JP2003108229A - 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 - Google Patents
制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法Info
- Publication number
- JP2003108229A JP2003108229A JP2001305696A JP2001305696A JP2003108229A JP 2003108229 A JP2003108229 A JP 2003108229A JP 2001305696 A JP2001305696 A JP 2001305696A JP 2001305696 A JP2001305696 A JP 2001305696A JP 2003108229 A JP2003108229 A JP 2003108229A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- control
- drive
- controlled object
- reaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/04—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa
- H04N1/12—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa using the sheet-feed movement or the medium-advance or the drum-rotation movement as the slow scanning component, e.g. arrangements for the main-scanning
- H04N1/126—Arrangements for the main scanning
- H04N1/128—Arrangements for the main scanning using a scanning head arranged for linear reciprocating motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/04—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa
- H04N1/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N1/053—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position in main scanning direction, e.g. synchronisation of line start or picture elements in a line
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/04—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa
- H04N1/12—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa using the sheet-feed movement or the medium-advance or the drum-rotation movement as the slow scanning component, e.g. arrangements for the main-scanning
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04701—Detection of scanning velocity or position
- H04N2201/04715—Detection of scanning velocity or position by detecting marks or the like, e.g. slits
- H04N2201/04727—Detection of scanning velocity or position by detecting marks or the like, e.g. slits on a linear encoder
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04701—Detection of scanning velocity or position
- H04N2201/04729—Detection of scanning velocity or position in the main-scan direction
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04701—Detection of scanning velocity or position
- H04N2201/04734—Detecting at frequent intervals, e.g. once per line for sub-scan control
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04753—Control or error compensation of scanning position or velocity
- H04N2201/04755—Control or error compensation of scanning position or velocity by controlling the position or movement of a scanning element or carriage, e.g. of a polygonal mirror, of a drive motor
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04753—Control or error compensation of scanning position or velocity
- H04N2201/04789—Control or error compensation of scanning position or velocity in the main-scan direction
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2201/00—Indexing scheme relating to scanning, transmission or reproduction of documents or the like, and to details thereof
- H04N2201/04—Scanning arrangements
- H04N2201/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
- H04N2201/04753—Control or error compensation of scanning position or velocity
- H04N2201/04793—Control or error compensation of scanning position or velocity using stored control or compensation data, e.g. previously measured data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Ink Jet (AREA)
- Accessory Devices And Overall Control Thereof (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象物の停止動作を安定的で効率的に行
うことができる制御装置及びその方法、該制御を適用し
た記録装置においても安定的な動作を提供できるととも
に効率的な記録が行える記録装置及びその制御方法を提
供する。 【解決手段】 制御対象物の位置を検出し、その検出の
結果、制御対象物の位置が到達目標位置を超えている場
合には駆動部を逆駆動し、制御対象物の位置が到達目標
許容範囲内を超えている場合には駆動部の駆動を停止す
るように位置制御処理部２は制御する。
うことができる制御装置及びその方法、該制御を適用し
た記録装置においても安定的な動作を提供できるととも
に効率的な記録が行える記録装置及びその制御方法を提
供する。 【解決手段】 制御対象物の位置を検出し、その検出の
結果、制御対象物の位置が到達目標位置を超えている場
合には駆動部を逆駆動し、制御対象物の位置が到達目標
許容範囲内を超えている場合には駆動部の駆動を停止す
るように位置制御処理部２は制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象物を到達
目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御す
る制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法に
関するものである。
目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御す
る制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来よりモータ等の駆動機構の制御方法
においては、モータ自身あるいはモータに接続された制
御対象物の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じ
て、モータを制御する所謂「フィードバック制御」が広
く知られている。このような制御により駆動されるモー
タを駆動源として使用する装置の例としては、例えば、
記録装置があげられる。
においては、モータ自身あるいはモータに接続された制
御対象物の速度や位置等を検出し、この検出結果に応じ
て、モータを制御する所謂「フィードバック制御」が広
く知られている。このような制御により駆動されるモー
タを駆動源として使用する装置の例としては、例えば、
記録装置があげられる。
【０００３】この記録装置として良く知られているもの
にプリンタがある。プリンタにおいては、例えば、記録
ヘッドを搭載し、紙、フィルム等の記録媒体（以下「記
録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と垂直な方向
に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しな
がらキャリッジを走査することにより記録を行う所謂シ
リアルタイプのものが構成の容易さなどの点から広く採
用されている。
にプリンタがある。プリンタにおいては、例えば、記録
ヘッドを搭載し、紙、フィルム等の記録媒体（以下「記
録用紙」、「用紙」ともいう）の搬送方向と垂直な方向
に往復走査するキャリッジを有し、記録用紙を搬送しな
がらキャリッジを走査することにより記録を行う所謂シ
リアルタイプのものが構成の容易さなどの点から広く採
用されている。
【０００４】一方、これら記録装置の記録ヘッドには種
々の記録方式が用いられている。また、その記録方式と
しては、ワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、
インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られてい
るが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像
度化、静粛化の観点から広く普及している。
々の記録方式が用いられている。また、その記録方式と
しては、ワイヤードット方式、感熱方式、熱転写方式、
インクジェット方式、電子写真方式等が広く知られてい
るが、なかでもインクジェット方式はカラー化、高解像
度化、静粛化の観点から広く普及している。
【０００５】このようなシリアルタイプのプリンタで
は、キャリッジの走査駆動が記録動作において重要な技
術的要素の一つである。キャリッジの駆動源としては、
ステッピングモータやＤＣモータが使用され、なかでも
ＤＣモータはステッピングモータに比べて静粛性に優れ
るなどの理由から、キャリッジの速度や位置を検出する
エンコーダシステムと組み合わされ使用されている。Ｄ
Ｃモータは、エンコーダシステムによりキャリッジの速
度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じ
てモータを制御するフィードバック制御方式により駆動
されるのが一般的である。尚、ステッピングモータを駆
動源とする場合でも、エンコーダシステムを使用する場
合もある。ここで、指令速度とはキャリッジの速度が検
出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度で
あり、また、指令位置とはキャリッジの位置が検出され
たタイミングで到達すべき位置である。
は、キャリッジの走査駆動が記録動作において重要な技
術的要素の一つである。キャリッジの駆動源としては、
ステッピングモータやＤＣモータが使用され、なかでも
ＤＣモータはステッピングモータに比べて静粛性に優れ
るなどの理由から、キャリッジの速度や位置を検出する
エンコーダシステムと組み合わされ使用されている。Ｄ
Ｃモータは、エンコーダシステムによりキャリッジの速
度や位置を検出し、指令速度や指令位置との誤差に応じ
てモータを制御するフィードバック制御方式により駆動
されるのが一般的である。尚、ステッピングモータを駆
動源とする場合でも、エンコーダシステムを使用する場
合もある。ここで、指令速度とはキャリッジの速度が検
出されたタイミングにおいて本来達成されるべき速度で
あり、また、指令位置とはキャリッジの位置が検出され
たタイミングで到達すべき位置である。
【０００６】また、キャリッジの走査駆動の制御方法
は、キャリッジの走査位置や、記録動作の動作状況に応
じて異なってくる。例えば、記録時においては、キャリ
ッジは常におおよそ一定速度で走査していなければ、記
録媒体の適切な位置に記録を行うことが困難になり、そ
の記録結果に支障をきたすことがある。
は、キャリッジの走査位置や、記録動作の動作状況に応
じて異なってくる。例えば、記録時においては、キャリ
ッジは常におおよそ一定速度で走査していなければ、記
録媒体の適切な位置に記録を行うことが困難になり、そ
の記録結果に支障をきたすことがある。
【０００７】一方、記録領域を過ぎた場合には、キャリ
ッジは所定位置に停止するため移動速度を減速していか
なければならない。この減速の度合いが適切でなけれ
ば、所定位置に停止することができず、次の動作に支障
をきたしてしまうこともありえる。このような観点か
ら、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で
走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適
切な位置に停止できるように位置に注目して制御するの
が一般的である。
ッジは所定位置に停止するため移動速度を減速していか
なければならない。この減速の度合いが適切でなけれ
ば、所定位置に停止することができず、次の動作に支障
をきたしてしまうこともありえる。このような観点か
ら、キャリッジの加速状態と定速状態では適切な速度で
走査するように速度に注目して制御し、減速状態では適
切な位置に停止できるように位置に注目して制御するの
が一般的である。
【０００８】上記のようなＤＣモータとエンコーダシス
テムとを用いて、キャリッジの駆動制御を行う場合、次
のようなフィードバック制御を行う場合が多い。
テムとを用いて、キャリッジの駆動制御を行う場合、次
のようなフィードバック制御を行う場合が多い。
【０００９】まず、ここでフィードバック制御処理は、
所定の時間周期、例えば、１ｍｓ毎に行われるものと
し、以下、簡単に説明する。
所定の時間周期、例えば、１ｍｓ毎に行われるものと
し、以下、簡単に説明する。
【００１０】あらかじめ要求されるキャリッジの到達目
標位置及び到達速度に基づいて、制御タイミング毎にキ
ャリッジが到達すべき速度や位置、即ち、指令速度と指
令位置を算出する。ここで、キャリッジの加速時の指令
速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、
あらかじめ設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき
到達速度ＶＴと更にあらかじめ設定されている加速度α
とから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速
度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
標位置及び到達速度に基づいて、制御タイミング毎にキ
ャリッジが到達すべき速度や位置、即ち、指令速度と指
令位置を算出する。ここで、キャリッジの加速時の指令
速度と指令位置の算出処理の一例について説明すると、
あらかじめ設定された加速距離Ｌと定速時に到達すべき
到達速度ＶＴと更にあらかじめ設定されている加速度α
とから、各制御タイミングにおけるキャリッジの指令速
度Ｖ（ｔ）と指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【００１１】例えば、加速度αを制御タイミング周期間
での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式：Ｖ
（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋αによって各制御タイミングご
との値を算出する。同様に、指令位置Ｘ（ｔ）は算出さ
れた指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイ
ミング毎に加算していく、即ち、式：Ｘ（ｔ）＝Ｖ
（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋・・によって算出する。
での速度変化とすれば、指令速度Ｖ（ｔ）は、式：Ｖ
（ｔ）＝Ｖ（ｔ−１）＋αによって各制御タイミングご
との値を算出する。同様に、指令位置Ｘ（ｔ）は算出さ
れた指令速度Ｖ（ｔ）から指令速度Ｖ（ｔ）を制御タイ
ミング毎に加算していく、即ち、式：Ｘ（ｔ）＝Ｖ
（ｔ）＋Ｖ（ｔ−１）＋・・によって算出する。
【００１２】従って、この場合には、指令速度Ｖ（ｔ）
は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値
となり、指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相
当する値まで増加する値となって算出される。
は時間と共に直線的に定速時の到達速度まで増加する値
となり、指令位置Ｘ（ｔ）は２次関数的に加速距離に相
当する値まで増加する値となって算出される。
【００１３】尚、指令速度Ｖ（ｔ）に関しては、このよ
うな算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴその
ものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合に
は、指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値
となる。ここで、添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイ
ミングでの値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タ
イミングでの値を示している。
うな算出をせずに定速域で到達すべき到達速度ＶＴその
ものを加速時の指令速度とする場合もある。この場合に
は、指令速度Ｖ（ｔ）は時間と共に変化しない固定の値
となる。ここで、添え字（ｔ）は、所定の制御処理タイ
ミングでの値を示し、添え字（ｔ−１）は前回の処理タ
イミングでの値を示している。
【００１４】次に、エンコーダシステムの検出結果から
実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算
出し、これを基に速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。続
いて、指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ
（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差
ＶＥ（ｔ）をもとにして新たな速度制御量Ｖｃ（ｔ）を
算出する。
実際のキャリッジの位置を求め、指令位置との誤差を算
出し、これを基に速度制御量Ｖｃ（ｔ）を算出する。続
いて、指令速度Ｖ（ｔ）と実際のキャリッジの速度ｖ
（ｔ）から速度誤差ＶＥ（ｔ）を算出し、この速度誤差
ＶＥ（ｔ）をもとにして新たな速度制御量Ｖｃ（ｔ）を
算出する。
【００１５】そして、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）をその
値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、この
モータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆
動が制御される。その結果、指令速度や指令位置に追従
してモータが駆動される。
値に応じてモータに印加される制御量Ｍを算出し、この
モータ制御量Ｍがモータに印加されることでモータの駆
動が制御される。その結果、指令速度や指令位置に追従
してモータが駆動される。
【００１６】このようにして、指令速度や指令位置に応
じてモータ自身やモータに接続された制御対象物の駆動
が行われ、到達するべき速度（到達速度ＶＴ）に到達
し、また到達すべき位置（到達目標位置ＸＴ）へ移動、
停止して一連の制御を終了する。
じてモータ自身やモータに接続された制御対象物の駆動
が行われ、到達するべき速度（到達速度ＶＴ）に到達
し、また到達すべき位置（到達目標位置ＸＴ）へ移動、
停止して一連の制御を終了する。
【００１７】また、到達目標位置ＸＴへ移動したか否か
の判定を行うことも一般的に行われ、移動が達成された
場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を
停止する等し、次の動作に移行することも一般的に行わ
れている。
の判定を行うことも一般的に行われ、移動が達成された
場合にはモータへの制御量（駆動量ともいう）の印加を
停止する等し、次の動作に移行することも一般的に行わ
れている。
【００１８】ここで、到達目標位置ＸＴでの停止動作を
考えた場合、一般的には到達目標位置ＸＴへ停止させる
ことは、制御的に困難であることが多く、到達目標位置
ＸＴに対し所定の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋
ｎ／２を設定し、この範囲内に制御対象物が停止した場
合に、到達目標位置への移動及び停止が達成されたと判
断することなどが一般的に行われている。
考えた場合、一般的には到達目標位置ＸＴへ停止させる
ことは、制御的に困難であることが多く、到達目標位置
ＸＴに対し所定の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋
ｎ／２を設定し、この範囲内に制御対象物が停止した場
合に、到達目標位置への移動及び停止が達成されたと判
断することなどが一般的に行われている。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
モータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた
記録装置においては、次のような課題があった。
モータの制御方法およびこのモータの制御方法を用いた
記録装置においては、次のような課題があった。
【００２０】即ち、指令速度、指令位置に応じて到達す
べき速度や位置に到達するように、モータやモータと接
続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特
に、到達目標位置ＸＴに停止する状態において、モータ
やモータに接続された制御対象が停止するまで、もしく
は停止したと判定されるまでに所定以上の時間を要する
場合がある。また、装置によっては速く停止できるもの
や停止に時間を要するものなど装置によって停止に要す
る時間が大きくばらつく場合もある。更には、到達目標
位置ＸＴに停止する状態において異音の発生を生じる場
合がある。このような状況においては、モータがその走
行状態から減速され到達すべき位置の手前において、既
に速度が「０」になってしまう、または到達すべき位置
を通過しても速度が「０」にならない等して、結果とし
て到達すべき位置に停止できないことが要因となってい
る。
べき速度や位置に到達するように、モータやモータと接
続されたキャリッジなどの制御対象を駆動した場合、特
に、到達目標位置ＸＴに停止する状態において、モータ
やモータに接続された制御対象が停止するまで、もしく
は停止したと判定されるまでに所定以上の時間を要する
場合がある。また、装置によっては速く停止できるもの
や停止に時間を要するものなど装置によって停止に要す
る時間が大きくばらつく場合もある。更には、到達目標
位置ＸＴに停止する状態において異音の発生を生じる場
合がある。このような状況においては、モータがその走
行状態から減速され到達すべき位置の手前において、既
に速度が「０」になってしまう、または到達すべき位置
を通過しても速度が「０」にならない等して、結果とし
て到達すべき位置に停止できないことが要因となってい
る。
【００２１】これについて、記録装置のキャリッジの動
作を例に挙げて説明する。
作を例に挙げて説明する。
【００２２】図２０はキャリッジの指令速度Ｖ（ｔ）と
実際の速度ｖ（ｔ）、モータ制御量Ｍの時間に対する様
子を示したグラフである。
実際の速度ｖ（ｔ）、モータ制御量Ｍの時間に対する様
子を示したグラフである。
【００２３】例えば、定速状態から減速が開始され到達
すべき位置に到達したにもかかわらず減速しきれずに到
達位置を通過してしまい、その結果、逆方向へ微少に移
動するなどして、到達位置で停止状態となるのに無駄時
間を生じている様子を図中Ａに示している。ここで、到
達すべき位置の手前において、既に、速度が「０」にな
ってしまう場合にも同様なことが生じる。即ち、この場
合、到達すべき位置より手前で停止状態をとり、その後
到達位置へ更に移動するように制御されて微少に移動す
る。
すべき位置に到達したにもかかわらず減速しきれずに到
達位置を通過してしまい、その結果、逆方向へ微少に移
動するなどして、到達位置で停止状態となるのに無駄時
間を生じている様子を図中Ａに示している。ここで、到
達すべき位置の手前において、既に、速度が「０」にな
ってしまう場合にも同様なことが生じる。即ち、この場
合、到達すべき位置より手前で停止状態をとり、その後
到達位置へ更に移動するように制御されて微少に移動す
る。
【００２４】更に、フィードバック制御上の定数などが
不適切の場合には、停止状態において発振状態に陥る場
合がある。図２１にその様子を示した。
不適切の場合には、停止状態において発振状態に陥る場
合がある。図２１にその様子を示した。
【００２５】この場合、到達目標位置の前後を含む所定
の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２を設定
し、この所定の範囲ｎ内にキャリッジが停止した場合に
到達目標位置に停止した判断すべく許容範囲を設定を設
けている。
の範囲ｎ、即ち、ＸＴ−ｎ／２〜ＸＴ＋ｎ／２を設定
し、この所定の範囲ｎ内にキャリッジが停止した場合に
到達目標位置に停止した判断すべく許容範囲を設定を設
けている。
【００２６】まず、図２１の上図は、キャリッジが到達
目標位置ＸＴに向けて図中左方向より移動し、その後、
制御されているにも関わらず到達目標位置ＸＴを超えて
しまい更に許容範囲をも超えてしまった場合を示してい
る。許容範囲を超えたある位置からキャリッジは到達目
標位置ＸＴへ戻ろうと制御されるため逆方向へ駆動され
る。しかしながら、逆方向に駆動された場合、前回より
も更に到達目標位置ＸＴより離れた位置まで移動し、こ
の動作が繰り返され発振状態に陥る様子を示している。
ここで、図２２は発振状態に陥った場合のキャリッジの
位置と時間の関係を示し、図２２に示されるように、到
達すべき目標位置の前後をキャリッジが往復運動し、キ
ャリッジの運動が収束しない様子が理解される。
目標位置ＸＴに向けて図中左方向より移動し、その後、
制御されているにも関わらず到達目標位置ＸＴを超えて
しまい更に許容範囲をも超えてしまった場合を示してい
る。許容範囲を超えたある位置からキャリッジは到達目
標位置ＸＴへ戻ろうと制御されるため逆方向へ駆動され
る。しかしながら、逆方向に駆動された場合、前回より
も更に到達目標位置ＸＴより離れた位置まで移動し、こ
の動作が繰り返され発振状態に陥る様子を示している。
ここで、図２２は発振状態に陥った場合のキャリッジの
位置と時間の関係を示し、図２２に示されるように、到
達すべき目標位置の前後をキャリッジが往復運動し、キ
ャリッジの運動が収束しない様子が理解される。
【００２７】また、図２１の下図は、到達目標位置ＸＴ
の許容範囲の手前でキャリッジが一旦停止してしまった
場合を示している。このような場合においても、キャリ
ッジが一旦停止後、到達目標位置ＸＴへ近づくべく駆動
されるものの到達目標位置ＸＴや許容範囲を更に超えて
しまい結果的には、図２２に示したような発振状態に陥
る。
の許容範囲の手前でキャリッジが一旦停止してしまった
場合を示している。このような場合においても、キャリ
ッジが一旦停止後、到達目標位置ＸＴへ近づくべく駆動
されるものの到達目標位置ＸＴや許容範囲を更に超えて
しまい結果的には、図２２に示したような発振状態に陥
る。
【００２８】このような現象が発生する主な要因には、
制御定数の最適化が困難という点が上げられる。最適化
