JP2002522980A - 複数カメラシステム中の画像追跡 - Google Patents

複数カメラシステム中の画像追跡

Info

Publication number
JP2002522980A
JP2002522980A JP2000564381A JP2000564381A JP2002522980A JP 2002522980 A JP2002522980 A JP 2002522980A JP 2000564381 A JP2000564381 A JP 2000564381A JP 2000564381 A JP2000564381 A JP 2000564381A JP 2002522980 A JP2002522980 A JP 2002522980A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
camera
image
view
determining
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2000564381A
Other languages
English (en)
Inventor
セヌグプタ ソウミトラ
リオンズ ダミアン
マーフィー トーマス
リーゼ ダニエル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Koninklijke Philips NV
Original Assignee
Philips Electronics NV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Philips Electronics NV filed Critical Philips Electronics NV
Publication of JP2002522980A publication Critical patent/JP2002522980A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19641—Multiple cameras having overlapping views on a single scene
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
    • G08B13/19608—Tracking movement of a target, e.g. by detecting an object predefined as a target, using target direction and or velocity to predict its new position
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/188—Capturing isolated or intermittent images triggered by the occurrence of a predetermined event, e.g. an object reaching a predetermined position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Detergent Compositions (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

(57)【要約】 表示されたカメラの映像中の対象画像の位置に基づいて、複数カメラシステムによる画像追跡の自動化を行う。本発明のシステムは、複数のカメラの潜在的視野を通って移動する対象物の画像をほぼ連続して表示する。画像が選択されたカメラの視野の境界に近づくと、システムは、潜在的視野にその画像を含む他のカメラを選択し、該他のカメラの実際の視野が画像を含むように調整する。画像が選択されたカメラの視野の境界に来ると、システムは自動的に前記他のカメラを選択する。システムは更に予想位置決定アルゴリズムを含む。即ち、画像の動きを評価することにより、予想される画像の次の位置に基づいて次のカメラを選択し調整する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は複数のビデオカメラを制御するためのシステムに関するものである。
本発明は、セキュリティシステム又は複数カメラ放送システムで用いられるよう
な、複数カメラシステム中のカメラを選択し向きを決めるための自動化されたカ
メラハンドオフを可能にするものである。このような自動化は、個々のカメラか
らの映像の中の画像を、各々の他のカメラの視野の表示範囲を結合して追跡する
ことによって行われる。
【０００２】
【従来の技術】
空港、カジノ、及びその他のセキュリティシステムは、一般的に、選択された
範囲の映像をコントロールステーションに送る複数のカメラを用いる。これらの
それぞれのカメラ又はこれらの一部分のカメラからの映像が、コントロールステ
ーションの一又は複数のモニターに表示される。コントロールステーションのオ
ペレータは、一次モニター上に特定の映像を表示しているいずれか一つのカメラ
を選択し、そのカメラが調整可能の場合はそのカメラの視野を制御する能力を具
えている。そのようなコントロールシステムは、更に、一つのイベントが放送さ
れている時の複数のカメラ、例えばスポーツアリーナ又はスタジオにおける複数
のカメラの中から選択するために用いられる。
【０００３】 カメラの選択及び制御は、一般的には、スイッチバンクを制御することによっ
て又はコンピュータ端末上のカメラのリストから選択することによって遂行され
る。特定の範囲を見るために、オペレータはその範囲に対応するカメラを選択す
る。そのカメラが調整可能の場合は、オペレータは引き続き、水平軸（パン）又
は垂直軸（チルト）について回転させるか、その倍率（ズーム）を調整すること
により、選択したカメラの視野を調整する。ここでは、カメラの調整可能な視野
スパンの全スパンをカメラの潜在的視野といい、他方、特定のパン、チルト及び
ズームの設定から得られる視野をカメラの実際の視野ということとする。
【０００４】 一つの映像の中の特定のパターン即ち画像の識別、及び、その画像のそれに続
く動きの識別を可能にするために、映像処理アルゴリズムを利用することができ
る。上記の映像処理アルゴリズムをセキュリティコントロールシステムと結合す
ればカメラの自動調整が可能になり、それにより、画像をカメラの実際の視野の
中心に保持することができる。画像がカメラの潜在的視野を超えて移動する場合
は、オペレータは、潜在的視野がその画像を含む他のカメラを選択し、カメラを
調整し、カメラの実際の視野の中の画像を識別し、その後、そのカメラの潜在的
視野から画像が出て行くまで、自動化された追跡を続ける。
【０００５】 従来のカメラ選択シナリオにおいては、オペレータが、保障領域のレイアウト
及び表示された映像とこのレイアウトとの対応関係を熟知している必要がある。
即ち、例えば、数個のドアに通じる経路の一つを通って出て行く画像が見えた場
合、オペレータは、特定のドアに通じる経路の先の他の範囲はどれであるかを素
早く決定することができなければならず、更に、前記他の範囲を含むカメラはど
れであるかを決定しなければならない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、複数カメラシステムの自動化を提供し、これにより、複数カ
メラ画像追跡機能を提供することにある。このため、本発明は、独立請求項に記
載されたカメラハンドオフシステム、セキュリティシステム、及び、方法を提供
する。独立請求項は優れた実施態様を記述している。好ましいシステムは、画像
が複数のカメラの潜在的視野に跨って移動する場合にも、ほぼ連続した画像の表
示を可能にする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
画像の近似的な物理的位置は、表示された映像、画像追跡システムによるこの
映像の中の画像の識別、及び、カメラの位置及び表示される映像を生成する実際
の視野の知識から決定される。選択されたカメラの視野から画像が出て行く場合
は、その画像を視野に含む他のカメラが選択される。それぞれのカメラの潜在的
視野の境界がシステムに含まれる。このシステムは、決定された画像の物理的位
置が各々のカメラの視野の境界の中にあるか否かを決定することにより、いずれ
のカメラの潜在的視野が画像を含むかを決定する。
【０００８】 好ましい実施例においては、画像が選択されたカメラの潜在的視野の境界に近
づいた場合、システムは、どの他のカメラの潜在的視野がその画像を含むかを決
定し、次に、前記他のカメラの実際の視野がその画像を含むように調整する。画
像が選択されたカメラの視野の境界にある場合は、システムは自動的に他のカメ
ラを選択し、画像追跡プロセスに対して、この他のカメラを用いて画像の追跡を
続けるために適切な情報を通信する。
【０００９】 本発明の他の実施例においては、システムは更に予想位置決定アルゴリズムを
含む。画像の動きを評価することにより、予想される以後の画像の位置に基づい
て、次のカメラの選択及び調整を効率的に行うことができる。そのような予想技
術は、カメラの視野が必ずしもオーバーラップしていない保障領域中の画像の追
跡のために有効であり、更に、それらの潜在的視野にその画像を含む複数のカメ
ラの中から選択するために有効である。
【００１０】 表示された映像と保障領域の物理的な場所とを対応させることにより、オペレ
ータがそれぞれのカメラの視野から潜在的視野の境界を決定する必要はなくなり
、更に、オペレータが所定の領域をどのカメラがカバーしているか又はどの領域
が相互に隣接しているかを知る必要はなくなる。
【００１１】 他の実施例においては、ターゲットの選択も同様に自動化される。セキュリテ
ィシステムは、時には、アラームと結合して自動的にカメラを選択し、オペレー
タに対してアラームが発生した領域の視野を提示する。例えばアラームを具えた
ドアの進入路のように、ターゲット点を各アラームに結合させることにより、シ
ステムは、そのアラームに対応しターゲット点を含むカメラを自動的に選択して
調整することができ、映像の中の動きを表す部分としてターゲットを識別するこ
とができる。このシステムは、続いて、上述のように、ターゲットを追跡する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１は、複数カメラセキュリティシステムを示す。このシステムは、ビデオカ
メラ101、102、103及び104-106（図２に図示）を含む。カメラ101及び102は、パ
ン、チルト及びズームで調整可能なカメラである。カメラ101、102、103は、カ
メラハンドオフシステム120への入力を具える。カメラ101、102、103とカメラハ
ンドオフシステム120との間の接続は、直接であっても例えば電話接続を経由す
るリモートであってもよい。本発明によれば、カメラハンドオフシステム120は
、コントローラ130、位置決定装置140及び視野決定装置150を含む。コントロー
ラ130は、センサー111、112、オペレータステーション170、及び、位置決定装置
140及び視野決定装置150からの入力に基づいて、カメラ101、102、103の制御を
行う。
【００１３】 オペレータは、オペレータステーション170及びコントローラ130を介してセキ
ュリティシステムを制御する。オペレータは、一般的に、カメラ101、102、103
の一つを選択する場合はスクリーン180上に表示されたオプションから選択し、
選択したカメラを制御し、パン及びチルトにより視線を変更し、又はズーム調整
により倍率を変更する。選択したカメラの視野からの映像はスイッチ135を介し
て表示され、オペレータはそれを見ることができる。
