JP2003079176A - 同期モータの制御方法および制御装置 - Google Patents

同期モータの制御方法および制御装置

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JP2003079176A JP2001266802A JP2001266802A JP2003079176A JP 2003079176 A JP2003079176 A JP 2003079176A JP 2001266802 A JP2001266802 A JP 2001266802A JP 2001266802 A JP2001266802 A JP 2001266802A JP 2003079176 A JP2003079176 A JP 2003079176A
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 製造コストの低減および制御回路の小型化が
容易な同期モータの制御方法および制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ステップＳ１１で進角量を読み込み、ス
テップＳ１２でモータ回転速度を読み込んだ後、ステッ
プＳ１３で目標とするモータ回転速度に対し、検出した
実回転速度が大きい場合にはステップＳ１４で進角量を
低減させ、ステップＳ１５で検出した実回転速度が小さ
い場合にはステップＳ１６で進角量を増大させる。モー
タ回転速度を目標とするモータ回転速度に制御すること
ができ、モータ制御回路に電流センサや電流平滑用のコ
ンデンサおよびコイルなどを設ける必要がないため、製
造コストの低減および制御回路の小型化が容易となると
ともに、部品点数を削減して制御回路の構造が簡単で耐
久信頼性を高めることができる。さらに、回転角度検出
センサの分解能を高くしなくてよいので、部品コストを
低減することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動変速機のシフ
トレンジ等を切り換えるのに好適な同期モータの制御方
法および制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転者によるシフトレバーの操作
に従い自動変速機のシフトレンジを切り換えるシフトレ
ンジ切換装置においては、シフトレンジ切換用の動力源
としてスイッチドリラクタンスモータやブラシレスＤＣ
モータ等の同期モータを備えたものが知られている。
【０００３】この種のシフトレンジ切換装置によれば、
自動変速機のシフトレンジを運転者によるシフトレバー
の操作力によって直接切り換える一般的な切換装置のよ
うに、シフトレバーとシフトレンジ切換機構とを機械的
に接続する必要がないことから、これら各部を車両に搭
載する際のレイアウト上の制限がなく、設計の自由度を
高めることができる。また、車両への組み付け作業を簡
単に行うことができるという利点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記同期モ
ータにおいては、ロータ軸に取り付けられた回転センサ
でロータの回転角度を検出し、ロータ角度に対応する通
電相に通電することでロータをロータ軸中心に回転させ
ることができる。一般に同期モータの回転速度の制御は
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御によりなされて
いる。しかしながら、同期モータの回転角度を検出する
分解能を高くしないとＰＷＭ制御が困難であるため、回
転センサのコストが上昇するという問題があった。
【０００５】また、スイッチング周波数が上昇すると同
期モータ内のコイルのインダクタンスの影響により電流
に遅れが発生する。これは、コイルの両端の電圧が変化
しようとした場合、コイルはその電圧の変化を妨げるよ
うに作用する性質があるためである。この性質により、
同期モータの回転速度が上昇して通電相を切り換えるス
イッチング速度がある程度よりも大きくなってくると、
通電を開始すると同時に電流が流れるのではなく、所定
期間をおいて電流が流れる位相差が生じる。この位相差
を解決するため、一般に同期モータの回転速度を検出す
る回転速度センサと、スイッチングに対してどの程度電
流が遅れるかを検出する電流センサを設け、実際に通電
する際の進角量を決定する所謂ベクトル制御が行われて
いる。このベクトル制御においては、ＰＷＭ制御やＰＡ
