される。
より詳細には、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほ
ど小さくなるような比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔ
ＫＩの値がそれぞれマイコン１１により設定される。そ
して、開度偏差ＥＲの値と、その開度偏差ＥＲに応じた
比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値とに基づい
て、ＰＩ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出さ
れるのである。そして、そのＰＩ制御量ＶＰＩから換算
されたデューティ比ＤＵＴＹに基づいてモータ５がマイ
コン１１により制御される。従って、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が相対的に小さい場合には、相対的に大きいＰＩ
制御量ＶＰＩの値に基づいてモータ５が制御されること
になり、モータ５が速やかに動作し始めることになる。
詳しくは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が相対的に小さい場
合には、相対的に大きい比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲイ
ンｔＫＩの値が最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値として設定され、これによって相対的に大きい
ＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出され、この値に基づいてモ
ータ５が制御されることにより、モータ５が速やかに動
作し始めることになる。このため、例えば、目標開度Ｒ
ＴＡが一旦増加する過渡運転時に、初めの絶対開度偏差
ＡＥＲの値が比較的小さい場合には、スロットルバルブ
４を速やかに開かせることができ、電子スロットル１と
しての応答性を高めることができる。 【００５４】ここで、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が小側へ変化する過程、即ち、実開度ＶＴＡの値
が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況では、その変
化に応じて算出されるＰＩ制御量ＶＰＩの値の変化がマ
イコン１１により制限される。より詳細には、絶対開度
偏差ＡＥＲの値の変化に応じて設定される比例ゲインｔ
ＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値がそれぞれ変化しようと
するが、今回設定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲイ
ンｔＫＩの値が、前回設定された最終比例ゲインＫＰ及
び最終積分ゲインＫＩの値より大きいことから、今回設
定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値が
前回設定された最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値により制限される。即ち、最終比例ゲインＫＰ
及び最終積分ゲインＫＩがそれぞれ更新されず、前回の
値を保つのである。そして、これら最終比例ゲインＫＰ
及び最終積分ゲインＫＩが更新されないことにより、Ｐ
Ｉ制御量ＶＰＩの値の変化が制限されるのである。従っ
て、過渡運転時の初めに算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの
値のままで、その値に基づいてモータ５が制御される続
けることになり、絶対開度偏差ＡＥＲの値が徐々に小さ
くなる過程で、モータ５の過剰な動作が抑えられる。こ
のため、過渡運転時に、初めの絶対開度偏差ＡＥＲの値
が比較的大きい場合でも、スロットルバルブ４が目標開
度ＲＴＡの値を越えて開くこと、即ち、オーバーシュー
トを防止することができ、スロットルバルブ４の収束性
を向上させることができる。 【００５５】このことを図６のグラフに示すことができ
る。図６は、実開度ＶＴＡの標準的な応答波形を示す。
図６より明らかなように、本実施の形態では、ミニマム
セレクトを行うことから、実曲線で示すように、応答性
と収束性に優れた応答波形が得られることが分かる。こ
れに対して、ミニマムセレクトを行わないものでは、図
６に破線で示すようにオーバーシュートが起きてしまう
のである。 【００５６】一方、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が小側へ変化する過程であっても、即ち、実開度Ｖ
ＴＡの値が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況で
も、スロットルバルブ４の動作が途中で一旦鈍くなった
り、一旦停止したりして、実開度ＶＴＡの絶対変化速度
ＤＴＡの値が所定値Ａ１より低下したときには、上記し
たＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限がマイコン１
１により緩和される。より詳細には、上記した最終比例
ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値の変化について
の制限が、マイコン１１により無効化されることによ
り、ＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限が無効化さ
れるのである。つまり、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた制
御ゲイン（最終比例ゲインＫＰ，最終積分ゲインＫＩ）
を、絶対開度偏差ＡＥＲが減少しても、その偏差ＡＥＲ
の小側への制御ゲインの切り換えは行わないルール（ミ
ニマムセレクト）でスケジューリングした電子スロット
ル制御装置において、スロットルバルブ４の動作速度が
所定値より落ちたときには、その時点での絶対開度偏差
ＡＥＲに応じた制御ゲインへの切り換えを許容するよう
にしているのである。従って、初めに算出されたＰＩ制
御量ＶＰＩの値に変わって、そのときの絶対開度偏差Ａ
ＥＲの値に見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲ
インＫＩの値に基づいてＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出さ
れ、その値に基づいてモータ５が制御されることにな
り、モータ５が速やかに動作することになる。このた
め、例えば、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、
運転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４
の動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりする
ような状況になっても、その後のスロットルバルブ４の
動作の収束性（応答性）を向上させることができる。特
に、この実施の形態では、モータ５として、速度変化の
大きいトルクモータが使用されることから、上記の動作
収束性（応答性）に関して顕著な効果を得ることができ
る。 【００５７】このことを図７のグラフに示すことができ
る。図７は、経時変化や温度条件変化等により電子スロ
ットル１の動作が鈍くなっているときの実開度ＶＴＡの
応答波形を示す。図７より明らかなように、従来技術で
は、ミニマムセレクトを行っていることから、動作が途
中で一旦鈍くなっても、破線で示すように、応答性が悪
化してしまう。これに対し、本実施の形態では、動作が
途中で一旦鈍くなっても、ミニマムセレクトを一旦無効
化することから、実曲線で示すように、応答性を改善で
きることが分かる。 【００５８】［第２の実施の形態］次に、本発明の電子
スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに具
体化した第２の実施の形態を図面を参照して詳細に説明
する。尚、この実施の形態で、第１の実施の形態と同じ
構成については、同一の符号を付して説明を省略し、以
下には相違点を中心に説明するものとする。 【００５９】この実施の形態では、スロットル制御プロ
グラムの内容の点で、第１の実施の形態と構成が異な
る。この実施の形態では、スロットル制御にフィードフ
ォワード項ＶＦを加えることにより、トルクモータであ
るモータ５のトルク特性に合わせて実際に即した制御の
実現を図っている。併せて、微分先行型ＰＩ制御にする
ことにより、実際に即した制御の実現を図っている。 【００６０】図８には、モータ５のトルク特性をグラフ
に示す。このグラフにおいて、縦軸の発生トルクは、矢
印の方向がスロットルバルブ４の開き側のトルクを示
す。この特性から、トルク＝０（ゼロ）では、スロット
ルバルブ４が静止し、トルク＞０では、スロットルバル
ブ４が開方向へ駆動し、トルク＜０では、スロットルバ
ルブ４が閉方向へ駆動し、異なる電流（１Ａ，０Ａ，−
１Ａ）によってトルク＝０となる開度が変わることが分
かる。 【００６１】従って、モータ５に所定の電流を与えるこ
とにより、スロットルバルブ４は所定の開度を保持する
ことになるため、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流を
モータ５に予め流すようにすることで、電子スロットル
１としての制御性（応答性）を高めることができる。こ
の実施の形態では、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流
