JP2002341018A - 距離測定装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＳＳ方式の距離測定装置において、距離測定
に用いるＰＮ符号にて同一符号が連続する回数を制限す
ることで、距離測定用電磁波を発生する送信素子の長寿
命化を図り、且つ、受信信号の低周波の揺らぎを抑制す
る。 【解決手段】 発光部２をＰＮ符号に対応した送信信号
で駆動することにより、発光素子ＬＤからレーザ光を出
射させ、その反射波を受光部１２で受光し、２値化する
ことで検出信号を生成し、これと送信信号との相関計算
を行うことで、距離測定を行うＳＳ方式のレーダ装置に
おいて、ＰＮ符号発生部６が発生したＰＮ符号（３１チ
ップＭ系列符号）を監視部８で監視し、同一符号が連続
する回数を所定回数（３回）以下に制限することで、送
信信号を補正する。この結果、発光素子ＬＤの連続通電
時間を短くしてその寿命を延ばすことができ、しかも、
受光信号の低周波の揺らぎを抑制して、距離測定精度を
向上することができる。
に用いるＰＮ符号にて同一符号が連続する回数を制限す
ることで、距離測定用電磁波を発生する送信素子の長寿
命化を図り、且つ、受信信号の低周波の揺らぎを抑制す
る。 【解決手段】 発光部２をＰＮ符号に対応した送信信号
で駆動することにより、発光素子ＬＤからレーザ光を出
射させ、その反射波を受光部１２で受光し、２値化する
ことで検出信号を生成し、これと送信信号との相関計算
を行うことで、距離測定を行うＳＳ方式のレーダ装置に
おいて、ＰＮ符号発生部６が発生したＰＮ符号（３１チ
ップＭ系列符号）を監視部８で監視し、同一符号が連続
する回数を所定回数（３回）以下に制限することで、送
信信号を補正する。この結果、発光素子ＬＤの連続通電
時間を短くしてその寿命を延ばすことができ、しかも、
受光信号の低周波の揺らぎを抑制して、距離測定精度を
向上することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、擬似ランダム雑音
符号を用いて変調した電磁波を送受信することにより測
定対象物までの距離を測定するスペクトラム拡散方式の
距離測定装置に関する。
符号を用いて変調した電磁波を送受信することにより測
定対象物までの距離を測定するスペクトラム拡散方式の
距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、距離測定装置として、Ｍ系列
符号（最大周期符号系列）等の擬似ランダム雑音符号
（以下、ＰＮ符号ともいう）を用いて距離測定を行うス
ペクトラム拡散方式（以下、ＳＳ方式ともいう）の距離
測定装置が知られている。
符号（最大周期符号系列）等の擬似ランダム雑音符号
（以下、ＰＮ符号ともいう）を用いて距離測定を行うス
ペクトラム拡散方式（以下、ＳＳ方式ともいう）の距離
測定装置が知られている。
【０００３】この装置では、所定チップ数のＰＮ符号を
用いて変調した距離測定用の電磁波を測定対象物に向け
て送信し、その送信波が測定対象物に当たって反射して
くる反射波を受信して、その受信信号と電磁波の送信に
用いたＰＮ符号との相関値を計算し、相関値が最大とな
る時刻から、電磁波が測定対象物との間を往復するのに
要した時間（延いては測定対象物までの距離）を測定す
る。
用いて変調した距離測定用の電磁波を測定対象物に向け
て送信し、その送信波が測定対象物に当たって反射して
くる反射波を受信して、その受信信号と電磁波の送信に
用いたＰＮ符号との相関値を計算し、相関値が最大とな
る時刻から、電磁波が測定対象物との間を往復するのに
要した時間（延いては測定対象物までの距離）を測定す
る。
【０００４】従って、ＳＳ方式の距離測定装置では、受
信信号にノイズが重畳されて、受信信号が送信時のＰＮ
符号から少し変化したとしても、その反射波の受信時刻
を正確に検出することができ、測定対象物までの距離を
正確に測定することができる。
信信号にノイズが重畳されて、受信信号が送信時のＰＮ
符号から少し変化したとしても、その反射波の受信時刻
を正確に検出することができ、測定対象物までの距離を
正確に測定することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このＳＳ方
式の距離測定装置において、距離測定用の電磁波とし
て、例えば、レーザ光等の光を用いるようにした場合、
電磁波の発生源としては、レーザダイオード等の発光素
子が使用されることになるが、発光素子の寿命は、連続
駆動時間（連続発光時間）の２乗〜４乗に反比例にする
ことから、距離測定に用いるＰＮ符号において、発光素
子を発光させる符号（一般に値「１」）が連続する回数
が多くなればなるほど、発光素子の寿命が短くなるとい
った問題があった。
式の距離測定装置において、距離測定用の電磁波とし
て、例えば、レーザ光等の光を用いるようにした場合、
電磁波の発生源としては、レーザダイオード等の発光素
子が使用されることになるが、発光素子の寿命は、連続
駆動時間（連続発光時間）の２乗〜４乗に反比例にする
ことから、距離測定に用いるＰＮ符号において、発光素
子を発光させる符号（一般に値「１」）が連続する回数
が多くなればなるほど、発光素子の寿命が短くなるとい
った問題があった。
【０００６】また、ＰＮ符号において、同一符号
（「１」又は「０」）が連続する回数が多くなればなる
程、距離測定用電磁波の周波数特性が低周波側に広が
り、受信信号の振幅中心がその低周波成分によって変動
する所謂低周波の揺らぎが発生し易くなるという問題が
あった。そして、このように受信信号に低周波の揺らぎ
が生じると、受信信号とＰＮ符号との相関計算のために
受信信号を２値化する際の精度が低下し、この結果、相
関計算（延いては距離測定）を良好にできなくなること
があった。
（「１」又は「０」）が連続する回数が多くなればなる
程、距離測定用電磁波の周波数特性が低周波側に広が
り、受信信号の振幅中心がその低周波成分によって変動
する所謂低周波の揺らぎが発生し易くなるという問題が
あった。そして、このように受信信号に低周波の揺らぎ
が生じると、受信信号とＰＮ符号との相関計算のために
受信信号を２値化する際の精度が低下し、この結果、相
関計算（延いては距離測定）を良好にできなくなること
があった。
【０００７】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
のであり、ＳＳ方式の距離測定装置において、距離測定
に用いるＰＮ符号において同一符号が連続する回数を制
限することで、距離測定用電磁波を発生する送信素子の
長寿命化を図ると共に、受信信号の低周波の揺らぎを抑
制することを目的とする。
のであり、ＳＳ方式の距離測定装置において、距離測定
に用いるＰＮ符号において同一符号が連続する回数を制
限することで、距離測定用電磁波を発生する送信素子の
長寿命化を図ると共に、受信信号の低周波の揺らぎを抑
制することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１記載の距離測定装置においては、
駆動手段が、符号生成手段にて生成された擬似ランダム
雑音符号（ＰＮ符号）に従い電磁波発生手段の駆動・停
止を切り換えることにより、電磁波発生手段から距離測
定用の電磁波（換言すればＰＮ符号により変調した電磁
波）を発生させ、受信手段が、その電磁波が外部の測定
対象物に当たって反射してくる反射波を受信する。
めになされた請求項１記載の距離測定装置においては、
駆動手段が、符号生成手段にて生成された擬似ランダム
雑音符号（ＰＮ符号）に従い電磁波発生手段の駆動・停
止を切り換えることにより、電磁波発生手段から距離測
定用の電磁波（換言すればＰＮ符号により変調した電磁
波）を発生させ、受信手段が、その電磁波が外部の測定