Ｍ（Pulse Amplitude Modulation）制御により電流の大
きさを制御することで同期モータの制御を行っている。
【０００６】ところが、上記従来のベクトル制御では、
制御回路に電流センサと、電流平滑用のコンデンサおよ
びコイルとが必要である。そのため、部品点数が増大
し、制御回路の構造が複雑で体格が大型になり、製造コ
ストが上昇するという問題があり、安価で小型であるこ
とが要求されるシステムには適用することが困難であっ
た。
【０００７】本発明は、このような問題を解決するため
になされたものであり、製造コストの低減および制御回
路の小型化が容易な同期モータの制御方法および制御装
置を提供することを目的とする。本発明の他の目的は、
部品点数を削減して制御回路の構造が簡単で耐久信頼性
が高い同期モータの制御方法および制御装置を提供する
ことにある。本発明のさらに他の目的は、同期モータに
対する負荷変動があった場合においても、同期モータを
脱調させることなく制御することが可能な同期モータの
制御方法および制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
同期モータの制御方法によると、同期モータのロータの
回転位置および回転速度を検出し、検出したロータの回
転速度から電圧と電流との位相差を推定し、目標とする
ロータの回転速度と検出したロータの回転速度とを比較
して通電時の進角量を調整することにより、ロータの回
転速度および回転方向を制御する。ロータの回転速度は
進角量で表現することが可能であり、進角量が大きい場
合はロータの回転速度が大きく、進角量が小さい場合は
ロータの回転速度が小さいという関係が成り立つ。この
ため、目標とするロータの回転速度に対し、検出したロ
ータの実回転速度が大きい場合には進角量を低減させ、
検出したロータの実回転速度が小さい場合には進角量を
増大させることにより、ロータの回転速度を目標とする
ロータの回転速度に制御することができる。したがっ
て、制御回路に電流センサや電流平滑用のコンデンサお
よびコイルなどを設ける必要がないため、製造コストの
低減および制御回路の小型化が容易となるとともに、部
品点数を削減して制御回路の構造が簡単で耐久信頼性を
高めることができる。さらに従来のように、回転センサ
の分解能を高くしなくてよいので、部品コストを低減す
ることができる。なお、ロータの回転速度と進角量との
関係は同期モータの形式等によって異なるため、予め実
験等により上記関係を明らかにしておく必要がある。
【０００９】本発明の請求項２記載の同期モータの制御
方法によると、同期モータのロータの回転位置および回
転速度を検出し、検出したロータの回転速度から電圧と
電流との位相差を推定し、検出したロータの回転速度と
推定した位相差に対応する進角量との関係から出力トル
クの過不足を判定し、出力トルクが不足していると判断
される場合に進角量を小さくするように制御し、出力ト
ルクが足りていると判断される場合に進角量を大きくす
るように制御する。ロータの回転速度は進角量で表現す
ることが可能であり、進角量が大きい場合はロータの回
転速度が大きく、進角量が小さい場合はロータの回転速
度が小さいという関係が成り立つ。また、ロータの回転
速度が大きいときには同期モータの出力トルクは小さ
く、ロータの回転速度が小さいときには同期モータの出
力トルクが大きいという関係が成り立つ。このため、進
角量を変数とした計算式やマップ等から求めたモータ回
転速度に対し、検出したロータの実回転速度が高い場合
には出力トルクに余裕があると判断して進角量を増大さ
せてロータの回転速度を上昇させ、検出したロータの実
回転速度が低い場合には出力トルクが不足していると判
断して進角量を低減させてロータの回転速度を下降させ
るように制御する。これにより、同期モータに対する負
荷変動があった場合においても、同期モータを脱調させ
ることなく制御することができる。したがって、制御回
路に電流センサや電流平滑用のコンデンサおよびコイル
などを設ける必要がないため、製造コストの低減および
制御回路の小型化が容易となるとともに、部品点数を削
減して制御回路の構造が簡単で耐久信頼性を高めること
ができる。さらに従来のように、回転センサの分解能を
高くしなくてよいので、部品コストを低減することがで
きる。
【００１０】本発明の請求項３記載の同期モータの制御
装置によると、モータ制御手段は、回転角度検出手段で