が困難な理由としては、モータからキャリッジの間、エ
ンコーダセンサによる速度や位置の検出からフィードバ
ック制御のための処理を経由し、モータに駆動力が発生
するまでの間などのいわゆる伝達系において時間的な遅
延が存在し、その遅延時間が装置部品のばらつきや環境
温湿度やモータ性能のばらつき、使用状態など装置毎に
異なること、装置ごとにモータにかかる負荷などが異な
ること、などが主な理由としてあげられる。
制御定数の最適化が困難という点が上げられる。最適化
が困難な理由としては、モータからキャリッジの間、エ
ンコーダセンサによる速度や位置の検出からフィードバ
ック制御のための処理を経由し、モータに駆動力が発生
するまでの間などのいわゆる伝達系において時間的な遅
延が存在し、その遅延時間が装置部品のばらつきや環境
温湿度やモータ性能のばらつき、使用状態など装置毎に
異なること、装置ごとにモータにかかる負荷などが異な
ること、などが主な理由としてあげられる。
【００２９】また、装置に対し制御定数などを最適化す
るため、所定のタイミングで制御定数を変化させ、最適
な値を同定するいわゆる「学習」を行うことも考えられ
るが、この場合には「学習」のために装置の駆動を行う
必要があり、効率的な装置の運用ができないという課題
もある。また、この場合には制御方法も複雑であり安価
な装置には適用が困難であるという課題もある。
るため、所定のタイミングで制御定数を変化させ、最適
な値を同定するいわゆる「学習」を行うことも考えられ
るが、この場合には「学習」のために装置の駆動を行う
必要があり、効率的な装置の運用ができないという課題
もある。また、この場合には制御方法も複雑であり安価
な装置には適用が困難であるという課題もある。
【００３０】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたものであり、制御対象物の停止動作を安定的で効率
的に行うことができる制御装置及びその方法、該制御を
適用した記録装置においても安定的な動作を提供できる
とともに効率的な記録が行える記録装置及びその制御方
法を提供することを目的とする。
れたものであり、制御対象物の停止動作を安定的で効率
的に行うことができる制御装置及びその方法、該制御を
適用した記録装置においても安定的な動作を提供できる
とともに効率的な記録が行える記録装置及びその制御方
法を提供することを目的とする。
【００３１】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明による制御装置は以下の構成を備える。即
ち、制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許
容範囲内へ移動制御する制御装置であって、前記制御対
象物の位置を検出する検出手段と、前記制御対象物を駆
動する駆動手段と、前記検出手段による検出の結果、前
記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場
合には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段
を制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標許容範
囲内を超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止す
る制御手段とを備える。
めの本発明による制御装置は以下の構成を備える。即
ち、制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許
容範囲内へ移動制御する制御装置であって、前記制御対
象物の位置を検出する検出手段と、前記制御対象物を駆
動する駆動手段と、前記検出手段による検出の結果、前
記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場
合には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段
を制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標許容範
囲内を超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止す
る制御手段とを備える。
【００３２】また、好ましくは、前記到達目標位置は、
それぞれに前記到達目標許容範囲が設定された複数種類
の到達目標位置からなり、前記制御対象物の前記到達目
標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択
手段とを更に備え、前記制御手段は、前記検出手段によ
る検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位
置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆動するよ
うに前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前
記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を超えてい
る場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
それぞれに前記到達目標許容範囲が設定された複数種類
の到達目標位置からなり、前記制御対象物の前記到達目
標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択
手段とを更に備え、前記制御手段は、前記検出手段によ
る検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位
置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆動するよ
うに前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前
記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を超えてい
る場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３３】また、好ましくは、前記到達目標位置は、
それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが設定
された複数種類の到達目標位置からなり、前記制御対象
物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲
及び前記駆動モードを選択する選択手段とを更に備え、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、前記制御手段は、前記検出
手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到
達目標位置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆
動するように前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の
位置が前記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を
超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが設定
された複数種類の到達目標位置からなり、前記制御対象
物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲
及び前記駆動モードを選択する選択手段とを更に備え、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、前記制御手段は、前記検出
手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到
達目標位置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆
動するように前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の
位置が前記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を
超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３４】また、好ましくは、前記駆動モードそれぞ
れは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度
の少なくとも１つが設定されている。
れは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度
の少なくとも１つが設定されている。
【００３５】上記の目的を達成するための本発明による
制御方法は以下の構成を備える。即ち、制御対象物を到
達目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御
する制御方法であって、前記制御対象物の位置を検出す
る検出工程と、前記検出工程による検出の結果、前記制
御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合に
は該制御対象物を逆駆動するように駆動部を制御し、前
記制御対象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えて
いる場合には前記駆動部の駆動を停止する制御工程とを
備える。
制御方法は以下の構成を備える。即ち、制御対象物を到
達目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御
する制御方法であって、前記制御対象物の位置を検出す
る検出工程と、前記検出工程による検出の結果、前記制
御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合に
は該制御対象物を逆駆動するように駆動部を制御し、前
記制御対象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えて
いる場合には前記駆動部の駆動を停止する制御工程とを
備える。
【００３６】上記の目的を達成するための本発明による
記録装置は以下の構成を備える。即ち、記録に関係する
制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許容範
囲内へ移動制御して記録を行う記録装置であって、前記
制御対象物の位置を検出する検出手段と、前記制御対象
物を駆動する駆動手段と、前記検出手段による検出の結
果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えて
いる場合には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆
動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標
許容範囲内を超えている場合には前記駆動手段の駆動を
停止する制御手段と、前記制御手段による制御に基づい
て、記録を行う記録手段とを備える。
記録装置は以下の構成を備える。即ち、記録に関係する
制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許容範
囲内へ移動制御して記録を行う記録装置であって、前記
制御対象物の位置を検出する検出手段と、前記制御対象
物を駆動する駆動手段と、前記検出手段による検出の結
果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えて
いる場合には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆
動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標
許容範囲内を超えている場合には前記駆動手段の駆動を
停止する制御手段と、前記制御手段による制御に基づい
て、記録を行う記録手段とを備える。
【００３７】また、好ましくは、前記到達目標位置は、
それぞれに前記到達目標許容範囲が設定された複数種類
の到達目標位置からなり、前記制御対象物の前記到達目
標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択
手段とを更に備え、前記制御手段は、前記検出手段によ
る検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位
置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆動するよ
うに前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前
記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を超えてい
る場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
それぞれに前記到達目標許容範囲が設定された複数種類
の到達目標位置からなり、前記制御対象物の前記到達目
標位置に対応する前記到達目標許容範囲を選択する選択
手段とを更に備え、前記制御手段は、前記検出手段によ
る検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位
置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆動するよ
うに前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の位置が前
記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を超えてい
る場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３８】また、好ましくは、前記到達目標位置は、
それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが設定
された複数種類の到達目標位置からなり、前記制御対象
物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲
及び前記駆動モードを選択する選択手段とを更に備え、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、前記制御手段は、前記検出
手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到
達目標位置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆
動するように前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の
位置が前記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を
超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
それぞれに前記到達目標許容範囲及び駆動モードが設定
された複数種類の到達目標位置からなり、前記制御対象
物の前記到達目標位置に対応する前記到達目標許容範囲
及び前記駆動モードを選択する選択手段とを更に備え、
前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、前記制御手段は、前記検出
手段による検出の結果、前記制御対象物の位置が前記到
達目標位置を超えている場合には前記制御対象物を逆駆
動するように前記駆動手段を制御し、前記制御対象物の
位置が前記選択手段で選択された到達目標許容範囲内を
超えている場合には前記駆動手段の駆動を停止する。
【００３９】また、好ましくは、前記駆動モードそれぞ
れは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度
の少なくとも１つが設定されている。
れは、前記制御対象物の駆動における減速度、移動速度
の少なくとも１つが設定されている。
【００４０】上記の目的を達成するための本発明による
記録装置の制御方法は以下の構成を備える。即ち、記録
に関係する制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達
目標許容範囲内へ移動制御して記録を行う記録装置の制
御方法であって、前記制御対象物の位置を検出する検出
工程と、前記検出工程による検出の結果、前記制御対象
物の位置が前記到達目標位置を超えている場合には該制
御対象物を逆駆動する駆動部ようを制御し、前記制御対
象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合
には前記駆動部の駆動を停止する制御工程と、前記制御
工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程とを備
える。
記録装置の制御方法は以下の構成を備える。即ち、記録
に関係する制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達
目標許容範囲内へ移動制御して記録を行う記録装置の制
御方法であって、前記制御対象物の位置を検出する検出
工程と、前記検出工程による検出の結果、前記制御対象
物の位置が前記到達目標位置を超えている場合には該制
御対象物を逆駆動する駆動部ようを制御し、前記制御対
象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合
には前記駆動部の駆動を停止する制御工程と、前記制御
工程による制御に基づいて、記録を行う記録工程とを備
える。
【００４１】上記の目的を達成するための本発明による
プログラムは以下の構成を備える。即ち、制御対象物を
到達目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制
御する制御をコンピュータに機能させるためのプログラ
ムであって、前記制御対象物の位置を検出する検出工程
のプログラムコードと、前記検出工程による検出の結
果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えて
いる場合には該制御対象物を逆駆動するように駆動部を
制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標許容範囲
内を超えている場合には前記駆動部の駆動を停止する制
御工程のプログラムコードとを備える。
プログラムは以下の構成を備える。即ち、制御対象物を
到達目標位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制
御する制御をコンピュータに機能させるためのプログラ
ムであって、前記制御対象物の位置を検出する検出工程
のプログラムコードと、前記検出工程による検出の結
果、前記制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えて
いる場合には該制御対象物を逆駆動するように駆動部を
制御し、前記制御対象物の位置が前記到達目標許容範囲
内を超えている場合には前記駆動部の駆動を停止する制
御工程のプログラムコードとを備える。
【００４２】上記の目的を達成するための本発明による
プログラムは以下の構成を備える。即ち、記録に関係す
る制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許容
範囲内へ移動制御して記録を行う記録装置の制御をコン
ピュータに機能させるためのプログラムであって、前記
制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラムコー
ドと、前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物
の位置が前記到達目標位置を超えている場合には該制御
対象物を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対
象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合
には前記駆動部の駆動を停止する制御工程のプログラム
コードと、前記制御工程による制御に基づいて、記録を
行う記録工程のプログラムコードとを備える。
プログラムは以下の構成を備える。即ち、記録に関係す
る制御対象物を到達目標位置の前後を含む到達目標許容
範囲内へ移動制御して記録を行う記録装置の制御をコン
ピュータに機能させるためのプログラムであって、前記
制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラムコー
ドと、前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物
の位置が前記到達目標位置を超えている場合には該制御
対象物を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対
象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合
には前記駆動部の駆動を停止する制御工程のプログラム
コードと、前記制御工程による制御に基づいて、記録を
行う記録工程のプログラムコードとを備える。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照し本発明にかか
るモータの制御方法を記録装置に適用した場合について
説明する。
るモータの制御方法を記録装置に適用した場合について
説明する。
【００４４】尚、以下に説明する実施形態１〜３では、
インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて
説明する。 ＜実施形態１＞ ［装置本体］図１、図２及び図３は本発明の実施形態１
のインクジェット記録方式を用いたプリンタの概略構成
を示す図である。
インクジェット記録方式を用いたプリンタを例に挙げて
説明する。 ＜実施形態１＞ ［装置本体］図１、図２及び図３は本発明の実施形態１
のインクジェット記録方式を用いたプリンタの概略構成
を示す図である。
【００４５】図１において、この実施形態におけるプリ
ンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１
００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００
３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部
材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とか
ら構成される。
ンタの外殻をなす装置本体Ｍ１０００は、下ケースＭ１
００１、上ケースＭ１００２、アクセスカバーＭ１００
３及び排紙トレイＭ１００４の外装部材と、その外装部
材内に収容されたシャーシＭ３１００（図２参照）とか
ら構成される。
【００４６】シャーシＭ３１００は、所定の剛性を有す
る複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨
格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっ
ている。
る複数の板状金属部材によって構成され、記録装置の骨
格をなし、後述の各記録動作機構を保持するものとなっ
ている。
【００４７】また、下ケースＭ１００１は、装置本体Ｍ
１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体
Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成している。そし
て、これら両ケースの組合せによって、内部に後述の各
機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、そ
の上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されてい
る。
１０００の略下半部を、上ケースＭ１００２は装置本体
Ｍ１０００の略上半部をそれぞれ形成している。そし
て、これら両ケースの組合せによって、内部に後述の各
機構を収容する収容空間を有する中空体構造をなし、そ
の上面部及び前面部にはそれぞれ開口部が形成されてい
る。
【００４８】更に、排紙トレイＭ１００４は、その一端
部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回
転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される開
口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録
動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面
側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここ
から記録シートＰが排出可能となると共に排出された記
録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、
排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００
４ａ、Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各
トレイを手前に引きだし得るようになっている。
部が下ケースＭ１００１に回転自在に保持され、その回
転によって下ケースＭ１００１の前面部に形成される開
口部を開閉させ得るようになっている。このため、記録
動作を実行させる際には、排紙トレイＭ１００４を前面
側へと回転させて開口部を開成させることにより、ここ
から記録シートＰが排出可能となると共に排出された記
録シートＰを順次積載し得るようになっている。また、
排紙トレイＭ１００４には、２枚の補助トレイＭ１００
４ａ、Ｍ１００４ｂが収容されており、必要に応じて各
トレイを手前に引きだし得るようになっている。
【００４９】アクセスカバーＭ１００３は、その一端部
が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形
成される開口部を開閉し得るようになっている。このア
クセスカバーＭ１００３を開くことによって装置本体Ｍ
１０００内部に収容されている記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が
可能となる。
が上ケースＭ１００２に回転自在に保持され、上面に形
成される開口部を開閉し得るようになっている。このア
クセスカバーＭ１００３を開くことによって装置本体Ｍ
１０００内部に収容されている記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１０００あるいはインクタンクＨ１９００等の交換が
可能となる。
【００５０】また、上ケースＭ１００２の後部上面に
は、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９
が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ（Ｅ００２０）
が設けられている。電源キーＥ００１８を押下すると、
ＬＥＤ（Ｅ００２０）が点灯し、記録可能であることを
オペレータに知らせることが可能である。
は、電源キーＥ００１８及びレジュームキーＥ００１９
が押下可能に設けられると共に、ＬＥＤ（Ｅ００２０）
が設けられている。電源キーＥ００１８を押下すると、
ＬＥＤ（Ｅ００２０）が点灯し、記録可能であることを
オペレータに知らせることが可能である。
【００５１】また、ＬＥＤ（Ｅ００２０）は、点滅の仕
方や色の変化でプリンタの状態をオペレータに知らせる
等、種々の表示機能を有する。尚、トラブル等が解決し
た場合には、レジュームキーＥ００１９を押下すること
によって記録が再開されるようになっている。
方や色の変化でプリンタの状態をオペレータに知らせる
等、種々の表示機能を有する。尚、トラブル等が解決し
た場合には、レジュームキーＥ００１９を押下すること
によって記録が再開されるようになっている。
【００５２】次に、プリンタの装置本体Ｍ１０００に収
容、保持される記録動作機構について説明する。 ［記録動作機構］記録動作機構としては、記録シートＰ
を装置本体Ｍ１０００内へと自動的に給送する自動給送
部Ｍ２０００と、自動給送部Ｍ２０００から１枚ずつ送
り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共
に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを
導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送され
た記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００
と、記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部
Ｍ５０００とから構成されている。
容、保持される記録動作機構について説明する。 ［記録動作機構］記録動作機構としては、記録シートＰ
を装置本体Ｍ１０００内へと自動的に給送する自動給送
部Ｍ２０００と、自動給送部Ｍ２０００から１枚ずつ送
り出される記録シートＰを所望の記録位置へと導くと共
に、記録位置から排出部Ｍ３０５０へと記録シートＰを
導く搬送部Ｍ３０００と、搬送部Ｍ３０００に搬送され
た記録シートＰに所望の記録を行う記録部Ｍ４０００
と、記録部Ｍ４０００等に対する回復処理を行う回復部
Ｍ５０００とから構成されている。
【００５３】次に、各機構部の詳細構成を説明する。
【００５４】（自動給送部）自動給送部Ｍ２０００は、
水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載さ
