JP6065195B2 - 表示映像形成装置及び表示映像形成方法 - Google Patents

Description

本発明は、全周囲カメラにより得られた映像を表示させるための、表示映像形成装置及び表示映像形成方法に関する。

全周囲カメラ（全方位カメラと言ってもよい）は、１台のカメラで広い視野範囲の画像を得ることができるため、種々の分野で広く用いられている。全周囲カメラは、例えば監視システム等に用いられている。全周囲カメラは、魚眼レンズのような全方位レンズ光学系や、球面ミラーのような全方位ミラー光学系を用いることで、全周囲画像を得るようになっている。

全周囲カメラによって得られた全周囲画像の表示形態として、例えば、全周囲画像をパノラマ画像に展開して表示する形態や、全周囲画像から注目物体を含む領域を切り出して表示する形態、などがある。全周囲画像から注目物体を含む領域を切り出して表示する形態では、ユーザーが全周囲画像から切出し位置を指定し、指定された位置の画像が歪補正処理されてモニターに表示される。なお、全周囲画像を表示する場合には、一般に歪補正が行われる。

ここで、特許文献１には、全周囲カメラによって得られた画像から、ユーザーが直感的に所望の切出し位置を指定することができる表示方法及び装置が開示されている。具体的には、現実の平面上で直交するｘ軸とｙ軸（全周囲画像中ではこのｘ軸とｙ軸が直交しない状態となっている）が、表示モニター上でも直交するように、全周囲画像を座標変換してモニターに表示する。実際には、現実のｘ軸とｙ軸が直交する平面マップを設定しておき、その平面マップ上の各位置に対応するように、全周囲画像の画素を座標変換して平面マップ上に表示する（以下、このように平面マップの座標に座標変換して表示する画像を「マップ画像」と呼ぶことにする）。

このようにすれば、平面マップ上に、位置関係の分かり易い全周囲画像を表示することができ、切出し位置も直感的に選択できるようになる。

特開２００５−１９２０５７号公報

ところで、特許文献１では、１つのカメラにより得られた全周囲画像から、ユーザーによって指定された領域を切り出して表示すことが前提となっている。

一方で、ある範囲を複数の全周囲カメラで撮像し、ユーザーによって指定された領域を切り出して表示するようなシステムも考えられる。しかしながら、従来は、このような複数の全周囲カメラで撮像された複数の全周囲画像が存在する場合に、ユーザーの見たい領域をどのように指定し表示するかについては、十分な検討がなされていなかった。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、複数の全周囲カメラにより得られた複数の全周囲画像が存在する場合に、ユーザーが見たい場所を直感的に指定することができ、かつ、指定された箇所の映像を好ましい状態で表示させることができる表示映像形成装置及び表示映像形成方法を提供することを目的とする。

本発明の表示映像形成装置の一つの態様は、平面マップ上での指定位置と複数の全周囲カメラの位置との位置関係に基づいて、前記複数の全周囲カメラの中から１つの全周囲カメラを選択するカメラ選択部と、前記カメラ選択部によって選択された全周囲カメラの撮像画像から切り出す切出し画像領域を、前記平面マップ上での指定位置に基づいて決定する、切出し領域決定部と、切り出された切出し画像が前記平面マップ上に配置された表示映像を形成する、描画部と、を具備する。

本発明によれば、ユーザーが見たい場所を直感的に指定することができ、かつ、指定された箇所の映像を好ましい状態で表示させることができるようになる。

実施の形態の要部構成を示すブロック図 全周囲カメラの配置例を示す図 処理例１の流れを示す図 処理例２の流れを示す図 処理例３の流れを示す図 画角を制御した場合に、どの範囲の画像がモニター表示されるかを、平面マップ上に示した図 処理例４の流れを示す図 処理例４の流れを示す図 処理例４の流れを示す図 処理例４の流れを示す図

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜構成＞
図１は、実施の形態の表示映像形成装置１０及び全周囲カメラ２０の要部構成を示す。表示映像形成装置１０と複数の全周囲カメラ２０は、有線又は無線にて接続されている。

表示映像形成装置１０は、複数の全周囲カメラ２０により得られた複数の全周囲画像から、モニター３０に表示する映像を形成する。図２は、本実施の形態による全周囲カメラの実際のオフィスにおける配置例を示す。本実施の形態の例では、２台の全周囲カメラ（カメラ１、２）でオフィス内が撮像される。カメラ１、２は、例えばオフィスの天井に斜め下向きに設置されている。

