JP2002310819A - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサInfo
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- JP2002310819A JP2002310819A JP2001115085A JP2001115085A JP2002310819A JP 2002310819 A JP2002310819 A JP 2002310819A JP 2001115085 A JP2001115085 A JP 2001115085A JP 2001115085 A JP2001115085 A JP 2001115085A JP 2002310819 A JP2002310819 A JP 2002310819A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 シャフトに対して非接触で設けられ、かつ安
価なトルクセンサを提供する。 【解決手段】 トルクセンサとして、ねじりトルクが加
わるシャフト１と、シャフト１に同軸上に取り付けられ
シャフト１がねじれるのに伴って相対回転位置が変化す
る第一、第二リング２，３と、第一、第二リング２，３
の各端面２ｃ，３ｃのそれぞれに軸方向から対峙して固
定される磁気回路構成部１０と、磁気回路構成部１０の
対向する磁極間の磁束を検出するホール素子（磁束密度
検出手段）５と、第一、第二リング２，３が相対回転位
置が変化するのに伴って磁気回路構成部１０の磁場を変
化させる磁場変化手段とを備える。
価なトルクセンサを提供する。 【解決手段】 トルクセンサとして、ねじりトルクが加
わるシャフト１と、シャフト１に同軸上に取り付けられ
シャフト１がねじれるのに伴って相対回転位置が変化す
る第一、第二リング２，３と、第一、第二リング２，３
の各端面２ｃ，３ｃのそれぞれに軸方向から対峙して固
定される磁気回路構成部１０と、磁気回路構成部１０の
対向する磁極間の磁束を検出するホール素子（磁束密度
検出手段）５と、第一、第二リング２，３が相対回転位
置が変化するのに伴って磁気回路構成部１０の磁場を変
化させる磁場変化手段とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、軸のねじれからト
ルクを検出するトルクセンサに関し、特に、回転軸に好
適なトルクセンサに関するものである。
ルクを検出するトルクセンサに関し、特に、回転軸に好
適なトルクセンサに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリング系に設けられるトル
クセンサは、歪みゲージ式トルクセンサが一般的に用い
られている。この歪みゲージ式トルクセンサはステアリ
ングシャフトに貼り付けた歪みゲージの抵抗値の変化に
よりステアリングシャフトのねじりトルクを計測するも
のである。
クセンサは、歪みゲージ式トルクセンサが一般的に用い
られている。この歪みゲージ式トルクセンサはステアリ
ングシャフトに貼り付けた歪みゲージの抵抗値の変化に
よりステアリングシャフトのねじりトルクを計測するも
のである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のトルクセンサにあっては、トルクセンサおよ
び配線がステアリングシャフトと一緒に回転するため、
トルクセンサから延びる信号線をステアリングシャフト
に巻き付けて配設しなければならず、配線の絡み等を防
止することが難しいという問題点があった。
うな従来のトルクセンサにあっては、トルクセンサおよ
び配線がステアリングシャフトと一緒に回転するため、
トルクセンサから延びる信号線をステアリングシャフト
に巻き付けて配設しなければならず、配線の絡み等を防
止することが難しいという問題点があった。
【０００４】また、従来、コイルを用いることで歪みを
発生する構造体を非接触構造とするトルクセンサがあ
り、これは上記配線の問題を解消できる。しかし、この
トルクセンサはコイルを用いることで、信号処理回路が
複雑化し、製品のコストアップを招くという問題点があ
った。
発生する構造体を非接触構造とするトルクセンサがあ
り、これは上記配線の問題を解消できる。しかし、この
トルクセンサはコイルを用いることで、信号処理回路が
複雑化し、製品のコストアップを招くという問題点があ
った。
【０００５】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、シャフトに対して非接触で設けられ、かつ安
価なトルクセンサを提供することを目的とする。
