KR20230033033A - 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법 - Google Patents

소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법에 관한 것으로, 실제 카메라가 촬영하는 특정 물체의 위치 추적시 실제 카메라의 전자적인 팬, 틸트, 줌 제어와 상관없이 가상공간에서의 소실점을 이용하여 실제영상 중앙점의 위치를 추정할 수 있는 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법을 제공한다.

Description

소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법 {System and method for determining the position of the camera image center point by the vanishing point position}
본 발명은 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라가 촬영하는 특정 물체의 위치를 추적하기 위해 필요한 영상 중앙점의 위치를 소실점의 위치를 이용하여 판별하는 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 객체의 위치측정은 관측, 모니터링 및 트랙킹(tracking) 어플리케이션들과 같은 많은 어플리케이션들에서의 중요한 동작 중 하나로서, 트랙킹 시스템은 병원 및 사무실 뿐만 아니라 군사적 어플리케이션들과 같이 다양한 분야에 폭 넓게 적용되고 있다.
이러한 트랙킹 시스템들에서, 객체 위치측정의 정확성은 매우 중요한 문제로서, 음파 센서(acoustic sensor)는 유연성, 낮은 비용 및 쉬운 배치 등을 이유로 많은 어플리케이션들에서 폭넓게 사용되고 있다.
상기 트랙킹 시스템은 다양한 방식이 제안된 바 있으며, 일 예로서 음파 센서를 이용하는 트랙킹 시스템의 경우, 음파 센서는 환경에 민감하고 연속적인 데이터 요구를 충분히 만족시키지 못한다. 이에 트랙킹시 신뢰성을 높이기 위한 방법으로 카메라 등의 비주얼 센서들이 종종 사용된다. 이러한 비주얼 센서방식의 트랙킹 시스템에 관련된 선행기술로서 등록특허 제10-0447690호(참고문헌 1) 등이 제안된 바 있다.
이와 같은 종래의 비주얼 트랙킹 시스템은 카메라가 특정 물체(오프젝트)를 감지하였을 경우와 그 특정한 물체를 감지하고 지속적으로 추적하는 데 있어서 그 물체의 좌표를 지속적으로 파악할 필요가 있다. 즉, 그 물체의 좌표를 지속적으로 파악하게 되면 그 물체가 움직인 경로를 2차원 또는 3차원 지도 상에서 표시할 수 있게 된다.
그런데, 이러한 종래 트랙킹 시스템은 카메라의 팬, 틸트, 줌 기능에 의하여 그 제어된 값을 카메라 제어반에서는 알 수 있지만, 실제로 전자적으로 제어되는 팬, 틸트, 줌의 값에 의하여 물리적으로도 동일한 값을 가지고 카메라가 제어되지는 않는다.
따라서, 카메라에서 촬영되는 영상의 중앙점의 좌표값을 정확하게 파악하기가 어려운 문제점이 있다.
참고문헌 1: 등록특허 제10-0447690호
따라서, 본발명은 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서 본 발명은 카메라가 촬영하는 특정 물체의 위치를 추적하기 위해 필요한 영상 중앙점의 위치를 소실점의 위치를 이용하여 판별하는 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
특히, 본 발명은 카메라에서 전자적인 팬, 틸트, 줌 값과 상관없이 가상공간에서의 소실점을 이용하여 현재 보여지고 있는 영상에서의 중앙 또는 특정 지점의 좌표를 추정할 수 있는 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
이와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해 본 발명은;
실제영상을 촬영하는 제1 카메라와, 실제영상을 모사한 가상공간의 소실점을 이용하여 상기 제1 카메라에서 촬영된 실제 영상의 중앙점을 추정하는 제어반을 포함하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템을 제공한다.
이때, 상기 제1 카메라는 팬, 틸트 및 줌 기능을 수행하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어반은 제1 카메라를 통해 촬영되는 실제영상을 모사한 가상공간에 가상 카메라인 제2 카메라를 배치하고 제2 카메라를 일정 간격으로 움직여 다양한 뷰(View)에서의 중앙점 위치와 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록하고, 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 제1 카메라의 실제영상 이미지의 중앙점 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 제어반에는 상기 제1 카메라를 통해 촬영되는 모습을 모사한 3차원 지도인 가상공간에 가상의 카메라인 제2 카메라를 배치한 상태에서 제2 카메라를 일정 간격으로 움직인 상태에서 구한 뷰에서 중앙점 위치와 소실점에 관한 정보를 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록한 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제어반은 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 정보를 검색하여 현재 제1 카메라의 중앙점 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은;
제1 카메라를 통해 촬영되는 실제영상을 모사한 가상공간에 가상의 제2 카메라를 구현하는 제1 단계; 상기 가상공간에서 상기 제2 카메라를 움직여 복수 뷰의 중앙점 위치와 소실점 정보를 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스를 구축하는 제2 단계; 및 상기 제1 카메라의 실제영상 이미지의 소실점 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 실제영상의 중앙점을 추정하는 제3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 방법도 제공한다.