表示映像形成装置１０は、位置指定部１１にユーザーによって指定された位置情報が入力される。ここで、表示映像形成装置１０の平面マップ格納部１６には、図２に示したような平面マップが保持されている。平面マップは描画部１５によって描画され、平面マップ格納部１６に格納されると共にモニター３０にも表示される。

位置指定部１１に入力される位置情報は、ユーザーが、モニター３０に表示された図２に示したような平面マップを見ながら指定した、平面マップ上の座標情報である。具体的には、位置指定部１１は、マウスやタッチパネル等の操作入力部に接続されており、ユーザーが操作入力部を操作することで得られる位置情報が位置指定部１１に入力される。なお、位置指定部１１それ自体がマウスやタッチパネル等の操作入力部であってもよい。位置指定部１１は、指定された位置情報をカメラ選択部１２及び座標変換部１３に出力する。

平面マップ格納部１６には、図２で示した、平面マップと、平面マップ上での全周囲カメラの位置情報とが格納されている。カメラ選択部１２は、平面マップ上での指定位置と複数の全周囲カメラの位置との位置関係に基づいて、複数の全周囲カメラ２０の中から撮像画像が用いられる全周囲カメラ２０を選択する。カメラ選択部１２は、選択した全周囲カメラ２０を示す情報を切出しパラメータ決定部１４に出力する。

座標変換部１３は、平面マップ座標系で表されている指定位置情報を、カメラ座標系に変換し、変換後の指定位置情報を切出しパラメータ決定部１４に出力する。

切出しパラメータ決定部１４は、撮像画像上の指定位置に基づいて切出し画像の画角及び解像度を切出しパラメータとして決定し、それを全周囲カメラ２０に出力する。切出しパラメータ決定部１４は、カメラ選択部１２によって選択された全周囲カメラの撮像画像から切り出す切出し画像領域を決定する切出し領域決定部として機能する。

描画部１５は、切り出された切出し画像が平面マップ上に配置された、表示映像を形成し、この表示映像をモニター３０に出力する。また、描画部１５は、全周囲カメラ２０から入力される情報に基づいて、例えば人物の移動軌跡を示す動線を平面マップ上に描画する。

次に、全周囲カメラ２０の構成について説明する。なお、図１では、全周囲カメラの光学系等の構成は省略されている。全周囲カメラ２０は、図示しない全周囲光学系によって得られた撮像画像を画像入力部２１を介して、切出し画像生成部２２及び物体位置検出部２３に入力する。

切出し画像生成部２２は、切出しパラメータ決定部１４から入力した切出しパラメータに基づく、画角及び解像度で全周囲画像から画像を切り出す。加えて、切出し画像生成部２２は、切出し画像に対して歪み補正処理を施し、歪み補正後の切出し画像を画像送信部２４を介して描画部１５に送信する。

物体位置検出部２３は、全周囲画像から人物等の特定の物体を検出し、検出結果をメタデータ送信部２５に出力する。メタデータ送信部２５は、人物を囲む人物枠の情報、人物が着ている服の色の情報、人物の形状の情報、顔の特徴量情報などを、メタデータとして描画部１５に送信する。

なお、図１の構成では、切出し画像生成部２２は全周囲カメラ２０に設けられているが、切出し画像生成部２２は表示映像形成装置１０に設けられていてもよい。

＜処理例１＞
次に、図１の構成によって行われる本実施の形態の処理について説明する。

図３は、本実施の形態の処理例１の流れを示す。モニター３０には、先ず、図３Ａに示すようなオフィスの平面マップ画像と、表示位置を指定するためのアイコンと、が表示され、ユーザーは、マウス操作等によってアイコンを動かしながら表示したい位置を指定する。このように、カメラの設置場所を模した平面マップ画像上で表示位置（切出し位置）を指定するようにしたことにより、全周囲画像上で表示位置（切出し位置）を指定する場合と比較して、ユーザーが見たい切出し位置を直感的に指定することができるようになる。

次に、表示映像形成装置１０のカメラ選択部１２が、マップ上の指定位置からマップ上の各カメラの位置までの距離Ｄｉを算出し、この距離が最も小さい全周囲カメラ（以下、全周囲カメラを単にカメラと略記することもある）を選択する。図３Ｂは、カメラ１までの距離がカメラ２までの距離よりも小さいので、カメラ１が選択されたことを表したものである。