検出したロータの回転速度から電圧と電流との位相差を
推定し、通電時の進角量を調整することにより、ロータ
の回転速度および回転方向を制御する。ロータの回転速
度は進角量で表現することが可能であり、進角量が大き
い場合はロータの回転速度が大きく、進角量が小さい場
合はロータの回転速度が小さいという関係が成り立つ。
このため、目標とするロータの回転速度に対し、検出し
たロータの実回転速度が大きい場合には進角量を低減さ
せ、検出したロータの実回転速度が小さい場合には進角
量を増大させることにより、ロータの回転速度を目標と
するロータの回転速度に制御することができる。したが
って、制御回路に電流センサや電流平滑用のコンデンサ
およびコイルなどを設ける必要がないため、製造コスト
の低減および制御回路の小型化が容易となるとともに、
部品点数を削減して制御回路の構造が簡単で耐久信頼性
を高めることができる。さらに従来のように、回転セン
サの分解能を高くしなくてよいので、部品コストを低減
することができる。なお、ロータの回転速度と進角量と
の関係は同期モータの形式等によって異なるため、予め
実験等により上記関係を明らかにしておく必要がある。
【００１１】本発明の請求項４記載の同期モータの制御
装置によると、モータ制御手段は、回転角度検出手段で
検出したロータの回転速度から電圧と電流との位相差を
推定し、ロータの回転速度と推定した位相差に対応する
進角量との関係から出力トルクの過不足を判定し、出力
トルクが不足していると判断される場合に進角量を小さ
くするように制御し、出力トルクが足りていると判断さ
れる場合に進角量を大きくするように制御する。ロータ
の回転速度は進角量で表現することが可能であり、進角
量が大きい場合はロータの回転速度が大きく、進角量が
小さい場合はロータの回転速度が小さいという関係が成
り立つ。また、ロータの回転速度が大きいときには同期
モータの出力トルクは小さく、ロータの回転速度が小さ
いときには同期モータの出力トルクが大きいという関係
が成り立つ。このため、進角量を変数とした計算式やマ
ップ等から求めたモータ回転速度に対し、検出したロー
タの実回転速度が高い場合には出力トルクに余裕がある
と判断して進角量を増大させてロータの回転速度を上昇
させ、検出したロータの実回転速度が低い場合には出力
トルクが不足していると判断して進角量を低減させてロ
ータの回転速度を下降させるように制御する。これによ
り、同期モータに対する負荷変動があった場合において
も、同期モータを脱調させることなく制御することがで
きる。したがって、制御回路に電流センサや電流平滑用
のコンデンサおよびコイルなどを設ける必要がないた
め、製造コストの低減および制御回路の小型化が容易と
なるとともに、部品点数を削減して制御回路の構造が簡
単で耐久信頼性を高めることができる。さらに従来のよ
うに、回転センサの分解能を高くしなくてよいので、部
品コストを低減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を示す
複数の実施例を図面に基づいて説明する。 （第１実施例）本発明の第１実施例による同期モータの
制御装置を自動変速機のシフトレンジ切換装置に適用し
たシステム構成を示すブロック図を図２に示す。図２に
示すように、同期モータの制御装置は、同期モータ１、
モータ制御回路２、機械的なディテント機構を有する負
荷３、インクリメンタル型エンコーダ式回転角度検出セ
ンサ６から構成され、同期モータ１と負荷３とはシャフ
ト５で直結されている。
【００１３】モータ制御回路２は、モータ制御手段とし
てのモータ制御部２０１と、カウンタ部２０２とで構成
され、バッテリ４より電力の供給を受けて作動する。モ
ータ制御部２０１は、同期モータ１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相
に通電制御するための図示しない出力段を有している。
負荷３内の図示しないディテント機構は、図示しない自
動変速機のシフトレンジをパーキング（Ｐ）、リバース
（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、セカン
ド（２）、ロー（Ｌ）の各走行レンジに順に切り換える
ためのものである。回転角度検出手段としての回転角度
検出センサ６は、同期モータ１の図３に示すロータ１０
２の回転に伴ってパルスを出力し、その出力値をカウン
タ部２０２がカウントして同期モータ１のロータ回転位