이때, 상기 제2 단계는 상기 가상공간 상에 배치된 제2 카메라를 틸트 값을 최소값에서 최대값까지 일정 간격으로 움직이되 각 틸트 값에서 360°방향으로 일정 간격으로 회전(팬)시키며 다양한 뷰에서의 이미지를 구하고, 각 뷰에서의 중앙점의 위치(x,y좌표)과 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록하는 단계인 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 제3 단계는 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 저장된 복수의 뷰에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 뷰에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 검색하여 현재 제1 카메라의 중앙점 위치를 추정하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 실제영상의 중앙점 위치를 추적하기 위해 가상공간에서의 소실점을 이용함에 따라 실제 카메라의 전자적인 팬, 틸트, 줌 제어와 상관없이 현재 보여지고 있는 실제영상에서의 중앙 또는 특정 지점의 좌표를 추정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 가상공간에서의 소실점 확인을 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 가상공간에서의 소실점 확인을 위한 다른 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 가상공간의 카메라에서 본 소실점의 일 예를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명에 따른 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템 및 방법을 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 기술되는 실시 예에 의하여 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1 내지 도 4는 본 발명에 따른 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템을 설명하기 위해 도시한 도면들이다.
우선 카메라는 팬(Pan), 틸트(Tilt), 줌(Zoon) 기능에 의하여 바라보는 방향을 제어하지만, 실제로 전자적으로 제어되는 팬, 틸트, 줌의 값에 의하여 물리적으로도 동일한 값을 가지고 실제 카메라가 제어되지는 않는다.
따라서, 카메라가 현재 어떠한 팬, 틸트, 줌 값을 가지고 있는지와 무관하게 현재 보여지고 있는 영상에서의 중앙 또는 특정 지점의 좌표를 추정할 필요가 있다.
이에 본 발명은 카메라에서 현재 보여지고 있는 실제 영상에서의 중앙 또는 특정 지점의 좌표를 추정하기 위해 실제영상을 모사한 가상공간에서의 소실점(vanishing point)을 이용하여 현재 보여지고 있는 영상에서의 중앙 또는 특정 지점의 좌표를 추정한다.
아하에서 본 발명은 실제영상을 촬영하는 실제 카메라는 제1 카메라(100), 가상공간에 배치되는 가상 카메라는 제2 카메라(100a)로 지칭하여 설명한다.
이와 같은 본 발명은 실제영상을 촬영하는 제1 카메라(100)와, 실제영상을 모사한 가상공간에서의 소실점(vanishing point)을 이용하여 상기 제1 카메라(100)에서 촬영된 실제 영상의 중앙점을 추정하는 제어반(200)을 포함한다.
이하, 본 발명의 각부 구성을 구체적으로 설명한다.
상기 제1 카메라(100)는 통상 피사체의 실제영상을 촬영하는 것으로, 이러한 카메라는 상하 좌우로 피사체를 따라가며 영상을 확대 또는 축소가 가능하도록 팬(Pan), 틸트(Tilt), 줌(Zoon) 기능을 수행하는 구동부(110)를 포함함이 바람직하다.
이때, 상기 구동부(110)는 제1 카메라(100)를 수평 회전시키는 팬(Pan) 구동부, 상하 방향으로 각도를 조절하는 틸트(Tilt) 구동부, 영상의 확대 및 축소 기능을 수행하는 줌(Zoon) 구동부를 포함한다.
이에 상기 제1 카메라(100)는 촬영대상인 피사체의 움직임을 관찰하거나 필요한 부분에 회전, 줌을 함으로써 넓은 영역을 모니터링할 수 있도록 상하 좌우로 피사체를 따라가며 영상을 확대 또는 축소 가능한 PTZ 카메라(Pan/Tilt/Zoom Camera)를 사용할 수 있으며, 일 예로 PTZ형 CCTV를 사용함이 바람직하다.