次に、表示映像形成装置１０の切出しパラメータ決定部１４が、切出しパラメータとして、画像の解像度を決定する。解像度は、座標変換部１３によってカメラ画像座標系に変換された指定位置が、カメラ画像座標系における画像中心からどれだけの距離ｄにあるかに基づいて決定する。具体的には、図３Ｃに示したように、画像中心から指定位置（図中の丸印は指定位置を示す）までの距離ｄが大きいほど解像度を下げる。実際上、全周囲カメラにより撮像された全周囲画像は、同一の物体であれば、画像中心ほど大きく映り、画像中心から離れるほど小さく映る。これを考慮して、本実施の形態では、指定位置が画像中心に近いほど切出しサイズを大きくし、画像中心から離れるほど切出しサイズを小さくする。そして、切出しサイズが小さい切出し画像ほど、画素補間などを行うことで画像を引き延ばして表示画像を形成することで、表示画像のサイズ合わせを行う。結果として、指定位置が画像中心から離れるほど、表示画像の解像度は低くされる。つまり、本実施の形態では、全周囲カメラの撮像中心から切出し画像領域までの距離に応じて、表示される切出し画像の解像度を変えるようになっている。

なお、同様に、カメラからの距離が遠い位置が指定されるほど、表示される切出し画像の解像度を低くしてもよい。つまり、全周囲カメラの配置位置から、切出し画像領域に対応する撮影対象領域までの距離に応じて、表示される切出し画像の解像度を変えるようにしてもよい。さらには、人物などの注目すべき物体が映っている領域は表示される切出し画像の解像度高くするようにしてもよい。

カメラ１（全周囲カメラ２０）の切出し画像生成部２２は、図３Ｄに示したように、全周囲画像のうち、指定された位置に対応する領域の画像を、画像中心からの距離に応じたサイズで切出し、それに対して歪補正や画素補間を行うことで、画像中心からの距離に応じた解像度の歪補正画像を生成する。

次に、表示映像形成装置１０の描画部１５が、図３Ｅに示したように、平面マップ上に、歪補正画像とカメラアイコン４１とを配置した画像を形成し、この画像をモニター３０に表示させる。

＜処理例２＞
図４は、本実施の形態の処理例２の流れを示す。モニター３０には、先ず、図４Ａに示すようなオフィスの平面マップ画像と、表示位置を指定するためのカメラアイコン４１と、が表示され、ユーザーは、マウス操作等によってカメラアイコン４１をドラッグしながら表示したい位置を指定する。なお、図４Ａ及び図４Ｅで示されているカメラアイコン４１は、カメラが設置された位置を示すものではなく、映像が切り出される位置を示すものである。

次に、表示映像形成装置１０のカメラ選択部１２が、マップ上のドラッグ位置からマップ上の各カメラの位置までの距離Ｄｉを算出し、この距離が最も小さいカメラを選択する。図４Ｂは、カメラ１までの距離がカメラ２までの距離よりも小さいので、カメラ１が選択されたことを表したものである。

但し、カメラ選択部１２は、ドラッグが行われている間はカメラの切替位置でもカメラが切り替わらないようにする。つまり、ドラッグの開始位置ではカメラ２までの距離がカメラ１までの距離よりも小さく、ドラッグの途中で、カメラ２まで距離よりもカメラ１までの距離の方が小さくなったとしても、ドラッグの途中ではカメラ２からカメラ１への切替は行わない。

次に、表示映像形成装置１０の切出しパラメータ決定部１４が、図４Ｃに示したように、画像中心から指定位置までの距離ｄに基づいて解像度を決定する。次に、カメラ１（全周囲カメラ２０）の切出し画像生成部２２が、図４Ｄに示したように、全周囲画像のうち、指定された位置に対応する領域の画像を、決定された解像度で切出し、それを歪補正することで、歪補正画像を生成する。

次に、表示映像形成装置１０の描画部１５が、図４Ｅに示したように、平面マップ上に、歪補正画像とカメラアイコン４１とを配置した画像を形成し、この画像をモニター３０に表示させる。

ここで、ドラッグされている間はカメラ切替は行わずに、ドラッグ終了後にカメラ切替を行うようにしたことにより、ドラッグの途中で視点が変わらずに済み、ユーザーにとって違和感の少ない画像を表示させることができる。