対象物に当たって反射してくる反射波を受信する。
【０００９】次に、この受信手段からの受信信号は、相
関演算手段に入力され、相関演算手段は、その受信信号
と、駆動手段が電磁波発生手段を駆動制御するのに用い
たＰＮ符号との相関値を演算する。そして、距離演算手
段が、相関演算手段にて求められた相関値が最大となる
時刻を検出することにより、駆動手段がＰＮ符号に基づ
く電磁波発生手段の駆動制御を開始してから相関演算手
段にて演算された相関値が最大となるまでの時間を求
め、その時間から測定対象物までの距離を算出する。
関演算手段に入力され、相関演算手段は、その受信信号
と、駆動手段が電磁波発生手段を駆動制御するのに用い
たＰＮ符号との相関値を演算する。そして、距離演算手
段が、相関演算手段にて求められた相関値が最大となる
時刻を検出することにより、駆動手段がＰＮ符号に基づ
く電磁波発生手段の駆動制御を開始してから相関演算手
段にて演算された相関値が最大となるまでの時間を求
め、その時間から測定対象物までの距離を算出する。
【００１０】また、本発明の距離測定装置には、符号発
生手段が発生したＰＮ符号を監視する符号監視手段が設
けられている。そして、この符号監視手段は、符号発生
手段が発生したＰＮ符号において、駆動手段が電磁波発
生手段を駆動するのに用いる第１符号（一般に値
「１」）が予め設定された所定回数以上連続する場合
に、その連続する第１符号の一部を、駆動手段が電磁波
発生手段の駆動を停止するのに用いる第２符号（一般に
値「０」）に反転する。
生手段が発生したＰＮ符号を監視する符号監視手段が設
けられている。そして、この符号監視手段は、符号発生
手段が発生したＰＮ符号において、駆動手段が電磁波発
生手段を駆動するのに用いる第１符号（一般に値
「１」）が予め設定された所定回数以上連続する場合
に、その連続する第１符号の一部を、駆動手段が電磁波
発生手段の駆動を停止するのに用いる第２符号（一般に
値「０」）に反転する。
【００１１】このため、本発明の距離測定装置によれ
ば、駆動手段がＰＮ符号に従い電磁波発生手段を駆動制
御する際に、電磁波発生手段が連続的に駆動される時間
を短くすることができ、電磁波発生手段として、連続駆
動時間が長くなる程寿命が短くなる送信素子を用いた場
合には、送信素子の連続駆動時間が長くなるのを防止し
て、送信素子の長寿命化を図ることができる。
ば、駆動手段がＰＮ符号に従い電磁波発生手段を駆動制
御する際に、電磁波発生手段が連続的に駆動される時間
を短くすることができ、電磁波発生手段として、連続駆
動時間が長くなる程寿命が短くなる送信素子を用いた場
合には、送信素子の連続駆動時間が長くなるのを防止し
て、送信素子の長寿命化を図ることができる。
【００１２】また、このように連続駆動時間が長くなる
程寿命が短くなる送信素子としては、一般に、レーザダ
イオード等の発光素子（発光ダイオード）が知られてい
る。従って、特に、本発明を、請求項２に記載のよう
に、電磁波発生手段が、距離測定用の電磁波として光を
発生する発光素子からなり、駆動手段が、符号監視手段
を介して入力されるＰＮ符号が第１符号であるときに発
光素子を発光させ、ＰＮ符号が第２符号であるときに発
光素子の発光を停止させるように構成された距離測定装
置に適用すれば、上記効果を有効に発揮することができ
る。
程寿命が短くなる送信素子としては、一般に、レーザダ
イオード等の発光素子（発光ダイオード）が知られてい
る。従って、特に、本発明を、請求項２に記載のよう
に、電磁波発生手段が、距離測定用の電磁波として光を
発生する発光素子からなり、駆動手段が、符号監視手段
を介して入力されるＰＮ符号が第１符号であるときに発
光素子を発光させ、ＰＮ符号が第２符号であるときに発
光素子の発光を停止させるように構成された距離測定装
置に適用すれば、上記効果を有効に発揮することができ
る。
【００１３】また、本発明のように、ＰＮ符号において
第１符号が連続する回数を制限すれば、電磁波発生手段
が発生する電磁波の低周波成分が高周波側に変化するの
で、受信信号の低周波の揺らぎを抑制することもでき
る。よって、本発明によれば、受信信号の低周波の揺ら
ぎによって相関値計算に誤差が生じ、距離測定精度が低
下するといったことも防止できる。
第１符号が連続する回数を制限すれば、電磁波発生手段
が発生する電磁波の低周波成分が高周波側に変化するの
で、受信信号の低周波の揺らぎを抑制することもでき
る。よって、本発明によれば、受信信号の低周波の揺ら
ぎによって相関値計算に誤差が生じ、距離測定精度が低
下するといったことも防止できる。
【００１４】また、受信信号の低周波の揺らぎは、ハイ
パスフィルタ等を用いてカットすることもできるが、本
発明によれば、こうしたハイパスフィルタ等を用いるこ
となく受信信号の揺らぎを低減できる。尚、このように
受信信号の低周波の揺らぎを防止するには、上記のよう
に、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を制限す
るだけでは不十分であると考えられることから、より好
ましくは、符号監視手段を、請求項３に記載のように構
成するとよい。
パスフィルタ等を用いてカットすることもできるが、本
発明によれば、こうしたハイパスフィルタ等を用いるこ
となく受信信号の揺らぎを低減できる。尚、このように
受信信号の低周波の揺らぎを防止するには、上記のよう
に、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を制限す
るだけでは不十分であると考えられることから、より好
ましくは、符号監視手段を、請求項３に記載のように構
成するとよい。
【００１５】即ち、請求項３に記載の距離測定装置にお
いて、符号監視手段は、ＰＮ符号において、第１の符号
が予め設定された所定回数以上連続する場合に、その連
続する第１符号の一部を、第２符号に反転するだけでは
なく、第２符号が予め設定された所定回数以上連続する
場合に、その連続する第２符号の一部を、第１符号に反
転する。
いて、符号監視手段は、ＰＮ符号において、第１の符号
が予め設定された所定回数以上連続する場合に、その連
続する第１符号の一部を、第２符号に反転するだけでは
なく、第２符号が予め設定された所定回数以上連続する
場合に、その連続する第２符号の一部を、第１符号に反
転する。
【００１６】このため、請求項３に記載の距離測定装置
によれば、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を
制限できるだけでなく、第２符号が連続する回数をも制
限できることになり、ＰＮ符号に応じて生成される電磁
波の低周波成分をより確実に高周波側に変化させて、受
信信号の揺らぎを抑えることができるようになるのであ
る。
によれば、ＰＮ符号において第１符号が連続する回数を
制限できるだけでなく、第２符号が連続する回数をも制
限できることになり、ＰＮ符号に応じて生成される電磁
波の低周波成分をより確実に高周波側に変化させて、受
信信号の揺らぎを抑えることができるようになるのであ
る。
【００１７】尚、本発明では、駆動手段が電磁波発生手
段を駆動制御するのに用いるＰＮ符号は、符号発生手段
が発生したＰＮ符号と異なることから、符号発生手段が
発生したＰＮ符号をそのまま電磁波発生手段の制御信号
として用いる従来装置に比べて、耐ノイズ性が低下す
る。従って、符号監視手段により制限する同一符号の連
続回数は、符号発生手段が発生する所定チップ数のＰＮ
符号における同一符号の最大連続回数と、送信素子の寿
命，受信信号の低周波の揺らぎ等とを総合的に判断し
て、上述した効果が得られる範囲内で、できるだけ大き
い値に設定しておくことが望ましい。
段を駆動制御するのに用いるＰＮ符号は、符号発生手段
が発生したＰＮ符号と異なることから、符号発生手段が