れた記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給
送口から略水平な状態を維持しつつ装置本体Ｍ１０００
内へと記録シートＰを給送するものとなっている。
水平面に対して約３０°〜６０°の角度を持って積載さ
れた記録シートＰを水平な状態で送り出し、不図示の給
送口から略水平な状態を維持しつつ装置本体Ｍ１０００
内へと記録シートＰを給送するものとなっている。
【００５５】即ち、自動給送部Ｍ２０００には、給紙ロ
ーラＭ２００１、給紙ローラ軸Ｍ２１００ａ、可動サイ
ドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦ（Auto S
heetFeeder）ベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離
シート等が備えられている。このうち、ＡＳＦベースＭ
２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすもの
である。また、可動サイドガイドＭ２００２は、一対の
シートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成され
ている。一方のシートガイドＭ２００２ｂは、水平移動
可能となっており、様々な記録シートＰの水平方向の幅
に対応し得るようになっている。
ーラＭ２００１、給紙ローラ軸Ｍ２１００ａ、可動サイ
ドガイドＭ２００２、圧板Ｍ２００３、ＡＳＦ（Auto S
heetFeeder）ベースＭ２００４、不図示の分離爪、分離
シート等が備えられている。このうち、ＡＳＦベースＭ
２００４は、自動給送部Ｍ２０００の略外殻をなすもの
である。また、可動サイドガイドＭ２００２は、一対の
シートガイドＭ２００２ａ及びＭ２００２ｂで構成され
ている。一方のシートガイドＭ２００２ｂは、水平移動
可能となっており、様々な記録シートＰの水平方向の幅
に対応し得るようになっている。
【００５６】また、自動給送部Ｍ２０００には複数の給
紙ローラＭ２００１が回復部Ｍ５０００のＰＧモータＥ
０００３（図６）から所定ギヤ列及び給紙ローラ軸Ｍ２
００１ａを介して回動可能に構成されている。そして、
圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモ
ータＥ０００３の駆動により給紙ローラＭ２００１が回
転し、分離爪や分離シートの分離作用によって積載され
た記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ず
つ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するよ
うになっている。
紙ローラＭ２００１が回復部Ｍ５０００のＰＧモータＥ
０００３（図６）から所定ギヤ列及び給紙ローラ軸Ｍ２
００１ａを介して回動可能に構成されている。そして、
圧板Ｍ２００３上に積載された記録シートＰは、ＰＧモ
ータＥ０００３の駆動により給紙ローラＭ２００１が回
転し、分離爪や分離シートの分離作用によって積載され
た記録シートＰの中の最上位の記録シートを順次１枚ず
つ分離して送り出し、搬送部Ｍ３０００へと搬送するよ
うになっている。
【００５７】ここで、自動給送部Ｍ２０００から搬送部
Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、ＰＥ
レバーＭ２００５が、装置本体Ｍ１０００に固定された
シャーシＭ３１００に軸着されている。そして、自動給
送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰがこの
搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部がＰＥレバー
Ｍ２００５をその一端部を押圧して回転させることによ
り、ＰＥセンサＥ００７（図６）がＰＥレバーＭ２００
５の回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入し
たことを検知するようになっている。
Ｍ３０００に至る記録シートＰの搬送経路内には、ＰＥ
レバーＭ２００５が、装置本体Ｍ１０００に固定された
シャーシＭ３１００に軸着されている。そして、自動給
送部Ｍ２０００から分離搬送された記録シートＰがこの
搬送経路を通過し、記録シートＰの一端部がＰＥレバー
Ｍ２００５をその一端部を押圧して回転させることによ
り、ＰＥセンサＥ００７（図６）がＰＥレバーＭ２００
５の回転を検知し、記録シートＰが搬送経路内に侵入し
たことを検知するようになっている。
【００５８】（搬送部）搬送部Ｍ３０００は、ＬＦロー
ラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２及びプラテンＭ
３００３等を備えている。ＬＦローラＭ３００１は、シ
ャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動
軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬ
ＦモータＥ０００２（図６）により回転駆動される構成
になっている。
ラＭ３００１、ピンチローラＭ３００２及びプラテンＭ
３００３等を備えている。ＬＦローラＭ３００１は、シ
ャーシＭ３１００等によって回動自在に支持された駆動
軸に固定されており、ＬＦギヤ列Ｍ３００４を介してＬ
ＦモータＥ０００２（図６）により回転駆動される構成
になっている。
【００５９】また、ピンチローラＭ３００２は、シャー
シＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホル
ダＭ３００２ａの先端部に軸着され、ピンチローラホル
ダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラば
ねによってＬＦローラＭ３００１に圧接している。ま
た、ピンチローラＭ３００２は、ＬＦローラＭ３００１
が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬ
ＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させる。
シＭ３１００に回動自在に支持されるピンチローラホル
ダＭ３００２ａの先端部に軸着され、ピンチローラホル
ダＭ３００２ａを付勢する巻きばね状のピンチローラば
ねによってＬＦローラＭ３００１に圧接している。ま
た、ピンチローラＭ３００２は、ＬＦローラＭ３００１
が回転するとこれに従動して回転し、記録シートＰをＬ
ＦローラＭ３００１との間で挟持し搬送させる。
【００６０】また、プラテンＭ３００３には搬送された
記録シートＰを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａ
と記録ヘッドＨ１００１の予備吐出のための予備吐出口
Ｍ３００３ｂが設けられている。
記録シートＰを支持案内するプラテンリブＭ３００３ａ
と記録ヘッドＨ１００１の予備吐出のための予備吐出口
Ｍ３００３ｂが設けられている。
【００６１】このように構成された搬送部Ｍ３０００に
おいては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００
１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過すると
ＬＦモータＥ０００２（図６）の駆動が開始される。こ
れにより、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３０
０２のニップ部とに先端部が当接している記録シートＰ
が、ＬＦローラＭ３００１の回転によってプラテンＭ３
００３上の記録開始位置まで搬送される。
おいては、自動給送部Ｍ２０００の給紙ローラＭ２００
１による搬送動作が停止した後、一定時間が経過すると
ＬＦモータＥ０００２（図６）の駆動が開始される。こ
れにより、ＬＦローラＭ３００１とピンチローラＭ３０
０２のニップ部とに先端部が当接している記録シートＰ
が、ＬＦローラＭ３００１の回転によってプラテンＭ３
００３上の記録開始位置まで搬送される。
【００６２】（排出部）排出部Ｍ３０５０は、ＬＦモー
タＥ０００２（図６）の駆動を所定のギヤ列を介して伝
達され回転可能な排紙ローラＭ３０５１（図３）を有
し、この排紙ローラＭ３０５１の回転に従動回転する拍
車Ｍ３０５３が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成
されている。また、排出部Ｍ３０５０は、これら排紙ロ
ーラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５３により排出される記録
シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えてい
る。
タＥ０００２（図６）の駆動を所定のギヤ列を介して伝
達され回転可能な排紙ローラＭ３０５１（図３）を有
し、この排紙ローラＭ３０５１の回転に従動回転する拍
車Ｍ３０５３が拍車ステイＭ３０５２に設けられて構成
されている。また、排出部Ｍ３０５０は、これら排紙ロ
ーラＭ３０５１と拍車Ｍ３０５３により排出される記録
シートＰを収容する排紙トレイＭ１００４等を備えてい
る。
【００６３】記録シートＰへの記録が終了し、ＬＦロー
ラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から記録シ
ートＰの後端が抜脱すると、排紙ローラＭ３０５１と拍
車Ｍ３０５３のみによる記録シートＰの搬送が行われ、
記録シートＰの排出は完了する。
ラＭ３００１とピンチローラＭ３００２の間から記録シ
ートＰの後端が抜脱すると、排紙ローラＭ３０５１と拍
車Ｍ３０５３のみによる記録シートＰの搬送が行われ、
記録シートＰの排出は完了する。
【００６４】（記録部）記録部Ｍ４０００は、キャリッ
ジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッ
ジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能
に搭載される記録ヘッドカートリッジＨ１０００とから
なる。
ジ軸Ｍ４００３によって移動可能に支持されたキャリッ
ジＭ４００１と、このキャリッジＭ４００１に着脱可能
に搭載される記録ヘッドカートリッジＨ１０００とから
なる。
【００６５】まず、記録ヘッドカートリッジＨ１０００
について、図４、図５を用いて説明する。
について、図４、図５を用いて説明する。
【００６６】記録ヘッドカートリッジＨ１０００は、図
４に示すように、インクを貯留するインクタンクＨ１９
００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるイ
ンクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッ
ドＨ１００１とを有する。記録ヘッドＨ１００１は、後
述するキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載さ
れる、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなってい
る。
４に示すように、インクを貯留するインクタンクＨ１９
００と、このインクタンクＨ１９００から供給されるイ
ンクを記録情報に応じてノズルから吐出させる記録ヘッ
ドＨ１００１とを有する。記録ヘッドＨ１００１は、後
述するキャリッジＭ４００１に対して着脱可能に搭載さ
れる、いわゆるカートリッジ方式を採るものとなってい
る。
【００６７】記録ヘッドカートリッジＨ１０００では、
写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インク
タンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライ
トマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立
のインクタンクが用意されており、図５に示すように、
それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在とな
っている。
写真調の高画質なカラー記録を可能とするため、インク
タンクとして、例えば、ブラック、ライトシアン、ライ
トマゼンタ、シアン、マゼンタ及びイエローの各色独立
のインクタンクが用意されており、図５に示すように、
それぞれが記録ヘッドＨ１００１に対して着脱自在とな
っている。
【００６８】そして、記録ヘッドＨ１００１には、複数
のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形
成されている不図示の記録素子基板が図４及び図５の下
方に開口して設けられている。また、記録ヘッドＨ１０
０１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には、記
録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに
対向する構成になっている。ここで記録素子基板には、
複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応し
た電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を
共有するための電気配線が配設されている。この電気配
線は、記録ヘッドＨ１００１の背面に設けられたキャリ
ッジＭ４００１とのコンタクト部と電気的に接続されキ
ャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメ
インＰＣＢ（Ｅ００１４）（図６）から電力を供給され
る構成となっている。
のインクを吐出する孔（吐出口、ノズルともいう）が形
成されている不図示の記録素子基板が図４及び図５の下
方に開口して設けられている。また、記録ヘッドＨ１０
０１がキャリッジＭ４００１に装着された場合には、記
録装置の搬送部Ｍ３０００に搬送された記録シートＰに
対向する構成になっている。ここで記録素子基板には、
複数のインク吐出口とともにそれぞれの吐出口に対応し
た電気熱変換体が設けられ、この電気熱変換体へ電力を
共有するための電気配線が配設されている。この電気配
線は、記録ヘッドＨ１００１の背面に設けられたキャリ
ッジＭ４００１とのコンタクト部と電気的に接続されキ
ャリッジＭ４００１に装着された場合に、記録装置のメ
インＰＣＢ（Ｅ００１４）（図６）から電力を供給され
る構成となっている。
【００６９】次に、キャリッジＭ４００１について、図
２、図３を用いて説明する。
２、図３を用いて説明する。
【００７０】キャリッジＭ４００１は、キャリッジ軸Ｍ
４００３とキャリッジレールＭ４００５とに摺動可能に
支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録
ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に
案内し、記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセッ
トさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２と
が設けられている。
４００３とキャリッジレールＭ４００５とに摺動可能に
支持されると共に、キャリッジＭ４００１と係合し記録
ヘッドＨ１００１をキャリッジＭ４００１の装着位置に
案内し、記録ヘッドＨ１００１を所定の装着位置にセッ
トさせるよう押圧するヘッドセットレバーＭ４００２と
が設けられている。
【００７１】ヘッドセットレバーＭ４００２は、キャリ
ッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１
００１との係合部に不図示のばねを備えて、このばね力
によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッ
ジＭ４００１に装着する構成となっている。
ッジＭ４００１の上部に設けられ、その記録ヘッドＨ１
００１との係合部に不図示のばねを備えて、このばね力
によって記録ヘッドＨ１００１を押圧しながらキャリッ
ジＭ４００１に装着する構成となっている。
【００７２】キャリッジＭ４００１の記録ヘッドＨ１０
０１との別の係合部には、コンタクトフレキシブルプリ
ントケーブル（コンタクトＦＰＣ）Ｅ００１１が設けら
れている。また、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）上の
コンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設
けられた不図示のコンタクト部（外部信号入力端子）と
が電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録
ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るように
なっている。
０１との別の係合部には、コンタクトフレキシブルプリ
ントケーブル（コンタクトＦＰＣ）Ｅ００１１が設けら
れている。また、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）上の
コンタクト部Ｅ００１１ａと記録ヘッドＨ１００１に設
けられた不図示のコンタクト部（外部信号入力端子）と
が電気的に接触し、記録のための各種情報の授受や記録
ヘッドＨ１００１への電力の供給などを行い得るように
なっている。
【００７３】更に、コンタクトＦＰＣ（Ｅ００１１）
は、キャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キ
ャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板
Ｅ００１３に接続されている。
は、キャリッジＭ４００１の両側面部に引き出され、キ
ャリッジＭ４００１の背面に搭載されたキャリッジ基板
Ｅ００１３に接続されている。
【００７４】キャリッジ基板Ｅ００１３は、シャーシＭ
３１００に設けられている後述のメインＰＣＢ（Ｅ００
１４）（図６）とキャリッジフレキシブルフラットケー
ブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続され
ている。ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）の他方の端部は、シ
ャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００４によって固
定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図
示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出さ
れ、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）に接続されている。
３１００に設けられている後述のメインＰＣＢ（Ｅ００
１４）（図６）とキャリッジフレキシブルフラットケー
ブル（ＣＲＦＦＣ）Ｅ００１２により電気的に接続され
ている。ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）の他方の端部は、シ
ャーシＭ３１００にＦＦＣ押さえＭ４００４によって固
定されると共に、シャーシＭ３１００に設けられた不図
示の穴を介してシャーシＭ３１００の背面側に導出さ
れ、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）に接続されている。
【００７５】キャリッジ基板Ｅ００１３には、エンコー
ダセンサＥ０００４（図６）が設けられている。また、
このエンコーダセンサＥ０００４により、シャーシＭ３
１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に
張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検
出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査
速度等を検出できるようになっている。例えば、エンコ
ーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、
エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂
製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコ
ーダセンサＥ０００４からの検出光を遮断する遮光部と
検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷
したものとなっている。
ダセンサＥ０００４（図６）が設けられている。また、
このエンコーダセンサＥ０００４により、シャーシＭ３
１００の両側面の間にキャリッジ軸Ｍ４００３と平行に
張架されたエンコーダスケールＥ０００５上の情報を検
出することにより、キャリッジＭ４００１の位置や走査
速度等を検出できるようになっている。例えば、エンコ
ーダセンサＥ０００４は光学式の透過型センサであり、
エンコーダスケールＥ０００５はポリエステル等の樹脂
製のフィルム上に写真製版などの手法によって、エンコ
ーダセンサＥ０００４からの検出光を遮断する遮光部と
検出光が透過する透光部とを所定のピッチで交互に印刷
したものとなっている。
【００７６】従って、キャリッジ軸Ｍ４００３に沿って
移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ
４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３
１００の一方の側板にキャリッジＭ４００１を突き当
て、その突き当て位置を基準とし、その後、キャリッジ
Ｍ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４
によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパタ
ーン数を計数することにより随時検出し得るようになっ
ている。
移動するキャリッジＭ４００１の位置は、キャリッジＭ
４００１の走査軌道上の端部に設けられたシャーシＭ３
１００の一方の側板にキャリッジＭ４００１を突き当
て、その突き当て位置を基準とし、その後、キャリッジ
Ｍ４００１の走査に伴ないエンコーダセンサＥ０００４
によるエンコーダスケールＥ０００５に形成されたパタ
ーン数を計数することにより随時検出し得るようになっ
ている。
【００７７】また、キャリッジＭ４００１は、アイドラ
プーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７
との間にキャリッジ軸Ｍ４００３と略平行に張架された
キャリッジベルトＭ４００８に固定されている。そし
て、キャリッジモータ（ＣＲモータ）Ｅ０００１の駆動
によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動さ
せ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に
沿って走査させ得るようになっている。ここで、アイド
ラプーリＭ４００６は不図示のコイルバネにより支持さ
れており、常に適切な張力がキャリッジベルトＭ４００
８にかかる構成となっている。
プーリＭ４００６とキャリッジモータプーリＭ４００７
との間にキャリッジ軸Ｍ４００３と略平行に張架された
キャリッジベルトＭ４００８に固定されている。そし
て、キャリッジモータ（ＣＲモータ）Ｅ０００１の駆動
によってキャリッジモータプーリＭ４００７を駆動さ
せ、キャリッジＭ４００１をキャリッジ軸Ｍ４００３に
沿って走査させ得るようになっている。ここで、アイド
ラプーリＭ４００６は不図示のコイルバネにより支持さ
れており、常に適切な張力がキャリッジベルトＭ４００
８にかかる構成となっている。
【００７８】（回復部）回復部Ｍ５０００は、記録ヘッ
ドＨ１００１の不図示の記録素子基板に付着した異物を
除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から
記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板に至るインクの流
路の正常化を図るための吸引手段等を備えている。
ドＨ１００１の不図示の記録素子基板に付着した異物を
除去するための清掃手段やインクタンクＨ１９００から
記録ヘッドＨ１００１の記録素子基板に至るインクの流
路の正常化を図るための吸引手段等を備えている。
【００７９】キャップＭ５００１は、記録ヘッドＨ１０
０１の記録素子基板に対向して設けられＰＧモータＥ０
００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され、
図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。
０１の記録素子基板に対向して設けられＰＧモータＥ０
００３と不図示のギヤ列とカム機構を介して接続され、
図中Ｂ方向に移動可能に構成されている。
【００８０】キャリッジＭ４００１に装着された記録ヘ
ッドＨ１００１の記録素子基板がキャップＭ５００１と
対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停
止し、このときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方
へ駆動することで記録素子基板を覆いキャッピング状態
となることができる。
ッドＨ１００１の記録素子基板がキャップＭ５００１と
対向する位置（キャッピング位置ともいう）へ移動後停
止し、このときキャップＭ５００１が図２中の鉛直上方
へ駆動することで記録素子基板を覆いキャッピング状態
となることができる。
【００８１】このキャッピング状態で、ＰＧモータＥ０
００３と所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構
を動作すると、記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ
１９００から記録素子基板を通じてインクが吸引され排
出される。
００３と所定のギヤ列と接続された不図示のポンプ機構
を動作すると、記録ヘッドＨ１００１のインクタンクＨ
１９００から記録素子基板を通じてインクが吸引され排
出される。
【００８２】また、回復部Ｍ５０００には、記録素子基
板の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設け
られている。ワイパーブレードＭ５００２は、所定のギ
ヤ列を介しＰＧモータＥ０００３と接続され、図中Ｃ方
向に移動可能に構成されている。そして、記録ヘッドＨ
１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワ
イピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５
００２を図２の手前方向に駆動する。この動作により、
ワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の
記録素子基板の表面に当接し清掃を行う。
板の清掃手段としてワイパーブレードＭ５００２が設け
られている。ワイパーブレードＭ５００２は、所定のギ
ヤ列を介しＰＧモータＥ０００３と接続され、図中Ｃ方
向に移動可能に構成されている。そして、記録ヘッドＨ
１００１が装着されたキャリッジＭ４００１が所定のワ
イピング位置へ移動後、停止し、ワイパーブレードＭ５
００２を図２の手前方向に駆動する。この動作により、
ワイパーブレードＭ５００２が記録ヘッドＨ１００１の
記録素子基板の表面に当接し清掃を行う。
【００８３】尚、ワイパーブレードＭ５００２を動作さ
せて記録素子基板を清掃する場合には、キャップＭ５０
０１は記録素子基板から退避した位置に移動されてい
る。
せて記録素子基板を清掃する場合には、キャップＭ５０
０１は記録素子基板から退避した位置に移動されてい
る。
【００８４】ここで、回復部Ｍ５０００の動作に関わら
ない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処
理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッド
Ｈ１００１を用いて、前述の吸引動作やワイピング動作
を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあ
り、この状態を回復するための処理である。
ない記録ヘッドＨ１００１の回復動作として予備吐出処
理がある。これは複数色のインクを吐出する記録ヘッド
Ｈ１００１を用いて、前述の吸引動作やワイピング動作
を行うと、インクが混ざり合う問題が発生することがあ
り、この状態を回復するための処理である。
【００８５】このような現象は、吸引動作時には吸引に
よってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色の
インク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時
にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインク
をワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んで
しまったりすることが原因である。このような場合、次
に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともい
う）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この
混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分の
インクを予め吐出しておくことを予備吐出という。
よってインク吐出口から吸い出されたインクが他の色の
インク吐出口へ侵入してしまったり、ワイピング動作時