【００１４】 オプションのアラームセンサー111、112は、アラーム状態が検知された場合に
おける自動的なカメラ選択に役立つ。各アラームセンサーには一又は複数のカメ
ラが結合されている。アラームが発生した場合、結合されたカメラが選択され、
予め定められた視線に調整され、その視野がスクリーン180に表示され、オペレ
ータが更に評価し次のセキュリティ活動を行う。
【００１５】 視野決定装置150は、各カメラの位置及び向きに基づいてそれらの視野を決定
する。調整できないカメラ103は固定の視野を有するが、他方、調整可能のカメ
ラ101、102は、それぞれのカメラに現在設定されているパン、チルト及びズーム
に従って視野を変える。各カメラの視野の決定を容易にするため、カメラハンド
オフシステム120は、保障領域及び各カメラの位置が記載されたデータベース160
を含む。データベース160は、例えば図２のフロアプランに示すような保障領域
の図形表示を含む。フロアプランは、セキュリティシステムがインストールされ
た時に、例えば当業者には既知のコンピュータ利用設計（ＣＡＤ）技術を用いて
作成され、制御システムに入力される。各壁及び障害物並びに各カメラ101-106
の位置が示される。
【００１６】 位置決定装置140は、選択されたカメラの視野の中の対象物の位置を決定する
。選択されたカメラからの映像の中の対象物の位置、及び、保障領域中のカメラ
の物理的位置及び向きに基づいて、位置決定装置140が対象物の保障領域中にお
ける物理的位置を決定する。コントローラ130は、対象物の物理的位置を含む視
野を有するカメラを決定し、対象物が一つのカメラの視野から他のカメラの視野
へ移動した時は適切なカメラを選択する。一つのカメラから他のカメラへ切り替
えることをカメラハンドオフという。
【００１７】 好ましい実施例においては、位置決定装置140中の画像追跡システム144を用い
ることにより、カメラハンドオフが更に自動化される。図２において、線分Ｐ1
乃至Ｐ5は、保障領域を横切る人（図示されていない）の経路を示す。セキュリ
ティシステムのオペレータは、カメラ105の映像の中に人の画像を検出すること
により、一般的にはビデオスクリーン180上のカメラ105からの映像のコピー上に
画像の輪郭を描くことにより、画像追跡システム144に対して画像を識別する。
これとは別に、例えばサイズ、形状、速度等の特定のターゲットプロファイルに
一致する、映像中を動いている対象物を識別するために自動化された手段を用い
ることができる。カメラ105は、最初は画像を捕捉するように調整され、画像追
跡技術がカメラ105から生成される映像中の画像の位置を連続的に監視し報告す
る。
【００１８】 画像追跡システム144は、例えば色の組合せ及びパターンのような選択された
領域の特性を、識別された画像即ちターゲットに対応させる。従って、画像追跡
システム144は、この同一の特性パターンが連続する位置、即ち、カメラの視野
の中を動いている識別されたターゲットの動きを決定する。オペレータによる手
動の画像追跡は、自動化された画像追跡システム144に追加して又はその代わり
に用いることができる。忙しいシーンにおいても、オペレータは良くターゲット
を識別することができる。手動画像追跡モードにおいては、オペレータは、ディ
スプレイ180上の映像を横切るターゲットを指示するために、マウス又は他の適
切な入力デバイスを用いる。
【００１９】 カメラ105が調整可能の場合、カメラ105からの映像の中心にターゲット画像を
保持するために、コントローラ130がカメラ105を調整する。即ち、経路Ｐ1に沿
ってカメラ105の潜在的視野の中を人が動く時に、継続して画像を含むようにカ
メラ105の視線及び実際の視野が調整される。その後、人は経路Ｐ2に進み、人は
もはやカメラ105の潜在的視野の中にはいなくなる。
【００２０】 本発明によれば、人がカメラ106の潜在的視野に入った場合には、決定されて
いるた人の位置及び決定されている各カメラの視野に基づいて、コントローラ13
0がカメラ106を選択する。画像追跡システム144を含む好ましい実施例において
は、画像追跡技術が引き続き適用され、カメラ106からの映像中の画像の追跡を
続ける。本発明によるシステムは、人が経路Ｐ3-Ｐ4-Ｐ5に沿って進むに従って
、同様に、カメラ103を、次にカメラ102を、次にカメラ104を、次に再びカメラ1
02を選択する。
【００２１】 このカメラの自動選択を行うために、カメラハンドオフシステム120は、各カ
メラの位置及び潜在的視野について相互に関係付けられた表示を具える。統合性
を実現するため、カメラの位置は、保障領域データベース160に含まれる保障領
域の配置計画に関係付けて決められる。各カメラを結合すると、各カメラの潜在
的視野の輪郭を描く多角形又は多面体になる。図３ａはカメラ102に対応する多
角形を示す。図３ｂはカメラ103に対応する多角形を示す。カメラ102は調整可能
の視野を持つカメラであり、従って、障害物によって邪魔されなければ全方位３
６０度の範囲を見ることができる。カメラ103は、制限された視野角203によって
表されるように固定視野のカメラである。カメラ102の潜在的視野は、221から22
9に至る頂点で形成される多角形である。カメラ103の潜在的視野は、230から239
に至る頂点で形成される多角形である。
【００２２】 多角形の視野は、図３ｂの頂点238及び239で示されるように、障害物を通して
見る能力のような細部を含むことができる。更に、例えば図３ａ、３ｂ、３ｃの
220、230、240で示されるように、各カメラの位置と結び付けられている。カメ
ラ104の視野を表す多角形は図３ｃに示され、頂点240乃至256を含む。図３ｃに
示されるように、実際の視野の頂点264-265を省略することにより、視野多角形
の頂点244-245で示されるような細部を省略することができる。多角形の細部の
レベルは比較的任意である。一般的には、保障領域内の最高監視領域をカバーす
るために必要な細部は具備すべきである。一つの領域を複数のカメラでカバーで
きる場合には、特定のカメラがドアの通路を通して見ることによりその領域を見
ることができることを識別することは殆ど必要ない。逆に、或る領域の一つのみ
の視野がそのようなドアの通路を通っている場合は、重要な領域がカバーされな
い状態を防ぐため、多角形のコード化にこれを含める必要がある。同様に、障害
物のないカメラの視野が無限であったとしても、必要な領域のみを含むように多
角形の境界を定めることができる。これは、例えば図３ｃにおいて、境界249-25
0及び253-254が保障されるべき領域の外周に接して描かれることによって示され
ている。
【００２３】 配置図は、更に図４に示すように、三次元モデルとしても表示することができ
る。三次元モデルにおいては、カメラの視野が三次元の性質を含むためにカメラ
の視野は多面体で表される。カメラ104に対応する多面体が、図４に頂点441乃至
462によって図示されている。上述のように、多面体モデルの細部は所望の精度
のレベルに依存する。例えば、頂点449乃至454のモデルは開口480を通した楔形
の視野であり、他方、頂点455乃至462のモデルは開口481を通したブロック形の
視野である。三次元のモデル化は、ターゲットの実際の位置の決定におけるフレ
キシビリティ及び精度を高くするために行われるが、計算のコストは上昇する。
理解を容易にするために、以後は二次元モデル化について説明する。当業者には
明らかなように、ここで用いられる技術は三次元配置図に対しても同様に適用で
きる。
【００２４】 カメラの位置及び向きをコード化するために用いられる座標系としては、任意
の形を用いることができる。例えばフロアプランを参照し、実際の寸法を用いる
ことができる。又は、スクリーン座標のような縮尺寸法を用いてもよい。一つの
座標系から他の座標系へ変換する技術は当業者にはよく知られており、種々の座
標系を必要に応じて用いることができる。三次元モデル化と二次元モデル化との
組合せを用いてもよい。例えば、多層階ビルの各フロアのカメラを二次元プラン
で表し、それぞれの二次元プランが立体としてそれに対応する第３の次元を持つ
ようにすることができる。この方法においては、映像を物理的な位置に関連付け
る計算上の複雑な処理は二次元表示で行うことができ、第３の次元は、ターゲッ
トがエレベータ又は階段に入る場合にのみ処理が必要になるだけである。
【００２５】 図５ａ−５ｃは、本発明により、映像中の画像を物理的座標系中のターゲット
に関係付ける場合を説明する図である。カメラ502（図５ｃに図示）からの映像5
10は、図５ａに示すように画像511を含む。上述のように、画像追跡処理は、映
像の中における画像の位置を決定するために有効であり、これにより、カメラ制
御システムがカメラ502の視線を調整し、図５ｂに示すように、画像を映像の中
心に置くように調整することが可能になる。
【００２６】 本発明によるコントローラ130は、物理的配置プランに基づいて、以後の処理
のためにカメラ502の実際の視線を保持する。カメラが調整できない場合は、カ
メラから画像への視線は、映像の中心から画像がずれている角度間隔によって決
定される。画像が中心にくるためのカメラの調整により、画像に対する実際の視
線の解像度について高度の精度を達成することができる。カメラを調整できる場
合及び調整できない場合のいずれにおいても、物理的配置プランとの関係におい
て、カメラからターゲットへの方向を決定することができる。理解を容易にする
ため、ここでは視線として、カメラがこの視線に影響を及ぼすように調整される
か否かに拘わらず、物理的座標配置プランにおけるカメラとターゲットとの間の
直線を用いる。
【００２７】 図５ｃは、保障領域、並びに、カメラ502の位置、ターゲットへの視線580及び
視野角度585を持つ線581及び582によって挟まれたカメラの実際の視野の物理的
表示を示す。
【００２８】 視線580に沿ってターゲットの正確な位置を決定するため、二つの異なる技術
即ち三角法及び限界法を用いることができる。三角法においては、ターゲットが
他のカメラの視線に沿っている場合、視線の交点がそれらの視線に沿ったターゲ
ットの実際の位置を決定する。しかしながら、この三角法は、ターゲットが２以
上のカメラの視野の中にあることが必要である。これに代わり、既知の自動焦点
技術を用いると、ターゲットが焦点にくるように焦点調整を設定することによっ
てカメラからターゲットまでの距離（限界）を決定することができる。カメラの
焦点距離はカメラに対する焦点制御の調整に直接関係するので、焦点制御と焦点
距離との相関関係が既知の場合は、ターゲットを焦点に持ってくるために加えら
れた焦点制御の量が、カメラの位置からターゲットまでの距離を見積もるための
充分な情報を与える。
【００２９】 焦点制御と焦点距離との相関関係をモデル化するためにいくつかの既知の技術
を用いることができる。この外、カメラ自体が焦点距離を直接カメラハンドオフ
システムに知らせる機能を具えてもよい。また、例えば、各カメラに結合された
レーダー又はソナーのような独立した手段によって焦点距離情報を提供してもよ
い。
【００３０】 好ましい実施例においては、焦点制御と焦点距離との相関関係は、焦点距離Ｒ
に対する焦点制御の角回転をｘとしたとき、以下のような多項式としてモデル化
される。 Ｒ＝ａ０＋ａ１ｘ＋ａ２ｘ２＋...＋ａｎｘｎ
【００３１】 多項式の次数ｎが限界の見積もり全体の精度を決定する。比較的単純なシステ
ムにおいては二次多項式（ｎ＝２）で充分である。好ましい実施例においては、
四次多項式（ｎ＝４）が高精度の結果を与えることが見出された。係数ａ０乃至
ａｎは実験的に決定される。カメラの焦点ｘを一つのアイテムに調整するために
、少なくともｎ＋１回の測定が、カメラからそれぞれｎ＋１個の距離について行
われる。この測定値の組に対して一般的な最小自乗曲線適合技術を適用し、係数