のであり、シャフトに対して非接触で設けられ、かつ安
価なトルクセンサを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、トルクセ
ンサとして、ねじりトルクが加わるシャフトと、シャフ
トに対して同軸上に取り付けられシャフトがねじれるの
に伴って相対回転位置が変化する第一、第二リングと、
第一、第二リングのそれぞれに軸方向に対峙して第一、
第二リングとはその回転方向に相対変位可能に支持され
る磁気回路構成部と、磁気回路構成部の対向する磁極間
の磁束を検出する磁束密度検出手段と、第一、第二リン
グが相対回転位置が変化するのに伴って磁気回路構成部
の磁場を変化させる磁場変化手段とを備えたことを特徴
とするものとした。
ンサとして、ねじりトルクが加わるシャフトと、シャフ
トに対して同軸上に取り付けられシャフトがねじれるの
に伴って相対回転位置が変化する第一、第二リングと、
第一、第二リングのそれぞれに軸方向に対峙して第一、
第二リングとはその回転方向に相対変位可能に支持され
る磁気回路構成部と、磁気回路構成部の対向する磁極間
の磁束を検出する磁束密度検出手段と、第一、第二リン
グが相対回転位置が変化するのに伴って磁気回路構成部
の磁場を変化させる磁場変化手段とを備えたことを特徴
とするものとした。
【０００７】第２の発明は、第１の発明において、磁気
回路構成部が第一、第二リングの端部に対峙するＬ字型
の磁石からなることを特徴とするものとした。
回路構成部が第一、第二リングの端部に対峙するＬ字型
の磁石からなることを特徴とするものとした。
【０００８】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、第一リングと磁気回路構成部の端面との間に隙間
を設けたことを特徴とするものとした。
いて、第一リングと磁気回路構成部の端面との間に隙間
を設けたことを特徴とするものとした。
【０００９】第４の発明は、第１から第３のいずれか一
つの発明において、磁場変化手段として、第一、第二リ
ングに互いに略平行に対峙する対向端面を形成するとと
もに、各対向端面に開口する切り欠きを形成し、第一、
第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各対向
端面の対峙する面積が変化する構成としたことを特徴と
するものとした。
つの発明において、磁場変化手段として、第一、第二リ
ングに互いに略平行に対峙する対向端面を形成するとと
もに、各対向端面に開口する切り欠きを形成し、第一、
第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各対向
端面の対峙する面積が変化する構成としたことを特徴と
するものとした。
【００１０】第５の発明は、第４の発明において、第
一、第二リングの各対向端面の間に隙間を設けたことを
特徴とするものとした。
一、第二リングの各対向端面の間に隙間を設けたことを
特徴とするものとした。
【００１１】第６の発明は、第１から第３のいずれか一
つの発明において、磁場変化手段として、第一、第二リ
ングに互いに略平行に対峙する傾斜面を形成し、第一、
第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各傾斜
面の間隔が変化する構成としたことを特徴とするものと
した。
つの発明において、磁場変化手段として、第一、第二リ
ングに互いに略平行に対峙する傾斜面を形成し、第一、
第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各傾斜
面の間隔が変化する構成としたことを特徴とするものと
した。
【００１２】
【発明の作用および効果】第１の発明によると、磁気回
路構成部のＮ極からＳ極に向かう磁束は磁極間の磁束
と、磁極間を迂回して第一、第二リング等を通る磁束が
ある。シャフトにねじりトルクが加えられてねじれる
と、第一、第二リングが相対回転し、磁気回路構成部の
磁場が変化する。したがって、磁気回路構成部の対向す
る磁極間の磁束密度を計測することにより、シャフトに
加わるねじりトルクを検出することができる。
路構成部のＮ極からＳ極に向かう磁束は磁極間の磁束
と、磁極間を迂回して第一、第二リング等を通る磁束が
ある。シャフトにねじりトルクが加えられてねじれる
と、第一、第二リングが相対回転し、磁気回路構成部の
磁場が変化する。したがって、磁気回路構成部の対向す
る磁極間の磁束密度を計測することにより、シャフトに
加わるねじりトルクを検出することができる。
【００１３】シャフトが回転するのに伴って第一、第二