にはインク吐出口周辺に付着している様々な色のインク
をワイパーにより異なる色のインク吐出口へ押し込んで
しまったりすることが原因である。このような場合、次
に記録を開始したときに、初期部分が変色（混色ともい
う）となって画像が劣化してしまうおそれがある。この
混色現象を解消するため、記録する直前に混色した分の
インクを予め吐出しておくことを予備吐出という。
【００８６】実施形態１においては、図２に示すよう
に、プラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３
００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記録ヘ
ッドＨ１００１の記録素子基板を、その予備吐出口Ｍ３
００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このと
き、予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選
択される。
に、プラテンＭ３００３の両端部近傍に予備吐出口Ｍ３
００３ｂが配置されており、所定のタイミングで記録ヘ
ッドＨ１００１の記録素子基板を、その予備吐出口Ｍ３
００３ｂに対向する位置へ移動させて実行する。このと
き、予備吐処理を行う予備吐口は所定の処理によって選
択される。
【００８７】（電気的回路構成）図６及び図７は、実施
形態１における電気的回路の全体構成を概略的に示す図
である。
形態１における電気的回路の全体構成を概略的に示す図
である。
【００８８】実施形態１における電気的回路は、主にキ
ャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ
（Printed Circuit Board）Ｅ００１４、電源ユニッ
トＥ００１５等によって構成されている。
ャリッジ基板（ＣＲＰＣＢ）Ｅ００１３、メインＰＣＢ
（Printed Circuit Board）Ｅ００１４、電源ユニッ
トＥ００１５等によって構成されている。
【００８９】ここで、電源ユニットＥ００１５は、メイ
ンＰＣＢ（Ｅ００１４）と接続され、各種駆動電源を供
給するものとなっている。
ンＰＣＢ（Ｅ００１４）と接続され、各種駆動電源を供
給するものとなっている。
【００９０】また、キャリッジ基板Ｅ００１３は、キャ
リッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰ
Ｃ（Ｅ００１１）を通じて記録ヘッドＨ１００１との信
号の授受を行う。それ以外に、キャリッジＭ４００１の
移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力され
るパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５
とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検
出し、その出力信号をＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じ
てメインＰＣＢ（Ｅ００１４）へと出力する。
リッジＭ４００１（図２）に搭載され、コンタクトＦＰ
Ｃ（Ｅ００１１）を通じて記録ヘッドＨ１００１との信
号の授受を行う。それ以外に、キャリッジＭ４００１の
移動に伴ってエンコーダセンサＥ０００４から出力され
るパルス信号に基づき、エンコーダスケールＥ０００５
とエンコーダセンサＥ０００４との位置関係の変化を検
出し、その出力信号をＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じ
てメインＰＣＢ（Ｅ００１４）へと出力する。
【００９１】更に、メインＰＣＢ（Ｅ００１４）は、記
録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットで
あり、インクエンドセンサＥ０００６、紙端検出センサ
（ＰＥセンサ）Ｅ０００７、ＡＳＦセンサＥ０００９、
カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１
６）、シリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）、レジュームキー
Ｅ００１９、ＬＥＤ（Ｅ００２０）、電源キーＥ００１
８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上
に有する。更に、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ
０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの
駆動を制御する他、インクエンドセンサＥ０００６、Ｇ
ＡＰセンサＥ０００８、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦ
ＦＣ（Ｅ００１２）、電源ユニットＥ００１５との接続
インタフェースを有する。
録装置の各部の駆動制御を司るプリント基板ユニットで
あり、インクエンドセンサＥ０００６、紙端検出センサ
（ＰＥセンサ）Ｅ０００７、ＡＳＦセンサＥ０００９、
カバーセンサＥ００２２、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１
６）、シリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）、レジュームキー
Ｅ００１９、ＬＥＤ（Ｅ００２０）、電源キーＥ００１
８、ブザーＥ００２１等に対するＩ／Ｏポートを基板上
に有する。更に、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータＥ
０００２、ＰＧモータＥ０００３と接続されてこれらの
駆動を制御する他、インクエンドセンサＥ０００６、Ｇ
ＡＰセンサＥ０００８、ＰＧセンサＥ００１０、ＣＲＦ
ＦＣ（Ｅ００１２）、電源ユニットＥ００１５との接続
インタフェースを有する。
【００９２】Ｅ１００１はＣＰＵであり、このＣＰＵ
（Ｅ１００１）は内部にオシレータＯＳＣ（Ｅ１００
２）を有すると共に、発振回路Ｅ１００５に接続されて
その出力信号Ｅ１０１９によりシステムクロックを発生
する。また、制御バスＥ１０１４を通じてＲＯＭ（Ｅ１
００４）およびＡＳＩＣ（Application Specific Integ
rated Circuit）Ｅ１００６に接続され、ＲＯＭ（Ｅ１
００４）に格納されたプログラムに従って、ＡＳＩＣ
（Ｅ１００６）の制御、電源キーＥ００１８からの入力
信号Ｅ１０１７、及びレジュームキーＥ００１９からの
入力信号Ｅ１０１６、カバー検出信号Ｅ１０４２、ヘッ
ド検出信号（ＨＳＥＮＳ）Ｅ１０１３の状態の検知を行
なう。更に、ブザー信号（ＢＵＺ）Ｅ１０１８によりブ
ザーＥ００２１を駆動し、内蔵されるＡ／Ｄコンバータ
Ｅ１００３に接続されるインクエンド検出信号（ＩＮＫ
Ｓ）Ｅ１０１１及びサーミスタ温度検出信号（ＴＨ）Ｅ
１０１２の状態の検知を行う一方、その他各種論理演算
・条件判断等を行ない、装置の駆動制御を司る。
（Ｅ１００１）は内部にオシレータＯＳＣ（Ｅ１００
２）を有すると共に、発振回路Ｅ１００５に接続されて
その出力信号Ｅ１０１９によりシステムクロックを発生
する。また、制御バスＥ１０１４を通じてＲＯＭ（Ｅ１
００４）およびＡＳＩＣ（Application Specific Integ
rated Circuit）Ｅ１００６に接続され、ＲＯＭ（Ｅ１
００４）に格納されたプログラムに従って、ＡＳＩＣ
（Ｅ１００６）の制御、電源キーＥ００１８からの入力
信号Ｅ１０１７、及びレジュームキーＥ００１９からの
入力信号Ｅ１０１６、カバー検出信号Ｅ１０４２、ヘッ
ド検出信号（ＨＳＥＮＳ）Ｅ１０１３の状態の検知を行
なう。更に、ブザー信号（ＢＵＺ）Ｅ１０１８によりブ
ザーＥ００２１を駆動し、内蔵されるＡ／Ｄコンバータ
Ｅ１００３に接続されるインクエンド検出信号（ＩＮＫ
Ｓ）Ｅ１０１１及びサーミスタ温度検出信号（ＴＨ）Ｅ
１０１２の状態の検知を行う一方、その他各種論理演算
・条件判断等を行ない、装置の駆動制御を司る。
【００９３】ここで、ヘッド検出信号Ｅ１０１３は、記
録ヘッドカートリッジＨ１０００からＣＲＦＦＣ（Ｅ０
０１２）、キャリッジ基板Ｅ００１３及びコンタクトＦ
ＰＣ（Ｅ００１１）を介して入力されるヘッド搭載検出
信号である。また、インクエンド検出信号は、インクエ
ンドセンサＥ０００６から出力されるアナログ信号であ
る。また、サーミスタ温度検出信号Ｅ１０１２は、キャ
リッジ基板Ｅ００１３上に設けられたサーミスタ（不図
示）からのアナログ信号である。
録ヘッドカートリッジＨ１０００からＣＲＦＦＣ（Ｅ０
０１２）、キャリッジ基板Ｅ００１３及びコンタクトＦ
ＰＣ（Ｅ００１１）を介して入力されるヘッド搭載検出
信号である。また、インクエンド検出信号は、インクエ
ンドセンサＥ０００６から出力されるアナログ信号であ
る。また、サーミスタ温度検出信号Ｅ１０１２は、キャ
リッジ基板Ｅ００１３上に設けられたサーミスタ（不図
示）からのアナログ信号である。
【００９４】Ｅ１００８はＣＲモータＥ０００１の駆動
手段であるＣＲモータドライバであって、モータ電源
（ＶＭ）Ｅ１０４０を駆動源とし、ＡＳＩＣ（Ｅ１００
６）からのＣＲモータ制御信号Ｅ１０３６に従って、Ｃ
Ｒモータ駆動信号Ｅ１０３７を生成し、ＣＲモータＥ０
００１を駆動する。Ｅ１００９はＬＦ／ＰＧモータドラ
イバであって、モータ電源Ｅ１０４０を駆動源とし、Ａ
ＳＩＣ（Ｅ１００６）からのパルスモータ制御信号（Ｐ
Ｍ制御信号）Ｅ１０３３に従ってＬＦモータ駆動信号Ｅ
１０３５を生成し、これによってＬＦモータＥ０００２
を駆動すると共に、ＰＧモータ駆動信号Ｅ１０３４を生
成してＰＧモータＥ０００３を駆動する。
手段であるＣＲモータドライバであって、モータ電源
（ＶＭ）Ｅ１０４０を駆動源とし、ＡＳＩＣ（Ｅ１００
６）からのＣＲモータ制御信号Ｅ１０３６に従って、Ｃ
Ｒモータ駆動信号Ｅ１０３７を生成し、ＣＲモータＥ０
００１を駆動する。Ｅ１００９はＬＦ／ＰＧモータドラ
イバであって、モータ電源Ｅ１０４０を駆動源とし、Ａ
ＳＩＣ（Ｅ１００６）からのパルスモータ制御信号（Ｐ
Ｍ制御信号）Ｅ１０３３に従ってＬＦモータ駆動信号Ｅ
１０３５を生成し、これによってＬＦモータＥ０００２
を駆動すると共に、ＰＧモータ駆動信号Ｅ１０３４を生
成してＰＧモータＥ０００３を駆動する。
【００９５】Ｅ１０１０は電源制御回路であり、ＡＳＩ
Ｃ（Ｅ１００６）からの電源制御信号Ｅ１０２４に従っ
て発光素子を有する各センサ等への電源供給を制御す
る。パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１
００６）からのパラレルＩ／Ｆ信号Ｅ１０３０を、外部
に接続されるパラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１に伝達
する。また、パラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１からの
信号をＡＳＩＣ（Ｅ１００６）に伝達する。シリアルＩ
／Ｆ（Ｅ００１７）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からの
シリアルＩ／Ｆ信号Ｅ１０２８を、外部に接続されるシ
リアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９に伝達する。また。シ
リアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９からの信号をＡＳＩＣ
（Ｅ１００６）に伝達する。
Ｃ（Ｅ１００６）からの電源制御信号Ｅ１０２４に従っ
て発光素子を有する各センサ等への電源供給を制御す
る。パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１
００６）からのパラレルＩ／Ｆ信号Ｅ１０３０を、外部
に接続されるパラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１に伝達
する。また、パラレルＩ／ＦケーブルＥ１０３１からの
信号をＡＳＩＣ（Ｅ１００６）に伝達する。シリアルＩ
／Ｆ（Ｅ００１７）は、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からの
シリアルＩ／Ｆ信号Ｅ１０２８を、外部に接続されるシ
リアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９に伝達する。また。シ
リアルＩ／ＦケーブルＥ１０２９からの信号をＡＳＩＣ
（Ｅ１００６）に伝達する。
【００９６】一方、電源ユニットＥ００１５からは、ヘ
ッド電源（ＶＨ）Ｅ１０３９及びモータ電源（ＶＭ）Ｅ
１０４０、ロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１０４１が供給さ
れる。また、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのヘッド電源
ＯＮ信号（ＶＨＯＮ）Ｅ１０２２及びモータ電源ＯＮ信
号（ＶＭＯＭ）Ｅ１０２３が電源ユニットＥ００１５に
入力され、それぞれヘッド電源Ｅ１０３９及びモータ電
源Ｅ１０４０のＯＮ／ＯＦＦを制御する。電源ユニット
Ｅ００１５から供給されたロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１
０４１は、必要に応じて電圧変換された上で、メインＰ
ＣＢ（Ｅ００１４）内外の各部へ供給される。
ッド電源（ＶＨ）Ｅ１０３９及びモータ電源（ＶＭ）Ｅ
１０４０、ロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１０４１が供給さ
れる。また、ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのヘッド電源
ＯＮ信号（ＶＨＯＮ）Ｅ１０２２及びモータ電源ＯＮ信
号（ＶＭＯＭ）Ｅ１０２３が電源ユニットＥ００１５に
入力され、それぞれヘッド電源Ｅ１０３９及びモータ電
源Ｅ１０４０のＯＮ／ＯＦＦを制御する。電源ユニット
Ｅ００１５から供給されたロジック電源（ＶＤＤ）Ｅ１
０４１は、必要に応じて電圧変換された上で、メインＰ
ＣＢ（Ｅ００１４）内外の各部へ供給される。
【００９７】また、ヘッド電源Ｅ１０３９は、メインＰ
ＣＢ（Ｅ００１４）上で平滑された後に、ＣＲＦＦＣ
（Ｅ００１２）へと送出され、記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１０００の駆動に用いられる。
ＣＢ（Ｅ００１４）上で平滑された後に、ＣＲＦＦＣ
（Ｅ００１２）へと送出され、記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１０００の駆動に用いられる。
【００９８】Ｅ１００７はリセット回路で、ロジック電
源電圧Ｅ１０４０の低下を検出して、ＣＰＵ（Ｅ１００
１）及びＡＳＩＣ（Ｅ１００６）にリセット信号（ＲＥ
ＳＥＴ）Ｅ１０１５を供給し、初期化を行なう。
源電圧Ｅ１０４０の低下を検出して、ＣＰＵ（Ｅ１００
１）及びＡＳＩＣ（Ｅ１００６）にリセット信号（ＲＥ
ＳＥＴ）Ｅ１０１５を供給し、初期化を行なう。
【００９９】このＡＳＩＣ（Ｅ１００６）は１チップの
半導体集積回路であり、制御バスＥ１０１４を通じてＣ
ＰＵ（Ｅ１００１）によって制御され、前述したＣＲモ
ータ制御信号Ｅ１０３６、ＰＭ制御信号Ｅ１０３３、電
源制御信号Ｅ１０２４、ヘッド電源ＯＮ信号Ｅ１０２
２、及びモータ電源ＯＮ信号Ｅ１０２３等を出力し、パ
ラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）およびシリアルＩ／Ｆ（Ｅ
００１７）との信号の授受を行なう。それ以外に、ＰＥ
センサＥ０００７からのＰＥ検出信号（ＰＥＳ）Ｅ１０
２５、ＡＳＦセンサＥ０００９からのＡＳＦ検出信号
（ＡＳＦＳ）Ｅ１０２６、ＧＡＰセンサＥ０００８から
のＧＡＰ検出信号（ＧＡＰＳ）Ｅ１０２７、ＰＧセンサ
Ｅ００１０からのＰＧ検出信号（ＰＧＳ）Ｅ１０３２の
状態を検知して、その状態を表すデータを制御バスＥ１
０１４を通じてＣＰＵ（Ｅ１００１）に伝達し、入力さ
れたデータに基づきＣＰＵ（Ｅ１００１）はＬＥＤ駆動
信号Ｅ１０３８の駆動を制御してＬＥＤ（Ｅ００２０）
の点滅を行なう。
半導体集積回路であり、制御バスＥ１０１４を通じてＣ
ＰＵ（Ｅ１００１）によって制御され、前述したＣＲモ
ータ制御信号Ｅ１０３６、ＰＭ制御信号Ｅ１０３３、電
源制御信号Ｅ１０２４、ヘッド電源ＯＮ信号Ｅ１０２
２、及びモータ電源ＯＮ信号Ｅ１０２３等を出力し、パ
ラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）およびシリアルＩ／Ｆ（Ｅ
００１７）との信号の授受を行なう。それ以外に、ＰＥ
センサＥ０００７からのＰＥ検出信号（ＰＥＳ）Ｅ１０
２５、ＡＳＦセンサＥ０００９からのＡＳＦ検出信号
（ＡＳＦＳ）Ｅ１０２６、ＧＡＰセンサＥ０００８から
のＧＡＰ検出信号（ＧＡＰＳ）Ｅ１０２７、ＰＧセンサ
Ｅ００１０からのＰＧ検出信号（ＰＧＳ）Ｅ１０３２の
状態を検知して、その状態を表すデータを制御バスＥ１
０１４を通じてＣＰＵ（Ｅ１００１）に伝達し、入力さ
れたデータに基づきＣＰＵ（Ｅ１００１）はＬＥＤ駆動
信号Ｅ１０３８の駆動を制御してＬＥＤ（Ｅ００２０）
の点滅を行なう。
【０１００】さらに、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０
２０の状態を検知してタイミング信号を生成し、ヘッド
制御信号Ｅ１０２１で記録ヘッドカートリッジＨ１００
０とのインタフェースをとり記録動作を制御する。ここ
において、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０２０はＣＲ
ＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じて入力されるＣＲエンコー
ダセンサＥ０００４の出力信号である。また、ヘッド制
御信号Ｅ１０２１は、ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）、キャ
リッジ基板Ｅ００１３、及びコンタクトＦＰＣ（Ｅ００
１１）を経て記録ヘッドカートリッジＨ１０００に供給
される。
２０の状態を検知してタイミング信号を生成し、ヘッド
制御信号Ｅ１０２１で記録ヘッドカートリッジＨ１００
０とのインタフェースをとり記録動作を制御する。ここ
において、エンコーダ信号（ＥＮＣ）Ｅ１０２０はＣＲ
ＦＦＣ（Ｅ００１２）を通じて入力されるＣＲエンコー
ダセンサＥ０００４の出力信号である。また、ヘッド制
御信号Ｅ１０２１は、ＣＲＦＦＣ（Ｅ００１２）、キャ
リッジ基板Ｅ００１３、及びコンタクトＦＰＣ（Ｅ００
１１）を経て記録ヘッドカートリッジＨ１０００に供給
される。
【０１０１】このようにして、キャリッジ基板Ｅ００１
３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエン
コーダ信号を検知してタイミング信号を生成する。そし
て、このタイミング信号と所望される記録情報等に基づ
いて、記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインタフ
ェースをとり記録動作を制御するとともに、エンコーダ
信号に基づいて後述するキャリッジＭ４００１の駆動が
制御される。また、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、ＡＳＩＣ
（Application Specific Integrated Circuit）Ｅ１
００６とともに記録装置の各部を駆動制御する。
３に搭載されたエンコーダセンサＥ０００４からのエン
コーダ信号を検知してタイミング信号を生成する。そし
て、このタイミング信号と所望される記録情報等に基づ
いて、記録ヘッドカートリッジＨ１０００とのインタフ
ェースをとり記録動作を制御するとともに、エンコーダ
信号に基づいて後述するキャリッジＭ４００１の駆動が
制御される。また、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、ＡＳＩＣ
（Application Specific Integrated Circuit）Ｅ１
００６とともに記録装置の各部を駆動制御する。
【０１０２】また、ＣＲモータＥ０００１、ＬＦモータ
Ｅ０００２、ＰＧモータＥ０００３は、それぞれＣＲモ
ータドライバＥ１００８、ＬＦ／ＰＧモータドライバＥ
１００９を介してＣＰＵ（Ｅ１００１）の制御信号に基
づいて制御される。尚、実施形態１の場合、ＬＦ／ＰＧ
モータドライバＥ１００９は同一の素子内に独立して設
けられている。
Ｅ０００２、ＰＧモータＥ０００３は、それぞれＣＲモ
ータドライバＥ１００８、ＬＦ／ＰＧモータドライバＥ
１００９を介してＣＰＵ（Ｅ１００１）の制御信号に基
づいて制御される。尚、実施形態１の場合、ＬＦ／ＰＧ
モータドライバＥ１００９は同一の素子内に独立して設
けられている。
【０１０３】次に、実施形態１の記録装置の動作につい
て、図８を用いて説明する。
て、図８を用いて説明する。
【０１０４】図８は本発明の実施形態１の記録装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【０１０５】ＡＣ電源に本装置が接続されると、まず、
ステップＳ１で、記録装置の初期化処理１を行う。この
初期化処理１では、本記録装置のＲＯＭおよびＲＡＭの
チェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に
本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
ステップＳ１で、記録装置の初期化処理１を行う。この
初期化処理１では、本記録装置のＲＯＭおよびＲＡＭの
チェックなどの電気回路系のチェックを行い、電気的に
本装置が正常に動作可能であるかを確認する。
【０１０６】次に、ステップＳ２で、装置本体Ｍ１００
０の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１
８がＯＮされたか否かを判定する。電源キーＥ００１８
がＯＮされた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップ
Ｓ３へ進み、初期化処理２を行う。一方、電源キーＥ０
０１８がＯＮされていない場合（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ＯＮされるまで待機する。
０の上ケースＭ１００２に設けられた電源キーＥ００１
８がＯＮされたか否かを判定する。電源キーＥ００１８
がＯＮされた場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップ
Ｓ３へ進み、初期化処理２を行う。一方、電源キーＥ０
０１８がＯＮされていない場合（ステップＳ１でＮ
Ｏ）、ＯＮされるまで待機する。
【０１０７】ステップＳ３で、初期化処理２を行う。こ
こでは、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェック
を行う。即ち、各種モータの初期化や記録ヘッドＨ１０
０１のヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正
常に動作可能であるかを確認する。
こでは、本装置の各種駆動機構及びヘッド系のチェック
を行う。即ち、各種モータの初期化や記録ヘッドＨ１０
０１のヘッド情報の読み込みを行うに際し、本装置が正
常に動作可能であるかを確認する。
【０１０８】次に、ステップＳ４で、イベント待ちを行
う。即ち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベ
ント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部
的な制御イベント等を監視し、これらのイベントが発生
すると当該イベントに対応した処理を実行する。
う。即ち、本装置に対して、外部Ｉ／Ｆからの指令イベ
ント、ユーザ操作によるパネルキーイベントおよび内部
的な制御イベント等を監視し、これらのイベントが発生
すると当該イベントに対応した処理を実行する。
【０１０９】例えば、ステップＳ４で、外部Ｉ／Ｆから
の印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５
へ進む。また、ユーザ操作による電源キーイベントが発
生した場合には、ステップＳ１０へ進む。更に、その他
のイベントが発生した場合には、ステップＳ１１へ進
む。
の印刷指令イベントを受信した場合には、ステップＳ５
へ進む。また、ユーザ操作による電源キーイベントが発
生した場合には、ステップＳ１０へ進む。更に、その他
のイベントが発生した場合には、ステップＳ１１へ進
む。
【０１１０】ここで、ステップＳ５では、外部Ｉ／Ｆか
らの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイ
ズ、印刷品位、給紙方法等を判断し、その判断結果を表
すデータを本装置内のＲＡＭに記憶する。次に、ステッ
プＳ６で、ステップＳ５で指定された紙種別、用紙サイ
ズ、印刷品位、給紙方法等により給紙を開始し、記紙シ
ートＰを記録開始位置まで送る。
らの印刷指令を解析し、指定された紙種別、用紙サイ
ズ、印刷品位、給紙方法等を判断し、その判断結果を表
すデータを本装置内のＲＡＭに記憶する。次に、ステッ
プＳ６で、ステップＳ５で指定された紙種別、用紙サイ
ズ、印刷品位、給紙方法等により給紙を開始し、記紙シ
ートＰを記録開始位置まで送る。
【０１１１】次に、ステップＳ７で、記録動作を行う。
この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録
データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモー
タＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方
向への移動を開始すると共に、記録バッファに格納され
ている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して
１行の記録を行う。そして、１行分の記録データの記録
動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦ
ローラＭ３００１を回転させて記録シートＰを副走査方
向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部
Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了する
と、ステップＳ８へと進む。
この記録動作では、外部Ｉ／Ｆから送出されてきた記録
データを、一旦記録バッファに格納し、次いでＣＲモー
タＥ０００１を駆動してキャリッジＭ４００１の走査方
向への移動を開始すると共に、記録バッファに格納され
ている記録データを記録ヘッドＨ１００１へと供給して
１行の記録を行う。そして、１行分の記録データの記録
動作が終了するとＬＦモータＥ０００２を駆動し、ＬＦ
ローラＭ３００１を回転させて記録シートＰを副走査方
向へと送る。この後、上記動作を繰り返し実行し、外部
Ｉ／Ｆからの１ページ分の記録データの記録が終了する
と、ステップＳ８へと進む。
【０１１２】ステップＳ８で、ＬＦモータＥ０００２を
駆動し、排紙ローラＭ３０５１を駆動し、記録シートＰ
が完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送
りを繰返し、終了した時点で記録シートＰは排紙トレイ
Ｍ１００４上に完全に排紙された状態となる。
駆動し、排紙ローラＭ３０５１を駆動し、記録シートＰ
が完全に本装置から送り出されたと判断されるまで紙送
りを繰返し、終了した時点で記録シートＰは排紙トレイ
Ｍ１００４上に完全に排紙された状態となる。
【０１１３】次に、ステップＳ９で、記録すべき全ペー
ジの記録動作が終了したか否かを判定する。記録すべき
ページが残存する場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステッ
プＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９ま
での動作を繰り返す。一方、記録すべき全てのページの
記録動作が終了した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、記
録動作を終了する。その後、ステップＳ４へと移行し、
次のイベントを待つ。
ジの記録動作が終了したか否かを判定する。記録すべき
ページが残存する場合（ステップＳ９でＮＯ）、ステッ
プＳ５へと復帰し、以下、前述のステップＳ５〜Ｓ９ま
での動作を繰り返す。一方、記録すべき全てのページの
記録動作が終了した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、記
録動作を終了する。その後、ステップＳ４へと移行し、
次のイベントを待つ。
【０１１４】一方、ステップＳ１０では、プリンタ終了
処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種
モータや記録ヘッドＨ１００１などの電源を切断するた
めに、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断
する。その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待
つ。
処理を行い、本装置の動作を停止させる。つまり、各種
モータや記録ヘッドＨ１００１などの電源を切断するた
めに、電源を切断可能な状態に移行した後、電源を切断
する。その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待
つ。
【０１１５】また、ステップＳ１１では、上記以外の他
のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキ
ーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部