ａ０乃至ａｎを決定する。これらの測定及び最小自乗曲線適合技術をそれぞれの
カメラに適用し、それぞれのカメラについての特定の多項式係数を決定すること
ができる。また、一組の多項式係数を同一の自動焦点機構を持つ全てのカメラに
適用することができる。
【００３２】 好ましい実施例においては、それぞれのカメラに対するデフォルトパラメータ
として共通の一組の係数を用い、必要な場合には、カメラの特別な測定によりこ
れらの係数を付加的に修正する機能を具える。
【００３３】 カメラが調整できない場合、即ち固定焦点の場合、カメラからターゲットまで
の距離を見積もるために他の技術を用いることができる。例えば、追跡されるべ
きターゲットが所定の平均的な物理的サイズであると期待できる場合は、映像の
サイズと距離との間の一般的な自乗則相関を用いて、映像中のターゲットの画像
のサイズを距離の見積もりのために用いることができる。同様に、カメラの視線
が保障領域の表面に対して一定の角度で設定されている場合は、表示された映像
中における画像の垂直方向の位置はカメラからの距離に依存する。カメラから対
象物までの距離を見積もるためのこれら及び他の技術が、当業者には良く知られ
ている。
【００３４】 カメラからの距離の見積もり、並びにカメラの位置及び視線が与えられたなら
ば、表示されたカメラからの映像中における画像の位置に対応する、配置プラン
座標系におけるターゲットの位置Ｐを決定することができる。ターゲットの位置
Ｐが与えられたならば、位置Ｐが自己の視野の中にあるカメラを決定することが
できる。これは、カメラの視野がこの同一の座標系でモデル化されていることに
よる。更に、位置Ｐの近くに視野があるカメラも決定することができる。
【００３５】 オプションとして、ターゲット点を含むそれぞれのカメラは、カメラが画像の
追跡に用いるために選択されているか否かに拘わらず、それぞれの視野の中でタ
ーゲット点を中心に置くように自動的に調整することができる。好ましい実施例
においては、潜在的視野内にターゲットを含み且つ優先度がより高いタスクに割
当てられていない全てのカメラが、それらの実際の視野内にターゲットを含むよ
うに自動的に方向を修正する。
【００３６】 好ましい実施例において自動化された画像追跡ソフトウェアが用いられるとし
ても、ここに開示されている技術は、更に、手動の画像追跡シナリオにも同様に
適用できることに注意すべきである。即ち、例えば、オペレータがカメラからの
映像中の画像を指示し、システムが上述の視線及び距離を決定する。従って、タ
ーゲットの位置が分かると、システムは、他のカメラからの同一のターゲットの
位置を自動的に表示する。例えばスポーツイベントにおいて複数カメラの管理を
している場合に、オペレータが特定の選手を指示し、この選手を含むための他の
選択及び／又は方向修正のために、この選手を視野に入れている他のカメラが識
別される場合には、このような手動の技術が有用である。
【００３７】 画像追跡のため、現在選択しているカメラと別のカメラを選択すべきか否かを
決定するための種々の技術、及び、複数のカメラの中から選択するための技術を
用いることができる。画像を含んでいるカメラの選択は、その画像がもはやその
カメラの視野の中に存在しないことを画像追跡システム144が通知するまで保持
される。その通知が行われた時、以前の位置Ｐにあったターゲットを含んでいる
と決定されていた複数のカメラの中の一つを選択することができる。そのカメラ
はこの位置Ｐに向いており、画像追跡システム144はこのカメラからの映像の中
に画像を位置させようとしている。このシナリオにおける仮定は、視野がオーバ
ーラップするようにカメラが配置されており、これらの視野の縁は一致しておら
ず、ターゲットが二つのカメラの視野から同時に出て行くことはできないことで
ある。
【００３８】 好ましいシステムにおいては、以前の位置Ｐを用いる代わりに、カメラハンド
オフシステムが、画像の（以前の位置からの）動きに基づいて次の位置Ｑを予想
する予想装置142を含む。次の位置は、以前の位置にターゲットが以前の位置か
ら移動したベクトル距離を加算したものに等しいとする線形モデルを用いること
ができる。次の位置が複数の以前の位置に依存し、従って速度及び加速度両者を
モデル化する非線形モデルを用いることができる。任意に動き得る付属物及び比
較的不明瞭な輪郭を有する例えば人のような画像の動きは絶対的に決定すること
は困難であるため、一般的に、画像追跡システム144の位置はジッター即ち散発
的な逸脱を示す。線形モデルを用いると非線形モデルを用いるとに拘わらず、デ
ータ平滑化技術を適用し、予想位置Ｑにおけるジッターを最小にすることができ
る。動きの見積もり及び位置の予測に関するこれら及び他の技術が当業者にはよ
く知られている。
【００３９】 配置図座標系において予想位置Ｑが与えられると、潜在的視野の中に点Ｑを含
むカメラを決定することができる。予想位置Ｑが現在のカメラの潜在的視野の限
界の外側に位置する場合は、視野の中に位置Ｑを含む他のカメラが選択されて調
整され、これにより、それの実際の視野にターゲットを含む。システムは、予想
された位置がもはや現在のカメラの視野の中に存在しなくなるまで待つ必要はな
い。予想位置Ｑが選択されたカメラの視野の境界に近づいたが充分に他のカメラ
の視野の境界の中にある場合は、他のカメラを選択することができる。
【００４０】 同様に、各カメラからの距離がこの選択プロセスに利用される。一般的に、こ
のカメラが現在選択されているか否かに拘わらず、重み付け係数を、例えば、カ
メラからの距離、カメラの視野の縁からの距離、ターゲットがカメラの視野の中
に位置し得る可能性（例えば一つのカメラからの映像の複雑さ対他のカメラから
のそれに影響される）のようなセキュリティシーンの内容と結合されている各パ
ラメータと結合することができる。これらの重み付け係数を用いることにより、
カメラ選択の優先度を決定することができ、最も好ましいカメラを選択し調整す
ることができる。
【００４１】 次に、一般性を失わずに、位置Ｐが以前の位置か予想された次の位置かに拘わ
らず、ターゲット位置Ｐを用いてカメラが向くべき位置を識別する。
【００４２】 位置Ｐを含む他のカメラを見出すことができない場合、位置Ｐの近くに視野を
持つカメラを選択することができ、画像追跡システム144がこのカメラからの後
続の映像中に画像を位置させるようにする。画像を含むカメラの選択における成
功の可能性を最大にするため、種々の技術を用いることができる。
【００４３】 各カメラが、それの潜在的視野に近い潜在的視野を持つカメラのリストを含む
ことができる。このリストは、視野がそれの視野に近いが、視野が物理的に離れ
ておりその視野からアクセスすることができないカメラを除外している。例えば
、隣の部屋のカメラであり、このカメラの部屋からのアクセスがない場合である
。同様に、カメラの視野の中で、このリストを副領域に分割することができ、そ
れにより、そのカメラの視野の中のそれぞれの副領域から直接アクセスできる視
野を持つカメラのみを含むようにすることができる。例えば図２において、カメ
ラ102及び103はカメラ104の視野に隣接した視野を持つ。カメラ104に対応するリ
ストはカメラ102及び103を含むが、ターゲット点がカメラ104の潜在的視野の中
央の左にある場合は、カメラ102が次のカメラとして用いられると識別されるよ
うに構成し、ターゲット点がカメラ104の潜在的視野の中央の右にある場合は、
カメラ103が次のカメラとして用いられると識別されるように構成することがで
きる。
【００４４】 明示のリスト及びソート技術に加えて、当業者には既知のように、次のアクシ
ョンの識別及び選択に対するエキスパートシステムのアプローチを用いることが
できる。例えば、ターゲットが配置プランの中の特定の領域の中にある場合、そ
の領域からの移動を、その配置プラン、及び、ターゲットの行動のパターン又は
各移動点に結合された可能性のある係数のモデルに基づいて識別された最も確か
らしい移動から決定することができる。例えば、ターゲットが最初に銀行に入っ
て来る場合には、銀行のロビーから金庫へのルートが使用される可能性が高い。
この時、銀行の出口が使用される可能性は低い。しかし、ターゲットが金庫から
戻る時にはこれらの可能性が逆になる。
【００４５】 次に、画像追跡システムにより知らされるような映像中の画像の位置を、物理
的配置プラン座標系中のターゲットの位置に結合する方法について説明し、更に
このターゲットの位置を視野に含むカメラを選択する方法について説明する。
【００４６】 映像中の画像の位置及びこの映像を提供しているカメラの識別は、画像追跡シ
ステム及びコントローラによって行われる。カメラの向きに関連する映像の位置
は、物理的座標空間におけるカメラからターゲットまでの視線を決定する。物理
的座標空間におけるカメラの向きは、カメラが最初に取り付けられる時に決定さ
れる。カメラが調整できない場合、物理的範囲の中においてカメラが向けられる
方向がカメラの向きである。カメラが調整できる場合、最初の向きは、例えばコ
ーナーのような保障領域の物理的表示中の既知の位置を持つ点におけるカメラの
照準によって決定され、以後のカメラの回転はこの既知の方向から相対的に決め
られる。
【００４７】 決定された視線に沿ってターゲットの位置を決定するために、限界法又は補間
法を用いることができる。限界法を用いる場合は、カメラとターゲットとの間の
距離は、上述の方法を用いて決定される。物理的範囲の中におけるターゲットの
位置Ｐは、カメラの視線に沿ってカメラの位置から或る距離にある点として決定
される。
【００４８】 三角法を用いる場合は、視線が記憶され、ターゲット追跡システムにより他の
映像が評価され、他のカメラの映像に関係付けられた位置が示される。この第２
のカメラに関係付けられた視線が決定される。物理的範囲中のターゲット位置Ｐ
は、第１カメラの位置からの視線と第２カメラの位置からの視線との交点にある
点として決定される。
【００４９】 上述のように、好ましい実施例においては、このターゲットの位置は、予想さ
れる次の位置を生成するように処理され、又はジッターを除去するようにフィル
タリングされ、又は両者が組合される。処理されたターゲットの位置Ｐは、カメ
ラ選択プロセスに表示するために返送される。
【００５０】 以下の部分においては、ターゲット点Ｐを含むカメラを識別し選択する方法を
説明する。ターゲット点Ｐが与えられると、物理的範囲座標系において、本発明
によるカメラハンドオフシステムがこのターゲット点を含むカメラを決定する。
各カメラの潜在的視野が物理的範囲座標系中の頂点として表されるので、このプ
ロセスはただ点Ｐが各カメラに対応する多角形又は多面体の中にあるか否かの決
定を含むだけである。カメラの数が多い場合、上述のように、このサーチプロセ
スを最適化することができる。使用されるサーチプロセスは、この徹底的なサー
チループと入れ替わる。
【００５１】 その後、システムは、潜在的視野にターゲット点Ｐを含む一つのカメラを選択
する。上述のように、多数のカメラのうちから選択するために種々の技術を用い
ることができる。一般的には、カメラ及び視野の頻繁な変化を避けるために現在
のカメラが優先的に選択される。ターゲット点Ｐを含むカメラが存在しない場合
は、上述の予想技術を適用して新しいターゲット点を識別することができる。ま
た、ターゲット点に最も近いカメラを選択することができる。カメラが選択され
ると、ターゲット点がその映像の中心に来るように実際の視野が調整される。カ
メラの選択及び向きが変更された場合は画像追跡システムに通知され、プロセス
が繰り返される。
【００５２】 他の実施例においては、システムがアラームを含む。各アラームは、物理的範
囲座標系において、対応するカメラ及び予め定められたターゲット点を有する。
システムがアラームを受信した場合、システムは選択の対象として対応するカメ