発生したＰＮ符号をそのまま電磁波発生手段の制御信号
として用いる従来装置に比べて、耐ノイズ性が低下す
る。従って、符号監視手段により制限する同一符号の連
続回数は、符号発生手段が発生する所定チップ数のＰＮ
符号における同一符号の最大連続回数と、送信素子の寿
命，受信信号の低周波の揺らぎ等とを総合的に判断し
て、上述した効果が得られる範囲内で、できるだけ大き
い値に設定しておくことが望ましい。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面に
基づき説明する。図１は、本発明が適用された実施例の
ＳＳ方式の距離測定装置の構成を表す構成図である。
基づき説明する。図１は、本発明が適用された実施例の
ＳＳ方式の距離測定装置の構成を表す構成図である。
【００１９】本実施例の距離測定装置は、例えば、自動
車に搭載されて、車両前方の測定対象物（前方を走行す
る先行車両や障害物等）までの距離を測定するために用
いられるものであり、図１に示すように、距離測定用の
レーザ光を車両前方に向けて出射する、電磁波発生手段
としての発光部２を備える。発光部２は、発光素子とし
てレーザダイオードＬＤを備え、レーザダイオードＬＤ
への通電・非通電がＬＤ駆動回路４によって切り換えら
れることにより、距離測定用のレーザ光を出射する。
車に搭載されて、車両前方の測定対象物（前方を走行す
る先行車両や障害物等）までの距離を測定するために用
いられるものであり、図１に示すように、距離測定用の
レーザ光を車両前方に向けて出射する、電磁波発生手段
としての発光部２を備える。発光部２は、発光素子とし
てレーザダイオードＬＤを備え、レーザダイオードＬＤ
への通電・非通電がＬＤ駆動回路４によって切り換えら
れることにより、距離測定用のレーザ光を出射する。
【００２０】また、ＬＤ駆動回路４は、本発明の駆動手
段に相当するものであり、送信信号発生部１０から一定
周期のクロック（以下、動作クロックという）ＣＫに同
期して順次出力される２値信号（送信信号）に応じて、
レーザダイオードＬＤへの通電・非通電を切り換える。
即ち、ＬＤ駆動回路４は、送信信号発生部１０から出力
された送信信号が、値「１」を表すHighレベルであると
き（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第１符号であ
るとき）、レーザダイオードＬＤへ通電してレーザ光を
出射させ、送信信号が値「０」を表すLow レベルである
とき（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第２符号で
あるとき）、レーザダイオードＬＤへの通電を遮断して
レーザ光の出射を停止させる。
段に相当するものであり、送信信号発生部１０から一定
周期のクロック（以下、動作クロックという）ＣＫに同
期して順次出力される２値信号（送信信号）に応じて、
レーザダイオードＬＤへの通電・非通電を切り換える。
即ち、ＬＤ駆動回路４は、送信信号発生部１０から出力
された送信信号が、値「１」を表すHighレベルであると
き（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第１符号であ
るとき）、レーザダイオードＬＤへ通電してレーザ光を
出射させ、送信信号が値「０」を表すLow レベルである
とき（換言すれば、特許請求の範囲に記載の第２符号で
あるとき）、レーザダイオードＬＤへの通電を遮断して
レーザ光の出射を停止させる。
【００２１】尚、送信信号発生部１０は、マイクロコン
ピュータ（以下単にマイコンという）２０から送信要求
を受けて、所定チップ数のＰＮ符号を発生するＰＮ符号
発生部６と、ＰＮ符号発生部６にて生成されたＰＮ符号
を監視しつつ、ＰＮ符号に対応した送信信号をＬＤ駆動
回路４に出力する監視部８とから構成されているが、こ
れら各部の動作等については後に詳しく説明する。
ピュータ（以下単にマイコンという）２０から送信要求
を受けて、所定チップ数のＰＮ符号を発生するＰＮ符号
発生部６と、ＰＮ符号発生部６にて生成されたＰＮ符号
を監視しつつ、ＰＮ符号に対応した送信信号をＬＤ駆動
回路４に出力する監視部８とから構成されているが、こ
れら各部の動作等については後に詳しく説明する。
【００２２】次に、本実施例の距離測定装置には、発光
部２から出射されたレーザ光が車両前方の測定対象物に
当たって反射してくる反射光を受光する、受信手段とし
ての受光部１２が備えられている。受光部１２は、電流
検出用の抵抗等を介して電源ラインに逆バイアス状態で
接続されたフォトダイオードＰＤを備え、フォトダイオ
ードＰＤにレーザ光（測定対象物からの反射光）が入射
することにより流れた光電流を電圧信号に変換する。そ
して、この受光部１２にて光電変換された信号（受信信
号）は、増幅回路１４で増幅された後、コンパレータ１
６に入力される。
部２から出射されたレーザ光が車両前方の測定対象物に
当たって反射してくる反射光を受光する、受信手段とし
ての受光部１２が備えられている。受光部１２は、電流
検出用の抵抗等を介して電源ラインに逆バイアス状態で
接続されたフォトダイオードＰＤを備え、フォトダイオ
ードＰＤにレーザ光（測定対象物からの反射光）が入射
することにより流れた光電流を電圧信号に変換する。そ
して、この受光部１２にて光電変換された信号（受信信
号）は、増幅回路１４で増幅された後、コンパレータ１
６に入力される。
【００２３】コンパレータ１６は、増幅回路１４を介し
て入力される受信信号を２値化するためのものであり、
その受信信号と予め設定された基準電圧とを比較し、受
信信号が基準電圧よりも大きいときにHighレベルとな
り、受光信号が基準電圧以下であるときにLow レベルと
なる検出信号を発生する。そして、この検出信号は、相
関器１８に入力される。
て入力される受信信号を２値化するためのものであり、
その受信信号と予め設定された基準電圧とを比較し、受
信信号が基準電圧よりも大きいときにHighレベルとな
り、受光信号が基準電圧以下であるときにLow レベルと
なる検出信号を発生する。そして、この検出信号は、相
関器１８に入力される。
【００２４】相関器１８は、あらかじめセットされてい
るリファレンスコードとコンパレータ１６から入力され
る検出信号との相関計算を行い、相関値が最大となる時
刻（ピーク発生時刻）を、発光部２が送信したレーザ光
の反射光を受光部１２が受光した時刻として検出するも
のであり、本発明の相関演算手段に相当する。尚、リフ
ァレンスコードは、ＬＤ駆動回路４に出力される送信信
号を予め相関器１８に送ることにより、相関器１８にセ
ットされる。
るリファレンスコードとコンパレータ１６から入力され
る検出信号との相関計算を行い、相関値が最大となる時
刻（ピーク発生時刻）を、発光部２が送信したレーザ光
の反射光を受光部１２が受光した時刻として検出するも
のであり、本発明の相関演算手段に相当する。尚、リフ
ァレンスコードは、ＬＤ駆動回路４に出力される送信信
号を予め相関器１８に送ることにより、相関器１８にセ
ットされる。
【００２５】そして、この相関器１８にて検出されたピ
ーク発生時刻は、時刻データとしてマイコン２０に入力
され、マイコン２０は、この時刻データに基づき、送信
信号発生部１０に送信要求を出力することにより発光部
２からＰＮ符号に対応したレーザ光を送信させてから、
その反射光を受光部１２が受光する迄の時間を求め、そ
の時間から測定対象物までの距離を算出する、距離演算
手段としての処理を実行する。
ーク発生時刻は、時刻データとしてマイコン２０に入力
され、マイコン２０は、この時刻データに基づき、送信
信号発生部１０に送信要求を出力することにより発光部
２からＰＮ符号に対応したレーザ光を送信させてから、
その反射光を受光部１２が受光する迄の時間を求め、そ
の時間から測定対象物までの距離を算出する、距離演算