的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。
その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
のイベント処理を行う。例えば、本装置の各種パネルキ
ーや外部Ｉ／Ｆからの記録ヘッドの回復処理指令や内部
的に発生する回復イベントなどに対応した処理を行う。
その後、ステップＳ４に進み、次のイベントを待つ。
【０１１６】次に、このような構成の記録装置における
ＣＲモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の制御
について説明する。
ＣＲモータＥ０００１及びキャリッジＭ４００１の制御
について説明する。
【０１１７】前述のように、キャリッジＭ４００１は、
ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのＣＲモータ制御信号で駆
動されるＣＲモータＥ０００１を駆動源としている。図
９は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の
時間に対する変化の様子を示したグラフである。
ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）からのＣＲモータ制御信号で駆
動されるＣＲモータＥ０００１を駆動源としている。図
９は、キャリッジＭ４００１の指令速度及び指令位置の
時間に対する変化の様子を示したグラフである。
【０１１８】キャリッジＭ４００１の駆動状態は、停止
している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態
と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１０
０１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ３０
０３に案内された記録シート上に記録を行う定速状態
と、所定の位置に停止するためにキャリッジＭ４００１
が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。
している状態から所定の一定速度まで加速する加速状態
と、キャリッジＭ４００１に装着した記録ヘッドＨ１０
０１からインク滴を吐出して記録装置のプラテンＭ３０
０３に案内された記録シート上に記録を行う定速状態
と、所定の位置に停止するためにキャリッジＭ４００１
が減速する減速状態の３つの状態に大きく分けられる。
【０１１９】実施形態１の場合、加速状態での指令速度
Ｖ（ｔ）は、時間に比例し増加するように算出されてい
る。ここで、キャリッジＭ４００１の駆動走査を行うた
めの様々な処理は、ＣＰＵ（Ｅ１００１）によって行わ
れており、例えば、１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に
周期的に行われる。
Ｖ（ｔ）は、時間に比例し増加するように算出されてい
る。ここで、キャリッジＭ４００１の駆動走査を行うた
めの様々な処理は、ＣＰＵ（Ｅ１００１）によって行わ
れており、例えば、１ｍｓ間隔の所定のタイミング毎に
周期的に行われる。
【０１２０】また、図９で示したような加速状態を示す
時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間
とし、更にキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的
に到達しなければならない位置を到達目標位置ＸＴ、ま
た、定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしてい
る。
時間を加速時間、同様に減速状態を示す時間を減速時間
とし、更にキャリッジＭ４００１の一回の走査で最終的
に到達しなければならない位置を到達目標位置ＸＴ、ま
た、定速状態に送る走査速度を到達速度ＶＴとしてい
る。
【０１２１】図１０は本発明の実施形態１のＣＲモータ
Ｅ０００１の制御回路の概略を示すブロック図である。
尚、この制御回路は、例えば、メインＰＣＢ（Ｅ００１
４）上やＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に構成される。ある
いは、制御回路の処理を実現するプログラムコードをＲ
ＯＭ（Ｅ１００４）内に記憶しておき、これをＣＰＵ
（Ｅ１００１）が読み出して実行する構成であっても良
い。
Ｅ０００１の制御回路の概略を示すブロック図である。
尚、この制御回路は、例えば、メインＰＣＢ（Ｅ００１
４）上やＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に構成される。ある
いは、制御回路の処理を実現するプログラムコードをＲ
ＯＭ（Ｅ１００４）内に記憶しておき、これをＣＰＵ
（Ｅ１００１）が読み出して実行する構成であっても良
い。
【０１２２】実施形態１では、ＣＲモータＥ０００１の
制御は、図１０に示すようにキャリッジＭ４００１の位
置や速度の情報に基づく、フィードバック制御である。
制御は、図１０に示すようにキャリッジＭ４００１の位
置や速度の情報に基づく、フィードバック制御である。
【０１２３】大きくは、所定のタイミングごとのキャリ
ッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値
算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御す
る位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部
３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出
された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるＣ
ＲモータＥ０００１を駆動するためＣＲモータドライバ
Ｅ１００８の入力に適する値に変換するモータ制御処理
部４とから構成されている。
ッジＭ４００１の速度と位置の指令値を算出する指令値
算出処理部１と、キャリッジＭ４００１の位置を制御す
る位置制御処理部２と、速度を制御する速度制御処理部
３と、位置制御処理部２と速度制御処理部３により算出
された算出値をキャリッジＭ４００１の駆動源であるＣ
ＲモータＥ０００１を駆動するためＣＲモータドライバ
Ｅ１００８の入力に適する値に変換するモータ制御処理
部４とから構成されている。
【０１２４】尚、実施形態１では、キャリッジＭ４００
１の位置や速度の情報は、エンコーダセンサＥ０００４
及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され
る。そして、この検出された位置や速度の情報が、随時
ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に設けられている不図示のＤ
ＲＡＭに格納されるしくみになっている。また、格納さ
れた位置や速度の情報を、ＣＰＵ（Ｅ１００１）がフィ
ードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみ
になっている。そして、指令値算出処理部１は、図９に
示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ
（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
１の位置や速度の情報は、エンコーダセンサＥ０００４
及びエンコーダスケールＥ０００５に基づいて検出され
る。そして、この検出された位置や速度の情報が、随時
ＡＳＩＣ（Ｅ１００６）内に設けられている不図示のＤ
ＲＡＭに格納されるしくみになっている。また、格納さ
れた位置や速度の情報を、ＣＰＵ（Ｅ１００１）がフィ
ードバック制御の処理タイミングごとに取得するしくみ
になっている。そして、指令値算出処理部１は、図９に
示したような、各処理タイミングに対する指令速度Ｖ
（ｔ）、指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。
【０１２５】次に、指令値算出処理部１が実行する指令
値算出処理について、図１１を用いて説明する。
値算出処理について、図１１を用いて説明する。
【０１２６】図１１は本発明の実施形態１の指令値算出
処理を示すフローチャートである。
処理を示すフローチャートである。
【０１２７】まず、ＣＰＵ（Ｅ１００１）は、ステップ
Ｓ１０で、キャリッジＭ４００１が加速、定速、減速状
態のいずれであるかをキャリッジＭ４００１に装着され
たエンコーダセンサE０００４の測定結果から判定す
る。
Ｓ１０で、キャリッジＭ４００１が加速、定速、減速状
態のいずれであるかをキャリッジＭ４００１に装着され
たエンコーダセンサE０００４の測定結果から判定す
る。
【０１２８】ステップＳ１０において、キャリッジＭ４
００１が加速状態である場合、ステップＳ１１に進み、
あらかじめ設定されている定速状態で到達すべき到達速
度ＶＴと、加速度α１及び初速度Ｖｓ等の値から指令速
度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形態１の場合、以下の式に
基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
００１が加速状態である場合、ステップＳ１１に進み、
あらかじめ設定されている定速状態で到達すべき到達速
度ＶＴと、加速度α１及び初速度Ｖｓ等の値から指令速
度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形態１の場合、以下の式に
基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。
【０１２９】指令速度Ｖ（ｔ）＝α１ｔ＋Ｖｓ
また、ステップＳ１０において、キャリッジＭ４００１
が定速状態である場合、ステップＳ１２に進み、指令速
度Ｖ（ｔ）から到達速度ＶＴに等しい、即ち、指令速度
Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴとして算出する。
が定速状態である場合、ステップＳ１２に進み、指令速
度Ｖ（ｔ）から到達速度ＶＴに等しい、即ち、指令速度
Ｖ（ｔ）＝到達速度ＶＴとして算出する。
【０１３０】また、ステップＳ１０において、キャリッ
ジＭ４００１が減速状態である場合、ステップＳ１３に
進み、あらかじめ設定されている到達速度ＶＴと減速時
の加速度α２から指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形
態１の場合、以下の式に基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を
算出する。
ジＭ４００１が減速状態である場合、ステップＳ１３に
進み、あらかじめ設定されている到達速度ＶＴと減速時
の加速度α２から指令速度Ｖ（ｔ）を算出する。実施形
態１の場合、以下の式に基づいて、指令速度Ｖ（ｔ）を
算出する。
【０１３１】指令速度Ｖ（ｔ）＝α２ｔ＋ＶＴ
ここで、減速時の加速度α２は、マイナス（−）の値で
あるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出され
る。
あるため直線的に減少する指令速度Ｖ（ｔ）が算出され
る。
【０１３２】これらキャリッジＭ４００１の駆動状態に
応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４
に進み、指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算
していくことで指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。実施形態
１の場合、この処理タイミングは１ｍｓであることか
ら、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓである。こに
より、この指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動
距離、即ち、指令位置Ｘ（ｔ）が算出できるしくみにな
っている。尚、添え字（ｔ）は所定の処理タイミングに
おける値を示している。
応じて指令速度Ｖ（ｔ）を算出した後、ステップＳ１４
に進み、指令速度Ｖ（ｔ）を処理タイミングごとに加算
していくことで指令位置Ｘ（ｔ）を算出する。実施形態
１の場合、この処理タイミングは１ｍｓであることか
ら、指令速度Ｖ（ｔ）の単位時間が１ｍｓである。こに
より、この指令速度Ｖ（ｔ）をそのまま加算すれば移動
距離、即ち、指令位置Ｘ（ｔ）が算出できるしくみにな
っている。尚、添え字（ｔ）は所定の処理タイミングに
おける値を示している。
【０１３３】次に、位置制御処理部２は、指令値算出処
理部１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィー
ドバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１
の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差、即ち、位置誤差ＸＥ
（ｔ）を算出する。そして、その位置誤差ＸＥ（ｔ）
と、指令値算出処理部１で算出された指令速度Ｖ（ｔ）
とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このとき、キ
ャリッジＭ４００１の実際の指令位置Ｘ（ｔ）は、位置
制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出され
たＣＲモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、
（ｔ−１）を加えて示すものとする。
理部１で算出された指令位置Ｘ（ｔ）と、一連のフィー
ドバック制御によって駆動されたキャリッジＭ４００１
の実際の位置ｘ（ｔ）との誤差、即ち、位置誤差ＸＥ
（ｔ）を算出する。そして、その位置誤差ＸＥ（ｔ）
と、指令値算出処理部１で算出された指令速度Ｖ（ｔ）
とから速度制御量ＶＣ（ｔ）を算出する。このとき、キ
ャリッジＭ４００１の実際の指令位置Ｘ（ｔ）は、位置
制御処理を実施する前回のタイミングにおいて算出され
たＣＲモータＥ０００１への出力に基づく結果とし、
（ｔ−１）を加えて示すものとする。
【０１３４】実施形態１の場合、位置制御処理部２が実
行する位置制御処理は、キャリッジＭ４００１が減速状
態に移行した時点で実行される処理であって、加速状
態、定速状態においては実行されない構成になってい
る。ここで、減速状態に移行したという判断は、キャリ
ッジＭ４００１の位置により決定され、あらかじめ設定
されている減速距離から減速を開始する減速開始位置を
算出する。そして、その減速開始位置にキャリッジＭ４
００１が移動したことが、エンコーダスケールＥ０００
５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場
合に該当する。
行する位置制御処理は、キャリッジＭ４００１が減速状
態に移行した時点で実行される処理であって、加速状
態、定速状態においては実行されない構成になってい
る。ここで、減速状態に移行したという判断は、キャリ
ッジＭ４００１の位置により決定され、あらかじめ設定
されている減速距離から減速を開始する減速開始位置を
算出する。そして、その減速開始位置にキャリッジＭ４
００１が移動したことが、エンコーダスケールＥ０００
５とエンコーダセンサＥ０００４によって検出された場
合に該当する。
【０１３５】次に、位置制御処理部２が実行する位置制
御処理について、図１２を用いて説明する。
御処理について、図１２を用いて説明する。
【０１３６】図１２は本発明の実施形態１の位置制御処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【０１３７】まず、指令値算出処理部１で算出された指
令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置
ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出す
る。
令位置Ｘ（ｔ）からキャリッジＭ４００１の実際の位置
ｘ（ｔ−１）を減算し、位置誤差ＸＥ（ｔ）を算出す
る。
【０１３８】次に、ステップＳ２１で、キャリッジＭ４
００１が減速開始位置にあるか否かを判定する。減速開
始位置にない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップ
Ｓ２３に進む。一方、減速開始位置にある場合（ステッ
プＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。ステップ
Ｓ２２で、位置誤差の制御手段であるＣＰＵ（Ｅ１００
１）により、ステップＳ２０において算出された位置誤
差ＸＥ（ｔ）の値を「０」にリセットする。
００１が減速開始位置にあるか否かを判定する。減速開
始位置にない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップ
Ｓ２３に進む。一方、減速開始位置にある場合（ステッ
プＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。ステップ
Ｓ２２で、位置誤差の制御手段であるＣＰＵ（Ｅ１００
１）により、ステップＳ２０において算出された位置誤
差ＸＥ（ｔ）の値を「０」にリセットする。
【０１３９】ここで、キャリッジＭ４００１の駆動が開
始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ
（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−
１）との間には、通常の場合、時間に対して誤差を有
し、実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）が
指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となってい
る。その結果、キャリッジＭ４００１が減速に移行した
タイミングでは、位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従
って、減速開始位置では、一旦、位置誤差ＸＥ（ｔ）を
リセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際
のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）に等しいと
している。
始されてから減速状態に移行するまでの間、指令位置Ｘ
（ｔ）と実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−
１）との間には、通常の場合、時間に対して誤差を有
し、実際のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）が
指令位置Ｘ（ｔ）より遅れて追従する状態となってい
る。その結果、キャリッジＭ４００１が減速に移行した
タイミングでは、位置誤差ＸＥ（ｔ）を有している。従
って、減速開始位置では、一旦、位置誤差ＸＥ（ｔ）を
リセットし、指令位置Ｘ（ｔ）がこのタイミングで実際
のキャリッジＭ４００１の位置ｘ（ｔ−１）に等しいと
している。
【０１４０】次に、ステップＳ２３で、位置誤差ＸＥ
（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施する
タイミングの周期Ｔによって位置誤差ＸＥ（ｔ）を除算
する。その後、位置制御定数Ｐを乗じて、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）を算出する。尚、ステップＳ２１において、キ
ャリッジＭ４００１が減速開始位置でなく既に減速状態
であると判定された場合には、位置誤差ＸＥ（ｔ）はリ
セットされずに直ちにステップＳ２３により、速度制御
量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
（ｔ）を速度として扱うため、位置制御処理を実施する
タイミングの周期Ｔによって位置誤差ＸＥ（ｔ）を除算
する。その後、位置制御定数Ｐを乗じて、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）を算出する。尚、ステップＳ２１において、キ
ャリッジＭ４００１が減速開始位置でなく既に減速状態
であると判定された場合には、位置誤差ＸＥ（ｔ）はリ
セットされずに直ちにステップＳ２３により、速度制御
量Ｖｃ（ｔ）が算出される。
【０１４１】次に、ステップＳ２４で、キャリッジＭ４
００１の到達目標位置ＸＴと実際の位置ｘ（ｔ−１）と
を比較する。次に、ステップＳ２５で、実際の位置ｘ
（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ以上であるか否かを判定
する。実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ未満
である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理を終了す
る。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ
以上である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ
２６に進む。
００１の到達目標位置ＸＴと実際の位置ｘ（ｔ−１）と
を比較する。次に、ステップＳ２５で、実際の位置ｘ
（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ以上であるか否かを判定
する。実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ未満
である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理を終了す
る。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標位置ＸＴ
以上である場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ステップＳ
２６に進む。
【０１４２】ステップＳ２６で、実際の位置ｘ（ｔ−
１）が到達目標位置ＸＴである場合には、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）を０とする。また、実際の位置ｘ（ｔ−１）が
到達目標位置ＸＴを超えている場合には、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）に−１を乗じて負の値とする。
１）が到達目標位置ＸＴである場合には、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）を０とする。また、実際の位置ｘ（ｔ−１）が
到達目標位置ＸＴを超えている場合には、速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）に−１を乗じて負の値とする。
【０１４３】ここで、速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、モータ
制御処理部４においてＣＲモータドライバＥ１００８に
適したモータ制御量Ｍに換算され、そのモータ制御量Ｍ
によってＣＲモータＥ０００１が駆動される。また、速
度制御量Ｖｃ（ｔ）が負の値の場合には、キャリッジＭ
４００１の走査方向とは反対の方向に走査するモータ制
御量Ｍとして算出される。即ち、キャリッジＭ４００１
の停止動作において、キャリッジＭ４００１がその走査
方向において到達目標位置ＸＴを超えてしまった場合に
は、直ちに逆方向へのモータ制御量Ｍがモータ制御部４
から算出される構成になっている。
制御処理部４においてＣＲモータドライバＥ１００８に
適したモータ制御量Ｍに換算され、そのモータ制御量Ｍ
によってＣＲモータＥ０００１が駆動される。また、速
度制御量Ｖｃ（ｔ）が負の値の場合には、キャリッジＭ
４００１の走査方向とは反対の方向に走査するモータ制
御量Ｍとして算出される。即ち、キャリッジＭ４００１
の停止動作において、キャリッジＭ４００１がその走査
方向において到達目標位置ＸＴを超えてしまった場合に
は、直ちに逆方向へのモータ制御量Ｍがモータ制御部４
から算出される構成になっている。
【０１４４】次に、ステップＳ２７で、到達目標位置Ｘ
Ｔの前後を含む到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２〜Ｘ
Ｔ＋ｎ／２）と、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ−１）
とを比較する。ステップＳ２８で、実際の位置ｘ（ｔ−
１）が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／
２）を超えているか否かを判定する。実際の位置ｘ（ｔ
−１）が到達目標許容範囲ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２
を超えていない場合（ステップＳ２８でＮＯ）、処理を
終了する。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標許
容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２）を超えている
場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、直ちに、ステップＳ
２９へ進み、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を０とする。
Ｔの前後を含む到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２〜Ｘ
Ｔ＋ｎ／２）と、実際のキャリッジの位置ｘ（ｔ−１）
とを比較する。ステップＳ２８で、実際の位置ｘ（ｔ−
１）が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／
２）を超えているか否かを判定する。実際の位置ｘ（ｔ
−１）が到達目標許容範囲ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２
を超えていない場合（ステップＳ２８でＮＯ）、処理を
終了する。一方、実際の位置ｘ（ｔ−１）が到達目標許
容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／２０ＸＴ＋ｎ／２）を超えている
場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）、直ちに、ステップＳ
２９へ進み、速度制御量Ｖｃ（ｔ）を０とする。
【０１４５】ここで、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が０に設定
されると、モータ制御処理部４により直ちにモータの駆
動を停止する。
されると、モータ制御処理部４により直ちにモータの駆
動を停止する。
【０１４６】このように制御された場合のモータ制御量
Ｍの様子を図１３に示す。
Ｍの様子を図１３に示す。
【０１４７】この場合、モータ制御量Ｍは先の速度制御
量Ｖｃ（ｔ）に比例しており、さらにはモータが発生す
る駆動力にも比例しており、その変化も同様である。
量Ｖｃ（ｔ）に比例しており、さらにはモータが発生す
る駆動力にも比例しており、その変化も同様である。
【０１４８】まず、キャリッジＭ４００１が実線矢印で
示した−方向から＋方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに
向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移について
説明する。
示した−方向から＋方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに
向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移について
説明する。
【０１４９】図中、実線矢印に従ってキャリッジＭ４０
０１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを
通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、図１２のステ
ップ２６の処理によりマイナス化される。その後、キャ
リッジＭ４００１が最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２に到
達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）は０にセットされ、そ
の結果、モータの駆動が停止する。
０１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを
通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、図１２のステ
ップ２６の処理によりマイナス化される。その後、キャ
リッジＭ４００１が最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２に到
達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）は０にセットされ、そ
の結果、モータの駆動が停止する。
【０１５０】一方、キャリッジＭ４００１が点線矢印で
示した＋方向から−方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに
向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移について
も同様である。
示した＋方向から−方向へ移動し、到達目標位置ＸＴに
向かって移動する場合のモータ制御量Ｍの遷移について
も同様である。
【０１５１】図中、点線矢印に従ってキャリッジＭ４０