이러한 제1 카메라(100)는 실제영상을 촬영하되 일 예로 복수의 컨테이너가 적재된 항만(port)을 촬영하며, 이와 같이 촬영된 항만 영상은 제어반(200)에 수집되어 항만 영상에서의 중앙점을 추정할 수 있다.
한편, 상기 제어반(200)은 상기 제1 카메라(100)에서 촬영된 실제 영상에서 중앙점을 추정하기 위해 가상공간에서의 소실점(vanishing point)(VP)을 이용한다.
이러한 제어반(200)은 제1 카메라(100)를 통해 촬영되는 모습을 모사한 3차원 지도인 가상공간(VS)에 가상 카메라인 제2 카메라(100a)를 배치하고 제2 카메라(100a)를 일정 간격으로 움직여 다양한 뷰(View)에서의 중앙점 위치와 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에 기록(저장)하고, 상기 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)와 비교하여 제1 카메라(100)의 실제영상 이미지의 중앙점 위치를 추정한다.
좀 더 구체적으로 설명하면 상기 제어반(200)은 상기 제1 카메라(100)를 제어하여 실제 영상을 촬영하며, 이 경우 구동부(110)를 제어하여 제1 카메라(100)를 수평 회전 및 상하 방향으로 각도를 조절함은 물론 줌(Zoon) 기능을 통해 영상을 확대 및 축소하며 촬영한다.
물론, 상기 제어반(200)은 상기 제1 카메라(100)를 통해 촬영되는 실제영상을 수집한다.
또한, 상기 제어반(200)에는 도 2 내지 도 4에서와 같이 상기 제1 카메라(100)를 통해 촬영되는 모습을 모사한 3차원 지도인 가상공간(VS)에 가상의 카메라인 제2 카메라(100a)를 배치한 상태에서 제2 카메라(100a)를 일정 간격으로 구동하거나 또는 움직여 다양한 복수의 뷰(View)에서의 중앙점 위치와 소실점을 구한다. 이와 같이 복수의 뷰(View)에서의 중앙점 위치와 소실점에 관한 정보를 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에 기록(저장)한다.
그리고, 상기 제어반(200)은 상기 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에 저장된 복수의 뷰(View)에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 비교하여 제1 카메라(100)의 실제영상 이미지의 중앙점 위치를 추정한다.
이 경우 상기 제어반(200)은 상기 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)와 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 정보를 검색하여 현재 제1 카메라(100)의 중앙점 위치를 추정한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참고로 본 발명에 따른 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 과정을 설명한다.
이때, 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상은 일 예로 복수의 컨테이너(C)가 적재된 항만(port) 영상일 수 있으며, 이에 제1 카메라(100)를 통해 촬영되는 모습을 모사한 3차원 지도인 가상공간(VS)은 도 4에 도시된 바와 같이 항만 맵(map)일 수 있다. 이에 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제 항만 영상은 제어반(200)에 수집되어 항만 맵(map)을 참고로 실제 항만 영상에서의 중앙점을 추정하게 된다.
이러한 본 발명은 가상공간(VS)에 가상 카메라인 제2 카메라(100a)를 구현하는 제1 단계와, 가상공간(VS)에서 제2 카메라(100a)를 움직여 복수 뷰(View)의 중앙점 위치와 소실점 정보를 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)를 구축하는 제2 단계와, 제1 카메라(100)의 실제영상 이미지의 소실점 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)와 비교하여 실제영상의 중앙점을 추정하는 제3 단계로 이루어진다.
이하, 본 발명의 제1 내지 제3단계를 구체적으로 설명한다.
우선, 상기 제1 단계는 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상을 모사한 가상공간(VS)과 가상 카메라인 제2 카메라(100a)를 구현하는 단계로서, 일 예로 항만 맵과 제2 카메라(100a)를 구현하는 단계이다.
이러한 제1 단계에서는 일 예로 항만의 현 모습과 그를 모사한 3차원 지도를 구현하는 것을 기본으로 하는데, 항만의 지도를 모사하고 특히 적재된 컨테이너(C)를 표현한다. 실제 카메라가 배치되는 지역을 기준으로 3차원 지도인 가상공간(VS)상에 현실과 같은 높이와 사양을 가지는 CCTV 카메라를 배치할 수 있다.