手段としての処理を実行する。
【００２６】次に、送信信号発生部１０を構成するＰＮ
符号発生部６は、本発明の符号生成手段に相当するもの
であり、マイコン２０から送信要求を受けると、図２
（ａ）に示すような所定チップ数のＰＮ符号（本実施例
では３１チップＭ系列符号）を生成し、これを、動作ク
ロックＣＫに同期して１チップずつ順に監視部８に出力
する。
符号発生部６は、本発明の符号生成手段に相当するもの
であり、マイコン２０から送信要求を受けると、図２
（ａ）に示すような所定チップ数のＰＮ符号（本実施例
では３１チップＭ系列符号）を生成し、これを、動作ク
ロックＣＫに同期して１チップずつ順に監視部８に出力
する。
【００２７】一方、監視部８は、本発明の符号監視手段
に相当するものであり、図２（ｂ）に示すように、ＰＮ
符号発生部６から順次出力されるＰＮ符号をそのまま送
信信号としてＬＤ駆動回路４に出力すると共に、ＰＮ符
号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が所定回数（本実施
例では４回）以上連続してHighレベル（値「１」）にな
った際に、所定個数目（本実施例では４個目）のＰＮ符
号を、Highレベル（値「１」）からLow レベル（値
「０」）へと反転して、ＬＤ駆動回路４に出力する。
に相当するものであり、図２（ｂ）に示すように、ＰＮ
符号発生部６から順次出力されるＰＮ符号をそのまま送
信信号としてＬＤ駆動回路４に出力すると共に、ＰＮ符
号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が所定回数（本実施
例では４回）以上連続してHighレベル（値「１」）にな
った際に、所定個数目（本実施例では４個目）のＰＮ符
号を、Highレベル（値「１」）からLow レベル（値
「０」）へと反転して、ＬＤ駆動回路４に出力する。
【００２８】尚、図２（ａ），（ｂ）は、ＰＮ符号発生
部６及び監視部８から夫々出力される送信信号を例示し
ており、より具体的には、ＰＮ符号発生部６からの出力
が、ＰＮ符号の１８チップ目から２２チップ目までの５
チップ分連続してHighレベル（値「１」）となった際
に、監視部８が、その連続するＰＮ符号の内の４個目
（２１チップ目）の符号を、Highレベル（値「１」）か
らLow レベル（値「０」）に反転することを表してい
る。
部６及び監視部８から夫々出力される送信信号を例示し
ており、より具体的には、ＰＮ符号発生部６からの出力
が、ＰＮ符号の１８チップ目から２２チップ目までの５
チップ分連続してHighレベル（値「１」）となった際
に、監視部８が、その連続するＰＮ符号の内の４個目
（２１チップ目）の符号を、Highレベル（値「１」）か
らLow レベル（値「０」）に反転することを表してい
る。
【００２９】このように、本実施例では、ＰＮ符号発生
部６にて生成されたＰＮ符号（３１チップＭ系列符号）
において、同一符号が４回以上連続して値「１」となる
場合には、監視部８によって、その連続する符号の４チ
ップ目の符号を値「１」から値「０」に反転させる補正
処理を行い、その補正後のＰＮ符号を送信信号としてＬ
Ｄ駆動回路４に出力するようにされている。
部６にて生成されたＰＮ符号（３１チップＭ系列符号）
において、同一符号が４回以上連続して値「１」となる
場合には、監視部８によって、その連続する符号の４チ
ップ目の符号を値「１」から値「０」に反転させる補正
処理を行い、その補正後のＰＮ符号を送信信号としてＬ
Ｄ駆動回路４に出力するようにされている。
【００３０】このため、本実施例の距離測定装置によれ
ば、ＬＤ駆動回路４により駆動される発光部２の連続駆
動時間（換言すればレーザダイオードＬＤの連続通電時
間）は、ＰＮ符号発生部６がＰＮ符号を発生する際の動
作クロックＣＫの３周期分以下に制限される。よって、
本実施例によれば、ＰＮ符号発生部６からの出力をその
ままＬＤ駆動回路４に入力するように構成された従来の
距離測定装置に比べて、レーザダイオードＬＤの連続通
電時間を短くし、その寿命を長くすることができる。
ば、ＬＤ駆動回路４により駆動される発光部２の連続駆
動時間（換言すればレーザダイオードＬＤの連続通電時
間）は、ＰＮ符号発生部６がＰＮ符号を発生する際の動
作クロックＣＫの３周期分以下に制限される。よって、
本実施例によれば、ＰＮ符号発生部６からの出力をその
ままＬＤ駆動回路４に入力するように構成された従来の
距離測定装置に比べて、レーザダイオードＬＤの連続通
電時間を短くし、その寿命を長くすることができる。
【００３１】また、送信信号が連続してHighレベル（値
「１」）になる時間を短くすることができるので、送信
信号、延いては、受光部１２からの受光信号に含まれる
低周波成分の周波数を高めることができ、受信信号の低
周波の揺らぎを抑えることができる。このため、コンパ
レータ１６を用いて受信信号を２値化する際に、受信信
号の低周波の揺らぎによって、送信信号に対応した受信
パルスを正確に生成できず、相関器１８を用いた相関計
算の精度が低下する、といったことも防止できる。
「１」）になる時間を短くすることができるので、送信
信号、延いては、受光部１２からの受光信号に含まれる
低周波成分の周波数を高めることができ、受信信号の低
周波の揺らぎを抑えることができる。このため、コンパ
レータ１６を用いて受信信号を２値化する際に、受信信
号の低周波の揺らぎによって、送信信号に対応した受信
パルスを正確に生成できず、相関器１８を用いた相関計
算の精度が低下する、といったことも防止できる。
【００３２】尚、本実施例において、監視部８を、ＰＮ
符号が４回以上連続して値「１」になった際に、その連
続する符号の４チップ目を値「０」に反転するように構
成したのは、３１チップＭ系列符号では、値「１」の符
号の連続回数が最大５個となっているためである。つま
り、レーザダイオードＬＤの延命化のためには、ＰＮ符
号が値「１」で連続する回数をできるだけ少なくすれば
よいが、その連続回数を制限しすぎると、ＳＳ方式の距
離測定装置の最大の利点である耐ノイズ性の効果を達成
することができなくなってしまうことから、本実施例で
は、この耐ノイズ性の効果が得られる範囲内でレーザダ
イオードＬＤの延命化を図るために、ＰＮ符号が４回以
上連続して値「１」となった場合に、その連続する符号
の４チップ目を値「０」に反転するようにしているので
ある。
符号が４回以上連続して値「１」になった際に、その連
続する符号の４チップ目を値「０」に反転するように構
成したのは、３１チップＭ系列符号では、値「１」の符
号の連続回数が最大５個となっているためである。つま
り、レーザダイオードＬＤの延命化のためには、ＰＮ符
号が値「１」で連続する回数をできるだけ少なくすれば
よいが、その連続回数を制限しすぎると、ＳＳ方式の距
離測定装置の最大の利点である耐ノイズ性の効果を達成
することができなくなってしまうことから、本実施例で
は、この耐ノイズ性の効果が得られる範囲内でレーザダ
イオードＬＤの延命化を図るために、ＰＮ符号が４回以
上連続して値「１」となった場合に、その連続する符号
の４チップ目を値「０」に反転するようにしているので
ある。
【００３３】従って、例えば、距離測定に用いられるＰ
Ｎ符号のチップ数が本実施例とは異なる場合には、その
ＰＮ符号において、値「１」の符号が連続する最大回数
を考慮し、その符号の連続回数の上限や、データを反転
させる符号の位置を設定すればよい。
Ｎ符号のチップ数が本実施例とは異なる場合には、その
ＰＮ符号において、値「１」の符号が連続する最大回数
を考慮し、その符号の連続回数の上限や、データを反転
させる符号の位置を設定すればよい。
【００３４】また、本実施例において、監視部８は、Ｐ
Ｎ符号発生部６から動作クロックＣＫに同期して順次出