ラをマークする。ターゲット点Ｐは、対応する予め定められたターゲット点に設
定され、プロセスは上述のように進められる。オプションとして、システムは、
後続の映像中におけるこのターゲット点付近の動きを知らせることにより、新し
いターゲットが識別されるべきであることを画像追跡システムに送信することが
できる。また、オペレータは、アラームされた映像に変更し、ターゲット点を表
示し、画像を直接概観することができる。その後、システムが画像を追跡し、上
述のように、他のカメラを選択しながら追跡を継続する。
【００５３】 最後に、カメラハンドオフシステムの選択に上乗せするユーザーの能力につい
て説明する。システムが現在選択されているカメラを優先的に選択する場合、映
像の変更を最小にするため、ユーザーは、選択されているカメラの潜在的視野の
中に画像が存在しなくなるまで、現在選択されているカメラを継続して選択する
ことができる。
【００５４】 以上においては本発明の原理のみを説明した。従って、当業者には、ここに明
示されていないとしても、本発明の原理を具体化し、本発明の特許請求の範囲に
含まれる種々の装置を案出することができることは自明である。「含む」又は「
具える」という語は、請求項に記載されていない他の要素又はステップの存在を
排除するものではない。「一つ」又は「或る」という語は、その要素の複数の存
在を排除するものではない。本発明は、複数の個別の要素を含むハードウェアに
よって実現することができると共に、適切にプログラムされたコンピュータによ
って実現することができる。複数の手段を列挙している装置の請求項においては
、複数のこれらの手段を一つのハードウェアで実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による複数カメラセキュリティシステムの例を示す図である。
【図２】 本発明による複数カメラセキュリティシステムにおける保障領域の例
を示す図である。
【図３ａ】 本発明による複数カメラセキュリティシステムにおけるカメラの視
野を示す多角形の例を示す図である。
【図３ｂ】 本発明による複数カメラセキュリティシステムにおけるカメラの視
野を示す多角形の例を示す図である。
【図３ｃ】 本発明による複数カメラセキュリティシステムにおけるカメラの視
野を示す多角形の例を示す図である。
【図４】 本発明による保障領域の三次元表現及びカメラの視野を示す多面体の
例を示す図である。
【図５】 本発明によるカメラからの映像中の画像と保障領域の物理的表現との
対応の例を示す図である。
【符号の説明】
１０１〜１０６ ビデオカメラ １１１、１１２ センサー １２０ カメラハンドオフシステム １３０ コントローラ １３５ スイッチ １４０ 位置決定装置 １４２ 予想装置 １４４ 画像追跡システム １５０ 視野決定装置 １６０ データベース １７０ オペレータステーション １８０ スクリーン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｑ Ｓ Ｕ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３４０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３４０Ｂ 7/20 7/20 Ａ 7/60 １５０ 7/60 １５０Ｂ Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｈ０４Ｎ 5/225 Ｃ 5/232 5/232 Ｃ Ｚ (71)出願人 Ｇｒｏｅｎｅｗｏｕｄｓｅｗｅｇ １， 5621 ＢＡ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ， Ｔｈ ｅ Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ (72)発明者 トーマス マーフィー オランダ国 5656 アーアー アインドー フェン プロフ ホルストラーン ６ (72)発明者 ダニエル リーゼ オランダ国 5656 アーアー アインドー フェン プロフ ホルストラーン ６ Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA02 CA12 CA16 DA07 DB02 5C022 AA01 AB22 AB61 AB62 AB63 AB65 AB66 AC27 AC69 5C054 AA00 CH03 CH04 CH08 CH10 FC12 FF02 HA18 HA31 5L096 BA02 CA05 HA03

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１カメラの位置及び向きに基づいて第１カメラからの映像中に
    ある画像の位置を決定する位置決定装置、 第２カメラの位置及び向きに基づいて第２カメラの視野を決定する視野決定装
    置、及び、 位置決定装置及び視野決定装置と協働し、少なくとも部分的に画像の位置が第
    ２カメラの視野の中にあるか否かにより第２カメラを選択するコントローラ を具備することを特徴とするカメラハンドオフシステム。
  2. 【請求項２】 前記コントローラが、第２カメラと画像の位置との間のターゲッ
    ト角度を決定する手段、及び、 第２カメラを前記ターゲット角度に向ける手段 を具備することを特徴とする請求項１に記載のカメラハンドオフシステム。
  3. 【請求項３】 前記位置決定装置が、画像追跡システムを含むことを特徴とする
    請求項１に記載のカメラハンドオフシステム。
  4. 【請求項４】 前記コントローラが、センサーからのアラーム信号に従って第１
    カメラを選択し且つ向きを決定する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載
    のカメラハンドオフシステム。
  5. 【請求項５】 前記位置決定装置が、画像の一又は複数の以前の位置に基づいて
    予想される画像の位置を決定し、少なくとも部分的にこの予想される画像の位置
    に基づいて画像の位置を決定するための予想装置を含むことを特徴とする請求項
    １に記載のカメラハンドオフシステム。
  6. 【請求項６】 第２カメラの選択が、更に、 第１カメラの視野と第２カメラの視野との類似度、 第１カメラの視野から第２カメラの視野への移行の可能性、及び、 第１カメラの視野と第２カメラの視野との間の障害 のうちの少なくとも一つに基づくことを特徴とする請求項５に記載のカメラハン
    ドオフシステム。
  7. 【請求項７】 前記位置決定装置が、 第１カメラからの映像中の画像に対応する映像の位置を識別するための手段、 映像の位置に基づいて第１カメラと画像との間の視線を決定するための手段、
    及び、 第１カメラと画像との間の距離を決定するための手段 を含み、それにより、画像の位置を、第１カメラの映像の位置からその視線に沿
    ってその距離にある点に対応させることを特徴とする請求項１に記載のカメラハ
    ンドオフシステム。
  8. 【請求項８】 前記映像の位置を識別するための手段が、画像追跡システムであ
    ることを特徴とする請求項７に記載のカメラハンドオフシステム。
  9. 【請求項９】 前記コントローラが、センサーからのアラーム信号に従って第１
    カメラを選択し且つ向きを決定する手段を含むことを特徴とする請求項８に記載
    のカメラハンドオフシステム。
  10. 【請求項１０】 前記コントローラが、更に、 第２カメラと画像の位置との間のターゲット角度を決定する手段、及び、 第２カメラを前記ターゲット角度に向ける手段 を具備することを特徴とする請求項９に記載のカメラハンドオフシステム。
  11. 【請求項１１】 保障領域を監視するためのセキュリティシステムであって、 各々が保障領域内に位置し且つ視野を有する複数のカメラ、 前記複数のカメラのうちから選択された保障領域に関連する方向角度を有する
    カメラからの映像を監視するモニター、 選択されたカメラの視野の中にあり、保障領域の中に位置するアイテムに対応
    する映像の部分を、映像の中に位置するターゲットとして識別するための手段、 選択されたカメラの位置とアイテムの位置との間の直線距離を決定するための
    手段、 選択されたカメラの向きとアイテムの位置との間の角度間隔を決定するための
    手段、 カメラの位置に関連して決定された直線距離及び角度間隔に従ってアイテムの
    位置を決定するための手段、及び 決定されたアイテムの位置及び保障領域の中の他のカメラの視野に従って、複
    数のカメラから一つの他のカメラを選択するための手段 を具備することを特徴とするセキュリティシステム。
  12. 【請求項１２】 更に、 前記他のカメラと前記アイテムの位置との間のターゲット角度を決定するため
    の手段、及び、 第２カメラをこのターゲット角度に向けるための手段 を含むことを特徴とする請求項１１に記載のセキュリティシステム。
  13. 【請求項１３】 前記映像の部分をターゲットとして識別するための手段が、画
    像追跡システムを含むことを特徴とする請求項１１に記載のセキュリティシステ
    ム。
  14. 【請求項１４】 更に、 センサーからのアラーム信号に従って選択されたカメラを選択し且つ向きを決
    定する手段を含むことを特徴とする請求項１１に記載のセキュリティシステム。
  15. 【請求項１５】 第１カメラからの映像に基づいて第２カメラを選択する方法で
    あって、 第１カメラからの映像の中のターゲット画像を識別するステップ、 第１カメラの位置及び向きに基づいてターゲット画像のターゲット位置を決定
    するステップ、 第２カメラの位置及び向きに基づいて第２カメラの視野を決定するステップ、
    及び、 ターゲット位置が第２カメラの視野の中に位置するか否かに基づいて第２カメ
    ラを選択するステップ を含むことを特徴とする方法。
  16. 【請求項１６】 更に、 第２カメラとターゲット位置との間のターゲット角度を決定するステップ、及
    び、 第２カメラをこのターゲット角度に向けるステップ を含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  17. 【請求項１７】 前記ターゲット画像を識別するステップが、 映像の第１フレームの位置をターゲット映像として識別するステップ、 該ターゲット映像の特性を決定するステップ、及び、 該ターゲット映像の特性を持つ映像の第２フレームの部分としてターゲット画
    像を識別するステップ を含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  18. 【請求項１８】 更に、 ターゲット画像に対応する映像位置を識別するステップ、 映像位置に基づいて第１カメラとターゲット画像との間の視線を決定するステ
    ップ、 第１カメラとターゲット画像との間の距離を決定するステップ、及び、 前記視線に沿った第１カメラの位置からの距離にある点としてターゲット位置
    を決定するステップ を含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  19. 【請求項１９】 前記ターゲット画像を識別するステップが、 映像の第１フレームの位置をターゲット映像として識別するステップ、 前記ターゲット映像の特性を決定するステップ、及び、 前記ターゲット映像の特性を持つ映像の第２フレームの部分としてターゲット
    画像を識別するステップ を含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