リングが回転するが、磁気回路構成部および磁束密度検
出手段は回転しないように固定することが可能となり、
磁束密度検出手段から延びる信号線が絡まる心配がな
い。
リングが回転するが、磁気回路構成部および磁束密度検
出手段は回転しないように固定することが可能となり、
磁束密度検出手段から延びる信号線が絡まる心配がな
い。
【００１４】第２の発明によると、Ｌ字型の磁石によっ
て磁気回路構成部が形成され、装置のコンパクト化がは
かれる。
て磁気回路構成部が形成され、装置のコンパクト化がは
かれる。
【００１５】第３の発明によると、磁気回路構成部は第
一リングの端面に隙間を持って対峙しているので、両者
の摩耗が回避され、耐久性を確保できる。
一リングの端面に隙間を持って対峙しているので、両者
の摩耗が回避され、耐久性を確保できる。
【００１６】第４の発明によると、磁気回路構成部の第
一、第二リングを通る磁束は各対向端面が対峙する面積
に応じて変化する。各対向端面が対峙する面積が増える
のに伴って磁気回路構成部の磁場が強くなる。逆に、各
対向端面が対峙する面積が減るのに伴って磁気回路構成
部の磁場が弱くなる。磁束密度検出手段はこの磁場の変
化に応じた信号を出力し、この出力に応じてシャフトに
加わるねじりトルクを検出することができる。
一、第二リングを通る磁束は各対向端面が対峙する面積
に応じて変化する。各対向端面が対峙する面積が増える
のに伴って磁気回路構成部の磁場が強くなる。逆に、各
対向端面が対峙する面積が減るのに伴って磁気回路構成
部の磁場が弱くなる。磁束密度検出手段はこの磁場の変
化に応じた信号を出力し、この出力に応じてシャフトに
加わるねじりトルクを検出することができる。
【００１７】第５の発明によると、第一、第二リングの
各対向端面は隙間を持って対峙しているので、両者の摩
耗が回避され、耐久性を確保できる。
各対向端面は隙間を持って対峙しているので、両者の摩
耗が回避され、耐久性を確保できる。
【００１８】第６の発明によると、磁気回路構成部の第
一、第二リングを通る磁束は各傾斜面の間隔に応じて変
化する。各傾斜面の間隔が小さくなるのに伴って磁気回
路構成部の磁場が強くなる。逆に、各傾斜面の間隔が大
きくなるのに伴って磁気回路構成部の磁場が弱くなる。
磁束密度検出手段はこの磁場の変化に応じた信号を出力
し、この出力に応じてシャフトに加わるねじりトルクを
検出することができる。
一、第二リングを通る磁束は各傾斜面の間隔に応じて変
化する。各傾斜面の間隔が小さくなるのに伴って磁気回
路構成部の磁場が強くなる。逆に、各傾斜面の間隔が大
きくなるのに伴って磁気回路構成部の磁場が弱くなる。
磁束密度検出手段はこの磁場の変化に応じた信号を出力
し、この出力に応じてシャフトに加わるねじりトルクを
検出することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００２０】図１において、１は例えば車両のステアリ
ングシャフト（以下シャフトという）を示し、その一端
がステアリングホイールに連結され、他端が図示しない
ステアリングギヤに連結され、操舵力を車輪に伝えるも
のである。このシャフト１の途中には部分的に縮径した
トーションバー部が形成され、このトーションバー部に
よって加えられる回転トルクに対するねじり歪みが拡大
される。シャフト１はトーションバー部を挟んで入力側
１ａと出力側１ｂの部位を有する。
ングシャフト（以下シャフトという）を示し、その一端
がステアリングホイールに連結され、他端が図示しない
ステアリングギヤに連結され、操舵力を車輪に伝えるも
のである。このシャフト１の途中には部分的に縮径した
トーションバー部が形成され、このトーションバー部に
よって加えられる回転トルクに対するねじり歪みが拡大
される。シャフト１はトーションバー部を挟んで入力側
１ａと出力側１ｂの部位を有する。
【００２１】シャフト１には円筒状の第一リング２と第
二リング３がそれぞれ同軸上に取り付けられる。第一、
第二リング２，３はトーションバー部を挟んでシャフト
１の入力側１ａと出力側１ｂにそれぞれ固定される。
二リング３がそれぞれ同軸上に取り付けられる。第一、
第二リング２，３はトーションバー部を挟んでシャフト
１の入力側１ａと出力側１ｂにそれぞれ固定される。
【００２２】第一、第二リング２，３は例えば鉄等の磁
性材により円筒状に形成され、互いにわずかな隙間６を
持って略平行に対峙する対向端面２ａ，３ａを有する。
各対向端面２ａ，３ａには複数の切り欠き２ｂ，３ｂが
所定の間隔で開口している。第一、第二リング２，３は
シャフト１のねじれに伴って相対回転位置が変化するこ