力されるＰＮ符号が４回以上連続して値「１」となった
ときに、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反
転させればよい。このため、例えば、ＰＮ符号発生部６
が、動作クロックＣＫの立上がりで出力符号を変更する
ように構成されているような場合、監視部８としては、
図３（ａ）に例示するように、動作クロックＣＫの立下
がりで動作するカウンタ８ａと、ＡＮＤ回路８ｂと、動
作クロックＣＫの立上がりで動作するＤ−フリップフロ
ップ（ＤＦＦ）８ｃとからなる、符号１監視回路８Ｈを
用いて簡単に構成することができる。
Ｎ符号発生部６から動作クロックＣＫに同期して順次出
力されるＰＮ符号が４回以上連続して値「１」となった
ときに、その連続する符号の４チップ目を値「０」に反
転させればよい。このため、例えば、ＰＮ符号発生部６
が、動作クロックＣＫの立上がりで出力符号を変更する
ように構成されているような場合、監視部８としては、
図３（ａ）に例示するように、動作クロックＣＫの立下
がりで動作するカウンタ８ａと、ＡＮＤ回路８ｂと、動
作クロックＣＫの立上がりで動作するＤ−フリップフロ
ップ（ＤＦＦ）８ｃとからなる、符号１監視回路８Ｈを
用いて簡単に構成することができる。
【００３５】即ち、図３（ａ）に示す符号１監視回路８
Ｈにおいては、図３（ｂ）に示すように、カウンタ８ａ
が、Low レベルのＰＮ符号によってリセットされ、ＰＮ
符号がHighレベルであるときにクロック入力に伴うカウ
ント動作を実行し、更に、そのカウント動作によるカウ
ント値が「４」になると、次のクロック入力までHighレ
ベルの信号を出力し、次のクロックが入力された時点
（ｔ２）で自らリセットするよう構成されている。そし
て、このカウンタ８ａからの出力は、ＡＮＤ回路８ｂの
一方の入力端子に反転入力され、ＡＮＤ回路８ｂの他方
の入力端子には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符
号）がそのまま入力される。
Ｈにおいては、図３（ｂ）に示すように、カウンタ８ａ
が、Low レベルのＰＮ符号によってリセットされ、ＰＮ
符号がHighレベルであるときにクロック入力に伴うカウ
ント動作を実行し、更に、そのカウント動作によるカウ
ント値が「４」になると、次のクロック入力までHighレ
ベルの信号を出力し、次のクロックが入力された時点
（ｔ２）で自らリセットするよう構成されている。そし
て、このカウンタ８ａからの出力は、ＡＮＤ回路８ｂの
一方の入力端子に反転入力され、ＡＮＤ回路８ｂの他方
の入力端子には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符
号）がそのまま入力される。
【００３６】この結果、カウンタ８ａの出力がLow レベ
ルである状態では、ＡＮＤ回路８ｂからＰＮ符号がその
まま出力されるが、ＰＮ符号が４回以上連続して値
「１」になり、その連続する符号の４チップ目でカウン
タ８ａのカウント値が「４」となって、カウンタ８ａか
ら動作クロックＣＫの１周期分だけHighレベルの信号が
出力されるようになると、その間、ＡＮＤ回路８ｂの出
力は、ＰＮ符号を反転させたLow レベル（値「０」）と
なる。
ルである状態では、ＡＮＤ回路８ｂからＰＮ符号がその
まま出力されるが、ＰＮ符号が４回以上連続して値
「１」になり、その連続する符号の４チップ目でカウン
タ８ａのカウント値が「４」となって、カウンタ８ａか
ら動作クロックＣＫの１周期分だけHighレベルの信号が
出力されるようになると、その間、ＡＮＤ回路８ｂの出
力は、ＰＮ符号を反転させたLow レベル（値「０」）と
なる。
【００３７】また、このようなＡＮＤ回路８ｂ出力のLo
w レベルへの反転動作は、カウンタ８ａのカウント動作
に同期して行われることから、ＰＮ符号が４回以上連続
して値「１」になると、ＡＮＤ回路８ｂの出力は、動作
クロックＣＫに同期してＰＮ符号がHighレベル（値
「１」）に立ち上がった時点ｔ０から、動作クロックＣ
Ｋの３．５周期分経過した時点ｔ１で、Highレベルから
Low レベルに反転され、その後更に動作クロックＣＫの
１周期分経過した時点ｔ２（時点ｔ０から動作クロック
ＣＫの４．５周期分経過した時点）で、ＰＮ符号と同レ
ベルに戻されることになる（図３（ｂ）参照）。
w レベルへの反転動作は、カウンタ８ａのカウント動作
に同期して行われることから、ＰＮ符号が４回以上連続
して値「１」になると、ＡＮＤ回路８ｂの出力は、動作
クロックＣＫに同期してＰＮ符号がHighレベル（値
「１」）に立ち上がった時点ｔ０から、動作クロックＣ
Ｋの３．５周期分経過した時点ｔ１で、Highレベルから
Low レベルに反転され、その後更に動作クロックＣＫの
１周期分経過した時点ｔ２（時点ｔ０から動作クロック
ＣＫの４．５周期分経過した時点）で、ＰＮ符号と同レ
ベルに戻されることになる（図３（ｂ）参照）。
【００３８】一方、ＡＮＤ回路８ｂからの出力は、ＤＦ
Ｆ８ｃにて、動作クロックＣＫの立上がりタイミングで
ラッチされ、そのラッチされた２値信号が、送信信号と
して、ＬＤ駆動回路４に出力される。従って、ＬＤ駆動
回路４には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）
が、動作クロックＣＫの一周期分遅れて入力され、しか
も、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が４回以
上連続して値「１」になった場合には、その連続する符
号の内の４チップ目だけが値「０」に反転されて、ＬＤ
駆動回路４に入力されることになる（図３（ｂ）のＤＦ
Ｆ８ｃ出力参照）。
Ｆ８ｃにて、動作クロックＣＫの立上がりタイミングで
ラッチされ、そのラッチされた２値信号が、送信信号と
して、ＬＤ駆動回路４に出力される。従って、ＬＤ駆動
回路４には、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）
が、動作クロックＣＫの一周期分遅れて入力され、しか
も、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が４回以
上連続して値「１」になった場合には、その連続する符
号の内の４チップ目だけが値「０」に反転されて、ＬＤ
駆動回路４に入力されることになる（図３（ｂ）のＤＦ
Ｆ８ｃ出力参照）。
【００３９】このように、監視部８を、図３（ａ）に例
示した符号１監視回路８Ｈを用いて構成すれば、図２に
示したようにＰＮ符号を補正し得る監視部８を簡単なロ
ジック回路にて構成することができるようになり、本発
明を安価に実現できることになる。
示した符号１監視回路８Ｈを用いて構成すれば、図２に
示したようにＰＮ符号を補正し得る監視部８を簡単なロ
ジック回路にて構成することができるようになり、本発
明を安価に実現できることになる。
【００４０】尚、監視部８としての機能は、ＰＮ符号発
生部６としての機能と共に、マイクロコンピュータの一
処理として実現するようにしてもよく、その場合には、
例えば、マイコン２０に送信信号生成用のプログラムを
組み込むようにすればよい。以上、本発明の一実施例に
ついて説明したが、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、種々の態様を採ることができる。
生部６としての機能と共に、マイクロコンピュータの一
処理として実現するようにしてもよく、その場合には、
例えば、マイコン２０に送信信号生成用のプログラムを
組み込むようにすればよい。以上、本発明の一実施例に
ついて説明したが、本発明は、上記実施例に限定される
ものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００４１】例えば、上記実施例では、ＰＮ符号（３１