因みに、ドラッグされている間は、ドラッグ開始時に選択されたカメラの画像であり、かつドラッグ位置に対応する切出し画像が表示される。

なお、この例では、カメラアイコン４１をドラッグすることで表示位置を指定する場合について述べたが、指定の方法はドラッグに限らない。例えば、始点と終点のみを指定してもよい。

＜処理例３＞
図５は、本実施の形態の処理例３の流れを示す。モニター３０には、先ず、図５Ａに示すようなオフィスの平面マップ画像と、表示位置を指定するためのカメラアイコン４１と、が表示され、ユーザーは、マウス操作等によってカメラアイコン４１をドラッグしながら表示したい位置を指定する。なお、図５Ａ及び図５Ｅで示されているカメラアイコン４１は、カメラが設置された位置を示すものではなく、映像が切り出される位置を示すものである。

次に、表示映像形成装置１０のカメラ選択部１２が、マップ上のドラッグ位置からマップ上の各カメラの位置までの距離Ｄｉを算出し、この距離が最も小さいカメラを選択する。図５Ｂは、カメラ１までの距離がカメラ２までの距離よりも小さいので、カメラ１が選択されたことを表したものである。

次に、表示映像形成装置１０の切出しパラメータ決定部１４が、切出しパラメータとして、カメラの画角を決定する。画角は、カメラ切り替えの前後で切出し領域の画角が広角になるように決定される。具体的には、図５Ｃに示したように、カメラの切替わり地点から一定距離離れた位置（ｄ１）から徐々に画角が広角（Ｚｗ）にされる。カメラ切替り位置（ｄ２）を過ぎた後は、一定距離離れた位置（ｄ３）まで徐々に元の画角（Ｚｎ）に戻される。図５Ｄは、切出し画像の画角の変化の様子を示すものである。

次に、カメラ１（全周囲カメラ２０）の切出し画像生成部２２が、選択されたカメラの全周囲画像のうち、指定された位置に対応する領域の画像を、決定された画角で切出し、それを歪補正することで、歪補正画像を生成する。

次に、表示映像形成装置１０の描画部１５が、図５Ｅに示したように、平面マップ上に、歪補正画像とカメラアイコン４１とを配置した画像を形成し、この画像をモニター３０に表示させる。

ここで、図５Ｃ及び図５Ｄに示したように、カメラ切り替えの前後で切出し領域の画角を広角したことにより、換言すれば、一度広角にした後にカメラを切り替えたことにより、カメラが切り替わる際に共通する物体が表示される確率が高くなるので、ユーザーはカメラが切り替わっても画像の位置関係を把握し易くなる。

図６は、図５Ｃ及び図５Ｄのように画角を制御した場合に、実際にどの範囲の画像がモニター３０に表示されるかを、平面マップ上に示したものである。ここで、図６のような、平面マップ上に表示範囲（視野範囲）を示した画像を、切出し画像と同時にモニター３０に表示してもよい。このようにすれば、ユーザーはカメラが切り替わるときの、画像の位置関係をより認識し易くなる。

さらに、カメラ切替時の画角の変化のさせ方としては、カメラ間で共通する物体を探索し、共通する物体がある場合には、その物体が画角に入るように、画角を設定すると好適である。このようにすれば、カメラ切替時に共通する物体が映し出されるので、ユーザーはカメラ切替時でもどの場所が映されているかを認識し易くなり、自然なカメラ切替が可能になる。共通する物体とは、例えば柱や窓等のユーザーが基準にし易い物体とすることが好ましい。

＜処理例４＞
この処理例では、ユーザーが見たい映像をカメラアイコンによって容易に指定して表示できる方法を提示する。

（１）方向の指定
図７に示した手順で、カメラの方向が指定される。ここで、カメラの方向とは、視線方向を意味する。

図７は、モニター３０に表示される画像を示したものであり、ユーザーは図７に示すような表示画像を見ながらカメラの方向を指定する。つまり、指定した位置をどの方向から見たいかを指定する。

先ず、図７Ａに示すように、ユーザーによって表示位置Ｐが指定される。

次に、表示映像形成装置１０は、図７Ｂに示すように、指定された表示位置Ｐに最も近いカメラ１の位置Ｐｃ１と表示位置Ｐを結ぶ直線の向きをカメラの方向として設定し、その方向に回転したカメラアイコン４１を表示する。カメラアイコン４１の表示位置は指定された表示位置Ｐがアイコンの中心となるように設定される。このような処理は、カメラ選択部１２及び描画部１５によって行うようにすればよい。ユーザーは、図７Ｂに示したカメラアイコン４１の向きに基づいて、現在の切出し画像がどの方向から見た映像であるかを認識できるようになる。