（制御上では「デューティ比ＤＵＴＹ」）を予め制御量
に加えるために、スロットル制御のパラメータにフィー
ドフォワード項ＶＦを追加している。又、微分先行型Ｐ
Ｉ制御とするために、フィードバック制御に用いられる
開度偏差ＥＲの算出に微分処理を追加している。そのス
ロットル制御の内容を以下に説明する。 【００６２】図９には、マイコン１１が実行するスロッ
トル制御プログラムをフローチャートに示す。このフロ
ーチャートで、ステップ１０１〜１１３，１１６，１２
０，１２１は、図２のフローチャートのステップ１０１
〜１１３，１１６，１２０，１２１と同じ処理内容を示
し、ステップ１３０〜１３３は、図２のフローチャート
と異なる処理内容を示す。マイコン１１は、このルーチ
ンを所定時間毎に周期的に実行する。 【００６３】先ず、ステップ１３０で、マイコン１１
は、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴＡの微
分値（ＶＴＡ−ＶＴＡＯ）に微分ゲインＫｄの値を掛け
たものに実開度ＶＴＡの値を加えた上で、アクセルセン
サ８の検出により設定される目標開度ＲＴＡとの開度偏
差ＥＲの値を算出する。ここで、「ＶＴＡＯ」は、前回
検出された実開度ＶＴＡの値を意味する。このように、
フィードバック制御に用いられる開度偏差ＥＲの算出に
微分処理を追加することにより、微分先行型ＰＩ制御と
している。 【００６４】次に、マイコン１１は、ステップ１３０か
らステップ１０１へ処理を移行し、図２のフローチャー
トと同様、ステップ１０１〜１１３，１２０，１２１の
処理を順次実行する。 【００６５】その後、ステップ１１３から移行してステ
ップ１３１で、マイコン１１は、図１０に示すようなフ
ィードフォワード項マップ（マップ３）を参照すること
により、目標開度ＲＴＡの値からフィードフォワード項
ＶＦの値を算出する。このフィードフォワード項マップ
では、目標開度ＲＴＡが中間開度となるときにフィード
フォワード項ＶＦが「０」となり、目標開度ＲＴＡが中
間開度から全開方向へ大きくなるに連れてフィードフォ
ワード項ＶＦが正の所定値である「＋ａ２」へ向けて大
きくなり、目標開度ＲＴＡが中間開度から全閉方向へ小
さくなるに連れてフィードフォワード項ＶＦが負の所定
値である「−ａ１」へ向けて小さくなるように設定され
る。この処理を実行するマイコン１１は、フィードフォ
ワード項設定手段に相当する。 【００６６】次に、ステップ１３２で、マイコン１１
は、今回算出された比例項ＶＰの値と、積分項ＶＩの値
と、フィードフォワード項ＶＦの値とを加算することに
よりＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を算出する。この実施の
形態では、ステップ１１２，１１３，１３１，１３２の
処理を実行するマイコン１１が、本発明の制御量算出手
段に相当する。 【００６７】次に、ステップ１３３で、マイコン１１
は、今回算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を、所定
の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。 【００６８】そして、ステップ１１６で、マイコン１１
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開
閉駆動させる。この実施の形態では、ステップ１３３，
１１６の処理を実行するマイコン１１が、本発明のアク
チュエータ制御手段に相当する。 【００６９】以上が本実施の形態におけるスロットル制
御プログラムの内容である。従って、この実施の形態の
電子スロットル制御装置によっても、前記第１の実施の
形態と同様の作用及び効果を得ることができる。即ち、
初めに算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値に変わっ
て、そのときの絶対開度偏差ＡＥＲの値に見合った最終
比例ゲインＫＰ、最終積分ゲインＫＩ及びフィードフォ
ワード項ＶＦの各値に基づいてＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの
値が算出され、その値に基づいてモータ５が制御される
ことになり、モータ５が速やかに動作することになる。
このため、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、運
転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４の
動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりするよ
うな状況になっても、その後のスロットルバルブ４の動
作の収束性（応答性）を向上させることができるのであ
る。 【００７０】加えて、この実施の形態では、フィードフ
ォワード項ＶＦを追加したＰＩＦ制御量ＶＰＩＦを算出
し、その制御量ＶＰＩＦの値に基づいてモータ５を制御
しているので、所要の目標開度ＲＴＡに応じたフィード
フォワード項ＶＦの分だけモータ５に予め電流を流すこ
とができ、電子スロットル１としての制御性（応答性）
を、第１の実施の形態のそれに対して一層高めることが
できる。 【００７１】ここで、温度条件の変化によりモータ５の
特性が変動することで、予め与えたフィードフォワード
項ＶＦの値が実際とは合わなくなり、その分だけ多少の
制御誤差が加わり、電子スロットル１に動作ばらつきが
生じるおそれもある。又、製品ばらつきによるトルク特
性ばらつきによっても、同様の制御誤差が加わり、電子
スロットル１に動作ばらつきが生じることが考えられ
る。しかし、本実施の形態のようにフィードフォワード
項ＶＦを追加して制御性（応答性）を向上させた電子ス
ロットル制御装置では、背反として、製品ばらつきや温
度条件変化等により一時的に応答性が鈍くなる現象が起
き易くなることに対して、このことを補償することので
きる効果があることから、より好適な電子スロットル制
御装置になると言える。 【００７２】更に、この実施の形態では、スロットル制
御を微分先行型ＰＩ制御としているので、目標開度ＲＴ
Ａに近付くと開度偏差ＥＲの符号が反転することにな
り、モータ５に逆向きの電流を流すことができ、言い換
えるとモータ５にブレーキを与えることができる。この
ため、それまでのモータ動作速度を速くしておき、ブレ
ーキをかけて止める適合が可能となり、電子スロットル
１としての応答性を高めることができる。そのため、製
品ばらつきや温度条件変化等によるブレーキの効き具合
（温度によるフリクションの変化も影響）により電子ス
ロットル１の動作ばらつきとなる要素を含み、一時的に
応答性が鈍くなる現象もあるが、これを補償できる効果
があることから、より好適な電子スロットル制御装置に
なると言える。 【００７３】尚、この発明は前記各実施の形態に限定さ
れるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範
囲で構成の一部を適宜に変更して実施することもでき
る。 【００７４】（１）前記第１の実施の形態では、絶対開
度偏差ＡＥＲに応じて算出される最終比例ゲインＫＰ及
び最終積分ゲインＫＩを制御ゲインとして使用し、制御
量としてのＰＩ制御量ＶＰＩを算出するようにした。こ
れに対し、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを制
御ゲインとして使用して制御量としてのＰＩＤ制御量を
算出するようにしてもよい。 【００７５】（２）前記各実施の形態では、アクチュエ
ータとして、トルクモータよりなるモータ５を使用した
が、トルクモータに代わってＤＣモータを使用してもよ
い。 【００７６】（３）前記各実施の形態では、電子スロッ
トル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに適用して
具体化したが、電子スロットル制御装置を自動車用ガソ
リンエンジンに適用して具体化してもよい。この場合、
電子スロットル制御装置は、ガソリンエンジンの出力調
整等のために使われる。 【００７７】 【発明の効果】請求項１に記載の発明の構成によれば、
目標開度と実開度との開度偏差が大きくなるほど小さく
なるように制御ゲインを設定し、その制御ゲインと開度
偏差とに基づいてアクチュエータの制御量を算出し、開
度偏差が小側へ変化するときには制御ゲインの変化を制
限するものにおいて、実開度の変化速度が所定値より低
下したとき、制御ゲインについての制限を無効化するよ
うにしたので、スロットルバルブの動作が途中で鈍くな
っても、その後の動作の収束性（応答性）を向上させる
ことができる。
ンやディーゼルエンジンの吸気通路に設けられるスロッ
トルバルブをアクチュエータにより開閉駆動させるよう
に構成した電子スロットル制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来より、自動車等のガソリンエンジン
やディーゼルエンジンに使用される電子スロットル制御
装置が知られている。電子スロットル制御装置は、エン
ジンの吸気通路に設けられるリンクレスタイプのスロッ
トルバルブをモータ等のアクチュエータにより開閉駆動
させるように構成した電子スロットルと、そのアクチュ
エータを制御するためのコントローラとを備える。ここ
で、コントローラは、例えば、運転者によるアクセルペ
ダルの操作量に基づいて電子スロットル（スロットルバ
ルブ）の目標開度を設定する。コントローラは、設定さ
れた目標開度と、スロットルセンサで検出されるスロッ
トルバルブの実開度との開度偏差に基づいてアクチュエ
ータをＰＩＤ制御等によりフィードバック制御すること
により、実開度が目標開度となるように電子スロットル