０１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを
通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、マイナス化さ
れる。その後、キャリッジＭ４００１が最小到達許容位
置ＸＴ−ｎ／２に到達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が
０にセットされ、その結果、モータの駆動が停止する。
０１が到達目標位置ＸＴへ移動し、到達目標位置ＸＴを
通過した時点で速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、マイナス化さ
れる。その後、キャリッジＭ４００１が最小到達許容位
置ＸＴ−ｎ／２に到達すると、速度制御量Ｖｃ（ｔ）が
０にセットされ、その結果、モータの駆動が停止する。
【０１５２】尚、このキャリッジＭ４００１が＋方向か
ら−方向へ移動している場合には、モータ制御量Ｍの符
号はキャリッジが−方向から＋方向へ移動している場合
と逆の関係になるものとしている。
ら−方向へ移動している場合には、モータ制御量Ｍの符
号はキャリッジが−方向から＋方向へ移動している場合
と逆の関係になるものとしている。
【０１５３】次に、速度制御処理部３が実行する速度制
御処理について、図１４を用いて説明する。
御処理について、図１４を用いて説明する。
【０１５４】図１４は本発明の実施形態１の速度制御処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【０１５５】尚、この速度制御処理は、キャリッジＭ４
００１の走査中の速度を制御する処理を行い、キャリッ
ジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状
態において使用される処理である。また、速度制御処理
は公知のＰＩＤ（Proportional（比例）Integral（積
分）Differential（微分））制御処理であって、指令速
度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
００１の走査中の速度を制御する処理を行い、キャリッ
ジＭ４００１の加速状態、及び定速度状態及び減速度状
態において使用される処理である。また、速度制御処理
は公知のＰＩＤ（Proportional（比例）Integral（積
分）Differential（微分））制御処理であって、指令速
度と実際の速度との誤差に基づいて処理を行っている。
【０１５６】まず、この速度制御処理における入力は、
速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。実施形態１の場合、加速
状態、定速状態では、位置制御処理部２による結果を使
用しない。そのため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令
値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等
しい。
速度制御量Ｖｃ（ｔ）である。実施形態１の場合、加速
状態、定速状態では、位置制御処理部２による結果を使
用しない。そのため、この速度制御量Ｖｃ（ｔ）は指令
値算出処理１において算出された指令速度Ｖ（ｔ）に等
しい。
【０１５７】まず、ステップＳ３１で、指令値算出処理
部１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジ
Ｍ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し、速度誤差ＶＥ
（ｔ）を算出する。ここで、実際のキャリッジＭ４００
１の速度ｖ（ｔ−１）は、前回の処理によりＣＲモータ
Ｅ０００１が駆動によって得られる速度である。従っ
て、前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示してい
る。
部１により算出された指令速度Ｖ（ｔ）を速度制御量Ｖ
ｃ（ｔ）とし、指令速度Ｖ（ｔ）から実際のキャリッジ
Ｍ４００１の速度ｖ（ｔ−１）を減算し、速度誤差ＶＥ
（ｔ）を算出する。ここで、実際のキャリッジＭ４００
１の速度ｖ（ｔ−１）は、前回の処理によりＣＲモータ
Ｅ０００１が駆動によって得られる速度である。従っ
て、前回の制御結果である（ｔ−１）を添えて示してい
る。
【０１５８】次に、ステップＳ３１において算出された
速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、ステップＳ３２〜ステ
ップＳ３４それぞれで、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィル
タ制御量Ｖｆ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）を算出す
る。
速度誤差ＶＥ（ｔ）に基づいて、ステップＳ３２〜ステ
ップＳ３４それぞれで、微分制御量Ｖｄ（ｔ）、フィル
タ制御量Ｖｆ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ（ｔ）を算出す
る。
【０１５９】ステップＳ３２で算出する微分制御量Ｖｄ
（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差
ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差
ＶＥ（ｔ−１）との差を算出し、この差にあらかじめ設
定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される。即
ち、微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間
変化に応じた量である。
（ｔ）は、ステップＳ３１において算出された速度誤差
ＶＥ（ｔ）と前回の速度制御処理で算出された速度誤差
ＶＥ（ｔ−１）との差を算出し、この差にあらかじめ設
定されている微分制御定数Ｋｄを乗じて算出される。即
ち、微分制御量Ｖｄ（ｔ）は速度誤差ＶＥ（ｔ）の時間
変化に応じた量である。
【０１６０】また、ステップＳ３３のフィルタ処理で算
出するフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）は、前回の処理タイミ
ングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からス
テップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算
し、その減算結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗算する。
更に、この乗算結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算
出する。
出するフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）は、前回の処理タイミ
ングで算出されたフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）からス
テップＳ３１で算出された速度誤差ＶＥ（ｔ）を減算
し、その減算結果にフィルタ制御定数Ｋｆを乗算する。
更に、この乗算結果に速度誤差ＶＥ（ｔ）を加算して算
出する。
【０１６１】尚、ここでのフィルタ処理においては、あ
らかじめ設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応
じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変え
ることができる。例えば、実施形態１の場合、速度制御
処理部３を１ｍｓのタイミングで実施しているので、該
フィルタ処理を施さない場合は、ステップＳ３１におい
て算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変
化が反映される。また、フィルタ処理を施した場合は、
フィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を
１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
らかじめ設定されているフィルタ制御定数Ｋｆの値に応
じて速度誤差ＶＥ（ｔ）に反映される周波数成分を変え
ることができる。例えば、実施形態１の場合、速度制御
処理部３を１ｍｓのタイミングで実施しているので、該
フィルタ処理を施さない場合は、ステップＳ３１におい
て算出される速度誤差ＶＥ（ｔ）には１ＫＨｚまでの変
化が反映される。また、フィルタ処理を施した場合は、
フィルタ制御定数Ｋｆの値によって反映される周波数を
１ＫＨｚ以下に設定できるようになっている。
【０１６２】また、ステップＳ３４で算出する積分制御
量Ｖｉ（ｔ）、ステップＳ３３で算出されたフィルタ制
御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングで算出されたフ
ィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数
Ｋｉを乗じて算出している。即ち、積分制御量Ｖｉ
（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎
に加算した値に応じた値である。
量Ｖｉ（ｔ）、ステップＳ３３で算出されたフィルタ制
御量Ｖｆ（ｔ）と前回の処理タイミングで算出されたフ
ィルタ制御量Ｖｆ（ｔ−１）とを加算し、積分制御定数
Ｋｉを乗じて算出している。即ち、積分制御量Ｖｉ
（ｔ）はフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）を処理タイミング毎
に加算した値に応じた値である。
【０１６３】そして、ステップＳ３５で、このようにし
て算出された微分制御量Ｖｄ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ
（ｔ）及びフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、その
加算結果に対して比例制御定数Ｋｐを乗算することで、
速度制御処理部３の処理結果である速度制御量Ｖｃ
（ｔ）を算出する。
て算出された微分制御量Ｖｄ（ｔ）、積分制御量Ｖｉ
（ｔ）及びフィルタ制御量Ｖｆ（ｔ）とを加算し、その
加算結果に対して比例制御定数Ｋｐを乗算することで、
速度制御処理部３の処理結果である速度制御量Ｖｃ
（ｔ）を算出する。
【０１６４】尚、位置制御処理部２及び速度制御処理部
３により算出された速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、ＣＲモー
タＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライ
バＥ１００４に適した値となっていない。そのため、モ
ータ制御処理部４によってモータドライバＥ１００４に
適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバＥ１
００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力され、その結果、
キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
３により算出された速度制御量Ｖｃ（ｔ）は、ＣＲモー
タＥ０００１を駆動するためのキャリッジモータドライ
バＥ１００４に適した値となっていない。そのため、モ
ータ制御処理部４によってモータドライバＥ１００４に
適したモータ制御量Ｍに換算し、該モータドライバＥ１
００４に速度制御量Ｖｃ（ｔ）が入力され、その結果、
キャリッジＭ４００１が駆動走査される。
【０１６５】このようにして、位置制御処理部２及び速
度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出さ
れ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換
される。そして、ＣＰＵ（Ｅ１００１）の指令命令に追
従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御され
る。
度制御処理部３により速度制御量Ｖｃ（ｔ）が算出さ
れ、モータ制御処理部４においてモータ制御量Ｍに変換
される。そして、ＣＰＵ（Ｅ１００１）の指令命令に追
従してキャリッジＭ４００１が走査するように制御され
る。
【０１６６】次に、このようにフィードバック制御され
るキャリッジＭ４００１に対する実施形態１のキャリッ
ジ駆動制御について、図１５を用いて説明する。
るキャリッジＭ４００１に対する実施形態１のキャリッ
ジ駆動制御について、図１５を用いて説明する。
【０１６７】図１５は本発明の実施形態１のキャリッジ
駆動制御を示すフローチャートである。
駆動制御を示すフローチャートである。
【０１６８】記録動作の指令命令がパラレルＩ／Ｆ（Ｅ
００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してＣ
ＰＵ（Ｅ１００１）より発行され、所定のイニシャル処
理や記録シートＰの給送等の実行後、キャリッジＭ４０
０１の駆動の指令命令が発行される。キャリッジＭ４０
０１の駆動の指令命令が発行されると、まず、ステップ
Ｓ４０１で、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアル
Ｉ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して
解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００
１の到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。ま
た、この到達速度ＶＴと上述の加速度、減速度αによ
り、キャリッジＭ４００１の駆動モードが決定される。
００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してＣ
ＰＵ（Ｅ１００１）より発行され、所定のイニシャル処
理や記録シートＰの給送等の実行後、キャリッジＭ４０
０１の駆動の指令命令が発行される。キャリッジＭ４０
０１の駆動の指令命令が発行されると、まず、ステップ
Ｓ４０１で、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアル
Ｉ／Ｆ（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して
解析し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００
１の到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。ま
た、この到達速度ＶＴと上述の加速度、減速度αによ
り、キャリッジＭ４００１の駆動モードが決定される。
【０１６９】次に、ステップＳ４０２で、キャリッジＭ
４００１の駆動走査を行うためのフィードバック処理を
開始する。フィードバック処理により、キャリッジＭ４
００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された
所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達目
標位置ＸＴに向かって駆動される。
４００１の駆動走査を行うためのフィードバック処理を
開始する。フィードバック処理により、キャリッジＭ４
００１は加速を開始し、ステップＳ４０１で指令された
所定の到達速度ＶＴに到達するように制御され、到達目
標位置ＸＴに向かって駆動される。
【０１７０】キャリッジＭ４００１の駆動が開始される
と、次に、ステップＳ４０３で、ＣＰＵ（Ｅ１００１）
は、エンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号
をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キ
ャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／
２〜ＸＴ＋ｎ／２）内に到達したか否かを判定する。こ
こで、実施形態１の場合、到達目標許容範囲ｎは０．６
８ｍｍに設定され、到達目標位置ＸＴよりキャリッジＭ
４００１の走査方向手前０．３４ｍｍの位置から到達目
標位置ＸＴよりキャリッジの走査方向側へ０．３４ｍｍ
進んだ位置に設定されている（即ち、ＸＴ−０．３４〜
ＸＴ＋０．３４の位置）。
と、次に、ステップＳ４０３で、ＣＰＵ（Ｅ１００１）
は、エンコーダセンサＥ０００４によるエンコーダ信号
をフィードバック処理の処理タイミング毎に監視し、キ
ャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲ｎ（ＸＴ−ｎ／
２〜ＸＴ＋ｎ／２）内に到達したか否かを判定する。こ
こで、実施形態１の場合、到達目標許容範囲ｎは０．６
８ｍｍに設定され、到達目標位置ＸＴよりキャリッジＭ
４００１の走査方向手前０．３４ｍｍの位置から到達目
標位置ＸＴよりキャリッジの走査方向側へ０．３４ｍｍ
進んだ位置に設定されている（即ち、ＸＴ−０．３４〜
ＸＴ＋０．３４の位置）。
【０１７１】ステップＳ４０３において、キャリッジＭ
４００１が到達目標許容範囲ｎ内に到達していない場合
（ステップＳ４０３でＮＯ）、到達するまで監視を継続
する。一方、キャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲
ｎ内に到達した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、ス
テップＳ４０４に進み、キャリッジＭ４００１が到達目
標位置範囲ｎを超えているか否かを判定する。
４００１が到達目標許容範囲ｎ内に到達していない場合
（ステップＳ４０３でＮＯ）、到達するまで監視を継続
する。一方、キャリッジＭ４００１が到達目標許容範囲
ｎ内に到達した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、ス
テップＳ４０４に進み、キャリッジＭ４００１が到達目
標位置範囲ｎを超えているか否かを判定する。
【０１７２】キャリッジＭ４００１が到達目標位置範囲
ｎを超えている場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、図
１２で説明した位置制御処理によってモータ制御量Ｍを
停止させた後、ステップＳ４０７に進む。一方、キャリ
ッジＭ４００１が到達目標位置範囲ｎを超えていない場
合（ステップＳ４０４でＮＯ）、ステップＳ４０５へ進
み、停止判定処理を実行する。次に、ステップＳ４０６
で、所定の停止判定条件に従い、キャリッジＭ４００１
が停止したか否かを判定する。ここで、所定の停止判定
条件は、到達目標許容範囲ｎ内に、例えば、１０ｍｓ
間、キャリッジＭ４００１が位置したと認識された場合
を停止したと判定する。判定の結果、ステップＳ４０６
において、停止判定条件が成立していない場合（ステッ
プＳ４０６でＮＯ）、ステップＳ４０４に戻る。一方、
停止判定条件が成立している場合（ステップＳ４０６で
ＹＥＳ）、ステップＳ４０７に進み、キャリッジＭ４０
０１に対する走査が終了したとして、フィードバック処
理を終了する。
ｎを超えている場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、図
１２で説明した位置制御処理によってモータ制御量Ｍを
停止させた後、ステップＳ４０７に進む。一方、キャリ
ッジＭ４００１が到達目標位置範囲ｎを超えていない場
合（ステップＳ４０４でＮＯ）、ステップＳ４０５へ進
み、停止判定処理を実行する。次に、ステップＳ４０６
で、所定の停止判定条件に従い、キャリッジＭ４００１
が停止したか否かを判定する。ここで、所定の停止判定
条件は、到達目標許容範囲ｎ内に、例えば、１０ｍｓ
間、キャリッジＭ４００１が位置したと認識された場合
を停止したと判定する。判定の結果、ステップＳ４０６
において、停止判定条件が成立していない場合（ステッ
プＳ４０６でＮＯ）、ステップＳ４０４に戻る。一方、
停止判定条件が成立している場合（ステップＳ４０６で
ＹＥＳ）、ステップＳ４０７に進み、キャリッジＭ４０
０１に対する走査が終了したとして、フィードバック処
理を終了する。
【０１７３】次に、ステップＳ４０８で、次の指令命
令、即ち、イベントが指令されているか否かを判定す
る。ここで、次のイベントとは、記録動作中であれば、
例えば、キャリッジＭ４００１の走査に続くＬＦモータ
Ｅ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回
復部Ｍ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する
回復動作などである。
令、即ち、イベントが指令されているか否かを判定す
る。ここで、次のイベントとは、記録動作中であれば、
例えば、キャリッジＭ４００１の走査に続くＬＦモータ
Ｅ０００２の駆動による記録シートＰの搬送動作や、回
復部Ｍ５０００を駆動し記録ヘッドＨ１００１に対する
回復動作などである。
【０１７４】ステップＳ４０８において、次のイベント
が指令されている場合（ステップＳ４０８でＹＥＳ）、
ステップＳ４０９へ進み、次のイベントを実行して一連
のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。一
方、次のイベントが指令されていない場合（ステップＳ
４０８でＮＯ）、ステップＳ４１０に進み、所定時間経
過するまで次のイベントを待つ。
が指令されている場合（ステップＳ４０８でＹＥＳ）、
ステップＳ４０９へ進み、次のイベントを実行して一連
のキャリッジＭ４００１に関する処理を終了する。一
方、次のイベントが指令されていない場合（ステップＳ
４０８でＮＯ）、ステップＳ４１０に進み、所定時間経
過するまで次のイベントを待つ。
【０１７５】ステップＳ４１０において、所定時間経過
しても次のイベントが指令されない場合（ステップＳ４
１０でＹＥＳ）、ステップＳ４１１に進み、キャリッジ
Ｍ４００１を回復部Ｍ５０００のキャップＭ５００１に
対向する位置まで駆動し、その後、キャッピング動作等
を行い一連の動作を終了する終了処理を実施する。
しても次のイベントが指令されない場合（ステップＳ４
１０でＹＥＳ）、ステップＳ４１１に進み、キャリッジ
Ｍ４００１を回復部Ｍ５０００のキャップＭ５００１に
対向する位置まで駆動し、その後、キャッピング動作等
を行い一連の動作を終了する終了処理を実施する。
【０１７６】次に、上述のキャリッジ駆動制御における
キャリッジＭ４００１を駆動するモータ制御量Ｍの様子
を図１６に示す。
キャリッジＭ４００１を駆動するモータ制御量Ｍの様子
を図１６に示す。
【０１７７】図１６では、例えば、到達目標位置ＸＴに
向かって十分に減速しながらキャリッジＭ４００１を走
査した場合（図中）と、前者に比べて速い速度から減
速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中
）を示している。
向かって十分に減速しながらキャリッジＭ４００１を走
査した場合（図中）と、前者に比べて速い速度から減
速しながらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中
）を示している。
【０１７８】まず、十分に減速しながらキャリッジＭ４
００１を走査した場合（図中）は、到達目標位置ＸＴ
を通過した時点で、モータ制御量Ｍは０になり、その
後、モータ制御量ＭはキャリッジＭ４００１の走査方向
とは逆方向のモータ制御量Ｍを発生する。逆方向のモー
タ制御量Ｍを発生したとしても、モータ制御処理部４か
らＣＲモータドライバＥ１００８を介してＣＲモータＥ
０００１、ＣＲモータＥ０００１からキャリッジＭ４０
０１までの駆動の伝達系においては、電気的及びアイド
ラプーリＭ４００６を支持している不図示のバネや、キ
ャリッジベルトＭ４００８など機械的な時間遅延が生じ
ることにより、直ちにキャリッジＭ４００１は逆方向に
走査できない。そのため、キャリッジＭ４００１はしば
らく走査方向をかえることなく移動する。
００１を走査した場合（図中）は、到達目標位置ＸＴ
を通過した時点で、モータ制御量Ｍは０になり、その
後、モータ制御量ＭはキャリッジＭ４００１の走査方向
とは逆方向のモータ制御量Ｍを発生する。逆方向のモー
タ制御量Ｍを発生したとしても、モータ制御処理部４か
らＣＲモータドライバＥ１００８を介してＣＲモータＥ
０００１、ＣＲモータＥ０００１からキャリッジＭ４０
０１までの駆動の伝達系においては、電気的及びアイド
ラプーリＭ４００６を支持している不図示のバネや、キ
ャリッジベルトＭ４００８など機械的な時間遅延が生じ
ることにより、直ちにキャリッジＭ４００１は逆方向に
走査できない。そのため、キャリッジＭ４００１はしば
らく走査方向をかえることなく移動する。
【０１７９】尚、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２（実施
形態１の場合、ｎ＝０．６８ｍｍ）を超えてしまう場合
があり、その場合には、図１２で説明した位置制御処理
により、その時点でモータ制御量Ｍは０となりモータ駆
動力の発生が停止される。モータ駆動力の発生が停止さ
れると、キャリッジＭ４００１の速度が十分に小さく慣
性力が小さくなるため、キャリッジＭ４００１はそれま
でモータが発生した逆方向のモータ駆動力が伝達され逆
方向へ微少に移動する。
形態１の場合、ｎ＝０．６８ｍｍ）を超えてしまう場合
があり、その場合には、図１２で説明した位置制御処理
により、その時点でモータ制御量Ｍは０となりモータ駆
動力の発生が停止される。モータ駆動力の発生が停止さ
れると、キャリッジＭ４００１の速度が十分に小さく慣
性力が小さくなるため、キャリッジＭ４００１はそれま
でモータが発生した逆方向のモータ駆動力が伝達され逆
方向へ微少に移動する。
【０１８０】次に、前者に比べて速い速度から減速しな
がらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中）
は、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を通過し、モータ駆
動力の発生を停止したとしてもキャリッジＭ４００１の
慣性力により微少に最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を超
えて停止する。この場合には、最大到達許容位置ＸＴ＋
ｎ／２よりもわずかな量を超えて停止することになる
が、このような状況においても発振現象が生じることな
くキャリッジＭ４００１は停止する。ここで、キャリッ
ジＭ４００１の停止位置は、キャリッジＭ４００１の重
量、モータにかかる負荷、制御定数などにより、図中、
所定範囲Ｄ内の位置に停止する。
がらキャリッジＭ４００１を走査した場合（図中）
は、最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を通過し、モータ駆
動力の発生を停止したとしてもキャリッジＭ４００１の
慣性力により微少に最大到達許容位置ＸＴ＋ｎ／２を超
えて停止する。この場合には、最大到達許容位置ＸＴ＋
ｎ／２よりもわずかな量を超えて停止することになる
が、このような状況においても発振現象が生じることな
くキャリッジＭ４００１は停止する。ここで、キャリッ
ジＭ４００１の停止位置は、キャリッジＭ４００１の重
量、モータにかかる負荷、制御定数などにより、図中、
所定範囲Ｄ内の位置に停止する。
【０１８１】以上説明したように、実施形態１によれ
ば、上記のようにキャリッジＭ４００１を駆動制御する
ことにより、キャリッジＭ４００１の停止動作におい
て、到達目標許容内に停止させることができる。また、
到達目標許容範囲ｎを超えてしまった場合でも、発振現
象を生じることなくキャリッジＭ４００１を停止させる
ことができる。 ＜実施形態２＞実施形態１では、キャリッジＭ４００１
の到達目標許容範囲ｎを固定的に設けて説明したが、実
施形態２では、キャリッジＭ４００１の到達目標位置Ｘ
Ｔに応じて、到達目標許容範囲ｎを可変に設ける構成と
している。
ば、上記のようにキャリッジＭ４００１を駆動制御する
ことにより、キャリッジＭ４００１の停止動作におい
て、到達目標許容内に停止させることができる。また、
到達目標許容範囲ｎを超えてしまった場合でも、発振現
象を生じることなくキャリッジＭ４００１を停止させる
ことができる。 ＜実施形態２＞実施形態１では、キャリッジＭ４００１
の到達目標許容範囲ｎを固定的に設けて説明したが、実
施形態２では、キャリッジＭ４００１の到達目標位置Ｘ
Ｔに応じて、到達目標許容範囲ｎを可変に設ける構成と
している。
【０１８２】記録装置の場合、その構成や機能の面から
キャリッジＭ４００１の到達目標位置が多数存在する。
例えば、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッド
Ｈ１００１の記録素子基板と回復部Ｍ５０００のキャッ
プＭ５００１とが対向し、キャッピングやインクを吸引
するためのキャッピング位置、回復部Ｍ５０００のワイ
パーブレードＭ５００２に対向し、ワイピング動作を実
施するワイピング位置、記録ヘッドＨ１００１による予
備吐出を実施する予備吐口Ｍ３００３ｂの予備吐位置な
どが存在する。
キャリッジＭ４００１の到達目標位置が多数存在する。
例えば、キャリッジＭ４００１に搭載された記録ヘッド
Ｈ１００１の記録素子基板と回復部Ｍ５０００のキャッ
プＭ５００１とが対向し、キャッピングやインクを吸引
するためのキャッピング位置、回復部Ｍ５０００のワイ
パーブレードＭ５００２に対向し、ワイピング動作を実
施するワイピング位置、記録ヘッドＨ１００１による予
備吐出を実施する予備吐口Ｍ３００３ｂの予備吐位置な
どが存在する。
【０１８３】このような場合のキャリッジＭ４００１に
対する実施形態２のキャリッジ駆動制御について、図１
７を用いて説明する。
対する実施形態２のキャリッジ駆動制御について、図１
７を用いて説明する。
【０１８４】図１７は本発明の実施形態２のキャリッジ
駆動制御を示すフローチャートである。