チップＭ系列符号）において、値「１」の符号が４回以
上連続する場合に、その連続する符号の４チップ目を値
「０」に反転することにより、レーザダイオードＬＤの
連続通電時間を低減してその延命化を図り、且つ、受信
信号の低周波の揺らぎを抑えて、相関計算（延いては、
距離測定）の精度を向上するものについて説明したが、
受信信号の低周波の揺らぎを抑えて、距離測定の精度を
向上するには、ＰＮ符号における値「１」の符号の連続
回数を制限するだけでなく、値「０」の符号の連続回数
を制限するようにするとよい。
チップＭ系列符号）において、値「１」の符号が４回以
上連続する場合に、その連続する符号の４チップ目を値
「０」に反転することにより、レーザダイオードＬＤの
連続通電時間を低減してその延命化を図り、且つ、受信
信号の低周波の揺らぎを抑えて、相関計算（延いては、
距離測定）の精度を向上するものについて説明したが、
受信信号の低周波の揺らぎを抑えて、距離測定の精度を
向上するには、ＰＮ符号における値「１」の符号の連続
回数を制限するだけでなく、値「０」の符号の連続回数
を制限するようにするとよい。
【００４２】そこで、上記実施例の変形例として、図４
に示すように、ＰＮ符号発生部６から出力されるＰＮ符
号（３１チップＭ系列符号；図４（ａ）参照）におい
て、値「１」の符号が４回以上連続する場合に、その連
続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符号の先頭から２
１チップ目の符号）を、値「１」から値「０」に反転さ
せるだけでなく、値「０」の符号が４回以上連続する場
合にも、その連続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符
号の先頭から４チップ目の符号）を、値「０」から値
「１」に反転する（図４（ａ）参照）ようにした距離測
定装置について説明する。
に示すように、ＰＮ符号発生部６から出力されるＰＮ符
号（３１チップＭ系列符号；図４（ａ）参照）におい
て、値「１」の符号が４回以上連続する場合に、その連
続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符号の先頭から２
１チップ目の符号）を、値「１」から値「０」に反転さ
せるだけでなく、値「０」の符号が４回以上連続する場
合にも、その連続する符号の４チップ目（図ではＰＮ符
号の先頭から４チップ目の符号）を、値「０」から値
「１」に反転する（図４（ａ）参照）ようにした距離測
定装置について説明する。
【００４３】この距離測定装置は、基本的には、図１に
示したものと同じ構成になっており、異なる点は、監視
部８に、図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈに加え
て、図５（ａ）に示すような符号０監視回路８Ｌが設け
られる点である。そこで、次に、この符号０監視回路８
Ｌについて説明する。
示したものと同じ構成になっており、異なる点は、監視
部８に、図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈに加え
て、図５（ａ）に示すような符号０監視回路８Ｌが設け
られる点である。そこで、次に、この符号０監視回路８
Ｌについて説明する。
【００４４】図５（ａ）に示す符号０監視回路８Ｌは、
図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈの前段若しくは
後段に設けられるものであり、カウンタ８ｄと、ＯＲ回
路８ｅと、ＤＦＦ８ｆとから構成される。カウンタ８ｄ
は、図３（ａ）に示したカウンタ８ａと同様に構成され
ているが、その入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若し
くは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ符号が反
転入力される。
図３（ａ）に示した符号１監視回路８Ｈの前段若しくは
後段に設けられるものであり、カウンタ８ｄと、ＯＲ回
路８ｅと、ＤＦＦ８ｆとから構成される。カウンタ８ｄ
は、図３（ａ）に示したカウンタ８ａと同様に構成され
ているが、その入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若し
くは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ符号が反
転入力される。
【００４５】このため、カウンタ８ｄは、ＰＮ符号発生
部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰ
Ｎ符号が値「０」であるとき、動作クロックＣＫの立下
がりタイミングで順次カウントアップし、そのカウント
値が値４に達すると、その後、動作クロックＣＫの一周
期分だけ、Highレベルの信号を出力することになる（図
５（ｂ）参照）。
部６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰ
Ｎ符号が値「０」であるとき、動作クロックＣＫの立下
がりタイミングで順次カウントアップし、そのカウント
値が値４に達すると、その後、動作クロックＣＫの一周
期分だけ、Highレベルの信号を出力することになる（図
５（ｂ）参照）。
【００４６】次に、カウンタ８ｄからの出力は、ＯＲ回
路８ｅの一方の入力端子に入力され、ＯＲ８ｅの他方の
入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視
回路８Ｈ）からＰＮ符号が直接入力される。従って、Ｏ
Ｒ回路８ｅからは、カウンタ８ｄの出力がLow レベルで
あれば、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８
Ｈ）から入力されたＰＮ符号がそのまま出力され、カウ
ンタ８ｄの出力がHighレベルであれば、ＰＮ符号発生部
６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ
符号がLow レベルであっても、Highレベルの信号が出力
されることになる。
路８ｅの一方の入力端子に入力され、ＯＲ８ｅの他方の
入力端子には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視
回路８Ｈ）からＰＮ符号が直接入力される。従って、Ｏ
Ｒ回路８ｅからは、カウンタ８ｄの出力がLow レベルで
あれば、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号１監視回路８
Ｈ）から入力されたＰＮ符号がそのまま出力され、カウ
ンタ８ｄの出力がHighレベルであれば、ＰＮ符号発生部
６（若しくは符号１監視回路８Ｈ）から出力されたＰＮ
符号がLow レベルであっても、Highレベルの信号が出力
されることになる。
【００４７】そして、上記のように、カウンタ８ａは、
動作クロックＣＫの立下がりでカウント動作を実行し、
そのカウント値が「４」になった時点ｔ４から動作クロ
ックＣＫの一周期分だけHighレベルの信号を出力するこ
とから、ＯＲ回路８ｅの出力は、ＰＮ符号が４回以上連
続して値「０」になった際に、ＰＮ符号がLow レベル
（値「０」）に立ち下がった時点ｔ３から動作クロック
ＣＫの３．５周期分経過した時点ｔ４で、ＰＮ符号をLo
w レベルからHighレベルに反転した信号となり、その後
更に動作クロックＣＫの１周期分経過すると、ＰＮ符号
に対応した信号となる（図５（ｂ）参照）。
動作クロックＣＫの立下がりでカウント動作を実行し、
そのカウント値が「４」になった時点ｔ４から動作クロ
ックＣＫの一周期分だけHighレベルの信号を出力するこ