  20. 【請求項２０】 更に、 第２カメラと画像の位置との間のターゲット角度を決定するステップ、及び、 第２カメラをこのターゲット角度に向けるステップ を含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
JP2000564381A 1998-08-07 1999-07-27 複数カメラシステム中の画像追跡 Withdrawn JP2002522980A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/131,243 US6359647B1 (en) 1998-08-07 1998-08-07 Automated camera handoff system for figure tracking in a multiple camera system
US09/131,243 1998-08-07
PCT/EP1999/005505 WO2000008856A1 (en) 1998-08-07 1999-07-27 Figure tracking in a multiple camera system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002522980A true JP2002522980A (ja) 2002-07-23

Family

ID=22448579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000564381A Withdrawn JP2002522980A (ja) 1998-08-07 1999-07-27 複数カメラシステム中の画像追跡

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6359647B1 (ja)
EP (1) EP1042917A1 (ja)
JP (1) JP2002522980A (ja)
KR (1) KR100660762B1 (ja)
CN (1) CN1192094C (ja)
WO (1) WO2000008856A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010049296A (ja) * 2008-08-19 2010-03-04 Secom Co Ltd 移動物体追跡装置
JP2012124839A (ja) * 2010-12-10 2012-06-28 Secom Co Ltd 画像監視装置
WO2013179335A1 (ja) * 2012-05-30 2013-12-05 株式会社 日立製作所 監視カメラ制御装置及び映像監視システム
JP2018207254A (ja) * 2017-06-01 2018-12-27 キヤノン株式会社 撮像装置、制御方法、プログラム及び撮像システム
JP2022057885A (ja) * 2020-09-30 2022-04-11 アースアイズ株式会社 撮影システム、及び、撮影方法
JP7494470B2 (ja) 2020-01-10 2024-06-04 コベルコ建機株式会社 建設機械の点検システム

Families Citing this family (222)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6750848B1 (en) 1998-11-09 2004-06-15 Timothy R. Pryor More useful man machine interfaces and applications
US20020036617A1 (en) 1998-08-21 2002-03-28 Timothy R. Pryor Novel man machine interfaces and applications
JP2000069346A (ja) * 1998-06-12 2000-03-03 Canon Inc カメラ制御装置、方法、カメラ、追尾カメラシステム及びコンピュ―タ読み取り可能な記憶媒体
US7483049B2 (en) * 1998-11-20 2009-01-27 Aman James A Optimizations for live event, real-time, 3D object tracking
US9555310B2 (en) * 1998-11-20 2017-01-31 Maxx Holdings, Inc. Sports scorekeeping system with integrated scoreboard and automatic entertainment system
FI112549B (fi) * 1999-03-01 2003-12-15 Honeywell Oy Menetelmä prosessia tarkkailevilta kameroilta saatavan kuvainformaation synkronoimiseksi
JP4209535B2 (ja) * 1999-04-16 2009-01-14 パナソニック株式会社 カメラ制御装置
US7015950B1 (en) * 1999-05-11 2006-03-21 Pryor Timothy R Picture taking method and apparatus
JP2001069496A (ja) * 1999-08-31 2001-03-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 監視カメラ装置及び監視カメラの制御方法
US7995096B1 (en) * 1999-09-23 2011-08-09 The Boeing Company Visual security operations system
JP3809309B2 (ja) * 1999-09-27 2006-08-16 キヤノン株式会社 カメラ制御システム及びカメラ制御方法及び記憶媒体
DE60040051D1 (de) * 1999-12-03 2008-10-09 Fujinon Corp Automatische Folgevorrichtung
GB9929870D0 (en) * 1999-12-18 2000-02-09 Roke Manor Research Improvements in or relating to security camera systems
US6789039B1 (en) * 2000-04-05 2004-09-07 Microsoft Corporation Relative range camera calibration
US7193645B1 (en) * 2000-07-27 2007-03-20 Pvi Virtual Media Services, Llc Video system and method of operating a video system
US6931254B1 (en) * 2000-08-21 2005-08-16 Nortel Networks Limited Personalized presentation system and method
DE10042935B4 (de) * 2000-08-31 2005-07-21 Industrie Technik Ips Gmbh Verfahren zum Überwachen eines vorbestimmten Bereichs und entsprechendes System
US7319479B1 (en) * 2000-09-22 2008-01-15 Brickstream Corporation System and method for multi-camera linking and analysis
GB2368482B (en) * 2000-10-26 2004-08-25 Hewlett Packard Co Optimal image capture
US7200246B2 (en) * 2000-11-17 2007-04-03 Honeywell International Inc. Object detection
KR100392727B1 (ko) * 2001-01-09 2003-07-28 주식회사 한국씨씨에스 컴퓨터 원격감시 제어방식의 폐쇄회로 텔레비전 시스템,이에 이용되는 컴퓨터 비디오 매트릭스 스위처 및제어프로그램
GB2371936A (en) * 2001-02-03 2002-08-07 Hewlett Packard Co Surveillance system for tracking a moving object
US7423666B2 (en) * 2001-05-25 2008-09-09 Minolta Co., Ltd. Image pickup system employing a three-dimensional reference object
US20030012435A1 (en) * 2001-06-15 2003-01-16 Datacard Corporation Apparatus and method for machine vision
US8430749B2 (en) * 2001-08-10 2013-04-30 Igt Dynamic casino tracking and optimization
DE60123786T2 (de) * 2001-08-29 2007-03-15 Dartfish Sa Verfahren und System zur automatischen Produktion von Videosequenzen
US7342489B1 (en) 2001-09-06 2008-03-11 Siemens Schweiz Ag Surveillance system control unit
US20030052971A1 (en) * 2001-09-17 2003-03-20 Philips Electronics North America Corp. Intelligent quad display through cooperative distributed vision
US20030058342A1 (en) * 2001-09-27 2003-03-27 Koninklijke Philips Electronics N.V. Optimal multi-camera setup for computer-based visual surveillance
WO2003041411A1 (en) * 2001-11-08 2003-05-15 Revolution Company, Llc Video system and methods for operating a video system
US20030210329A1 (en) * 2001-11-08 2003-11-13 Aagaard Kenneth Joseph Video system and methods for operating a video system
FR2834415B1 (fr) * 2001-12-27 2004-05-14 Sport Universal Systeme de suivi de mobiles en temps reel sur un terrain de sport
JP4100934B2 (ja) * 2002-02-28 2008-06-11 シャープ株式会社 複合カメラシステム、ズームカメラ制御方法およびズームカメラ制御プログラム
ES2225668T3 (es) * 2002-03-01 2005-03-16 Brainlab Ag Lampara para sala de operadciones, que incluye un sistema de camaras para referenciacion tridimensional.