を制御するようになっている。 【０００３】ここで、電子スロットル制御装置では、電
子スロットルの動作の応答性と収束安定性が問題とな
り、この点に着目した技術が、特開平１０−１７６５７
９号公報に記載された「スロットルバルブ制御装置」に
開示されている。 【０００４】この制御装置で、コントローラは、スロッ
トルバルブの要求開度（＝目標開度）と実開度との開度
偏差に制御係数（＝制御ゲイン）をかけた積に基づいて
スロットルバルブの駆動信号（＝制御量）を決定する。
コントローラは、開度偏差の値に応じて設定された制御
係数（比例ゲイン、積分ゲイン）のデータを予め備えて
おり、このデータは、開度偏差の値が小さいほど大きい
値を与えるように設定されている。ここで、コントロー
ラは、開度偏差が与えられたときに、過渡状態であれ
ば、上記データを参照して制御係数の値を仮決定し、前
回のサイクルで使用した制御係数の値と比較して値の小
さい制御係数を選択する。そして、コントローラは、そ
の選択された制御係数を開度偏差にかけて駆動信号を演
算し、この駆動信号に基づきモータを制御することによ
り、スロットルバルブを開閉駆動させるようになってい
る。 【０００５】このことを図１１のフローチャートにより
詳しく説明する。先ず、コントローラは、ステップ２０
０で、目標開度ＲＴＡと実開度ＶＴＡとの開度偏差ＥＲ
の値を算出し、ステップ２０１で、開度偏差ＥＲの絶対
値（絶対開度偏差）ＡＥＲの値を算出する。 【０００６】次に、コントローラは、ステップ２０２
で、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか
否かを判断する。この判断結果が肯定である場合、スロ
ットル開度が定常状態にあるものとして、コントローラ
は、ステップ２２０で、定常時のゲインＫＰｂを最終比
例ゲインＫＰとして設定する。又、ステップ２２１で、
コントローラは、定常時のゲインＫＩｂを最終積分ゲイ
ンＫＩとして設定し、処理をステップ２０９へ移行す
る。 【０００７】一方、ステップ２０２の判断結果が否定で
ある場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとし
て、コントローラは、ステップ２０３で、比例ゲインマ
ップ（マップ１）を参照することにより、絶対開度偏差
ＡＥＲの値から比例ゲインｔＫＰの値を算出する。又、
ステップ２０４で、コントローラは、積分ゲインマップ
（マップ２）を参照することにより、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値から積分ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、
比例ゲインマップの比例ゲインｔＫＰも、積分ゲインマ
ップの積分ゲインｔＫＩも、それぞれ絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が大きくなるほど小さくなるように設定されてい
る。 【０００８】その後、ステップ２０５で、コントローラ
は、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用し
た最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断す
る。この判断結果が肯定である場合、コントローラは、
そのまま処理をステップ２０７へ移行する。この判断結
果が否定である場合、コントローラは、ステップ２０６
で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終比
例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ２０７へ移行す
る。つまり、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶
対開度偏差ＡＥＲの値より大きいことから、前回の最終
比例ゲインＫＰの値より小さい比例ゲインｔＫＰの値を
今回の最終比例ゲインＫＰの値として選択するのであ
る。このことを「ミニマムセレクト」と称する。 【０００９】ステップ２０５又はステップ２０６から移
行してステップ２０７では、コントローラは、今回算出
された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最終積分ゲ
インＫＩの値より大きいか否かを判断する。この判断結
果が肯定である場合、コントローラは、そのまま処理を
ステップ２０９へ移行する。この判断結果が否定である
場合、コントローラは、ステップ２０８で、今回算出さ
れた積分ゲインｔＫＩの値により最終積分ゲインＫＩを
更新し、処理をステップ２０９へ移行する。つまり、今
回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値より大きいことから、前回の最終積分ゲインＫＩ
の値より小さい積分ゲインｔＫＩの値を今回の最終積分
ゲインＫＩの値として選択するのである。即ち「ミニマ
ムセレクト」を行うのである。 【００１０】そして、ステップ２０７、ステップ２０８
又はステップ２２１から移行してステップ２０９では、
コントローラは、今回の最終比例ゲインＫＰの値に今回
得られた開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項
ＶＰの値を算出する。又、ステップ２１０で、コントロ
ーラは、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏
差ＥＲの値との積を、前回までの加算結果に加算するこ
とにより積分項ＶＩの値を算出する。更に、ステップ２
１１で、コントローラは、今回算出された比例項ＶＰの
値と積分項ＶＩの値を加算することによりＰＩ制御量Ｖ
ＰＩの値を算出する。そして、ステップ２１２で、コン
トローラは、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、
所定の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換す
る。 【００１１】その後、ステップ２１３で、コントローラ
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータを制御することにより、スロットルバルブを開閉駆
動させるのである。 【００１２】上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレク
ト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩ
を決定することにある。このことを図１２のブロック図
に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と
実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏
差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出
された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択す
るミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマム
セレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲイ
ンとして決定するのである。 【００１３】つまり、従来公報のスロットルバルブ制御
装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲインｔＫ
Ｐ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、スロ
ットルバルブの動作により絶対開度偏差ＡＥＲが減少し
ても、絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、
最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの変更は行
わない。このことにより、絶対開度偏差ＡＥＲが小さい
ときの応答性と、絶対開度偏差ＡＥＲが大きいときの収
束安定性とを高水準で両立させ、運転状況の如何に拘わ
らずスロットルバルブを適切に駆動できるようにしてい
るのである。 【００１４】 【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来公
報のスロットルバルブ制御装置では、製品ばらつきや製
品の経時変化、或いは、運転時の温度条件の変化等によ
り、制御装置の応答特性が微妙に変わることがある。こ
のため、スロットルバルブの動作が途中で一旦鈍くなっ
たり、一旦停止したりするような状況では、最終比例ゲ
インＫＰや最終積分ゲインＫＩが、ミニマムセレクトに
より小さい値のままに保たれるので、その後の動作の収
束に時間がかかり、収束性（応答性）が悪化するおそれ
がある。 【００１５】つまり、前記従来のスロットルバルブ制御
装置では、「ミニマムセレクト」が行われることから、
絶対開度偏差ＡＥＲが小側へ変化しても最終比例ゲイン
ＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値は絶対開度偏差ＡＥＲ
が大側のときとは変わらない。このため、比例項ＶＰ及
び積分項ＶＩの値は変わらず、ＰＩ制御量ＶＰＩ及びデ
ューティ比ＤＵＴＹの値も変わらず、スロットルバルブ
の動作は鈍いままとなり、その後の動作の収束性（応答
性）が改善されないのである。 【００１６】このことは、例えば、運転時のエンジン周
りの温度条件の変化が、スロットルバルブを駆動させる