置と回転速度をモータ制御部２０１に伝達する。モータ
制御部２０１はカウンタ２０２から入力した同期モータ
１のロータ回転位置と回転速度、つまり自動変速機のシ
フトレンジが図示しないシフトスイッチの指令値と一致
しているか判断し、両者を一致させるように同期モータ
１を駆動してシフトレンジの切換制御を実行する。
【００１４】図３に示すように、同期モータ１はスイッ
チドリラクタンス形のモータであり、ステータ１０１と
ロータ１０２とで構成され、ステータ１０１が発生する
磁束に伴いロータ１０２が図２に示すシャフト５の軸中
心に回転可能である。ステータ１０１は、ロータ１０２
に向けて３０度毎に突設された１２個のティース１０１
Ａ〜１０１Ｌを有している。そして、これら各ティース
１０１Ａ〜１０１Ｌには、各々コイル１０３Ａ〜１０３
Ｌが巻回されている。ロータ１０２は、ステータ１０１
の中心軸に回転自在に取り付けられ、回転方向４５度毎
に突極１０２Ａ〜１０２Ｈが設けられている。コイル１
０３Ａ、１０３Ｄ、１０３Ｇ、１０３Ｊは図１に示すモ
ータ制御部２０１のＵ相出力段に接続され、コイル１０
３Ｂ、１０３Ｅ、１０３Ｈ、１０３Ｋはモータ制御部２
０１のＶ相出力段に接続され、コイル１０３Ｃ、１０３
Ｆ、１０３Ｊ、１０３Ｌはモータ制御部２０１のＷ相出
力段に接続されている。このように構成された同期モー
タ１においては、各相Ｕ、Ｖ、Ｗの各コイル１０３Ａ〜
１０３への通電電流を制御することにより双方向に回転
可能であり、また、所望の回転位置で停止させることも
可能である。
【００１５】図３において、ステータ１０１とロータ１
０２との回転位置関係を、例えば図７に示すように、ゼ
ロ度と定義する。ここで、ロータ１０２を時計回り方向
に回転させる場合について説明する。Ｗ相、つまりコイ
ル１０３Ｃ、１０３Ｆ、１０３Ｉ、１０３Ｌに通電する
と、ステータ１０１の各ティース１０１Ｃ、１０１Ｆ、
１０１Ｉ、１０１Ｌと、ロータ１０２の各突極１０２
Ｂ、１０２Ｄ、１０２Ｆ、１０２Ｈとの間に吸引力を生
じ、その吸引力によってロータ１０２が時計回り方向に
回転して図４に示す回転位置（ロータ１０２の回転角度
１５度）まで回転する。同様に、図４の状態でＶ相に通
電すると、図５に示す回転位置（ロータ１０２の回転角
度３０度）まで回転し、さらに図５の状態からＵ相に通
電すると、図６に示す回転位置（ロータ１０２の回転角
度４５度）まで回転する。このように、ロータ１０２の
回転角度に対して適切な通電相に通電することで、ロー
タ１０２を回転、すなわち同期モータ１を駆動すること
ができる。なお、図７は、ロータ１０２を時計回り方向
に回転させる場合のロータ回転角度に対するコイルの通
電相を示している。
【００１６】次に、上記構成をもつ同期モータ１の制御
装置の作動について、図１および図８を用いて説明す
る。運転者がエンジンの運転状態をオンにし、バッテリ
４からモータ制御回路２に電力が供給され、シフトスイ
ッチからモータ制御回路２にシフトレンジの切換指令が
入力されると、モータ制御部２０１は同期モータ１の回
転角度を所望のシフトレンジに対応した回転角度に制御
する。すると、同期モータ１は負荷３内のディテント機
構により自動変速機のシフトレンジ（Ｐレンジ、Ｒレン
ジ、Ｎレンジ、Ｄレンジ、２レンジ、Ｌレンジ)を切り
換える。
【００１７】そして、回転角度検出センサ６は、同期モ
ータ１のロータ１０２の回転に伴ってパルスを出力し、
その出力値をカウンタ部２０２がカウントして、同期モ
ータ１のロータ回転位置と回転速度をモータ制御部２０
１に伝達する。モータ制御部２０１はカウンタ部２０２
から入力した同期モータ１のロータ回転位置と回転速
度、つまり自動変速機のシフトレンジがシフトスイッチ
の指令値と一致しているか判断し、両者を一致させるよ
うに同期モータ１を駆動してシフトレンジの切換制御を
実行する。
【００１８】このとき、モータ制御部２０１は、回転角
度検出センサ６で検出したモータ回転速度から電圧と電
流との位相差を推定し、通電時の進角量を調整すること
により、モータ回転速度および回転方向を制御する。図
８に示すように、モータ回転速度は進角量で表現するこ
とが可能であり、進角量が大きい場合はモータ回転速度
が大きく、進角量が小さい場合はモータ回転速度が小さ
いという関係が成り立っている。このため、同期モータ
１におけるモータ回転速度と進角量との関係を予め実験
等により明らかにしておき、図１のステップＳ１１で進
角量を読み込み、図１のステップＳ１２でモータ回転速