JP2003284053A (ja) * 2002-03-27 2003-10-03 Minolta Co Ltd 監視カメラシステムおよび監視カメラ制御装置
US20030202102A1 (en) * 2002-03-28 2003-10-30 Minolta Co., Ltd. Monitoring system
CN100367368C (zh) * 2002-09-02 2008-02-06 三星电子株式会社 在光学信息存储介质上记录和/或再现信息的方法
US7385626B2 (en) * 2002-10-21 2008-06-10 Sarnoff Corporation Method and system for performing surveillance
WO2004040896A2 (en) * 2002-10-30 2004-05-13 Nds Limited Interactive broadcast system
US7221775B2 (en) * 2002-11-12 2007-05-22 Intellivid Corporation Method and apparatus for computerized image background analysis
CA2505831C (en) * 2002-11-12 2014-06-10 Intellivid Corporation Method and system for tracking and behavioral monitoring of multiple objects moving through multiple fields-of-view
US7394916B2 (en) * 2003-02-10 2008-07-01 Activeye, Inc. Linking tracked objects that undergo temporary occlusion
US20050134685A1 (en) * 2003-12-22 2005-06-23 Objectvideo, Inc. Master-slave automated video-based surveillance system
US20100002070A1 (en) 2004-04-30 2010-01-07 Grandeye Ltd. Method and System of Simultaneously Displaying Multiple Views for Video Surveillance
US20050007453A1 (en) * 2003-05-02 2005-01-13 Yavuz Ahiska Method and system of simultaneously displaying multiple views for video surveillance
US7956889B2 (en) * 2003-06-04 2011-06-07 Model Software Corporation Video surveillance system
US7508956B2 (en) 2003-06-04 2009-03-24 Aps Technology Group, Inc. Systems and methods for monitoring and tracking movement and location of shipping containers and vehicles using a vision based system
US7242423B2 (en) * 2003-06-16 2007-07-10 Active Eye, Inc. Linking zones for object tracking and camera handoff
JP4195991B2 (ja) * 2003-06-18 2008-12-17 パナソニック株式会社 監視映像モニタリングシステム、監視映像生成方法、および監視映像モニタリングサーバ
US7525570B2 (en) * 2003-07-17 2009-04-28 Igt Security camera interface
JP3975400B2 (ja) * 2003-08-20 2007-09-12 ソニー株式会社 監視システム、情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム
US7286157B2 (en) * 2003-09-11 2007-10-23 Intellivid Corporation Computerized method and apparatus for determining field-of-view relationships among multiple image sensors
US6873924B1 (en) * 2003-09-30 2005-03-29 General Electric Company Method and system for calibrating relative fields of view of multiple cameras
JP4306397B2 (ja) * 2003-10-08 2009-07-29 株式会社日立製作所 認識処理システム
US7280673B2 (en) * 2003-10-10 2007-10-09 Intellivid Corporation System and method for searching for changes in surveillance video
US7346187B2 (en) * 2003-10-10 2008-03-18 Intellivid Corporation Method of counting objects in a monitored environment and apparatus for the same
JP4134878B2 (ja) * 2003-10-22 2008-08-20 株式会社デンソー 導体組成物および導体組成物を用いた実装基板ならびに実装構造
US20050104958A1 (en) * 2003-11-13 2005-05-19 Geoffrey Egnal Active camera video-based surveillance systems and methods
US7171024B2 (en) * 2003-12-01 2007-01-30 Brickstream Corporation Systems and methods for determining if objects are in a queue
DE10358017A1 (de) * 2003-12-11 2005-07-21 Siemens Ag 3D Kamerasteuerung
US7683937B1 (en) * 2003-12-31 2010-03-23 Aol Inc. Presentation of a multimedia experience
WO2005091638A1 (en) * 2004-03-19 2005-09-29 Intexact Technologies Limited A location tracking system and a method of operating same
US20050225634A1 (en) * 2004-04-05 2005-10-13 Sam Brunetti Closed circuit TV security system
CA2563478A1 (en) * 2004-04-16 2005-10-27 James A. Aman Automatic event videoing, tracking and content generation system
US8427538B2 (en) * 2004-04-30 2013-04-23 Oncam Grandeye Multiple view and multiple object processing in wide-angle video camera
US7399127B2 (en) * 2004-05-26 2008-07-15 Incorporated Administrative Agency National Agricultural And Bio-Oriented Research Organization Autonomous operation control system
GB2414615A (en) * 2004-05-28 2005-11-30 Sony Uk Ltd Object detection, scanning and labelling
JP4478510B2 (ja) * 2004-06-03 2010-06-09 キヤノン株式会社 カメラシステム、カメラ、及びカメラの制御方法
FI117662B (fi) * 2004-06-29 2006-12-29 Videra Oy AV-järjestelmä sekä ohjain
JP4140567B2 (ja) * 2004-07-14 2008-08-27 松下電器産業株式会社 物体追跡装置および物体追跡方法
US8289390B2 (en) * 2004-07-28 2012-10-16 Sri International Method and apparatus for total situational awareness and monitoring
US7929017B2 (en) * 2004-07-28 2011-04-19 Sri International Method and apparatus for stereo, multi-camera tracking and RF and video track fusion
US7606425B2 (en) * 2004-09-09 2009-10-20 Honeywell International Inc. Unsupervised learning of events in a video sequence
GB2418310B (en) 2004-09-18 2007-06-27 Hewlett Packard Development Co Visual sensing for large-scale tracking
GB2418311A (en) 2004-09-18 2006-03-22 Hewlett Packard Development Co Method of refining a plurality of tracks
GB2418312A (en) 2004-09-18 2006-03-22 Hewlett Packard Development Co Wide area tracking system
US20060137414A1 (en) * 2004-10-12 2006-06-29 Triteq Lock And Security Llc Vending-machine lock with motor-controlled slide-bar and hook mechanism
US20060077253A1 (en) * 2004-10-13 2006-04-13 Honeywell International, Inc. System and method for enhanced situation awareness
EP1657927A1 (en) 2004-11-12 2006-05-17 Saab Ab Image-based movement tracking
US7250853B2 (en) * 2004-12-10 2007-07-31 Honeywell International Inc. Surveillance system
US7924311B2 (en) * 2004-12-21 2011-04-12 Panasonic Corporation Camera terminal and monitoring system
EP1834486A1 (en) * 2004-12-24 2007-09-19 Ultrawaves design holding B. V. Intelligent distributed image processing
JP4641424B2 (ja) * 2005-02-02 2011-03-02 キヤノン株式会社 撮像装置
FR2883382A1 (fr) * 2005-03-21 2006-09-22 Giat Ind Sa Dispositif et procede de localisation et de perception d'un objet ou d'un evenement
EP1872345B1 (en) * 2005-03-25 2011-03-02 Sensormatic Electronics, LLC Intelligent camera selection and object tracking
US7760908B2 (en) * 2005-03-31 2010-07-20 Honeywell International Inc. Event packaged video sequence
US10019877B2 (en) * 2005-04-03 2018-07-10 Qognify Ltd. Apparatus and methods for the semi-automatic tracking and examining of an object or an event in a monitored site
US7852372B2 (en) * 2005-04-04 2010-12-14 Gary Sohmers Interactive television system and method
US20080291278A1 (en) * 2005-04-05 2008-11-27 Objectvideo, Inc. Wide-area site-based video surveillance system
US7583815B2 (en) * 2005-04-05 2009-09-01 Objectvideo Inc. Wide-area site-based video surveillance system
US7720257B2 (en) * 2005-06-16 2010-05-18 Honeywell International Inc. Object tracking system
US9036028B2 (en) 2005-09-02 2015-05-19 Sensormatic Electronics, LLC Object tracking and alerts
US20070064208A1 (en) * 2005-09-07 2007-03-22 Ablaze Development Corporation Aerial support structure and method for image capture
US9363487B2 (en) * 2005-09-08 2016-06-07 Avigilon Fortress Corporation Scanning camera-based video surveillance system
US20070058717A1 (en) * 2005-09-09 2007-03-15 Objectvideo, Inc. Enhanced processing for scanning video
US20070071404A1 (en) * 2005-09-29 2007-03-29 Honeywell International Inc. Controlled video event presentation
US8111904B2 (en) 2005-10-07 2012-02-07 Cognex Technology And Investment Corp. Methods and apparatus for practical 3D vision system
US20070146484A1 (en) * 2005-11-16 2007-06-28 Joshua Horton Automated video system for context-appropriate object tracking
US20070146543A1 (en) * 2005-12-23 2007-06-28 Demian Gordon Volume configurations in motion capture
JP4570159B2 (ja) * 2006-01-06 2010-10-27 Ｋｄｄｉ株式会社 多視点映像符号化方法、装置及びプログラム
US7881537B2 (en) 2006-01-31 2011-02-01 Honeywell International Inc. Automated activity detection using supervised learning
DE102006010955B3 (de) * 2006-03-03 2007-10-04 Siemens Ag Verfahren zur visuellen Überwachung eines Raumbereiches
DE102006012239A1 (de) * 2006-03-16 2007-09-20 Siemens Ag Video-Überwachungssystem
JP5044237B2 (ja) * 2006-03-27 2012-10-10 富士フイルム株式会社 画像記録装置、画像記録方法、および画像記録プログラム
US7825792B2 (en) * 2006-06-02 2010-11-02 Sensormatic Electronics Llc Systems and methods for distributed monitoring of remote sites
US7671728B2 (en) 2006-06-02 2010-03-02 Sensormatic Electronics, LLC Systems and methods for distributed monitoring of remote sites
EP1862969A1 (en) * 2006-06-02 2007-12-05 Eidgenössische Technische Hochschule Zürich Method and system for generating a representation of a dynamically changing 3D scene
JP5041757B2 (ja) * 2006-08-02 2012-10-03 パナソニック株式会社 カメラ制御装置およびカメラ制御システム
EP1909229B1 (en) * 2006-10-03 2014-02-19 Nikon Corporation Tracking device and image-capturing apparatus