モータの特性に及ぼす影響によって説明することができ
る。図１３は、モータを構成するマグネットの温度によ
る磁気特性の変化を示す。図１４〜１６は、それぞれ２
５℃のときのモータトルク特性、１２０℃のときのモー
タトルク特性及び−３０℃のときのモータトルク特性を
示す。これらモータトルク特性のグラフにおいて、「Ｔ
−Ｎ」は、トルクと回転数との関係を示し、「Ｔ−Ｉ」
は、トルクと電流との関係を示している。 【００１７】図１３のグラフからも明らかなように、マ
グネットの磁束密度は、温度が高くなるほど少なくなる
ことが分かる。このため、図１６に示す−３０℃のモー
タトルク特性を図１４に示す２５℃のモータトルク特性
と比べると、−３０℃のときには、電流及び発生トルク
が増大することが分かる。このため、モータに与えられ
る制御量に対して、電流及びトルクが増大し、応答性が
向上することになる。これに対して、図１５に示す１２
０℃のモータトルク特性を図１４に示す２５℃のモータ
トルク特性と比べると、１２０℃のときには、電流及び
発生トルクが低下することが分かる。このため、モータ
に与えられる制御量に対して、電流及びトルクが低下
し、応答性が低下することになる。 【００１８】このようにモータ温度が過剰に上昇したと
きには、モータの応答性が低下してスロットルバルブの
動作が途中で鈍くなることがあり、その後のスロットル
バルブの動作の収束性（応答性）に悪影響を及ぼすおそ
れのあることが分かる。 【００１９】この発明は上記事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、目標開度と実開度との開度偏差
が大きくなるほど小さくなるように制御ゲインを設定
し、今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲ
インより大きいときは今回の制御ゲインを前回の制御ゲ
インにより制限するものにおいて、スロットルバルブの
動作が途中で鈍くなっても、その後の動作の収束性（応
答性）を向上させることを可能にした電子スロットル制
御装置を提供することにある。 【００２０】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、スロットルバルブをアク
チュエータにより開閉駆動させる電子スロットルと、電
子スロットルの目標開度を設定するための目標開度設定
手段と、電子スロットルの実開度を検出するための実開
度検出手段と、目標開度と実開度との開度偏差を算出す
るための開度偏差算出手段と、アクチュエータの制御量
を、開度偏差とその開度偏差に応じた制御ゲインとに基
づいて算出するための制御量算出手段と、制御ゲイン
を、開度偏差が大きくなるほど小さくなるように設定す
るための制御ゲイン設定手段と、今回設定される制御ゲ
インが設定された制御ゲインより大きいとき、今回設定
される制御ゲインを前回設定された制御ゲインにより制
限するための制御ゲイン制限手段と、算出された制御量
に基づいてアクチュエータを制御するためのアクチュエ
ータ制御手段とを備えた電子スロットル制御装置におい
て、実開度の変化速度を検出するための変化速度検出手
段と、変化速度が所定値より低下したとき、制御ゲイン
制限手段による制御ゲインについての制限を無効化する
ための制限無効化手段とを備えたことを趣旨とする。こ
こで、制御ゲイン制限手段による「制限」とは、ガード
をかけることを意味し、具体的には、今回設定される制
御ゲインを前回設定された制御ゲインから変えないこと
を意味する。 【００２１】上記発明の構成によれば、目標開度設定手
段により設定された目標開度と実開度検出手段により検
出された実開度との開度偏差が、開度偏差算出手段によ
り算出される。この開度偏差が大きくなるほど小さくな
るように、制御ゲインが制御ゲイン設定手段により設定
される。そして、算出された開度偏差とその開度偏差に
応じた制御ゲインとに基づいて、制御量が制御量算出手
段により算出され、その制御量に基づいてアクチュエー
タがアクチュエータ制御手段により制御される。従っ
て、開度偏差が相対的に小さい場合には、相対的に大き
い制御ゲインが設定され、これによって相対的に大きい
制御量が算出されることから、この制御量に基づいてア
クチュエータが制御されることから、アクチュエータが
速やかに動作し始める。ここで、開度偏差が小側へ変化
するとき、即ち、実開度が目標開度に近付いていく状況
では、その変化に応じて設定される制御ゲインが変化し
ようとするが、今回設定される制御ゲインが前回設定さ
れた制御ゲインより大きいときには、制御ゲイン制限手
段により、今回設定される制御ゲインが前回設定された
制御ゲインにより制限され、これによって制御量の変化
が制限される。従って、初めに算出された制御量のまま
でアクチュエータが制御され続けることになり、開度偏
差が徐々に小さくなる過程で、アクチュエータの過剰な
動作が抑えられる。一方、開度偏差が小側へ変化すると
きであっても、スロットルバルブの動作がその途中で一
旦鈍くなったりして、変化速度検出手段により検出され
る実開度の変化速度が所定値より低下したときには、制
御ゲイン制限手段による制限ゲインの変化についての制
限が制限無効化手段により無効化される。従って、初め
に算出された制御量に変わって、そのときの開度偏差に
見合った制御ゲインに基づいて算出される制御量により
アクチュエータが制御されることになり、動作途中のア
クチュエータの動きが速やかになる。 【００２２】 【発明の実施の形態】［第１の実施の形態］以下、本発
明の電子スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエン
ジンに具体化した第１の実施の形態を図面を参照して詳
細に説明する。 【００２３】図１に電子スロットル制御装置の概略構成
を示す。電子スロットル制御装置は、電子スロットル１
と、その電子スロットル１を制御するための電子制御装
置（ＥＣＵ）２とを備える。電子スロットル１は、ディ
ーゼルエンジンの吸気通路を構成するスロットルボディ
のボア３に設けられたスロットルバルブ４をアクチュエ
ータであるモータ５により開閉駆動させると共に、その
スロットルバルブ４の実際の開度（実開度）ＶＴＡをス
ロットルセンサ６により検出するものである。スロット
ルバルブ４は、アクセルペダル７の操作には機械的に連
動することのないリンクレスタイプのものである。即
ち、スロットルバルブ４は、アクセルセンサ８で検出さ
れるアクセルペダル７の操作量やエンジン回転速度等に
基づいてＥＣＵ２が制御するモータ５の駆動力を受けて
開閉駆動されるようになっている。 【００２４】スロットルバルブ４は、スロットルボディ
のボア３を貫通して設けられたスロットル軸９により回
動可能に支持される。スロットル軸９の一端にはモータ
５が設けられ、その他端にはスロットルセンサ６が設け
られる。このモータ５は、ギアを介さずにスロットル軸
９及びスロットルバルブ４を直動させるトルクモータで
ある。一般に、トルクモータは、ギアを介してスロット
ルバルブを駆動させるＤＣモータに対して、スロットル
バルブ系のイナーシャが軽いことから、モータの速度変
化が大きい傾向がある。 【００２５】スロットルセンサ６は、本発明の実開度検
出手段に相当するものであり、例えば、ポテンショメー
タにより構成される。アクセルセンサ８は、スロットル
バルブ４の目標開度ＲＴＡを設定するために、運転者に
よるアクセルペダル７の操作量を目標開度ＲＴＡとして
検出するためのものであり、本発明の目標開度設定手段
に相当する。このセンサ８は、例えば、ポテンショメー
タにより構成される。 【００２６】電子スロットル制御装置がディーゼルエン
ジンで使用されるのは、以下のような目的による。先
ず、電子スロットル制御装置は、ＥＧＲ（排気ガス再循
環）を行うために使われる。この場合、エンジンの背圧
と吸気圧との差を少しでも大きくし、大量のＥＧＲを可
能にするために、電子スロットル１により吸気が絞られ
る。又、電子スロットル制御装置は、フェイルセーフの
ために使われる。ディーゼルエンジンでは、吸気系（例
えば、ＰＣＶ系）からオイルを吸入してしまった場合
に、それが燃焼してトルクが出てしまうことがある。そ
こで、燃料が噴射されないときには、電子スロットル１
により吸気量を制限することにより、異常燃焼を回避す
るようにしている。他には、異常な回転上昇を検出した
り、燃料系の異常を検出したりした場合にも、電子スロ
ットル１により吸気量を制限するようにしている。更
に、電子スロットル制御装置は、エンジン停止時の振動
対策のために使われる。即ち、エンジン停止時には、電
子スロットル１を全閉にすることにより、エンジン停止
時の振動を低減するようにしている。同時に、イグニシ
ョンスイッチがオフされたとき、電子スロットル１を全
閉にして吸気を遮断することにより、エンジンを確実に
停止させるようにしている。 【００２７】図１に示すように、ＥＣＵ２は、マイクロ
コンピュータ（マイコン）１１、Ａ／Ｄコンバータ１２
及び駆動回路１３を含む。マイコン１１は、電子スロッ
トル１の制御を統括するものであり、本発明の開度偏差
算出手段、制御量算出手段、制御ゲイン設定手段、制御
ゲイン制限手段、アクチュエータ制御手段、変化速度検
出手段及び制限無効化手段を構成する。マイコン１１
は、周知のように中央処理装置（ＣＰＵ）、読み出し書
き換えメモリ（ＲＡＭ）及び読み出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）等を含む。ＲＯＭには、電子スロットル１に関する
制御プログラムが記憶される。Ａ／Ｄコンバータ１２
は、スロットルセンサ６から出力されるアナログ信号を
デジタル信号に変換してマイコン１１へ出力するもので
ある。駆動回路１３は、マイコン１１から出力される制