度を読み込む。その後、図１のステップＳ１３で目標と
するモータ回転速度に対し、検出した実回転速度が大き
い場合には図１のステップＳ１４で進角量を低減させ、
図１のステップＳ１５で検出した実回転速度が小さい場
合には図１のステップＳ１６で進角量を増大させる。以
上のことにより、モータ回転速度を目標とするモータ回
転速度に制御することができる。
【００１９】以上説明したように、本発明の第１実施例
においては、モータ制御回路２に電流センサや電流平滑
用のコンデンサおよびコイルなどを設ける必要がないた
め、製造コストの低減および制御回路の小型化が容易と
なるとともに、部品点数を削減して制御回路の構造が簡
単で耐久信頼性を高めることができる。さらに従来のよ
うに、回転角度検出センサ６の分解能を高くしなくてよ
いので、部品コストを低減することができる。
【００２０】（第２実施例）本発明の第２実施例を図９
に示す。第２実施例による同期モータの制御装置のシス
テム構成は、図２に示す第１実施例と同様であるので説
明を省略する。以下、第２実施例による同期モータの制
御方法について、第１実施例と異なる部分についての
み、図９および図１０を用いて説明する。
【００２１】モータ制御部２０１は、回転角度検出セン
サ６で検出したモータ回転速度から電圧と電流との位相
差を推定し、モータ回転速度と推定した位相差に対応す
る進角量との関係から出力トルクの過不足を判定し、出
力トルクが不足していると判断される場合に進角量を小
さくするように制御し、出力トルクが足りていると判断
される場合に進角量を大きくするように制御する。第１
実施例で述べたように、モータ回転速度は進角量で表現
することが可能であり、進角量が大きい場合はモータ回
転速度が大きく、進角量が小さい場合はモータ回転速度
が小さいという関係が成り立つ。また、図１０に示すよ
うに、モータ回転速度が大きいときにはモータトルクは
小さく、モータ回転速度が小さいときにはモータトルク
が大きいという関係が成り立っている。このため、図９
のステップＳ２１で進角量を読み込み、図９のステップ
Ｓ２２でモータ回転速度を読み込む。その後、図９のス
テップＳ２３で進角量を変数とした計算式やマップ等か
ら求めたモータ回転速度に対し、図９のステップＳ２４
で検出した実回転速度が高い場合には出力トルクに余裕
があると判断して図９のステップＳ２５で進角量を増大
させてモータ回転速度を上昇させ、図９のステップＳ２
６で検出した実回転速度が低い場合には出力トルクが不
足していると判断して図９のステップＳ２７で進角量を
低減させてモータ回転速度を下降させるように制御す
る。これにより、同期モータ１に対する負荷変動があっ
た場合においても、同期モータ１を脱調させることなく
制御することができる。上記第２実施例においても、図
１に示す第１実施例と同様の効果を得ることができる。
【００２２】以上説明した本発明の複数の実施例では、
同期モータ１にスイッチドリラクタンス形のモータを採
用したが、本発明では、ブラシレスＤＣモータ等その他
の同期モータを使用することは可能である。また、上記
複数の実施例では、自動変速機のシフトレンジ切換装置
に同期モータの制御装置を適用したが、産業用機械や家
電機器等に本発明の同期モータの制御装置を使用可能な
ことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例による同期モータの制御方
法を説明するためのフロー図である。
【図２】本発明の第１実施例による同期モータの制御装
置を示すシステム構成図である。
【図３】本発明の第１実施例による同期モータを示す軸
方向の平面図である。
【図４】図３の状態からロータが時計回り方向に１５度
回転した状態を示す軸方向の平面図である。
【図５】図４の状態からロータが時計回り方向に１５度
回転した状態を示す軸方向の平面図である。
【図６】図５の状態からロータが時計回り方向に１５度
回転した状態を示す軸方向の平面図である。
【図７】本発明の第１実施例による同期モータのロータ
を時計回り方向に回転させる場合のロータ回転角度に対
するコイルの通電相を示す図である。
【図８】本発明の第１実施例による同期モータの進角量
とモータ回転速度との関係を示す特性図である。
【図９】本発明の第２実施例による同期モータの制御方
法を説明するためのフロー図である。
【図１０】本発明の第２実施例による同期モータのモー
タ回転速度とモータトルクとの関係を示す特性図であ