とから、ＯＲ回路８ｅの出力は、ＰＮ符号が４回以上連
続して値「０」になった際に、ＰＮ符号がLow レベル
（値「０」）に立ち下がった時点ｔ３から動作クロック
ＣＫの３．５周期分経過した時点ｔ４で、ＰＮ符号をLo
w レベルからHighレベルに反転した信号となり、その後
更に動作クロックＣＫの１周期分経過すると、ＰＮ符号
に対応した信号となる（図５（ｂ）参照）。
【００４８】また次に、ＯＲ回路８ｅからの出力は、Ｄ
ＦＦ８ｆに入力される。ＤＦＦ８ｆは、図３（ａ）に示
したＤＦＦ８ｃと同様、動作クロックＣＫの立上がりで
入力信号をラッチするように構成されている。このた
め、ＯＲ回路８ｅからの出力は、ＤＦＦ８ｆにて、動作
クロックＣＫの立上がりタイミングでラッチされ、その
ラッチされた２値信号が、送信信号として、後段の符号
１監視回路８Ｈ（若しくはＬＤ駆動回路４）に出力され
る。
ＦＦ８ｆに入力される。ＤＦＦ８ｆは、図３（ａ）に示
したＤＦＦ８ｃと同様、動作クロックＣＫの立上がりで
入力信号をラッチするように構成されている。このた
め、ＯＲ回路８ｅからの出力は、ＤＦＦ８ｆにて、動作
クロックＣＫの立上がりタイミングでラッチされ、その
ラッチされた２値信号が、送信信号として、後段の符号
１監視回路８Ｈ（若しくはＬＤ駆動回路４）に出力され
る。
【００４９】従って、符号１監視回路８Ｈ（若しくはＬ
Ｄ駆動回路４）には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号
１監視回路８Ｈ）からの出力（ＰＮ符号）が、動作クロ
ックＣＫの一周期分遅れて入力され、しかも、符号０監
視回路８Ｌに入力されるＰＮ符号が４回以上連続して値
「０」になった際には、その連続する符号の４チップ目
だけが値「１」に反転されて、符号１監視回路８Ｈ（若
しくはＬＤ駆動回路４）に入力されることになる（図５
（ｂ）のＤＦＦ８ｆ出力参照）。
Ｄ駆動回路４）には、ＰＮ符号発生部６（若しくは符号
１監視回路８Ｈ）からの出力（ＰＮ符号）が、動作クロ
ックＣＫの一周期分遅れて入力され、しかも、符号０監
視回路８Ｌに入力されるＰＮ符号が４回以上連続して値
「０」になった際には、その連続する符号の４チップ目
だけが値「１」に反転されて、符号１監視回路８Ｈ（若
しくはＬＤ駆動回路４）に入力されることになる（図５
（ｂ）のＤＦＦ８ｆ出力参照）。
【００５０】従って、監視部８に、図３（ａ）に示した
符号１監視回路８Ｈと図５（ａ）に示した符号０監視回
路８Ｌとを組み込んだ本実施例の距離測定装置において
は、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が、動作
クロックＣＫの２周期分だけ遅れて、送信信号としてＬ
Ｄ駆動回路４に入力されることになるが、その送信信号
がHighレベル（符号「１」）になる最大時間、及び、送
信信号がLow レベル（符号「０」）になる最大時間は、
何れも、ＰＮ符号発生部６の動作クロックＣＫの３周期
分以下に制限されることになり、受信信号の低周波の揺
らぎをより良好に抑制することが可能となる。
符号１監視回路８Ｈと図５（ａ）に示した符号０監視回
路８Ｌとを組み込んだ本実施例の距離測定装置において
は、ＰＮ符号発生部６からの出力（ＰＮ符号）が、動作
クロックＣＫの２周期分だけ遅れて、送信信号としてＬ
Ｄ駆動回路４に入力されることになるが、その送信信号
がHighレベル（符号「１」）になる最大時間、及び、送
信信号がLow レベル（符号「０」）になる最大時間は、
何れも、ＰＮ符号発生部６の動作クロックＣＫの３周期
分以下に制限されることになり、受信信号の低周波の揺
らぎをより良好に抑制することが可能となる。
【００５１】よって、本実施例の距離測定装置によれ
ば、受信信号の低周波の揺らぎによって生じる距離測定
精度の低下を抑え、測定対象物までの距離を精度よく測
定することができる。以上、本発明の実施例及びその変
形例として、ＰＮ符号に３１チップＭ系列符号を用いる
ＳＳ方式の距離測定装置（より具体的には、所謂レーザ
レーダ）について説明したが、本発明は、チップ数の異
なるＭ系列符号を用いる距離測定装置であっても、ま
た、Ｍ系列符号以外のＰＮ符号を用いる距離測定装置で
あっても、上記実施例と同様に適用して、同様の効果を
得ることができる。
ば、受信信号の低周波の揺らぎによって生じる距離測定
精度の低下を抑え、測定対象物までの距離を精度よく測
定することができる。以上、本発明の実施例及びその変
形例として、ＰＮ符号に３１チップＭ系列符号を用いる
ＳＳ方式の距離測定装置（より具体的には、所謂レーザ
レーダ）について説明したが、本発明は、チップ数の異
なるＭ系列符号を用いる距離測定装置であっても、ま
た、Ｍ系列符号以外のＰＮ符号を用いる距離測定装置で
あっても、上記実施例と同様に適用して、同様の効果を
得ることができる。
【００５２】また、上記実施例では、受信信号を２値化
してから相関計算を行うものとして説明したが、例え
ば、アナログの受信信号のまま、或いは、多値で相関計
算を行うようにしてもよい。また更に、本発明は、上記
実施例のようにレーザ光を送受信するレーザレーダに限
らず、ミリ波レーダ等、距離測定用の電磁波としてレー
ザ光以外の電磁波（電波又は光）を用いる他のレーダ装
置にも適用できるのはいうまでもない。
してから相関計算を行うものとして説明したが、例え
ば、アナログの受信信号のまま、或いは、多値で相関計
算を行うようにしてもよい。また更に、本発明は、上記
実施例のようにレーザ光を送受信するレーザレーダに限
らず、ミリ波レーダ等、距離測定用の電磁波としてレー
ザ光以外の電磁波（電波又は光）を用いる他のレーダ装
置にも適用できるのはいうまでもない。
【図１】 実施例のＳＳ方式の距離測定装置の構成を表
す構成図である。
す構成図である。
【図２】 実施例のＰＮ符号発生部及び監視部からの出
力信号の一例を表す説明図である。
力信号の一例を表す説明図である。
【図３】 符号１監視回路の構成（ａ）及びその動作
（ｂ）を表す説明図である。
（ｂ）を表す説明図である。
【図４】 監視部の動作の変形例を図２に対応して説明
する説明図である。
する説明図である。
【図５】 図４に示す動作を実現するために監視部に組
み込まれる符号０監視回路の構成（ａ）及びその動作
（ｂ）を表す説明図である
み込まれる符号０監視回路の構成（ａ）及びその動作
（ｂ）を表す説明図である
２…発光部、４…ＬＤ駆動回路、６…ＰＮ符号発生部、
８…監視部、８Ｈ…符号１監視回路、８Ｌ…符号０監視
回路、８ａ，８ｄ…カウンタ、８ｂ…ＡＮＤ回路、８
ｃ，８ｆ…ＤＦＦ（Ｄーフリップフロップ）、８ｅ…Ｏ
Ｒ回路、１０…送信信号発生部、１２…受光部、１４…
増幅回路、１６…コンパレータ、１８…相関器、２０…
マイコン（マイクロコンピュータ）。
８…監視部、８Ｈ…符号１監視回路、８Ｌ…符号０監視
回路、８ａ，８ｄ…カウンタ、８ｂ…ＡＮＤ回路、８
ｃ，８ｆ…ＤＦＦ（Ｄーフリップフロップ）、８ｅ…Ｏ
Ｒ回路、１０…送信信号発生部、１２…受光部、１４…
増幅回路、１６…コンパレータ、１８…相関器、２０…
マイコン（マイクロコンピュータ）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AB10 AC02 AE01 AF03 AH04 AK32 AK40 5J084 AA05 AC02 AD01 BA04 CA68 DA01 DA08 EA33 5K022 EE02 EE11 EE21 EE31
Claims (3)
- 【請求項１】 電磁波を発生する電磁波発生手段と、 所定チップ数の擬似ランダム雑音符号を生成する符号生
成手段と、 該符号生成手段にて生成された擬似ランダム雑音符号の
値に従い前記電磁波発生手段の駆動・停止を切り換える
ことにより、前記電磁波発生手段から距離測定用の電磁