駆動制御を示すフローチャートである。
【０１８５】尚、図１７のフローチャートは、実施形態
１の図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ５０
２の処理を追加した以外は同様であり、共通なステップ
については同じステップ番号を付加して、その説明は割
愛する。
１の図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ５０
２の処理を追加した以外は同様であり、共通なステップ
については同じステップ番号を付加して、その説明は割
愛する。
【０１８６】図１７では、ステップＳ４０１で、キャリ
ッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行されると、パラ
レルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１
７）を介してその指令命令を受信して解析し、所望され
る記録情報と共にキャリッジＭ４００１の到達速度ＶＴ
及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ
５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容
範囲ｎを選択し設定する。
ッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行されると、パラ
レルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ（Ｅ００１
７）を介してその指令命令を受信して解析し、所望され
る記録情報と共にキャリッジＭ４００１の到達速度ＶＴ
及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そして、ステップＳ
５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容
範囲ｎを選択し設定する。
【０１８７】次に、このステップＳ５０２の処理の詳細
について、図１８を用いて説明する。
について、図１８を用いて説明する。
【０１８８】図１８は本発明の実施形態２のステップＳ
５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１８９】到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴが読み
込まれると、まず、ステップＳ６０１で、到達目標位置
ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あ
るいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。
判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置ある
いはワイピング位置である場合、ステップＳ６０２ある
いはステップＳ６０３を経由して、ステップＳ６０５に
進み、到達目標許容範囲ｎ１を設定する。ここで、ｎ１
は、例えば、実施形態１で説明した０．６８ｍｍであ
る。
込まれると、まず、ステップＳ６０１で、到達目標位置
ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あ
るいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。
判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置ある
いはワイピング位置である場合、ステップＳ６０２ある
いはステップＳ６０３を経由して、ステップＳ６０５に
進み、到達目標許容範囲ｎ１を設定する。ここで、ｎ１
は、例えば、実施形態１で説明した０．６８ｍｍであ
る。
【０１９０】一方、到達目標位置ＸＴが予備吐位置ある
いはその他の位置である場合、ステップＳ６０４を経由
して、ステップＳ６０６に進み、到達目標許容範囲ｎ２
を設定する。ここで、ｎ２は、例えば、１．３５ｍｍで
あり、ｎ１より２倍大きな値を設定している。
いはその他の位置である場合、ステップＳ６０４を経由
して、ステップＳ６０６に進み、到達目標許容範囲ｎ２
を設定する。ここで、ｎ２は、例えば、１．３５ｍｍで
あり、ｎ１より２倍大きな値を設定している。
【０１９１】尚、キャッピング位置やワイピング位置で
は、図２に示したキャップＭ５００１やワイパーブレー
ドＭ５００２等とキャリッジＭ４００１に搭載された記
録ヘッドＨ１００１とを対向させてインクの吸引動作や
ワイピング動作を満足に機能させるため高精度な停止精
度がもとめられる。そのため、ｎ１は０．６８ｍｍを設
定している。一方、予備吐位置やその他の位置では、ｎ
１に比べて粗い停止精度であっても機能は満足されるた
め、ｎ１よりも大きな到達目標許容範囲を設定してい
る。
は、図２に示したキャップＭ５００１やワイパーブレー
ドＭ５００２等とキャリッジＭ４００１に搭載された記
録ヘッドＨ１００１とを対向させてインクの吸引動作や
ワイピング動作を満足に機能させるため高精度な停止精
度がもとめられる。そのため、ｎ１は０．６８ｍｍを設
定している。一方、予備吐位置やその他の位置では、ｎ
１に比べて粗い停止精度であっても機能は満足されるた
め、ｎ１よりも大きな到達目標許容範囲を設定してい
る。
【０１９２】ここで、これらのキャッピング位置、ワイ
ピング位置、予備吐位置などの到達目標位置は、図１６
で説明したように場合によってはわずかながらキャリッ
ジがその到達目標許容範囲を超えてしまう場合を想定し
て、所定範囲Ｄが構成されている。そして、その所定範
囲ＤにキャリッジＭ４００１が停止した場合であっても
それぞれの機能が満足するように構成されている。
ピング位置、予備吐位置などの到達目標位置は、図１６
で説明したように場合によってはわずかながらキャリッ
ジがその到達目標許容範囲を超えてしまう場合を想定し
て、所定範囲Ｄが構成されている。そして、その所定範
囲ＤにキャリッジＭ４００１が停止した場合であっても
それぞれの機能が満足するように構成されている。
【０１９３】以上説明したように、実施形態２によれ
ば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲を可変
に設定することで、実施形態１で説明した効果に加え
て、安定的にキャリッジＭ４００１を到達目標許容範囲
内に停止させることができる。 ＜実施形態３＞実施形態２では、キャリッジＭ４００１
の到達目標位置に応じて到達目標許容範囲を設定した
が、実施形態３では、これに加えて、キャリッジＭ４０
０１の走査の駆動モード（例えば、減速度、走査速度
等）も設定する。ここで、キャリッジ走査の減速度は、
あらかじめ異なる減速度から構成される複数の駆動モー
ドに対応する減速度が、テーブル等の形式で構成されて
いるものとする。
ば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲を可変
に設定することで、実施形態１で説明した効果に加え
て、安定的にキャリッジＭ４００１を到達目標許容範囲
内に停止させることができる。 ＜実施形態３＞実施形態２では、キャリッジＭ４００１
の到達目標位置に応じて到達目標許容範囲を設定した
が、実施形態３では、これに加えて、キャリッジＭ４０
０１の走査の駆動モード（例えば、減速度、走査速度
等）も設定する。ここで、キャリッジ走査の減速度は、
あらかじめ異なる減速度から構成される複数の駆動モー
ドに対応する減速度が、テーブル等の形式で構成されて
いるものとする。
【０１９４】また、この減速度の設定は、実施形態２の
図１７のステップＳ５０２の処理内で、到達目標許容範
囲の設定と共に実行される。つまり、ステップＳ４０１
で、キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行され
ると、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ
（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して解析
し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の
到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そし
て、ステップＳ５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じ
た到達目標許容範囲ｎを選択し設定すると共に、駆動モ
ード（減速度）を選択し設定する。
図１７のステップＳ５０２の処理内で、到達目標許容範
囲の設定と共に実行される。つまり、ステップＳ４０１
で、キャリッジＭ４００１の駆動の指令命令が発行され
ると、パラレルＩ／Ｆ（Ｅ００１６）やシリアルＩ／Ｆ
（Ｅ００１７）を介してその指令命令を受信して解析
し、所望される記録情報と共にキャリッジＭ４００１の
到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴを読み込む。そし
て、ステップＳ５０２で、この到達目標位置ＸＴに応じ
た到達目標許容範囲ｎを選択し設定すると共に、駆動モ
ード（減速度）を選択し設定する。
【０１９５】尚、実施形態２では、駆動モードに応じ
て、キャリッジＭ４００１の減速度が選択される構成を
例に挙げて説明しているが、更に、キャリッジＭ４００
１の走査速度（移動速度）が選択される構成であっても
良い。
て、キャリッジＭ４００１の減速度が選択される構成を
例に挙げて説明しているが、更に、キャリッジＭ４００
１の走査速度（移動速度）が選択される構成であっても
良い。
【０１９６】この時のステップＳ５０２の処理の詳細に
ついて、図１９を用いて説明する。
ついて、図１９を用いて説明する。
【０１９７】図１９は本発明の実施形態３のステップＳ
５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
５０２の処理の詳細を示すフローチャートである。
【０１９８】到達速度ＶＴ及び到達目標位置ＸＴが読み
込まれると、まず、ステップＳ７０１で、到達目標位置
ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あ
るいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。
判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置ある
いはワイピング位置である場合、ステップＳ７０２ある
いはステップＳ７０３を経由して、ステップＳ７０５に
進み、到達目標許容範囲ｎ３を設定し、駆動モード１
（キャリッジＭ４００１走査の減速度α３）を設定す
る。ここで、ｎ３は、例えば、０．３８ｍｍである。
込まれると、まず、ステップＳ７０１で、到達目標位置
ＸＴが、キャッピング位置あるいはワイピング位置、あ
るいは予備吐位置あるいはその他の位置かを判定する。
判定の結果、到達目標位置ＸＴがキャッピング位置ある
いはワイピング位置である場合、ステップＳ７０２ある
いはステップＳ７０３を経由して、ステップＳ７０５に
進み、到達目標許容範囲ｎ３を設定し、駆動モード１
（キャリッジＭ４００１走査の減速度α３）を設定す
る。ここで、ｎ３は、例えば、０．３８ｍｍである。
【０１９９】一方、到達目標位置ＸＴが予備吐位置ある
いはその他の位置である場合、ステップＳ７０４を経由
して、ステップＳ７０６に進み、到達目標許容範囲ｎ４
を設定し、駆動モード２（キャリッジＭ４００１走査の
減速度α４）を設定する。ここで、ｎ４は１．０ｍｍで
あり、ｎ３より充分大きな値を設定し、減速度α４は減
速度α３より大きな値を設定している。
いはその他の位置である場合、ステップＳ７０４を経由
して、ステップＳ７０６に進み、到達目標許容範囲ｎ４
を設定し、駆動モード２（キャリッジＭ４００１走査の
減速度α４）を設定する。ここで、ｎ４は１．０ｍｍで
あり、ｎ３より充分大きな値を設定し、減速度α４は減
速度α３より大きな値を設定している。
【０２００】以上説明したように、実施形態３によれ
ば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲をキャ
リッジ走査の駆動モード（減速度）を可変に設定するこ
とで、実施形態１及び２で説明した効果に加えて、より
適切で安定的なキャリッジの停止動作を行うことができ
る。ここで、減速度が小さい場合には、大きい場合に比
べてキャリッジＭ４００１の慣性力が小さくなるため、
より狭い到達目標許容範囲を設定することができる。
ば、到達目標位置ＸＴに応じて到達目標許容範囲をキャ
リッジ走査の駆動モード（減速度）を可変に設定するこ
とで、実施形態１及び２で説明した効果に加えて、より
適切で安定的なキャリッジの停止動作を行うことができ
る。ここで、減速度が小さい場合には、大きい場合に比
べてキャリッジＭ４００１の慣性力が小さくなるため、
より狭い到達目標許容範囲を設定することができる。
【０２０１】尚、上記実施形態１〜３では、シリアル式
インクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に適用
した例を挙げて説明したが、これに限定されることな
く、例えば、ライン式記録装置における記録シートなど
の記録媒体の搬送機構や、モータやモータに接続された
制御対象物の制御にも適用することができる。
インクジェット記録装置のキャリッジの駆動制御に適用
した例を挙げて説明したが、これに限定されることな
く、例えば、ライン式記録装置における記録シートなど
の記録媒体の搬送機構や、モータやモータに接続された
制御対象物の制御にも適用することができる。
【０２０２】また、到達目標位置に基づいて、制御対象
物の停止判定を行うように構成したが、モータなどの場
合には到達位置回転量もしくは回転角度に基づいて、制
御対象物の停止判定を行うことに適用することもでき
る。更に、本発明では、モータとして、ＤＣモータを例
に挙げて説明したが、ＤＣモータに限定されることな
く、他のモータ、例えば、ＡＣモータ、ステッピングモ
ータ等にも適用することができる。
物の停止判定を行うように構成したが、モータなどの場
合には到達位置回転量もしくは回転角度に基づいて、制
御対象物の停止判定を行うことに適用することもでき
る。更に、本発明では、モータとして、ＤＣモータを例
に挙げて説明したが、ＤＣモータに限定されることな
く、他のモータ、例えば、ＡＣモータ、ステッピングモ
ータ等にも適用することができる。
【０２０３】以上、実施形態例を詳述したが、本発明
は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良
いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良
い。
は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良
いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良
い。
【０２０４】尚、本発明は、前述した実施形態の機能を
実現するソフトウェアのプログラム（実施形態では、上
述した各フローチャートに対応したプログラム）を、シ
ステム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシ
ステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログ
ラムコードを読み出して実行することによっても達成さ
れる場合を含む。その場合、プログラムの機能を有して
いれば、形態は、プログラムである必要はない。
実現するソフトウェアのプログラム（実施形態では、上
述した各フローチャートに対応したプログラム）を、シ
ステム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシ
ステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログ
ラムコードを読み出して実行することによっても達成さ
れる場合を含む。その場合、プログラムの機能を有して
いれば、形態は、プログラムである必要はない。
【０２０５】従って、本発明の機能処理をコンピュータ
で実現するために、該コンピュータにインストールされ
るプログラムコード自体も本発明を実現するものであ
る。つまり、本発明のクレームでは、本発明の機能処理
を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれ
る。
で実現するために、該コンピュータにインストールされ
るプログラムコード自体も本発明を実現するものであ
る。つまり、本発明のクレームでは、本発明の機能処理
を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれ
る。
【０２０６】その場合、プログラムの機能を有していれ
ば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行され
るプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プ
ログラムの形態を問わない。
ば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行され
るプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等、プ
ログラムの形態を問わない。
【０２０７】プログラムを供給するための記録媒体とし
ては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハー
ドディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ
−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発
性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，
ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
ては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハー
ドディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ
−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発
性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，
ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
【０２０８】その他、プログラムの供給方法としては、
クライアントコンピュータのブラウザを用いてインター
ネットのホームページに接続し、該ホームページから本
発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮
され自動インストール機能を含むファイルをハードディ
スク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供
給できる。また、本発明のプログラムを構成するプログ
ラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファ
イルを異なるホームページからダウンロードすることに
よっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理を
コンピュータで実現するためのプログラムファイルを複
数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバ
も、本発明のクレームに含まれるものである。
クライアントコンピュータのブラウザを用いてインター
ネットのホームページに接続し、該ホームページから本
発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮
され自動インストール機能を含むファイルをハードディ
スク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供
給できる。また、本発明のプログラムを構成するプログ
ラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファ
イルを異なるホームページからダウンロードすることに
よっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理を
コンピュータで実現するためのプログラムファイルを複
数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバ
も、本発明のクレームに含まれるものである。
【０２０９】また、本発明のプログラムを暗号化してＣ
Ｄ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所
定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを
介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロ
ードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化され
たプログラムを実行してコンピュータにインストールさ
せて実現することも可能である。
Ｄ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所
定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを
介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロ
ードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化され
たプログラムを実行してコンピュータにインストールさ
せて実現することも可能である。
【０２１０】また、コンピュータが、読み出したプログ
ラムを実行することによって、前述した実施形態の機能
が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コン
ピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一
部または全部を行ない、その処理によっても前述した実
施形態の機能が実現され得る。
ラムを実行することによって、前述した実施形態の機能
が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コン
ピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一
部または全部を行ない、その処理によっても前述した実
施形態の機能が実現され得る。
【０２１１】さらに、記録媒体から読み出されたプログ
ラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコ
ンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモ
リに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、
その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ
などが実際の処理の一部または全部を行ない、その処理
によっても前述した実施形態の機能が実現される。
ラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコ
ンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモ
リに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、
その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ
などが実際の処理の一部または全部を行ない、その処理
によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０２１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制御対象物の停止動作を安定的で効率的に行うことがで
きる制御装置及びその方法、該制御を適用した記録装置
においても安定的な動作を提供できるとともに効率的な
記録が行える記録装置及びその制御方法を提供できる。
制御対象物の停止動作を安定的で効率的に行うことがで
きる制御装置及びその方法、該制御を適用した記録装置
においても安定的な動作を提供できるとともに効率的な
記録が行える記録装置及びその制御方法を提供できる。
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録
装置の外観構成を示した斜視図である。
装置の外観構成を示した斜視図である。
【図２】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構
成を示した斜視図である。
成を示した斜視図である。
【図３】図１に示す記録装置の外装部材を取り外した構
成の概略の断面構成を図である。
成の概略の断面構成を図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る記録ヘッドカートリ
ッジの全体を示した斜視図である。
ッジの全体を示した斜視図である。
【図５】図４に示した記録ヘッドカートリッジをインク
タンクとを示した分解斜視図である。
タンクとを示した分解斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録
装置の電気的回路の全体構成を示すブロック図である。
装置の電気的回路の全体構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るインクジェット記録
装置の電気的回路の一部の詳細構成を示すブロック図で
ある。
装置の電気的回路の一部の詳細構成を示すブロック図で
ある。
【図８】本発明の実施形態１の記録装置の記録動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１に係る記録装置のキャリッ
ジの制御状態を説明するための図である。
ジの制御状態を説明するための図である。
【図１０】本発明の実施形態１に係る実施形態１のキャ
リッジモータの制御回路の概略を示すブロック図であ
る。
リッジモータの制御回路の概略を示すブロック図であ
る。
【図１１】本発明の実施形態１の指令値算出処理を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態１の位置制御処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１３】本発明の実施形態１の位置制御処理によるモ
ータの駆動力の変化の様子を説明するための図である。
ータの駆動力の変化の様子を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態１の速度制御処理を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態１のキャリッジ駆動制御を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態１のキャリッジ駆動制御に
おけるキャリッジの停止時の制御状態を説明するための
図である。
おけるキャリッジの停止時の制御状態を説明するための
図である。
【図１７】本発明の実施形態２のキャリッジ駆動制御を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態２のステップＳ５０２の処
理の詳細を示すフローチャートである。
理の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施形態３のステップＳ５０２の処
理の詳細を示すフローチャートである。
理の詳細を示すフローチャートである。
【図２０】従来の制御方法によりキャリッジを制御した
場合の制御状態を説明するための図である。
場合の制御状態を説明するための図である。
【図２１】従来の制御方法によりキャリッジを制御した
場合の特に停止時の制御状態を説明するための図であ
る。
場合の特に停止時の制御状態を説明するための図であ
る。
【図２２】従来の制御方法によりキャリッジを制御した
場合の特に停止時の制御状態を説明するための図であ
る。
場合の特に停止時の制御状態を説明するための図であ
る。
Ｍ１０００ 装置本体
Ｍ１００１ 下ケース
Ｍ１００２ 上ケース
Ｍ１００３ アクセスカバー
Ｍ１００４ 排紙トレイ
Ｍ１００４ａ、Ｍ１００４ｂ 補助トレイ
Ｍ２０００ 自動給送部
Ｍ２００１ 給紙ローラ
Ｍ２００１ａ 給紙ローラ軸
Ｍ２００２ サイドガイド
Ｍ２００２ａ、Ｍ２０００ｂ シートガイド
Ｍ２００３ 圧板
Ｍ２００４ ＡＳＦベース
Ｍ２００５ ＰＥレバー
Ｍ３０００ 搬送部
Ｍ３００１ ＬＦローラ
Ｍ３００２ ピンチローラ
Ｍ３００２ａ ピンチローラホルダ
Ｍ３００３ プラテン
Ｍ３００３ａ プラテンリブ
Ｍ３００３ｂ 予備吐出口
Ｍ３００４ ＬＦギヤ列
Ｍ３０５０ 排出部
Ｍ３０５１ 排紙ローラ
Ｍ３０５２ 拍車ステイ
Ｍ３０５３ 拍車
Ｍ３１００ シャーシ
Ｍ４０００ 記録部
Ｍ４００１ キャリッジ
Ｍ４００２ ヘッドセットレバー
Ｍ４００３ キャリッジ軸
Ｍ４００４ ＦＦＣ押え
Ｍ４００５ キャリッジレール
Ｍ４００６ アイドラプーリ
Ｍ４００７ キャリッジモータプーリ
Ｍ４００８ キャリッジベルト
Ｍ５０００ 回復部
Ｍ５００１ キャップ
Ｍ５００２ ワイパーブレード
Ｅ０００１ キャリッジモータ
Ｅ０００２ ＬＦモータ
Ｅ０００３ ＰＧモータ
Ｅ０００４ エンコーダセンサ
Ｅ０００５ エンコーダスケール
Ｅ０００６ インクエンドセンサ
Ｅ０００７ ＰＥセンサ
Ｅ０００８ ＧＡＰセンサ
Ｅ０００９ ＡＳＦセンサ
Ｅ００１０ ＰＧセンサ
Ｅ００１１ コンタクトＦＰＣ