る。
【符号の説明】
１ 同期モータ １０１ ステータ １０２ ロータ ２ モータ制御回路 ２０１ モータ制御部（モータ制御手段） ２０２ カウンタ部 ３ 負荷 ４ バッテリ ５ シャフト ６ 回転角度検出センサ（回転角度検出手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀 政史 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 (72)発明者 山崎 裕道 愛知県西尾市下羽角町岩谷14番地 株式会 社日本自動車部品総合研究所内 (72)発明者 宮田 英樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 星野 明良 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 友松 秀夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 田中 均 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 5H550 AA16 BB04 CC02 DD08 DD09 GG01 GG03 HB16 JJ03 JJ04 LL07 LL35

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロータおよびステータを有し、前記ステ
    ータが発生する磁束に伴い前記ロータが軸中心に回転可
    能な同期モータを制御する方法であって、 前記ロータの回転位置および回転速度を検出する段階
    と、 検出した前記ロータの回転速度から電圧と電流との位相
    差を推定する段階と、 目標とする前記ロータの回転速度と検出した前記ロータ
    の回転速度とを比較して通電時の進角量を調整すること
    により、前記ロータの回転速度および回転方向を制御す
    る段階と、 を含むことを特徴とする同期モータの制御方法。
  2. 【請求項２】 ロータおよびステータを有し、前記ステ
    ータが発生する磁束に伴い前記ロータが軸中心に回転可
    能な同期モータを制御する方法であって、 前記ロータの回転位置および回転速度を検出する段階
    と、 検出した前記ロータの回転速度から電圧と電流との位相
    差を推定する段階と、 検出した前記ロータの回転速度と推定した位相差に対応
    する進角量との関係から出力トルクの過不足を判定し、
    出力トルクが不足していると判断される場合に進角量を
    小さくするように制御し、出力トルクが足りていると判
    断される場合に進角量を大きくするように制御する段階
    と、 を含むことを特徴とする同期モータの制御方法。
  3. 【請求項３】 ロータおよびステータを有し、前記ステ
    ータが発生する磁束に伴い前記ロータが軸中心に回転可
    能な同期モータと、 前記同期モータを制御するモータ制御手段と、 前記ロータの回転位置および回転速度を検出する回転角
    度検出手段とを備えた同期モータの制御装置であって、 前記モータ制御手段は、前記回転角度検出手段で検出し
    た前記ロータの回転速度から電圧と電流との位相差を推
    定し、通電時の進角量を調整することにより、前記ロー
    タの回転速度および回転方向を制御することを特徴とす
    る同期モータの制御装置。
  4. 【請求項４】 ロータおよびステータを有し、前記ステ
    ータが発生する磁束に伴い前記ロータが軸中心に回転可
    能な同期モータと、 前記同期モータを制御するモータ制御手段と、 前記ロータの回転位置および回転速度を検出する回転角
    度検出手段とを備えた同期モータの制御装置であって、 前記モータ制御手段は、前記回転角度検出手段で検出し
    た前記ロータの回転速度から電圧と電流との位相差を推
    定し、前記ロータの回転速度と推定した位相差に対応す
    る進角量との関係から出力トルクの過不足を判定し、出
    力トルクが不足していると判断される場合に進角量を小
    さくするように制御し、出力トルクが足りていると判断
    される場合に進角量を大きくするように制御することを
    特徴とする同期モータの制御装置。
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