とにより、対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が変化す
るようになっている。
性材により円筒状に形成され、互いにわずかな隙間６を
持って略平行に対峙する対向端面２ａ，３ａを有する。
各対向端面２ａ，３ａには複数の切り欠き２ｂ，３ｂが
所定の間隔で開口している。第一、第二リング２，３は
シャフト１のねじれに伴って相対回転位置が変化するこ
とにより、対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が変化す
るようになっている。
【００２３】第一リング２の端面２ｃにわずかな隙間７
を持って対峙するＬ字型磁石１１と、第二リング３の端
面３ｃにわずかな隙間８を持って対峙するＬ字型磁石１
２とが設けられる。この各Ｌ字型磁石１１，１２は第
一、第二リング２，３の各端面２ｃ，３ｃのそれぞれに
軸方向から対峙して固定される磁気回路構成部１０を構
成する。各Ｌ字型磁石１１，１２はシャフト１および第
一、第二リング２，３と非接触で設けられ、図示しない
車体側に固定される。
を持って対峙するＬ字型磁石１１と、第二リング３の端
面３ｃにわずかな隙間８を持って対峙するＬ字型磁石１
２とが設けられる。この各Ｌ字型磁石１１，１２は第
一、第二リング２，３の各端面２ｃ，３ｃのそれぞれに
軸方向から対峙して固定される磁気回路構成部１０を構
成する。各Ｌ字型磁石１１，１２はシャフト１および第
一、第二リング２，３と非接触で設けられ、図示しない
車体側に固定される。
【００２４】各Ｌ字型磁石１１，１２は互いに対向する
端面１１ａ，１２ａを有し、この端面１１ａ，１２ａが
Ｓ極とＮ極になる。本実施の形態では、各Ｌ字型磁石１
１，１２は永久磁石によって一体的に形成されるが、こ
れに限らずＬ字型の部材を磁性材で形成し、その途中ま
たは端部に永久磁石を介装してもよい。また、磁気回路
構成部１０を構成する各Ｌ字型磁石１１，１２の一方を
永久磁石によって形成し、他方を磁性材のみによって形
成してもよい。
端面１１ａ，１２ａを有し、この端面１１ａ，１２ａが
Ｓ極とＮ極になる。本実施の形態では、各Ｌ字型磁石１
１，１２は永久磁石によって一体的に形成されるが、こ
れに限らずＬ字型の部材を磁性材で形成し、その途中ま
たは端部に永久磁石を介装してもよい。また、磁気回路
構成部１０を構成する各Ｌ字型磁石１１，１２の一方を
永久磁石によって形成し、他方を磁性材のみによって形
成してもよい。
【００２５】第一、第二リング２，３が相対回転位置が
変化するのに伴って各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積が変化し、磁気回路構成部１０の磁場が変化する。つ
まり、この対向端面２ａ，３ａと、各対向端面２ａ，３
ａに開口する切り欠き２ｂ，３ｂが磁場変化手段を構成
する。
変化するのに伴って各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積が変化し、磁気回路構成部１０の磁場が変化する。つ
まり、この対向端面２ａ，３ａと、各対向端面２ａ，３
ａに開口する切り欠き２ｂ，３ｂが磁場変化手段を構成
する。
【００２６】各Ｌ字型磁石１１，１２は互いに対向する
端面１１ａ，１２ａ間にホール素子５が介装される。こ
のホール素子５は磁束密度検出手段として設けられ、磁
気回路構成部１０のＮ極とＳ極間の磁束密度に応じた電
圧を信号として図示しない電線を介して出力する。
端面１１ａ，１２ａ間にホール素子５が介装される。こ
のホール素子５は磁束密度検出手段として設けられ、磁
気回路構成部１０のＮ極とＳ極間の磁束密度に応じた電
圧を信号として図示しない電線を介して出力する。
【００２７】以上のように構成される本発明の実施の形
態につき、次に作用を説明する。
態につき、次に作用を説明する。
【００２８】シャフト１にねじりトルクが加えられ、シ
ャフト１のトーションバー部がねじれると、第一、第二
リング２，３が相対回転し、第一、第二リング２，３の
対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が変化し、ホール素
子５を通る磁束密度が変化する。
ャフト１のトーションバー部がねじれると、第一、第二
リング２，３が相対回転し、第一、第二リング２，３の
対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が変化し、ホール素
子５を通る磁束密度が変化する。
【００２９】磁気回路構成部１０の第一、第二リング