다음으로 상기 제2 단계는 소실점 핑거프린팅 데이터베이스 구축 단계로서, 이 단계에서는 3차원 지도인 가상공간(VS) 상에 배치된 제2 카메라(100a)를 틸트 값을 최소값에서 최대값까지 일정 간격으로 움직이되, 각 틸트 값에서 360°방향으로 일정 간격으로 회전(팬)시킨다.
이렇게 다양한 뷰(View)에서의 이미지를 구할 수 있도록 하고, 각 뷰에서의 중앙점의 위치(x,y좌표)를 가상공간(VS)에서 구하며, 또한 각 이미지에서 보여지는 컨테이너(C)들의 가로점과 세로점의 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에 기록한다.
즉, 상기 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에는 가상공간(VS)의 각 이미지의 중앙점의 위치좌표와 소실점 셋의 조합으로 이루어진 복수의 뷰(View) 중앙점 위치와 소실점 정보가 등록 저장된다.
그리고, 마지막으로 상기 제3 단계는 제1 카메라(100)의 중앙점의 위치를 추정하는 단계로서, 제1 카메라(100)에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)에 저장된 복수의 뷰(View)에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 뷰(View)에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 검색하여 현재 제1 카메라(100)의 중앙점 위치를 추정한다.
일 예로 어느 순간 제1 카메라(100)의 중앙점 위치를 알고자 할 경우 실제 카메라인 제1 카메라(100)가 비추는 이미지의 컨테이너 상 소실점의 셋을 이미지로부터 구한다. 이 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스(210)와 비교하여 제1 카메라(100)의 실제영상에서의 중앙점 위치를 추정한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 제1 카메라 100a: 제2 카메라
110: 구동부 200: 제어반
210: 소실점 핑거프린팅 데이터베이스

Claims (8)

  1. 실제영상을 촬영하는 제1 카메라와, 실제영상을 모사한 가상공간의 소실점을 이용하여 상기 제1 카메라에서 촬영된 실제 영상의 중앙점을 추정하는 제어반을 포함하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 카메라는 팬, 틸트 및 줌 기능을 수행하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어반은 제1 카메라를 통해 촬영되는 실제영상을 모사한 가상공간에 가상 카메라인 제2 카메라를 배치하고 제2 카메라를 일정 간격으로 움직여 다양한 뷰(View)에서의 중앙점 위치와 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록하고, 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 제1 카메라의 실제영상 이미지의 중앙점 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어반에는 상기 제1 카메라를 통해 촬영되는 모습을 모사한 3차원 지도인 가상공간에 가상의 카메라인 제2 카메라를 배치한 상태에서 제2 카메라를 일정 간격으로 움직인 상태에서 구한 뷰에서 중앙점 위치와 소실점에 관한 정보를 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록한 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어반은 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 정보를 검색하여 현재 제1 카메라의 중앙점 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 시스템.
  6. 제1 카메라를 통해 촬영되는 실제영상을 모사한 가상공간에 가상의 제2 카메라를 구현하는 제1 단계;
    상기 가상공간에서 상기 제2 카메라를 움직여 복수 뷰의 중앙점 위치와 소실점 정보를 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스를 구축하는 제2 단계; 및
    상기 제1 카메라의 실제영상 이미지의 소실점 셋을 소실점 핑거프린팅 데이터베이스와 비교하여 실제영상의 중앙점을 추정하는 제3 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제2 단계는 상기 가상공간 상에 배치된 제2 카메라를 틸트 값을 최소값에서 최대값까지 일정 간격으로 움직이되 각 틸트 값에서 360°방향으로 일정 간격으로 회전(팬)시키며 다양한 뷰에서의 이미지를 구하고, 각 뷰에서의 중앙점의 위치(x,y좌표)과 소실점을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 기록하는 단계인 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제3 단계는 상기 제1 카메라에서 촬영되는 실제영상의 이미지의 소실점의 셋을 구하여 소실점 핑거프린팅 데이터베이스에 저장된 복수의 뷰에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 비교하여 소실점의 개수, 소실점 위치 좌표의 오차가 사용자가 설정한 범위 이내에 존재하는 뷰에서의 중앙점 위치 및 소실점에 관한 정보를 검색하여 현재 제1 카메라의 중앙점 위치를 추정하는 단계인 것을 특징으로 하는 소실점 위치에 의한 카메라 영상 중앙점의 위치 판별 방법.
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