US9172918B2 (en) * 2007-02-02 2015-10-27 Honeywell International Inc. Systems and methods for managing live video data
JP4318724B2 (ja) * 2007-02-14 2009-08-26 パナソニック株式会社 監視カメラ及び監視カメラ制御方法
JP5121258B2 (ja) * 2007-03-06 2013-01-16 株式会社東芝 不審行動検知システム及び方法
US7922085B2 (en) * 2007-04-13 2011-04-12 Aps Technology Group, Inc. System, method, apparatus, and computer program product for monitoring the transfer of cargo to and from a transporter
WO2008147915A2 (en) * 2007-05-22 2008-12-04 Vidsys, Inc. Intelligent video tours
US20080303902A1 (en) * 2007-06-09 2008-12-11 Sensomatic Electronics Corporation System and method for integrating video analytics and data analytics/mining
US8542872B2 (en) 2007-07-03 2013-09-24 Pivotal Vision, Llc Motion-validating remote monitoring system
US8619140B2 (en) * 2007-07-30 2013-12-31 International Business Machines Corporation Automatic adjustment of area monitoring based on camera motion
US20090055205A1 (en) * 2007-08-23 2009-02-26 Igt Multimedia player tracking infrastructure
CN101918089A (zh) * 2007-09-21 2010-12-15 游戏数据有限责任公司 对象定位及移动检测系统和方法
KR101187909B1 (ko) * 2007-10-04 2012-10-05 삼성테크윈 주식회사 감시 카메라 시스템
US20090103909A1 (en) * 2007-10-17 2009-04-23 Live Event Media, Inc. Aerial camera support structure
US7391886B1 (en) * 2008-01-09 2008-06-24 International Business Machines Corporation Digital camera with image tracking system
EP2093636A1 (en) * 2008-02-21 2009-08-26 Siemens Aktiengesellschaft Method for controlling an alarm management system
US20090265105A1 (en) * 2008-04-21 2009-10-22 Igt Real-time navigation devices, systems and methods
FR2930668B1 (fr) * 2008-04-25 2010-06-18 Citilog Systeme d'aide a l'exploitation d'un reseau routier a qualite de service
US9053594B2 (en) 2008-10-01 2015-06-09 International Business Machines Corporation Monitoring objects in motion along a static route using sensory detection devices
US20100097472A1 (en) * 2008-10-21 2010-04-22 Honeywell International Inc. Method of efficient camera control and hand over in surveillance management
TWI405457B (zh) * 2008-12-18 2013-08-11 Ind Tech Res Inst 應用攝影機換手技術之多目標追蹤系統及其方法，與其智慧節點
TWI388205B (zh) * 2008-12-19 2013-03-01 Ind Tech Res Inst 目標追蹤之方法與裝置
US8878931B2 (en) 2009-03-04 2014-11-04 Honeywell International Inc. Systems and methods for managing video data
CN101572804B (zh) * 2009-03-30 2012-03-21 浙江大学 多摄像机智能控制方法及装置
US8836601B2 (en) 2013-02-04 2014-09-16 Ubiquiti Networks, Inc. Dual receiver/transmitter radio devices with choke
US9496620B2 (en) 2013-02-04 2016-11-15 Ubiquiti Networks, Inc. Radio system for long-range high-speed wireless communication
DE102009025077A1 (de) * 2009-06-10 2010-12-16 Karl Storz Gmbh & Co. Kg System zur Orientierungsunterstützung und Darstellung eines Instruments im Inneren eines Untersuchungsobjektes insbesondere im menschlichen Körper
US20110002548A1 (en) * 2009-07-02 2011-01-06 Honeywell International Inc. Systems and methods of video navigation
US20110052155A1 (en) * 2009-09-02 2011-03-03 Justin Desmarais Methods for producing low-cost, high-quality video excerpts using an automated sequence of camera switches
JP5402431B2 (ja) * 2009-09-11 2014-01-29 沖電気工業株式会社 カメラ制御装置
US8251597B2 (en) * 2009-10-16 2012-08-28 Wavecam Media, Inc. Aerial support structure for capturing an image of a target
US8717436B2 (en) 2009-12-10 2014-05-06 Harris Corporation Video processing system providing correlation between objects in different georeferenced video feeds and related methods
US8970694B2 (en) * 2009-12-10 2015-03-03 Harris Corporation Video processing system providing overlay of selected geospatially-tagged metadata relating to a geolocation outside viewable area and related methods
JP2011139262A (ja) * 2009-12-28 2011-07-14 Sony Corp 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
WO2011100480A1 (en) * 2010-02-10 2011-08-18 Brian Lamb Automatic motion tracking, event detection and video image capture and tagging
FR2956789B1 (fr) * 2010-02-19 2012-11-16 Canon Kk Procede et dispositif de traitement d'une sequence video
CN102754436B (zh) * 2010-03-15 2015-07-22 欧姆龙株式会社 监视摄像机终端
KR20110115686A (ko) * 2010-04-16 2011-10-24 삼성전자주식회사 셔터 안경 및 이를 포함하는 디스플레이장치
CN102223473A (zh) * 2010-04-16 2011-10-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 摄像装置及利用其动态追踪特定物体的方法
KR20110121866A (ko) * 2010-05-03 2011-11-09 삼성전자주식회사 휴대용 장치 및 그의 측정 데이터 처리 방법
US20120092492A1 (en) * 2010-10-19 2012-04-19 International Business Machines Corporation Monitoring traffic flow within a customer service area to improve customer experience
CN102065279B (zh) * 2010-10-28 2015-11-25 北京中星微电子有限公司 一种连续跟踪监控对象的方法及系统
TWI514324B (zh) * 2010-11-30 2015-12-21 Ind Tech Res Inst 影像目標區域追蹤系統與方法及電腦程式產品
US8958478B2 (en) * 2010-12-03 2015-02-17 Technische Universitaet Berlin Method and device for processing pixels contained in a video sequence
US9171075B2 (en) 2010-12-30 2015-10-27 Pelco, Inc. Searching recorded video
US9615064B2 (en) 2010-12-30 2017-04-04 Pelco, Inc. Tracking moving objects using a camera network
US11697372B1 (en) * 2011-01-04 2023-07-11 Spirited Eagle Enterprises, LLC System and method for enhancing situational awareness in a transportation vehicle
CN102176246A (zh) * 2011-01-30 2011-09-07 西安理工大学 一种多相机目标接力跟踪系统的相机接力关系确定方法
US8451344B1 (en) * 2011-03-24 2013-05-28 Amazon Technologies, Inc. Electronic devices with side viewing capability
CN102811340B (zh) * 2011-06-02 2017-11-21 中兴通讯股份有限公司 一种智能视频监控系统及方法
US8868684B2 (en) * 2011-06-17 2014-10-21 At&T Intellectual Property I, L.P. Telepresence simulation with multiple interconnected devices
CN102495639A (zh) * 2011-12-02 2012-06-13 天津工业大学 目标跟踪实验装置
US9227568B1 (en) * 2012-01-04 2016-01-05 Spirited Eagle Enterprises LLC System and method for managing driver sensory communication devices in a transportation vehicle
JP5888034B2 (ja) * 2012-03-16 2016-03-16 富士通株式会社 利用者検知装置、方法及びプログラム
US9591272B2 (en) * 2012-04-02 2017-03-07 Mcmaster University Optimal camera selection in array of monitoring cameras
JP6065195B2 (ja) * 2012-05-08 2017-01-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示映像形成装置及び表示映像形成方法
US9425978B2 (en) 2012-06-27 2016-08-23 Ubiquiti Networks, Inc. Method and apparatus for configuring and controlling interfacing devices
US9256957B1 (en) 2012-09-13 2016-02-09 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Method for moving-object detection tracking identification cueing of videos
JP6299602B2 (ja) * 2012-10-23 2018-03-28 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び情報処理システム
US10175751B2 (en) * 2012-12-19 2019-01-08 Change Healthcare Holdings, Llc Method and apparatus for dynamic sensor configuration
US9543635B2 (en) 2013-02-04 2017-01-10 Ubiquiti Networks, Inc. Operation of radio devices for long-range high-speed wireless communication
US9293817B2 (en) 2013-02-08 2016-03-22 Ubiquiti Networks, Inc. Stacked array antennas for high-speed wireless communication
JP5506989B1 (ja) * 2013-07-11 2014-05-28 パナソニック株式会社 追跡支援装置、追跡支援システムおよび追跡支援方法
JP5506990B1 (ja) * 2013-07-11 2014-05-28 パナソニック株式会社 追跡支援装置、追跡支援システムおよび追跡支援方法
CN103414872B (zh) * 2013-07-16 2016-05-25 南京师范大学 一种目标位置驱动ptz摄像机的方法
EP3033873A1 (en) * 2013-08-13 2016-06-22 Navigate Surgical Technologies Inc. System and method for focusing imaging devices
US10500479B1 (en) * 2013-08-26 2019-12-10 Venuenext, Inc. Game state-sensitive selection of media sources for media coverage of a sporting event
PL3055930T3 (pl) 2013-10-11 2020-05-18 Ubiquiti Inc. Optymalizacja bezprzewodowego układu radiowego przez nieustanną analizę widma
CN103607569B (zh) * 2013-11-22 2017-05-17 广东威创视讯科技股份有限公司 视频监控中的监控目标跟踪方法和系统
CN103702030A (zh) * 2013-12-25 2014-04-02 浙江宇视科技有限公司 一种基于gis地图的场景监控方法和移动目标追踪方法
JP2015128254A (ja) * 2013-12-27 2015-07-09 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法およびプログラム
US9172605B2 (en) 2014-03-07 2015-10-27 Ubiquiti Networks, Inc. Cloud device identification and authentication
US9325516B2 (en) 2014-03-07 2016-04-26 Ubiquiti Networks, Inc. Power receptacle wireless access point devices for networked living and work spaces
EP3120642B1 (en) 2014-03-17 2023-06-07 Ubiquiti Inc. Array antennas having a plurality of directional beams
CN104981941B (zh) 2014-04-01 2018-02-02 优倍快网络公司 天线组件
US9813600B2 (en) 2014-04-08 2017-11-07 Microsoft Technology Licensing, Llc Multi-camera view selection based on calculated metric