波を発生させる駆動手段と、 前記電磁波発生手段が発生した電磁波が外部の測定対象
物に当たって反射してくる反射波を受信する受信手段
と、 該受信手段からの受信信号と、前記駆動手段が前記電磁
波発生手段を駆動制御するのに用いた擬似ランダム雑音
符号との相関値を演算する相関演算手段と、 前記駆動手段が前記擬似ランダム雑音符号に基づく前記
電磁波発生手段の駆動制御を開始してから、前記相関演
算手段にて演算された相関値が最大となるまでの時間を
求め、該時間から前記測定対象物までの距離を算出する
距離演算手段と、 を備えたスペクトラム拡散方式の距離測定装置におい
て、 前記符号生成手段にて生成される擬似ランダム雑音符号
を監視し、該擬似ランダム雑音符号において、前記駆動
手段が前記電磁波発生手段を駆動するのに用いる第１符
号が、予め設定された所定回数以上連続する場合に、該
連続する第１符号の一部を、前記駆動手段が前記電磁波
発生手段の駆動を停止するのに用いる第２符号に反転す
る符号監視手段、 を設けたことを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 前記電磁波発生手段は、前記電磁波とし
て光を発生する発光素子からなり、前記駆動手段は、前
記符号監視手段を介して入力される擬似ランダム雑音符
号が前記第１符号であるとき、前記発光素子を発光さ
せ、前記擬似ランダム雑音符号が前記第２符号であると
き、前記発光素子の発光を停止させることを特徴とする
請求項１に記載の距離測定装置。 - 【請求項３】 前記符号監視手段は、前記擬似ランダム
雑音符号において、前記第２符号が予め設定された所定
回数以上連続する場合には、該連続する第２符号の一部
を、前記第１符号に反転することを特徴とする請求項１
又は請求項２記載の距離測定装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001143164A JP4378897B2 (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 距離測定装置 |
| US10/137,386 US6628374B2 (en) | 2001-05-14 | 2002-05-03 | Distance measurement apparatus |
| DE2002121161 DE10221161B4 (de) | 2001-05-14 | 2002-05-13 | Abstandsmessvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001143164A JP4378897B2 (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 距離測定装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002341018A true JP2002341018A (ja) | 2002-11-27 |
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Family
ID=18989348
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001143164A Expired - Lifetime JP4378897B2 (ja) | 2001-05-14 | 2001-05-14 | 距離測定装置 |
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| JP (1) | JP4378897B2 (ja) |
| DE (1) | DE10221161B4 (ja) |
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| EP3118651B1 (de) * | 2015-07-17 | 2021-04-21 | Hexagon Technology Center GmbH | Laufzeitmessvorrichtung und laufzeitmessverfahren mit ambiguitätslösung in echtzeit |
| DE102016222138A1 (de) | 2016-11-11 | 2018-05-17 | Robert Bosch Gmbh | Lidarsystem |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60102015A (ja) | 1983-11-09 | 1985-06-06 | Nec Corp | 擬似ランダム符号発生装置 |
| US5003553A (en) * | 1989-08-23 | 1991-03-26 | Sperry Marine Inc. | Spread spectrum phase locked loop with phase correction |
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| JPH07321611A (ja) | 1994-05-20 | 1995-12-08 | Japan Radio Co Ltd | Ｐｎコード発生回路 |
| US5757848A (en) * | 1995-11-30 | 1998-05-26 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for a decimating digital PN correlator |
| US6031601A (en) * | 1998-07-08 | 2000-02-29 | Trimble Navigation Limited | Code-space optical electronic distance meter |
| JP3899708B2 (ja) | 1998-10-16 | 2007-03-28 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
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-
2001
- 2001-05-14 JP JP2001143164A patent/JP4378897B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-05-03 US US10/137,386 patent/US6628374B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-05-13 DE DE2002121161 patent/DE10221161B4/de not_active Expired - Lifetime
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| CN109738885A (zh) * | 2019-02-25 | 2019-05-10 | 太原理工大学 | 一种基于随机码调制正弦波信号的生命探测雷达系统及方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6628374B2 (en) | 2003-09-30 |
| US20020167654A1 (en) | 2002-11-14 |
| DE10221161B4 (de) | 2010-01-21 |
| DE10221161A1 (de) | 2002-11-21 |
| JP4378897B2 (ja) | 2009-12-09 |
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