御量としての制御電流を受けてモータ５へ駆動電流を出
力するものである。 【００２８】図１において、スロットルセンサ６から出
力される実開度ＶＴＡに係るアナログ信号は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１２によりデジタル値の信号に変換され、その
信号がマイコン１１に入力される。アクセルセンサ８か
ら出力される目標開度ＲＴＡに係るアナログ信号は、そ
のままマイコン１１に入力される。 【００２９】マイコン１１は、入力される実開度ＶＴＡ
及び目標開度ＲＴＡに係る信号をＰＩ制御の手法に従い
処理することによりモータ５を制御する。即ち、マイコ
ン１１は、入力される各種信号の値に基づいて目標開度
ＲＴＡに対する実開度ＶＴＡの開度偏差ＥＲの値を算出
し、その開度偏差ＥＲの値に基づいて所定の計算式に従
いＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出する。そして、マイコン
１１は、その制御量ＶＰＩの値に応じた駆動電流として
のデューティ比ＤＵＴＹを駆動回路１３を通じてモータ
５へ出力し、モータ５のコイル電流を制御する。これに
より、モータ５の駆動量を制御してスロットルバルブ４
の実開度ＶＴＡを目標開度ＲＴＡに近付けるのである。 【００３０】次に、電子スロットル１の制御内容につい
て説明する。図２に、マイコン１１が実行するスロット
ル制御プログラムをフローチャートに示す。マイコン１
１は、このルーチンを所定時間毎に周期的に実行する。 【００３１】先ず、ステップ１００で、マイコン１１
は、アクセルセンサ８の検出により設定される目標開度
ＲＴＡと、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴ
Ａとの開度偏差ＥＲの値を算出する。 【００３２】次に、ステップ１０１で、マイコン１１
は、算出された開度偏差ＥＲの絶対値（絶対開度偏差）
ＡＥＲを算出する。これらステップ１００，１０１の処
理を実行するマイコン１１は、本発明の開度偏差算出手
段に相当する。 【００３３】次に、ステップ１０２で、マイコン１１
は、実開度ＶＴＡの変化速度の絶対値（絶対変化速度）
ＤＴＡの値を算出する。実開度ＶＴＡを検出するスロッ
トルセンサ６と、このステップ１０２の処理を実行する
マイコン１１とにより、本発明の変化速度検出手段が構
成される。 【００３４】次に、ステップ１０３で、マイコン１１
は、絶対開度偏差ＡＥＲの値が所定値Ａ１より小さいか
否かを判断する。ここで、所定値Ａ１としては、例え
ば、モータ５によるスロットルバルブ４の操作変化が定
常状態に入っているか否かを区別できる程度のものであ
ればよい。この処理を実行するマイコン１１は、過渡状
態判断手段に相当する。この判断結果が肯定である場
合、スロットル開度が定常状態にあるものとして、マイ
コン１１は、ステップ１２０で、定常時のゲインＫＰｂ
を本発明の制御ゲインとしての最終比例ゲインＫＰとし
て設定する。ここで、「定常状態」とは、実開度ＶＴＡ
が目標開度ＲＴＡに略一致した状態を示し、定常ゲイン
ＫＰｂは、図３に示すような比例ゲインマップ（マップ
１）の絶対開度偏差ＡＥＲが０（ゼロ）となるときの値
に相当する。 【００３５】次に、ステップ１２１で、マイコン１１
は、定常時のゲインＫＩｂを本発明の制御ゲインとして
の最終積分ゲインＫＩとして設定し、処理をステップ１
１２へ移行する。定常時のゲインＫＩｂは、図４に示す
ような積分ゲインマップ（マップ２）の絶対開度偏差Ａ
ＥＲが０（ゼロ）となるときの値に相当する。最終比例
ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩは、本発明の制御ゲ
インに相当する。 【００３６】一方、ステップ１０３の判断結果が否定で
ある場合、スロットル開度が過渡状態にあるものとし
て、マイコン１１は、ステップ１０４で、図３に示すよ
うな比例ゲインマップ（マップ１）を参照することによ
り、絶対開度偏差ＡＥＲの値から本発明の制御ゲインと
しての比例ゲインｔＫＰの値を算出する。ここで、比例
ゲインマップの比例ゲインｔＫＰは、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が大きくなるほど小さくなるように設定されてい
る。この処理を実行するマイコン１１は、本発明の制御
ゲイン設定手段に相当する。 【００３７】次に、ステップ１０５で、マイコン１１
は、図４に示すような積分ゲインマップ（マップ２）を
参照することにより、絶対開度偏差ＡＥＲの値から積分
ゲインｔＫＩの値を算出する。ここで、積分ゲインマッ
プの積分ゲインｔＫＩは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大
きくなるほど小さくなるように設定されている。この処
理を実行するマイコン１１は、本発明の制御ゲイン設定
手段に相当する。 【００３８】その後、ステップ１０６で、マイコン１１
は、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値が前回使用し
た最終比例ゲインＫＰの値より大きいか否かを判断す
る。この判断結果が否定である場合、マイコン１１は、
ステップ１０８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの
値により最終比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ
１０９へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開
度偏差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より
大きいことから、前回の最終比例ゲインＫＰの値より小
さい比例ゲインｔＫＰの値を今回の最終比例ゲインＫＰ
として選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行う
のである。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン
１１は、処理をステップ１０７へ移行する。 【００３９】ステップ１０７で、マイコン１１は、今回
算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小
さいか否かを判断する。ここで、所定値Ｄ１は、例え
ば、「０」に近似した値でもよく、本来の動作変化に比
べて鈍くなっていることが検出できる値に適合されるも
のである。この判断結果が否定である場合、スロットル
バルブ４の動作変化が比較的大きいものとして、マイコ
ン１１は、処理をそのままステップ１０９へ移行する。
つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲの値が
前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないことか
ら、前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲイ
ンｔＫＰの値によっては今回の最終比例ゲインＫＰを更
新しない。このように、最終比例ゲインＫＰの変化を制
限するのである。 【００４０】これに対して、ステップ１０７の判断結果
が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比
較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１０
８で、今回算出された比例ゲインｔＫＰの値により最終
比例ゲインＫＰを更新し、処理をステップ１０９へ移行
する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないも
のの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由によ
り本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、
前回の最終比例ゲインＫＰの値より大きい比例ゲインｔ
ＫＰの値により今回の最終比例ゲインＫＰを更新するの
である。即ち、最終比例ゲインＫＰの変化の制限を無効
化するのである。つまり、最終比例ゲインＫＰの「ミニ
マムセレクト」を無効化するのである。 【００４１】この実施の形態では、ステップ１０６〜ス
テップ１０８に含まれる処理を実行するマイコン１１
が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステ
ップ１０７，１０８の処理を実行するマイコン１１が、
本発明の制限無効化手段に相当する。 【００４２】その後、ステップ１０７又はステップ１０
８から移行してステップ１０９では、マイコン１１は、
今回算出された積分ゲインｔＫＩの値が前回使用した最
終積分ゲインＫＩの値より大きいか否かを判断する。こ
の判断結果が否定である場合、マイコン１１は、ステッ
プ１１１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値によ
り最終積分ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２
へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差
ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きい
ことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より小さい積
分ゲインｔＫＩの値を今回の最終比例ゲインＫＩとして
選択するのであり、「ミニマムセレクト」を行うのであ