WO2015178540A1 (ko) * 2014-05-20 2015-11-26 삼성에스디에스 주식회사 카메라간 핸드오버를 이용한 목표물 추적 장치 및 방법
KR102152725B1 (ko) * 2014-05-29 2020-09-07 한화테크윈 주식회사 카메라 제어장치
US20160037209A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Kabushiki Kaisha Toshiba Video audio output device and system
JP2016046642A (ja) * 2014-08-21 2016-04-04 キヤノン株式会社 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム
US10687022B2 (en) * 2014-12-05 2020-06-16 Avigilon Fortress Corporation Systems and methods for automated visual surveillance
US10306193B2 (en) 2015-04-27 2019-05-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Trigger zones for objects in projected surface model
US10088549B2 (en) * 2015-06-25 2018-10-02 Appropolis Inc. System and a method for tracking mobile objects using cameras and tag devices
SG11201709794QA (en) 2015-07-31 2017-12-28 Dallmeier Electronic Gmbh & Co Kg System for monitoring and influencing objects of interest and processes carried out by the objects, and corresponding method
FR3039919B1 (fr) * 2015-08-04 2018-01-19 Neosensys Suivi d’une cible dans un reseau de cameras
WO2017134706A1 (ja) * 2016-02-03 2017-08-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 映像表示方法及び映像表示装置
JP6778912B2 (ja) * 2016-02-03 2020-11-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 映像表示方法及び映像表示装置
JP6284086B2 (ja) * 2016-02-05 2018-02-28 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 追跡支援装置、追跡支援システムおよび追跡支援方法
US10764539B2 (en) 2016-03-22 2020-09-01 Sensormatic Electronics, LLC System and method for using mobile device of zone and correlated motion detection
US10665071B2 (en) 2016-03-22 2020-05-26 Sensormatic Electronics, LLC System and method for deadzone detection in surveillance camera network
US10733231B2 (en) 2016-03-22 2020-08-04 Sensormatic Electronics, LLC Method and system for modeling image of interest to users
US10347102B2 (en) 2016-03-22 2019-07-09 Sensormatic Electronics, LLC Method and system for surveillance camera arbitration of uplink consumption
US9965680B2 (en) 2016-03-22 2018-05-08 Sensormatic Electronics, LLC Method and system for conveying data from monitored scene via surveillance cameras
US10318836B2 (en) * 2016-03-22 2019-06-11 Sensormatic Electronics, LLC System and method for designating surveillance camera regions of interest
US11216847B2 (en) 2016-03-22 2022-01-04 Sensormatic Electronics, LLC System and method for retail customer tracking in surveillance camera network
US10475315B2 (en) 2016-03-22 2019-11-12 Sensormatic Electronics, LLC System and method for configuring surveillance cameras using mobile computing devices
US11601583B2 (en) 2016-03-22 2023-03-07 Johnson Controls Tyco IP Holdings LLP System and method for controlling surveillance cameras
US10192414B2 (en) * 2016-03-22 2019-01-29 Sensormatic Electronics, LLC System and method for overlap detection in surveillance camera network
US10325339B2 (en) * 2016-04-26 2019-06-18 Qualcomm Incorporated Method and device for capturing image of traffic sign
JP6701018B2 (ja) * 2016-07-19 2020-05-27 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
CN109715774B (zh) * 2016-10-03 2021-10-01 宝洁公司 低pH衣物洗涤剂组合物
US20180181823A1 (en) * 2016-12-28 2018-06-28 Nxp Usa, Inc. Distributed image cognition processing system
CN106941580B (zh) * 2017-03-22 2019-12-03 北京昊翔信达科技有限公司 基于单一探测镜头实现教师学生自动跟踪的方法和系统
US10764486B2 (en) 2018-01-11 2020-09-01 Qualcomm Incorporated Multi-camera autofocus synchronization
TWI779029B (zh) * 2018-05-04 2022-10-01 大猩猩科技股份有限公司 一種分佈式的物件追蹤系統
US10594987B1 (en) * 2018-05-30 2020-03-17 Amazon Technologies, Inc. Identifying and locating objects by associating video data of the objects with signals identifying wireless devices belonging to the objects
EP3821594A1 (en) * 2018-07-13 2021-05-19 ABB Schweiz AG Camera monitoring method
TWI692969B (zh) * 2019-01-15 2020-05-01 沅聖科技股份有限公司 攝像頭自動調焦檢測方法及裝置
CN109905679B (zh) * 2019-04-09 2021-02-26 梅州讯联科技发展有限公司 监控方法、装置以及系统
CN110491060B (zh) * 2019-08-19 2021-09-17 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人及其安全监控方法、装置及存储介质
US20230043651A1 (en) * 2020-01-10 2023-02-09 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Inspection system for construction machine
CN111405203B (zh) * 2020-03-30 2022-11-04 杭州海康威视数字技术股份有限公司 一种画面切换的确定方法、装置、电子设备及存储介质
DE102020118304A1 (de) 2020-07-10 2022-01-13 Raytheon Anschütz Gmbh System und Verfahren zur Lokalisierung eines Objekts in einem vorbestimmten Areal
CN111857188A (zh) * 2020-07-21 2020-10-30 南京航空航天大学 一种空中远距离目标跟拍系统和方法
EP4350654A1 (en) * 2022-10-03 2024-04-10 Axis AB Camera information handover

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4511886A (en) * 1983-06-01 1985-04-16 Micron International, Ltd. Electronic security and surveillance system
US5164827A (en) * 1991-08-22 1992-11-17 Sensormatic Electronics Corporation Surveillance system with master camera control of slave cameras
JPH0811071A (ja) * 1994-06-29 1996-01-16 Yaskawa Electric Corp マニピュレータの制御装置
CA2155719C (en) 1994-11-22 2005-11-01 Terry Laurence Glatt Video surveillance system with pilot and slave cameras
US5699444A (en) * 1995-03-31 1997-12-16 Synthonics Incorporated Methods and apparatus for using image data to determine camera location and orientation
US5729471A (en) * 1995-03-31 1998-03-17 The Regents Of The University Of California Machine dynamic selection of one video camera/image of a scene from multiple video cameras/images of the scene in accordance with a particular perspective on the scene, an object in the scene, or an event in the scene
WO1997004428A1 (de) 1995-07-20 1997-02-06 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Interaktives überwachungssystem
US6002995A (en) * 1995-12-19 1999-12-14 Canon Kabushiki Kaisha Apparatus and method for displaying control information of cameras connected to a network
DE19639728C2 (de) * 1996-09-26 1998-12-24 Siemens Ag Video-Überwachungseinrichtung

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010049296A (ja) * 2008-08-19 2010-03-04 Secom Co Ltd 移動物体追跡装置
JP2012124839A (ja) * 2010-12-10 2012-06-28 Secom Co Ltd 画像監視装置
WO2013179335A1 (ja) * 2012-05-30 2013-12-05 株式会社 日立製作所 監視カメラ制御装置及び映像監視システム
JPWO2013179335A1 (ja) * 2012-05-30 2016-01-14 株式会社日立製作所 監視カメラ制御装置及び映像監視システム
US9805265B2 (en) 2012-05-30 2017-10-31 Hitachi, Ltd. Surveillance camera control device and video surveillance system
JP2018207254A (ja) * 2017-06-01 2018-12-27 キヤノン株式会社 撮像装置、制御方法、プログラム及び撮像システム
JP7008431B2 (ja) 2017-06-01 2022-01-25 キヤノン株式会社 撮像装置、制御方法、プログラム及び撮像システム
JP7494470B2 (ja) 2020-01-10 2024-06-04 コベルコ建機株式会社 建設機械の点検システム
JP2022057885A (ja) * 2020-09-30 2022-04-11 アースアイズ株式会社 撮影システム、及び、撮影方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR100660762B1 (ko) 2006-12-26
CN1192094C (zh) 2005-03-09
KR20010024452A (ko) 2001-03-26
WO2000008856A1 (en) 2000-02-17
US6359647B1 (en) 2002-03-19
CN1322237A (zh) 2001-11-14
EP1042917A1 (en) 2000-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002522980A (ja) 複数カメラシステム中の画像追跡
US7385626B2 (en) Method and system for performing surveillance
US6215519B1 (en) Combined wide angle and narrow angle imaging system and method for surveillance and monitoring
JP3902222B2 (ja) 監視システム、監視方法及びカメラ端末
EP2553924B1 (en) Effortless navigation across cameras and cooperative control of cameras
EP3419283B1 (en) System and method for tracking moving objects in a scene
US7796154B2 (en) Automatic multiscale image acquisition from a steerable camera
JP3886524B2 (ja) カメラ端末および監視システム
US9876993B2 (en) Video tracking system and method
US20080117296A1 (en) Master-slave automated video-based surveillance system
US9363487B2 (en) Scanning camera-based video surveillance system
US20100013917A1 (en) Method and system for performing surveillance
JP2004519956A (ja) 自動ビデオ追尾システムにおけるターゲットの選択方法
WO2003100726A1 (en) Security camera system for tracking moving objects in both forward and reverse directions
EP1619897A1 (en) Camera link system, camera device and camera link control method
WO2009103321A1 (en) Method for controlling an alarm management system
US20020052708A1 (en) Optimal image capture
TWI556651B (zh) 具攝影機自動調派功能之3d影像監控系統及其監控方法
WO2005120070A2 (en) Method and system for performing surveillance
KR20230033033A (ko) 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20060724

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20070315

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20071203