次に、図７Ｃに示すように、ユーザーによってカメラアイコン４１の端がドラッグされることで、カメラアイコン４１が映像を見たい方向に回転される。

すると、表示映像形成装置１０は、図７Ｃに示すように、各カメラ位置Ｐｃ１、Ｐｃ２と表示位置Ｐからカメラ方向候補ｄｉｒｅｃｔ−１、ｄｉｒｅｃｔ−２を求め、このカメラ方向候補のうち、ユーザーによって操作された上記映像を見たい方向（つまり図７Ｃのカメラアイコン４１の向いている方向）に最も近い角度のカメラ（図７Ｃの例ではｄｉｒｅｃｔ−２、つまりカメラ２）を選択する。このような処理は、カメラ選択部１２で行うようにすればよい。

そして、表示映像形成装置１０は、図７Ｄに示すように、その方向候補に対応するカメラ（実施例ではカメラ２）の映像を表示し、かつ、カメラアイコン４１の向きもカメラ２の視線方向に変更する。この処理は、カメラ選択部１２及び描画部１５によって行うようにすればよい。

（２）画角の指定１
図８に示した手順で、表示画像の画角が指定される。ここで、画角はズーム倍率と一対一の関係にあり、画角が大きいことはズーム倍率が小さいことを意味する。また、画角は表示される画像の視野角と言い換えてもよい。

図８Ａ及び図８Ｂの手順は、図７Ａ及び図７Ｂで説明した手順と同様である。つまり、先ず、図８Ａに示すように、ユーザーによって表示位置Ｐが指定される。次に、表示映像形成装置１０は、図８Ｂに示すように、指定された表示位置Ｐに最も近いカメラ１の位置Ｐｃ１と表示位置Ｐを結ぶ直線の向きをカメラの方向として設定し、その方向に回転したカメラアイコン４１を表示する。

次に、図８Ｃに示すように、ユーザーによってカメラアイコン４１のレンズ部分がドラッグされることで、レンズ部分が伸ばされる。

表示映像形成装置１０は、カメラアイコン４１のレンズ部分の伸縮に対して、どの程度画角を大きくする又は小さくするかが予め設定されており、ユーザーにより操作されたレンズ部分の伸縮度に基づいて画角を調整して映像を表示する。このような処理は、切出しパラメータ決定部１４によって行うことができる。

（３）画角の指定２
図９は、画角の指定方法の第２の例を説明するための図である。

先ず、図９Ａに示すように、ユーザーによって表示位置Ｐが指定される。次に、表示映像形成装置１０は、図９Ｂに示すように、指定された表示位置Ｐに最も近いカメラ１の位置Ｐｃ１と表示位置Ｐを結ぶ直線の向きをカメラの方向として設定し、その方向に回転したカメラアイコン４１を表示する。

また、デフォルトの画角から算出した視野を表示する。この視野の表示位置は、指定された表示位置Ｐが視野の中心となるようにする。なお、カメラアイコン４１の表示位置は、指定された表示位置Ｐがカメラアイコン４１の中心となるようにしてもよい。このような視野の表示は、カメラ選択部１２、切出しパラメータ決定部１４及び描画部１５が連携することで行うことができる。

次に、図９Ｃに示すように、ユーザーによって視野の端がドラッグされると、見たい視野に変更される。

すると、表示映像形成装置１０は、図９Ｄに示すように、指定された画角（視野）で映像を表示する。このような処理は、切出しパラメータ決定部１４によって行うことができる。

本例のように、切出しパラメータ決定部１４によって決定された切出し画像と同一画面に、その切出し画像の視野を平面マップ上に表示することにより、ユーザーは画角の指定などをより直感的にできるようになる。

（４）時刻の指定
図１０に示した手順で、どの時刻の画像を表示するかが指定される。

図１０Ａ及び図１０Ｂの手順は、図７Ａ及び図７Ｂで説明した手順と同様である。つまり、先ず、図１０Ａに示すように、ユーザーによって表示位置Ｐが指定される。次に、表示映像形成装置１０は、図１０Ｂに示すように、指定された表示位置Ｐに最も近いカメラ１の位置Ｐｃ１と表示位置Ｐを結ぶ直線の向きをカメラの方向として設定し、その方向に回転したカメラアイコン４１を表示する。