る。上記判断結果が肯定である場合は、マイコン１１
は、処理をステップ１１０へ移行する。 【００４３】ステップ１１０で、マイコン１１は、今回
算出された絶対変化速度ＤＴＡの値が所定値Ｄ１より小
さいか否かを判断する。この判断結果が否定である場
合、スロットルバルブ４の動作変化が比較的大きいもの
として、マイコン１１は、処理をそのままステップ１１
２へ移行する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏
差ＡＥＲの値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大き
くないことから、前回の最終積分ゲインＫＩの値より大
きい積分ゲインｔＫＩの値によっては今回の最終積分ゲ
インＫＩを更新しない。このように最終積分ゲインＫＩ
の変化を制限するのである。 【００４４】これに対して、ステップ１１０の判断結果
が肯定である場合、スロットルバルブ４の変化速度が比
較的小さいものとして、マイコン１１は、ステップ１１
１で、今回算出された積分ゲインｔＫＩの値により最終
比例ゲインＫＩを更新し、処理をステップ１１２へ移行
する。つまり、この場合は、今回の絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が前回の絶対開度偏差ＡＥＲの値より大きくないも
のの、スロットルバルブ４の動作変化が何かの理由によ
り本来の動作変化に比べて鈍くなっているものとして、
前回の最終積分ゲインＫＩの値より大きい積分ゲインｔ
ＫＩの値により今回の最終積分ゲインＫＩを更新するの
である。即ち、最終積分ゲインＫＩの変化の制限を無効
化するのである。つまり、最終積分ゲインＫＩの「ミニ
マムセレクト」を無効化するのである。 【００４５】この実施の形態では、ステップ１０９〜ス
テップ１１１に含まれる処理を実行するマイコン１１
が、本発明の制御ゲイン制限手段に相当する。又、ステ
ップ１１０，１１１の処理を実行するマイコン１１が、
本発明の制限無効化手段に相当する。 【００４６】その後、、ステップ１１０、ステップ１１
１又はステップ１２１から移行してステップ１１２で
は、マイコン１１は、今回の最終比例ゲインＫＰの値に
今回の開度偏差ＥＲの値を乗算することにより比例項Ｖ
Ｐの値を算出する。 【００４７】次に、ステップ１１３で、マイコン１１
は、今回の最終積分ゲインＫＩの値と今回の開度偏差Ｅ
Ｒの値との積を、前回までの加算結果に加算することに
より積分項ＶＩの値を算出する。 【００４８】次に、ステップ１１４で、マイコン１１
は、今回算出された比例項ＶＰの値と積分項ＶＩの値と
を加算することによりＰＩ制御量ＶＰＩの値を算出す
る。この実施の形態では、ステップ１１２〜１１４の処
理を実行するマイコン１１は、本発明の制御量算出手段
に相当する。 【００４９】次に、ステップ１１５で、マイコン１１
は、今回算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの値を、所定の関
数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。 【００５０】そして、ステップ１１６で、マイコン１１
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開
閉駆動させるのである。この実施の形態では、ステップ
１１５，１１６の処理を実行するマイコン１１は、本発
明のアクチュエータ制御手段に相当する。 【００５１】上記ルーチンの特徴は、「ミニマムセレク
ト」により最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩ
を決定すると共に、スロットルバルブ４の動作が途中で
鈍くなったりしている場合には、「ミニマムセレクト」
を無効化することにある。このことを図５のブロック図
に示すことができる。即ち、先ず、Ｂ１で、目標開度と
実開度との開度偏差を算出する。次に、Ｂ２で、開度偏
差に応じた制御ゲインを算出する。次に、Ｂ３で、算出
された制御ゲインにつき小さい方の制御ゲインを選択す
るミニマムセレクトを行う。そして、Ｂ４で、ミニマム
セレクトにより得られた制御ゲインを最終的な制御ゲイ
ンとして決定するのである。ここで、Ｂ１で、開度偏差
を算出するのに合わせて、Ｂ５で、スロットルバルブの
変化速度、即ち、実開度ＶＴＡの変化速度を算出する。
そして、その変化速度が相対的に小さい場合には、Ｂ６
で、Ｂ３によるミニマムセレクトを無効化するのであ
る。 【００５２】つまり、この実施の形態の電子スロットル
制御装置では、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた比例ゲイン
ｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩをマップにより備えるが、
スロットルバルブ４の動作により絶対開度偏差ＡＥＲが
大側へ変化するときには、最終比例ゲインＫＰ及び最終
積分ゲインＫＩをそれぞれ小側の値へ更新し、絶対開度
偏差ＡＥＲが小側へ変化するときには、最終比例ゲイン
ＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの更新は行わないのであ
る。つまり、ミニマムセレクトを行うのである。併せ
て、スロットルバルブ４の動作が途中で鈍くなったとき
には、上記ミニマムセレクトを行う条件下であってもミ
ニマムセレクトを無効化し、そのときの絶対開度偏差Ａ
ＥＲに見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値を決定するのである。 【００５３】以上説明したように、この実施の形態の電
子スロットル制御装置によれば、アクセルセンサ８によ
り検出され設定された目標開度ＲＴＡの値と、スロット
ルセンサ６により検出された実開度ＶＴＡの値とにより
開度偏差ＥＲ及び絶対開度偏差ＡＥＲの値が、それぞれ
マイコン１１により算出される。そして、この絶対開度
偏差ＡＥＲの値が大きくなるほど小さくなるように、Ｐ
Ｉ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出される。
より詳細には、絶対開度偏差ＡＥＲの値が大きくなるほ
ど小さくなるような比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔ
ＫＩの値がそれぞれマイコン１１により設定される。そ
して、開度偏差ＥＲの値と、その開度偏差ＥＲに応じた
比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値とに基づい
て、ＰＩ制御量ＶＰＩの値がマイコン１１により算出さ
れるのである。そして、そのＰＩ制御量ＶＰＩから換算
されたデューティ比ＤＵＴＹに基づいてモータ５がマイ
コン１１により制御される。従って、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が相対的に小さい場合には、相対的に大きいＰＩ
制御量ＶＰＩの値に基づいてモータ５が制御されること
になり、モータ５が速やかに動作し始めることになる。
詳しくは、絶対開度偏差ＡＥＲの値が相対的に小さい場
合には、相対的に大きい比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲイ
ンｔＫＩの値が最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値として設定され、これによって相対的に大きい
ＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出され、この値に基づいてモ
ータ５が制御されることにより、モータ５が速やかに動
作し始めることになる。このため、例えば、目標開度Ｒ
ＴＡが一旦増加する過渡運転時に、初めの絶対開度偏差
ＡＥＲの値が比較的小さい場合には、スロットルバルブ
４を速やかに開かせることができ、電子スロットル１と
しての応答性を高めることができる。 【００５４】ここで、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥ
Ｒの値が小側へ変化する過程、即ち、実開度ＶＴＡの値
が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況では、その変
化に応じて算出されるＰＩ制御量ＶＰＩの値の変化がマ
イコン１１により制限される。より詳細には、絶対開度
偏差ＡＥＲの値の変化に応じて設定される比例ゲインｔ
ＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値がそれぞれ変化しようと
するが、今回設定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲイ
ンｔＫＩの値が、前回設定された最終比例ゲインＫＰ及
び最終積分ゲインＫＩの値より大きいことから、今回設
定される比例ゲインｔＫＰ及び積分ゲインｔＫＩの値が
前回設定された最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲイン
ＫＩの値により制限される。即ち、最終比例ゲインＫＰ
及び最終積分ゲインＫＩがそれぞれ更新されず、前回の
値を保つのである。そして、これら最終比例ゲインＫＰ
及び最終積分ゲインＫＩが更新されないことにより、Ｐ
Ｉ制御量ＶＰＩの値の変化が制限されるのである。従っ
て、過渡運転時の初めに算出されたＰＩ制御量ＶＰＩの
値のままで、その値に基づいてモータ５が制御される続
けることになり、絶対開度偏差ＡＥＲの値が徐々に小さ
くなる過程で、モータ５の過剰な動作が抑えられる。こ