２，３を通る磁束は各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積に応じて変化し、各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積が増えるのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が強く
なり、逆に、各対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が減
るのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が弱くなる。ホ
ール素子５はこの磁場の変化に応じた電圧を信号として
出力するので、この出力に応じてシャフト１に加わるね
じりトルクを検出することができる。
２，３を通る磁束は各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積に応じて変化し、各対向端面２ａ，３ａが対峙する面
積が増えるのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が強く
なり、逆に、各対向端面２ａ，３ａが対峙する面積が減
るのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が弱くなる。ホ
ール素子５はこの磁場の変化に応じた電圧を信号として
出力するので、この出力に応じてシャフト１に加わるね
じりトルクを検出することができる。
【００３０】ステアリングホイールの操作によってシャ
フト１が回転するのに伴って第一、第二リング２，３が
回転するが、車体に固定された磁気回路構成部１０およ
びホール素子５は回転しないので、ホール素子５から延
びる信号線が絡まる心配がない。
フト１が回転するのに伴って第一、第二リング２，３が
回転するが、車体に固定された磁気回路構成部１０およ
びホール素子５は回転しないので、ホール素子５から延
びる信号線が絡まる心配がない。
【００３１】各Ｌ字型磁石１１，１２は第一、第二リン
グ２，３の端面２ｃ，３ｃにわずかな隙間７，８を持っ
て対峙しているので、両者の摩耗が回避され、耐久性を
確保できる。
グ２，３の端面２ｃ，３ｃにわずかな隙間７，８を持っ
て対峙しているので、両者の摩耗が回避され、耐久性を
確保できる。
【００３２】第一、第二リング２，３の各対向端面２
ａ，３ａはわずかな隙間６を持って対峙しているので、
両者の摩耗が回避され、耐久性を確保できる。
ａ，３ａはわずかな隙間６を持って対峙しているので、
両者の摩耗が回避され、耐久性を確保できる。
【００３３】次に図２に示す他の実施の形態を説明す
る。なお、前記実施の形態と同一構成部には同一符号を
付す。
る。なお、前記実施の形態と同一構成部には同一符号を
付す。
【００３４】磁場変化手段として、第一、第二リング
２，３に互いに略平行に対峙する傾斜面２ｄ，３ｄを形
成し、第一、第二リング２，３が相対回転位置が変化す
るのに伴って各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が変化する構成
とする。各傾斜面２ｄ，３ｄは螺旋状に延び、周方向に
ついて略一定の間隔を持っている。
２，３に互いに略平行に対峙する傾斜面２ｄ，３ｄを形
成し、第一、第二リング２，３が相対回転位置が変化す
るのに伴って各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が変化する構成
とする。各傾斜面２ｄ，３ｄは螺旋状に延び、周方向に
ついて略一定の間隔を持っている。
【００３５】この場合、磁気回路構成部１０の第一、第
二リング２，３を通る磁束は各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔
に応じて変化する。各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が小さく
なるのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が強くなる。
逆に、各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が大きくなるのに伴っ
て磁気回路構成部１０の磁場が弱くなる。ホール素子５
はこの磁場の変化に応じた電圧を信号として出力するの
で、この出力に応じてシャフト１に加わるねじりトルク
を検出することができる。
二リング２，３を通る磁束は各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔
に応じて変化する。各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が小さく
なるのに伴って磁気回路構成部１０の磁場が強くなる。
逆に、各傾斜面２ｄ，３ｄの間隔が大きくなるのに伴っ
て磁気回路構成部１０の磁場が弱くなる。ホール素子５
はこの磁場の変化に応じた電圧を信号として出力するの
で、この出力に応じてシャフト１に加わるねじりトルク
を検出することができる。
【００３６】本発明は上記の実施の形態に限定されず
に、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がな
しうることは明白である。
に、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がな
しうることは明白である。
【図１】本発明の実施の形態を示すトルクセンサの斜視
図。
図。
【図２】他の実施の形態を示すトルクセンサの斜視図。
１ シャフト ２ 第一リング ２ａ 対向端面 ２ｂ 切り欠き ２ｄ 傾斜面 ３ 第二リング ３ａ 対向端面 ３ｂ 切り欠き ３ｄ 傾斜面 ５ ホール素子（磁束密度検出手段） ６ 隙間 ７ 隙間 ８ 隙間 １０ 磁気回路構成部 １１ Ｌ字型磁石 １２ Ｌ字型磁石
Claims (6)
- 【請求項１】ねじりトルクが加わるシャフトと、 シャフトに対して同軸上に取り付けられシャフトがねじ
れるのに伴って相対回転位置が変化する第一、第二リン
グと、 第一、第二リングのそれぞれに軸方向に対峙して第一、
第二リングとはその回転方向に相対変位可能に支持され
る磁気回路構成部と、 磁気回路構成部の対向する磁極間の磁束を検出する磁束
密度検出手段と、 第一、第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って
磁気回路構成部の磁場を変化させる磁場変化手段とを備
えたことを特徴とするトルクセンサ。 - 【請求項２】前記磁気回路構成部が前記第一、第二リン
グの端部に対峙するＬ字型の磁石からなることを特徴と
する請求項１に記載のトルクセンサ。 - 【請求項３】前記第一リングと前記磁気回路構成部の端
面との間に隙間を設けたことを特徴とする請求項１また
は２に記載のトルクセンサ。 - 【請求項４】前記磁場変化手段として、前記第一、第二
リングに互いに略平行に対峙する対向端面を形成すると
ともに、各対向端面に開口する切り欠きを形成し、第
一、第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各
対向端面の対峙する面積が変化する構成としたことを特
徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のトルク
センサ。 - 【請求項５】前記第一、第二リングの前記各対向端面の
間に隙間を設けたことを特徴とする請求項４に記載のト
ルクセンサ。 - 【請求項６】前記磁場変化手段として、前記第一、第二
リングに互いに略平行に対峙する傾斜面を形成し、第
一、第二リングが相対回転位置が変化するのに伴って各
傾斜面の間隔が変化する構成としたことを特徴とする請
求項１から３のいずれか一つに記載のトルクセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001115085A JP2002310819A (ja) | 2001-04-13 | 2001-04-13 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001115085A JP2002310819A (ja) | 2001-04-13 | 2001-04-13 | トルクセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002310819A true JP2002310819A (ja) | 2002-10-23 |
Family
ID=18966043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001115085A Pending JP2002310819A (ja) | 2001-04-13 | 2001-04-13 | トルクセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002310819A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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