次に、図１０Ｃに示すように、ユーザーによってスクロールバー５１が移動される。ここで、スクロールバー５１を右側に移動させるほど、現時点に近い画像が指定される。

ユーザーによってスクロールバー５１が移動操作されると、表示映像形成装置１０は、図１０Ｄに示すように、スクロールバー５１の指定位置に基づいて、表示する時刻の映像を決定し、その時刻の映像が蓄積されている場所（カメラあるいはサーバー）を探索し、それを表示する。本実施例ではカメラ内の映像が指定され、カメラ内の映像が表示される。このような処理は、切出しパラメータ決定部１４によって行うことができる。

なお、指定された時刻に応じて、カメラアイコン４１の彩度を変更すると、どの時刻の映像が表示されているかをユーザーが把握し易くなる。例えば、現在に近い映像ほど彩度を高めるとよい。

また、本例では、切出しパラメータ決定部１４によって決定された切出し画像と同一画面に、スクロールバー５１を表示することで、切出し画像の時刻を指定する場合について述べたが、スクロールバー５１に限らず、要は、切出し画像の時刻を指定するための画像を表示すればよい。

なお、上述の実施の形態の表示映像形成装置１０は、メモリ・ＣＰＵを含むパソコン等のコンピュータによって構成することができる。そして、表示映像形成装置１０を構成する各構成要素の機能は、メモリ上に記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵが読み出して実行処理することで実現できる。

本発明は、例えば、ある領域を複数の全周囲カメラで撮像し、ユーザーがその領域の中から見たい箇所を指定するようなシステム、に適用して好適である。

１０ 表示映像形成装置
１１ 位置指定部
１２ カメラ選択部
１３ 座標変換部
１４ 切出しパラメータ決定部
１５ 描画部
２０ 全周囲カメラ
２２ 切出し画像生成部

Claims (10)

1. 平面マップ上での指定位置と複数の全周囲カメラの位置との位置関係に基づいて、前記複数の全周囲カメラの中から１つの全周囲カメラを選択するカメラ選択部と、
   前記カメラ選択部によって選択された全周囲カメラの撮像画像から切り出す切出し画像領域を、前記平面マップ上での指定位置に基づいて決定する、切出し領域決定部と、
   切り出された切出し画像が前記平面マップ上に配置された表示映像を形成する、描画部と、
   を具備する表示映像形成装置。
2. 前記選択された全周囲カメラの撮像中心から、前記決定された切出し画像領域までの距離に応じて、表示される切出し画像の解像度を変える、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
3. 前記選択された全周囲カメラの配置位置から、前記決定された切出し画像領域に対応する撮影対象領域までの距離に応じて、表示される切出し画像の解像度を変える、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
4. 前記カメラ選択部は、前記指定位置がドラッグされている間は、選択する全周囲カメラを変更しない、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
5. 前記切出し領域決定部は、前記カメラ選択部によって選択される全周囲カメラが変更される場合には、変更の前後で前記切出し領域の画角を広角にする、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
6. 前記カメラ選択部は、ユーザーにより指定された前記指定位置と、ユーザーにより指定された視線方向と、に基づいて、前記全周囲カメラを選択する、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
7. 前記描画部は、前記視線方向を指定するためのカメラアイコンが前記平面マップ上に配置された表示映像を形成する、
   請求項６に記載の表示映像形成装置。
8. 前記描画部は、前記切出し領域決定部によって決定された切出し画像と同一画面に、その切出し画像に相当する視野が配置された表示映像を形成する、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
9. 前記描画部は、前記切出し領域決定部によって決定された切出し画像と同一画面に、その切出し画像の時刻を指定するための画像が配置された表示映像を形成する、
   請求項１に記載の表示映像形成装置。
10. 平面マップ上での指定位置と複数の全周囲カメラの位置との位置関係に基づいて、前記複数の全周囲カメラの中から１つの全周囲カメラを選択するステップと、
    選択された全周囲カメラの撮像画像から切り出す切出し画像領域を、前記平面マップ上での指定位置に基づいて決定するステップと、
    切り出された切出し画像が前記平面マップ上に配置された表示映像を形成するステップと、
    を含む表示映像形成方法。