のため、過渡運転時に、初めの絶対開度偏差ＡＥＲの値
が比較的大きい場合でも、スロットルバルブ４が目標開
度ＲＴＡの値を越えて開くこと、即ち、オーバーシュー
トを防止することができ、スロットルバルブ４の収束性
を向上させることができる。 【００５５】このことを図６のグラフに示すことができ
る。図６は、実開度ＶＴＡの標準的な応答波形を示す。
図６より明らかなように、本実施の形態では、ミニマム
セレクトを行うことから、実曲線で示すように、応答性
と収束性に優れた応答波形が得られることが分かる。こ
れに対して、ミニマムセレクトを行わないものでは、図
６に破線で示すようにオーバーシュートが起きてしまう
のである。 【００５６】一方、過渡運転時に、絶対開度偏差ＡＥＲ
の値が小側へ変化する過程であっても、即ち、実開度Ｖ
ＴＡの値が目標開度ＲＴＡの値に近付いていく状況で
も、スロットルバルブ４の動作が途中で一旦鈍くなった
り、一旦停止したりして、実開度ＶＴＡの絶対変化速度
ＤＴＡの値が所定値Ａ１より低下したときには、上記し
たＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限がマイコン１
１により緩和される。より詳細には、上記した最終比例
ゲインＫＰ及び最終積分ゲインＫＩの値の変化について
の制限が、マイコン１１により無効化されることによ
り、ＰＩ制御量ＶＰＩの変化についての制限が無効化さ
れるのである。つまり、絶対開度偏差ＡＥＲに応じた制
御ゲイン（最終比例ゲインＫＰ，最終積分ゲインＫＩ）
を、絶対開度偏差ＡＥＲが減少しても、その偏差ＡＥＲ
の小側への制御ゲインの切り換えは行わないルール（ミ
ニマムセレクト）でスケジューリングした電子スロット
ル制御装置において、スロットルバルブ４の動作速度が
所定値より落ちたときには、その時点での絶対開度偏差
ＡＥＲに応じた制御ゲインへの切り換えを許容するよう
にしているのである。従って、初めに算出されたＰＩ制
御量ＶＰＩの値に変わって、そのときの絶対開度偏差Ａ
ＥＲの値に見合った最終比例ゲインＫＰ及び最終積分ゲ
インＫＩの値に基づいてＰＩ制御量ＶＰＩの値が算出さ
れ、その値に基づいてモータ５が制御されることにな
り、モータ５が速やかに動作することになる。このた
め、例えば、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、
運転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４
の動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりする
ような状況になっても、その後のスロットルバルブ４の
動作の収束性（応答性）を向上させることができる。特
に、この実施の形態では、モータ５として、速度変化の
大きいトルクモータが使用されることから、上記の動作
収束性（応答性）に関して顕著な効果を得ることができ
る。 【００５７】このことを図７のグラフに示すことができ
る。図７は、経時変化や温度条件変化等により電子スロ
ットル１の動作が鈍くなっているときの実開度ＶＴＡの
応答波形を示す。図７より明らかなように、従来技術で
は、ミニマムセレクトを行っていることから、動作が途
中で一旦鈍くなっても、破線で示すように、応答性が悪
化してしまう。これに対し、本実施の形態では、動作が
途中で一旦鈍くなっても、ミニマムセレクトを一旦無効
化することから、実曲線で示すように、応答性を改善で
きることが分かる。 【００５８】［第２の実施の形態］次に、本発明の電子
スロットル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに具
体化した第２の実施の形態を図面を参照して詳細に説明
する。尚、この実施の形態で、第１の実施の形態と同じ
構成については、同一の符号を付して説明を省略し、以
下には相違点を中心に説明するものとする。 【００５９】この実施の形態では、スロットル制御プロ
グラムの内容の点で、第１の実施の形態と構成が異な
る。この実施の形態では、スロットル制御にフィードフ
ォワード項ＶＦを加えることにより、トルクモータであ
るモータ５のトルク特性に合わせて実際に即した制御の
実現を図っている。併せて、微分先行型ＰＩ制御にする
ことにより、実際に即した制御の実現を図っている。 【００６０】図８には、モータ５のトルク特性をグラフ
に示す。このグラフにおいて、縦軸の発生トルクは、矢
印の方向がスロットルバルブ４の開き側のトルクを示
す。この特性から、トルク＝０（ゼロ）では、スロット
ルバルブ４が静止し、トルク＞０では、スロットルバル
ブ４が開方向へ駆動し、トルク＜０では、スロットルバ
ルブ４が閉方向へ駆動し、異なる電流（１Ａ，０Ａ，−
１Ａ）によってトルク＝０となる開度が変わることが分
かる。 【００６１】従って、モータ５に所定の電流を与えるこ
とにより、スロットルバルブ４は所定の開度を保持する
ことになるため、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流を
モータ５に予め流すようにすることで、電子スロットル
１としての制御性（応答性）を高めることができる。こ
の実施の形態では、所要の目標開度ＲＴＡに応じた電流
（制御上では「デューティ比ＤＵＴＹ」）を予め制御量
に加えるために、スロットル制御のパラメータにフィー
ドフォワード項ＶＦを追加している。又、微分先行型Ｐ
Ｉ制御とするために、フィードバック制御に用いられる
開度偏差ＥＲの算出に微分処理を追加している。そのス
ロットル制御の内容を以下に説明する。 【００６２】図９には、マイコン１１が実行するスロッ
トル制御プログラムをフローチャートに示す。このフロ
ーチャートで、ステップ１０１〜１１３，１１６，１２
０，１２１は、図２のフローチャートのステップ１０１
〜１１３，１１６，１２０，１２１と同じ処理内容を示
し、ステップ１３０〜１３３は、図２のフローチャート
と異なる処理内容を示す。マイコン１１は、このルーチ
ンを所定時間毎に周期的に実行する。 【００６３】先ず、ステップ１３０で、マイコン１１
は、スロットルセンサ６で検出される実開度ＶＴＡの微
分値（ＶＴＡ−ＶＴＡＯ）に微分ゲインＫｄの値を掛け
たものに実開度ＶＴＡの値を加えた上で、アクセルセン
サ８の検出により設定される目標開度ＲＴＡとの開度偏
差ＥＲの値を算出する。ここで、「ＶＴＡＯ」は、前回
検出された実開度ＶＴＡの値を意味する。このように、
フィードバック制御に用いられる開度偏差ＥＲの算出に
微分処理を追加することにより、微分先行型ＰＩ制御と
している。 【００６４】次に、マイコン１１は、ステップ１３０か
らステップ１０１へ処理を移行し、図２のフローチャー
トと同様、ステップ１０１〜１１３，１２０，１２１の
処理を順次実行する。 【００６５】その後、ステップ１１３から移行してステ
ップ１３１で、マイコン１１は、図１０に示すようなフ
ィードフォワード項マップ（マップ３）を参照すること
により、目標開度ＲＴＡの値からフィードフォワード項
ＶＦの値を算出する。このフィードフォワード項マップ
では、目標開度ＲＴＡが中間開度となるときにフィード
フォワード項ＶＦが「０」となり、目標開度ＲＴＡが中
間開度から全開方向へ大きくなるに連れてフィードフォ
ワード項ＶＦが正の所定値である「＋ａ２」へ向けて大
きくなり、目標開度ＲＴＡが中間開度から全閉方向へ小
さくなるに連れてフィードフォワード項ＶＦが負の所定
値である「−ａ１」へ向けて小さくなるように設定され
る。この処理を実行するマイコン１１は、フィードフォ
ワード項設定手段に相当する。 【００６６】次に、ステップ１３２で、マイコン１１
は、今回算出された比例項ＶＰの値と、積分項ＶＩの値
と、フィードフォワード項ＶＦの値とを加算することに
よりＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を算出する。この実施の
形態では、ステップ１１２，１１３，１３１，１３２の
処理を実行するマイコン１１が、本発明の制御量算出手
段に相当する。 【００６７】次に、ステップ１３３で、マイコン１１
は、今回算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値を、所定
の関数式によりデューティ比ＤＵＴＹの値に変換する。 【００６８】そして、ステップ１１６で、マイコン１１
は、変換されたデューティ比ＤＵＴＹの値に基づいてモ
ータ５を制御することにより、スロットルバルブ４を開
閉駆動させる。この実施の形態では、ステップ１３３，
１１６の処理を実行するマイコン１１が、本発明のアク
チュエータ制御手段に相当する。 【００６９】以上が本実施の形態におけるスロットル制
御プログラムの内容である。従って、この実施の形態の
電子スロットル制御装置によっても、前記第１の実施の
形態と同様の作用及び効果を得ることができる。即ち、
初めに算出されたＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの値に変わっ
て、そのときの絶対開度偏差ＡＥＲの値に見合った最終
比例ゲインＫＰ、最終積分ゲインＫＩ及びフィードフォ
ワード項ＶＦの各値に基づいてＰＩＦ制御量ＶＰＩＦの
値が算出され、その値に基づいてモータ５が制御される
ことになり、モータ５が速やかに動作することになる。
このため、製品ばらつきや製品の経時変化、或いは、運
転時の温度条件の変化等により、スロットルバルブ４の
動作が途中で一旦鈍くなったり、一旦停止したりするよ
うな状況になっても、その後のスロットルバルブ４の動
作の収束性（応答性）を向上させることができるのであ
る。 【００７０】加えて、この実施の形態では、フィードフ
ォワード項ＶＦを追加したＰＩＦ制御量ＶＰＩＦを算出
し、その制御量ＶＰＩＦの値に基づいてモータ５を制御
しているので、所要の目標開度ＲＴＡに応じたフィード
フォワード項ＶＦの分だけモータ５に予め電流を流すこ
とができ、電子スロットル１としての制御性（応答性）
を、第１の実施の形態のそれに対して一層高めることが
できる。 【００７１】ここで、温度条件の変化によりモータ５の
特性が変動することで、予め与えたフィードフォワード
項ＶＦの値が実際とは合わなくなり、その分だけ多少の
制御誤差が加わり、電子スロットル１に動作ばらつきが
生じるおそれもある。又、製品ばらつきによるトルク特
性ばらつきによっても、同様の制御誤差が加わり、電子
スロットル１に動作ばらつきが生じることが考えられ
る。しかし、本実施の形態のようにフィードフォワード
項ＶＦを追加して制御性（応答性）を向上させた電子ス
ロットル制御装置では、背反として、製品ばらつきや温
度条件変化等により一時的に応答性が鈍くなる現象が起
き易くなることに対して、このことを補償することので
きる効果があることから、より好適な電子スロットル制
御装置になると言える。 【００７２】更に、この実施の形態では、スロットル制
御を微分先行型ＰＩ制御としているので、目標開度ＲＴ
Ａに近付くと開度偏差ＥＲの符号が反転することにな
り、モータ５に逆向きの電流を流すことができ、言い換
えるとモータ５にブレーキを与えることができる。この
ため、それまでのモータ動作速度を速くしておき、ブレ
ーキをかけて止める適合が可能となり、電子スロットル
１としての応答性を高めることができる。そのため、製
品ばらつきや温度条件変化等によるブレーキの効き具合
（温度によるフリクションの変化も影響）により電子ス
ロットル１の動作ばらつきとなる要素を含み、一時的に
応答性が鈍くなる現象もあるが、これを補償できる効果
があることから、より好適な電子スロットル制御装置に
なると言える。 【００７３】尚、この発明は前記各実施の形態に限定さ
れるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範
囲で構成の一部を適宜に変更して実施することもでき
る。 【００７４】（１）前記第１の実施の形態では、絶対開
度偏差ＡＥＲに応じて算出される最終比例ゲインＫＰ及
び最終積分ゲインＫＩを制御ゲインとして使用し、制御
量としてのＰＩ制御量ＶＰＩを算出するようにした。こ
れに対し、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインを制
御ゲインとして使用して制御量としてのＰＩＤ制御量を
算出するようにしてもよい。 【００７５】（２）前記各実施の形態では、アクチュエ
ータとして、トルクモータよりなるモータ５を使用した
が、トルクモータに代わってＤＣモータを使用してもよ
い。 【００７６】（３）前記各実施の形態では、電子スロッ
トル制御装置を自動車用ディーゼルエンジンに適用して
具体化したが、電子スロットル制御装置を自動車用ガソ
リンエンジンに適用して具体化してもよい。この場合、
電子スロットル制御装置は、ガソリンエンジンの出力調
整等のために使われる。 【００７７】 【発明の効果】請求項１に記載の発明の構成によれば、
目標開度と実開度との開度偏差が大きくなるほど小さく
なるように制御ゲインを設定し、その制御ゲインと開度
偏差とに基づいてアクチュエータの制御量を算出し、開
度偏差が小側へ変化するときには制御ゲインの変化を制
限するものにおいて、実開度の変化速度が所定値より低
下したとき、制御ゲインについての制限を無効化するよ
うにしたので、スロットルバルブの動作が途中で鈍くな
っても、その後の動作の収束性（応答性）を向上させる
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態に係り、電子スロットル制御
装置を示す概略構成図である。 【図２】スロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。 【図３】比例ゲインマップを示すグラフである。 【図４】積分ゲインマップを示すグラフである。 【図５】スロットル制御プログラムの特徴を示すブロッ
ク図である。 【図６】実開度の標準的な応答波形を示すタイムチャー
トである。 【図７】電子スロットル動作鈍化時の実開度の応答波形
を示すタイムチャートである。 【図８】第２の実施の形態に係り、トルクモータのトル
ク特性を示すグラフである。 【図９】スロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。 【図１０】フィードフォワード項マップを示すグラフで
ある。 【図１１】従来技術のスロットル制御プログラムを示す
フローチャートである。 【図１２】従来技術のスロットル制御プログラムの特徴
を示すブロック図である。 【図１３】モータマグネットの温度による磁気特性を示
すグラフである。 【図１４】２５℃のときのモータトルク特性を示すグラ
フである。 【図１５】１２０℃のときのモータトルク特性を示すグ
ラフである。 【図１６】−３０℃のときのモータトルク特性を示すグ
ラフである。 【符号の説明】 １ 電子スロットル ４ スロットルバルブ ５ モータ（アクチュエータ） ６ スロットルセンサ（実開度検出手段） ８ アクセルセンサ（目標開度設定手段） １１ マイコン（開度偏差算出手段、制御量算出手
段、制御ゲイン設定手段、制御ゲイン制限手段、アクチ
ュエータ制御手段、変化速度検出手段及び制限無効化手
段） ＥＲ 開度偏差 ＡＥＲ 絶対開度偏差 ＲＴＡ 目標開度 ＶＴＡ 実開度 ＤＴＡ 絶対変化速度 ｔＫＰ 比例ゲイン ｔＫＩ 積分ゲイン ＫＰ 最終比例ゲイン ＫＩ 最終積分ゲイン ＶＰＩ ＰＩ制御量
装置を示す概略構成図である。 【図２】スロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。 【図３】比例ゲインマップを示すグラフである。 【図４】積分ゲインマップを示すグラフである。 【図５】スロットル制御プログラムの特徴を示すブロッ
ク図である。 【図６】実開度の標準的な応答波形を示すタイムチャー
トである。 【図７】電子スロットル動作鈍化時の実開度の応答波形
を示すタイムチャートである。 【図８】第２の実施の形態に係り、トルクモータのトル
ク特性を示すグラフである。 【図９】スロットル制御プログラムを示すフローチャー
トである。 【図１０】フィードフォワード項マップを示すグラフで
ある。 【図１１】従来技術のスロットル制御プログラムを示す
フローチャートである。 【図１２】従来技術のスロットル制御プログラムの特徴
を示すブロック図である。 【図１３】モータマグネットの温度による磁気特性を示
すグラフである。 【図１４】２５℃のときのモータトルク特性を示すグラ
フである。 【図１５】１２０℃のときのモータトルク特性を示すグ
ラフである。 【図１６】−３０℃のときのモータトルク特性を示すグ
ラフである。 【符号の説明】 １ 電子スロットル ４ スロットルバルブ ５ モータ（アクチュエータ） ６ スロットルセンサ（実開度検出手段） ８ アクセルセンサ（目標開度設定手段） １１ マイコン（開度偏差算出手段、制御量算出手
段、制御ゲイン設定手段、制御ゲイン制限手段、アクチ
ュエータ制御手段、変化速度検出手段及び制限無効化手
段） ＥＲ 開度偏差 ＡＥＲ 絶対開度偏差 ＲＴＡ 目標開度 ＶＴＡ 実開度 ＤＴＡ 絶対変化速度 ｔＫＰ 比例ゲイン ｔＫＩ 積分ゲイン ＫＰ 最終比例ゲイン ＫＩ 最終積分ゲイン ＶＰＩ ＰＩ制御量
─────────────────────────────────────────────────────
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(72)発明者 牧迫 弘幸
愛知県大府市共和町一丁目１番地の１ 愛
三工業株式会社内
(72)発明者 伊藤 嘉康
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
Ｆターム(参考） 3G065 AA01 CA00 DA05 DA06 DA15
EA07 FA12 GA10 GA41 GA46
HA06 HA21 HA22 JA04 JA09
JA11 KA02
3G084 AA01 BA05 DA05 DA21 DA22
EB09 EB13 FA10
3G301 HA01 HA02 JA03 JA11 JA17
LA01 NC04 ND05 PA11A
PF03A
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 スロットルバルブをアクチュエータによ
り開閉駆動させる電子スロットルと、 前記電子スロットルの目標開度を設定するための目標開
度設定手段と、 前記電子スロットルの実開度を検出するための実開度検
出手段と、 前記目標開度と前記実開度との開度偏差を算出するため
の開度偏差算出手段と、 前記アクチュエータの制御量を、前記開度偏差とその開
度偏差に応じた制御ゲインとに基づいて算出するための
制御量算出手段と、 前記制御ゲインを、前記開度偏差が大きくなるほど小さ
くなるように設定するための制御ゲイン設定手段と、 今回設定される制御ゲインが前回設定された制御ゲイン
より大きいとき、今回設定される制御ゲインを前回設定
された制御ゲインにより制限するための制御ゲイン制限
手段と、 前記算出された制御量に基づいて前記アクチュエータを
制御するためのアクチュエータ制御手段とを備えた電子
スロットル制御装置において、 前記実開度の変化速度を検出するための変化速度検出手
段と、 前記変化速度が所定値より低下したとき、前記制御ゲイ
ン制限手段による前記制御ゲインについての制限を無効
化するための制限無効化手段とを備えたことを特徴とす
る電子スロットル制御装置。
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