Ｅ００１２ ＣＲＦＦＣ
Ｅ００１３ キャリッジ基板
Ｅ００１４ メインＰＣＢ
Ｅ００１５ 電源ユニット
Ｅ００１６ パラレルＩ／Ｆ
Ｅ００１７ シリアルＩ／Ｆ
Ｅ００１８ 電源キー
Ｅ００１９ レジュームキー
Ｅ００２０ ＬＥＤ
Ｅ００２１ ブザー
Ｅ００２２ カバーセンサ
Ｅ１００１ ＣＰＵ
Ｅ１００６ ＡＳＩＣ
Ｅ１００８ ＣＲモータドライバ
Ｅ１００９ ＬＦ／ＰＧモータドライバ
Ｈ１０００ 記録ヘッドカートリッジ
Ｈ１００１ 記録ヘッド
Ｈ１９００ インクタンク
【手続補正書】
【提出日】平成１４年１２月１８日（２００２．１２．
１８）
１８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 2C056 EB11 EB35 EB36 EC11 EC31
EC34 FA10
2C061 AP01 AQ05 HJ05 HK11 HN15
5H303 AA28 BB01 BB06 BB12 CC02
CC05 DD01 DD28 EE04 FF10
GG06 GG11 HH05 JJ02 KK08
KK18 KK22 KK36 LL03
Claims (18)
- 【請求項１】 制御対象物を到達目標位置の前後を含む
到達目標許容範囲内へ移動制御する制御装置であって、 前記制御対象物の位置を検出する検出手段と、 前記制御対象物を駆動する駆動手段と、 前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には前記制御対象
物を逆駆動するように前記駆動手段を制御し、前記制御
対象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場
合には前記駆動手段の駆動を停止する制御手段とを備え
ることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 前記到達目標位置は、それぞれに前記到
達目標許容範囲が設定された複数種類の到達目標位置か
らなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲を選択する選択手段とを更に備え、 前記制御手段は、前記検出手段による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を
制御し、前記制御対象物の位置が前記選択手段で選択さ
れた到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動
手段の駆動を停止することを特徴とする請求項１に記載
の制御装置。 - 【請求項３】 前記到達目標位置は、それぞれに前記到
達目標許容範囲及び駆動モードが設定された複数種類の
到達目標位置からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲及び前記駆動モードを選択する選択手段と
を更に備え、 前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、 前記制御手段は、前記検出手段による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を
制御し、前記制御対象物の位置が前記選択手段で選択さ
れた到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動
手段の駆動を停止することを特徴とする請求項１に記載
の制御装置。 - 【請求項４】 前記駆動モードそれぞれは、前記制御対
象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つ
が設定されていることを特徴とする請求項３に記載の制
御装置。 - 【請求項５】 制御対象物を到達目標位置の前後を含む
到達目標許容範囲内へ移動制御する制御方法であって、 前記制御対象物の位置を検出する検出工程と、 前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には該制御対象物
を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対象物の
位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合には前
記駆動部の駆動を停止する制御工程とを備えることを特
徴とする制御方法。 - 【請求項６】 前記到達目標位置は、それぞれに前記到
達目標許容範囲が設定された複数種類の到達目標位置か
らなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲を選択する選択工程とを更に備え、 前記制御工程は、前記検出工程による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制
御し、前記制御対象物の位置が前記選択工程で選択され
た到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動部
の駆動を停止することを特徴とする請求項５に記載の制
御方法。 - 【請求項７】 前記到達目標位置は、それぞれに前記到
達目標許容範囲及び駆動モードが設定された複数種類の
到達目標位置からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲及び前記駆動モードを選択する選択工程と
を更に備え、 前記駆動部は、前記選択工程で選択された駆動モードで
前記制御対象物を駆動し、 前記制御工程は、前記検出工程による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制
御し、前記制御対象物の位置が前記選択工程で選択され
た到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動部
の駆動を停止することを特徴とする請求項５に記載の制
御方法。 - 【請求項８】 前記駆動モードそれぞれは、前記制御対
象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１つ
が設定されていることを特徴とする請求項７に記載の制
御方法。 - 【請求項９】 記録に関係する制御対象物を到達目標位
置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御して記録
を行う記録装置であって、 前記制御対象物の位置を検出する検出手段と、 前記制御対象物を駆動する駆動手段と、 前記検出手段による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には前記制御対象
物を逆駆動するように前記駆動手段を制御し、前記制御
対象物の位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場
合には前記駆動手段の駆動を停止する制御手段と、 前記制御手段による制御に基づいて、記録を行う記録手
段とを備えることを特徴とする記録装置。 - 【請求項１０】 前記到達目標位置は、それぞれに前記
到達目標許容範囲が設定された複数種類の到達目標位置
からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲を選択する選択手段とを更に備え、 前記制御手段は、前記検出手段による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を
制御し、前記制御対象物の位置が前記選択手段で選択さ
れた到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動
手段の駆動を停止することを特徴とする請求項９に記載
の記録装置。 - 【請求項１１】 前記到達目標位置は、それぞれに前記
到達目標許容範囲及び駆動モードが設定された複数種類
の到達目標位置からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲及び前記駆動モードを選択する選択手段と
を更に備え、 前記駆動手段は、前記選択手段で選択された駆動モード
で前記制御対象物を駆動し、 前記制御手段は、前記検出手段による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動手段を
制御し、前記制御対象物の位置が前記選択手段で選択さ
れた到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動
手段の駆動を停止することを特徴とする請求項９に記載
の記録装置。 - 【請求項１２】 前記駆動モードそれぞれは、前記制御
対象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１
つが設定されていることを特徴とする請求項１１に記載
の記録装置。 - 【請求項１３】 記録に関係する制御対象物を到達目標
位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御して記
録を行う記録装置の制御方法であって、 前記制御対象物の位置を検出する検出工程と、 前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には該制御対象物
を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対象物の
位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合には前
記駆動部の駆動を停止する制御工程と、 前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工
程とを備えることを特徴とする記録装置の制御方法。 - 【請求項１４】 前記到達目標位置は、それぞれに前記
到達目標許容範囲が設定された複数種類の到達目標位置
からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲を選択する選択工程とを更に備え、 前記制御工程は、前記検出工程による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制
御し、前記制御対象物の位置が前記選択工程で選択され
た到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動部
の駆動を停止することを特徴とする請求項１３に記載の
記録装置の制御方法。 - 【請求項１５】 前記到達目標位置は、それぞれに前記
到達目標許容範囲及び駆動モードが設定された複数種類
の到達目標位置からなり、 前記制御対象物の前記到達目標位置に対応する前記到達
目標許容範囲及び前記駆動モードを選択する選択工程と
を更に備え、 前記駆動部は、前記選択工程で選択された駆動モードで
前記制御対象物を駆動し、 前記制御工程は、前記検出工程による検出の結果、前記
制御対象物の位置が前記到達目標位置を超えている場合
には前記制御対象物を逆駆動するように前記駆動部を制
御し、前記制御対象物の位置が前記選択工程で選択され
た到達目標許容範囲内を超えている場合には前記駆動部
の駆動を停止することを特徴とする請求項１３に記載の
記録装置の制御方法。 - 【請求項１６】 前記駆動モードそれぞれは、前記制御
対象物の駆動における減速度、移動速度の少なくとも１
つが設定されていることを特徴とする請求項１５に記載
の記録装置の制御方法。 - 【請求項１７】 制御対象物を到達目標位置の前後を含
む到達目標許容範囲内へ移動制御する制御をコンピュー
タに機能させるためのプログラムであって、 前記制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラム
コードと、 前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には該制御対象物
を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対象物の
位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合には前
記駆動部の駆動を停止する制御工程のプログラムコード
とを備えることを特徴とするプログラム。 - 【請求項１８】 記録に関係する制御対象物を到達目標
位置の前後を含む到達目標許容範囲内へ移動制御して記
録を行う記録装置の制御をコンピュータに機能させるた
めのプログラムであって、 前記制御対象物の位置を検出する検出工程のプログラム
コードと、 前記検出工程による検出の結果、前記制御対象物の位置
が前記到達目標位置を超えている場合には該制御対象物
を逆駆動するように駆動部を制御し、前記制御対象物の
位置が前記到達目標許容範囲内を超えている場合には前
記駆動部の駆動を停止する制御工程のプログラムコード
と、 前記制御工程による制御に基づいて、記録を行う記録工
程のプログラムコードとを備えることを特徴とするプロ
グラム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001305696A JP3673745B2 (ja) | 2001-10-01 | 2001-10-01 | 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 |
| US10/255,023 US7852517B2 (en) | 2001-10-01 | 2002-09-26 | Control apparatus and method thereof, recording apparatus and method of controlling the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001305696A JP3673745B2 (ja) | 2001-10-01 | 2001-10-01 | 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003108229A true JP2003108229A (ja) | 2003-04-11 |
| JP3673745B2 JP3673745B2 (ja) | 2005-07-20 |
Family
ID=19125446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001305696A Expired - Fee Related JP3673745B2 (ja) | 2001-10-01 | 2001-10-01 | 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7852517B2 (ja) |
| JP (1) | JP3673745B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001268955A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-28 | Nikon Corp | 振動モータ、位置決め装置および振動モータの制御方法 |
| JP2005238840A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-09-08 | Oki Data Corp | 画像形成装置 |
| US7208902B2 (en) | 2005-07-07 | 2007-04-24 | Ricoh Company, Ltd. | Digital speed controlling apparatus, digital motor controlling apparatus, paper conveying apparatus, digital speed control method, program for making computer execute this method, computer-readable recording medium, and imaging forming apparatus |
| JP2009048239A (ja) * | 2007-08-13 | 2009-03-05 | Ricoh Co Ltd | モータ制御方法、モータ制御装置、モータ制御プログラム、モータ制御プログラムが記録された記録媒体及び画像形成装置 |
| US10406836B2 (en) | 2017-03-31 | 2019-09-10 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image recording apparatus |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004302150A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuji Photo Optical Co Ltd | 画像読取装置 |
| JP4059213B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2008-03-12 | ブラザー工業株式会社 | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
| KR101330660B1 (ko) * | 2006-09-08 | 2013-11-15 | 삼성전자주식회사 | 스캐닝 유닛의 제어가 가능한 화상형성장치, 그의 스캐닝 유닛 제어 방법 및 모터 제어 장치 |
| JP2010120252A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Brother Ind Ltd | 画像形成装置 |
| JP2013219871A (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-24 | Canon Inc | モータ制御装置 |
| CN111246047B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-10-19 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种由微分超前实现图像加密再由惯性滞后实现图像还原的方法 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60236781A (ja) * | 1984-05-10 | 1985-11-25 | Nec Corp | シリアルプリンタの制御方式 |
| JPH01103478A (ja) * | 1987-10-16 | 1989-04-20 | Brother Ind Ltd | 印字装置 |
| JPH01259970A (ja) | 1988-04-12 | 1989-10-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 光プリントヘッド |
| WO1991017892A1 (en) * | 1990-05-15 | 1991-11-28 | Seiko Epson Corporation | Print controller |
| EP0476666B1 (en) * | 1990-09-21 | 1995-05-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Recording apparatus |
| ATE172407T1 (de) * | 1993-01-19 | 1998-11-15 | Canon Kk | Aufzeichnungsgerät |
| JP3262680B2 (ja) * | 1994-09-22 | 2002-03-04 | キヤノン株式会社 | 記録装置 |
| JPH08187878A (ja) * | 1995-01-09 | 1996-07-23 | Brother Ind Ltd | インクジェット式印刷記録装置 |
| JPH08258286A (ja) * | 1995-03-22 | 1996-10-08 | Brother Ind Ltd | インクジェット装置 |
| US6224183B1 (en) * | 1995-05-22 | 2001-05-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink-jet printing apparatus and facsimile apparatus |
| EP0844094B1 (en) * | 1996-11-22 | 2004-06-09 | Seiko Epson Corporation | Ink-jet recording device |
| US6619783B2 (en) * | 1998-11-20 | 2003-09-16 | Seiko Epson Corp | Flushing position controller incorporated in ink-jet recording apparatus and flushing method used for the same |
| JP3812288B2 (ja) * | 1999-09-24 | 2006-08-23 | セイコーエプソン株式会社 | キャリッジのホームポジション検出装置および検出方法ならびに検出プログラムを記録した記録媒体 |
| JP3921928B2 (ja) * | 1999-09-24 | 2007-05-30 | セイコーエプソン株式会社 | 印刷制御装置および印刷制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
| EP1128323A3 (en) * | 1999-12-27 | 2002-05-29 | Seiko Epson Corporation | Printer, printing method, and data storage medium |
| US7138983B2 (en) | 2000-01-31 | 2006-11-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for detecting and interpreting path of designated position |
| US6600286B2 (en) * | 2000-03-03 | 2003-07-29 | Seiko Epson Corporation | Motor control device and motor control method |
| JP4655324B2 (ja) | 2000-03-22 | 2011-03-23 | 株式会社ニコン | 振動モータ、位置決め装置および振動モータの制御方法 |
| JP4326166B2 (ja) * | 2000-07-31 | 2009-09-02 | 株式会社リコー | 画像処理装置、スキャナの初期化処理方法及び該方法を実施するためのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP3832712B2 (ja) * | 2000-09-21 | 2006-10-11 | セイコーエプソン株式会社 | 印刷制御装置および制御方法ならびに印刷制御プログラムを記録した記録媒体 |
-
2001
- 2001-10-01 JP JP2001305696A patent/JP3673745B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-09-26 US US10/255,023 patent/US7852517B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001268955A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-28 | Nikon Corp | 振動モータ、位置決め装置および振動モータの制御方法 |
| JP4655324B2 (ja) * | 2000-03-22 | 2011-03-23 | 株式会社ニコン | 振動モータ、位置決め装置および振動モータの制御方法 |
| JP2005238840A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-09-08 | Oki Data Corp | 画像形成装置 |
| JP4708804B2 (ja) * | 2004-01-30 | 2011-06-22 | 株式会社沖データ | 画像形成装置 |
| US7208902B2 (en) | 2005-07-07 | 2007-04-24 | Ricoh Company, Ltd. | Digital speed controlling apparatus, digital motor controlling apparatus, paper conveying apparatus, digital speed control method, program for making computer execute this method, computer-readable recording medium, and imaging forming apparatus |
| JP2009048239A (ja) * | 2007-08-13 | 2009-03-05 | Ricoh Co Ltd | モータ制御方法、モータ制御装置、モータ制御プログラム、モータ制御プログラムが記録された記録媒体及び画像形成装置 |
| US10406836B2 (en) | 2017-03-31 | 2019-09-10 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Image recording apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7852517B2 (en) | 2010-12-14 |
| US20030063325A1 (en) | 2003-04-03 |
| JP3673745B2 (ja) | 2005-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1284197B1 (en) | Ink jet recording apparatus | |
| EP0664221B1 (en) | A serial printing apparatus controlled by open loop control system | |
| US20060022401A1 (en) | Control device, conveyance control device, conveyance system and image forming system | |
| WO2003076190A1 (fr) | Imprimante, procede d'impression, programme, support de stockage et systeme informatique | |
| US8770739B2 (en) | Image forming apparatus | |
| JP2003108229A (ja) | 制御装置及びその方法、記録装置及びその制御方法 | |
| JP2006095697A (ja) | キャリッジの駆動制御方法及び駆動制御プログラム並びに電子装置、記録装置及び液体噴射装置 | |
| US7562870B2 (en) | Printer | |
| JP2003053941A (ja) | インクジェット記録装置 | |
| JP4565629B2 (ja) | 記録装置 | |
| US6568781B2 (en) | Inkjet recording apparatus including remaining amount of ink detecting function and remaining amount of ink detecting method | |
| JP4136484B2 (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| JP2001063102A (ja) | インクジェット記録装置の吸引回復方法 | |
| JP2537032B2 (ja) | インクジエツト記録装置の作動方法 | |
| JP2003211769A (ja) | 記録装置及び記録装置におけるエラー状態検出方法 | |
| JP2001111250A (ja) | 電子機器 | |
| JP2004025549A (ja) | モータの制御装置及び制御方法 | |
| JP2004174984A (ja) | 記録装置 | |
| JP4688190B2 (ja) | 画像形成装置及びプログラム | |
| JP2001063168A (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法及び記録装置、記録方法 | |
| JP2001347651A (ja) | インクジェット記録装置 | |
| US20080198201A1 (en) | Printing apparatus and printing control method | |
| JP2006168108A (ja) | 記録装置 | |
| JP2002307770A (ja) | 制御対象物の駆動制御装置、その駆動制御方法、画像記録装置およびその制御方法 | |
| JP2000188894A (ja) | モ―タ加速制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050107 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050308 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050411 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050425 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3673745 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |