JP2002285586A

JP2002285586A - 全旋回式作業車の前後進制御装置

Info

Publication number: JP2002285586A
Application number: JP2001089236A
Authority: JP
Inventors: Masami Kondo; 正美近藤
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2001-03-27
Filing date: 2001-03-27
Publication date: 2002-10-03

Abstract

(57)【要約】【課題】全旋回式作業車において、下部走行体に対し
て上部旋回体が前後に旋回して前進または後進するとき
に、進行方向と操作方向をオペレーターにより任意に選
択することができなかった。【解決手段】左右クローラ１を有する下部走行体の上
に、運転部３０を有する上部旋回体３を旋回自在に設け
た全旋回式作業車において、左右のクローラをそれぞれ
前後に駆動する走行モータ１５Ｒ・１５Ｌと、該走行モ
ータにスイベルジョイントを介して圧油を供給可能とす
る油圧ポンプ３２Ｒ・３２Ｌとを接続し、該油圧ポンプ
の流量と方向をポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌの切換で制
御するとともに、該ポンプ制御弁を運転部に設けた走行
操作具１０で切換可能に構成し、該ポンプ制御弁と走行
操作具の間に、走行操作具の操作方向と前記左右のクロ
ーラの駆動方向の関係を前後左右切換可能な手動切換手
段を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バックホーや運搬
車等の全旋回式作業車において、下部走行体の進行方向
に対して、上部旋回体の向きと一致させるかをペレータ
ーにより任意に選択できるようにする技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から下部走行体としてクローラを左
右に配置し、該下部走行体上に運転部を有する上部旋回
体を旋回自在に設け、該左右のクローラを油圧モータで
駆動して、該油圧モータを正転または逆転させることに
より前進または後進させ、また、左右回転数を変更する
ことにより左右旋回するように構成したバックホーやク
ローラ式運搬車等の建設機械が知られている。

【０００３】このような水平面で３６０度旋回可能に構
成した作業車は、前進方向に走行した後に、後進方向へ
上部旋回体を旋回させると、運転部に設けた左右の走行
レバーに切換機構がなくそのまま前進方向へ回動する
と、機体は運転部の方向に対して後進してしまう。

【０００４】このように走行方向や旋回方向が運転部の
方向と一致しないと、操作が不便となるばかりでなく、
誤操作の原因ともなってうまう。そこで、上部旋回体の
運転部の方向に、操作具の方向が自動的に一致するよう
に切り換えるようにした技術が、特開昭５７−４８０４
４号により公知となっている。

【０００５】この技術では、前または後に旋回して、走
行レバーを中立位置とすると、前後左右切換装置によっ
て切り換えられて、上部旋回体の方向と操作具の方向を
一致させるようにし、また、走行しながら上部旋回体を
前後旋回した場合に、９０度旋回した位置で前後左右を
運転部の方向と一致させるように自動的に切り換わる構
成とすると、走行している状態で、かつ、走行レバーを
操作し続けているために、９０度旋回した位置で急に逆
方向に走行してしまうのである。また、特開平８−１５
８４１４号の技術は、走行しながら旋回する場合には、
保持回路を設けて走行レバーの操作を維持できるように
構成して旋回途中で前後左右切り換わらないようにし、
走行レバーを中立に戻してから前後左右を切り換えるよ
うに構成していた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、バック
ホー等の建設機械の場合、上部旋回体を右または左の側
方へ向けたまま作業することがあり、つまり、上部旋回
体が下部走行体の前領域と後領域の境界部分を跨がって
往復旋回しながら前後走行して作業するような場合に
は、前後旋回して停止する毎に前後操作方向が切り換わ
るために、側方を向いた状態で前進または後進の操作を
すると、どちらの方向に進行するかが分かり難く、却っ
て、混乱が生じてしまい誤操作の原因となっていたので
ある。そこで、本発明は下部走行体の進行方向に対して
上部旋回体の向きが一致しているかどうかを表示させる
とともに、オペレーターが手動で所望の方向に切り換え
られるようにしようとする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上のような
課題を解決すべく、次のような手段を採用するものであ
る。まず、請求項１においては、左右クローラを有する
下部走行体の上に、運転部を有する上部旋回体を旋回自
在に設けた全旋回式作業車において、左右のクローラを
それぞれ前後に駆動する走行モータと、該走行モータに
スイベルジョイントを介して圧油を供給可能とする油圧
ポンプとを接続し、該油圧ポンプの流量と方向をポンプ
制御弁の切換で制御するとともに、該ポンプ制御弁を運
転部に設けた走行操作具で切換可能に構成し、該ポンプ
制御弁と走行操作具の間に、走行操作具の操作方向と前
記左右のクローラの駆動方向の関係を前後左右切換可能
な手動切換手段を設けた。

【０００８】また、請求項２においては、左右クローラ
を有する下部走行体の上に、運転部を有する上部旋回体
を旋回自在に設けた全旋回式作業車において、左右のク
ローラをそれぞれ前後に駆動する走行モータと、該走行
モータにスイベルジョイントを介して圧油を供給可能と
する油圧ポンプとを接続し、該油圧ポンプと前記左右の
走行モータとの間に一対の方向制御弁を設け、該方向制
御弁を運転部に設けた走行操作具で切換可能に構成し、
該方向制御弁と走行操作具の間に、走行操作具の操作方
向と前記左右のクローラの駆動方向の関係を前後左右切
換可能な手動切換手段を設けた。

【０００９】また、請求項３においては、前記上部旋回
体と下部走行体の相対位置を検出する手段と、前後左右
切換手段の切換位置を検出する手段を、ＥＸＯＲ回路を
介して表示手段に接続した。

【００１０】また、請求項４においては、前記前後左右
切換手段を電磁弁とし、該電磁弁の切換操作手段を前記
ＥＸＯＲ回路に接続した。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態につい
て、添付の図面に従って説明する。図１は本発明に係る
前後進制御装置を装備した全旋回式作業車の全体側面
図、図２は本発明の前後進制御装置の油圧回路図、図３
は運転部の平面図、図４は上部旋回体と下部走行体前進
方向を向いている状態の相対位置検出手段の模式図、図
５は同じく１８０度旋回した状態の模式図、図６は同じ
く９０度旋回した状態を示す模式図、図７はＥＸＯＲ回
路と論理演算結果を示す図、図８は切換操作手段を電磁
弁としとしてＥＸＯＲ回路に接続した実施例の回路図、
図９は方向制御弁を用いた実施例の油圧回路図である。

【００１２】まず、本発明に係る全旋回式作業車をバッ
クホーとした実施例の概略構成を説明する。図１に示す
如く、全旋回式作業車は、クローラ式走行装置１を下部
走行体としており、該クローラ式走行装置１の上部中央
に垂直方向に軸心を有する旋回台軸受７を介して上部旋
回体３を旋回自在に配置している。該上部旋回体３は旋
回フレーム８の後部上にはエンジン等を被覆するボンネ
ット９が配設され、該ボンネット９の前部に走行レバー
１０や作業レバーや座席１４等の運転部３０を収納する
キャビン２２が配置されている。

【００１３】旋回フレーム８の前端部には作業機２が装
着されており、該作業機２はブームブラケット１２が旋
回フレーム８の前端部に左右回動自在に取り付けられ、
該ブームブラケット１２にはブーム６の下端部が前後回
動自在に支持されている。該ブーム６の他端部にはアー
ム５が回動自在に支持され、該アーム５の先端部にはバ
ケット４が回動自在に支持されている。

【００１４】また、ブームブラケット１２とブーム６の
途中部前面に設けられたブームシリンダブラケット２５
との間にブームシリンダ２３が介装され、ブーム６の途
中部背面に設けられるアームシリンダボトムブラケット
２６とアーム５基端部に設けられるバケットシリンダブ
ラケット２７との間にアームシリンダ２９が介装され、
該バケットシリンダブラケット２７とバケット４に連結
されるステー１１との間にバケットシリンダ２４が介装
されている。

【００１５】また、前記旋回フレーム８の側部には、ス
イングシリンダ１７が配置されて、その基部が旋回フレ
ーム８に枢支され、該スイングシリンダ１７のシリンダ
ロッドの先端はブームブラケット１２に接続されてお
り、スイングシリンダ１７により、ブームブラケット１
２を旋回フレーム８に対して左右に回動でき、作業機２
を左右回動できるようにしている。

【００１６】また、旋回フレーム８は旋回台軸受７の上
部に設けた油圧モータ１３の作動によって３６０度左右
旋回可能としており、クローラ式走行装置１のトラック
フレームの前後一側に配置した駆動スプロケットの内側
には走行油圧モータ１５Ｒ・１５Ｌが配置されて、クロ
ーラ式走行装置１を走行駆動可能としている。

【００１７】次に、前記油圧モータ１５Ｒ・１５Ｌの駆
動を制御する油圧回路について、図２より説明しする。
ボンネット９内に収納されたエンジンの出力軸に作業機
用ポンプ３１と、可変容量型の油圧ポンプ３２Ｒ・３２
Ｌが並列に連動連結されて駆動される。該可変容量型の
油圧ポンプ３２Ｒ・３２Ｌには油路３３ａ・３３ｂ・３
４ａ・３４ｂ、及び、旋回台軸受７に設けたスイベルジ
ョイント３５を介して、左右の固定容量型の走行油圧モ
ータ１５Ｒ・１５Ｌとそれぞれ接続され、一対の油圧式
無段変速装置（ＨＳＴ）を構成している。該走行油圧モ
ータ１５Ｒ・１５Ｌにはブレーキ装置３６Ｒ・３６Ｌが
付設されて、圧油が送油されたときにその圧油でブレー
キ装置を解除して走行可能とし、走行停止時にはブレー
キ装置３６Ｒ・３６Ｌを制動させて、坂道等で空走しな
いようにしている。

【００１８】また、前記油圧ポンプ３２Ｒ・３２Ｌは可
動斜板３７Ｒ・３７Ｌを傾倒することにより圧油の送油
方向及び送油量を変更可能としており、該可動斜板３７
Ｒ・３７Ｌは油圧サーボ機構３８Ｒ・３８Ｌにより傾倒
可能に構成しており、該油圧サーボ機構３８Ｒ・３８Ｌ
はポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌの二次側と接続されてい
る。該ポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌはパイロット操作式
の切換弁により構成され、該ポンプ制御弁３９Ｒ・３９
Ｌのスプールにはパイロット油路４２ａ・４２ｂ・４３
ａ・４３ｂが接続され、該パイロット油路４２ａ・４２
ｂ・４３ａ・４３ｂは本発明の前後左右手動切換手段と
なる手動切換弁４０を介して走行操作具となる走行レバ
ー１０Ｒ・１０Ｌの基部に設けたリモコン弁４１Ｒ・４
１Ｌと接続されている。

【００１９】一方、前記作業用油圧ポンプ３１の吐出側
のメイン油路４４には、前記旋回用油圧モータ１３の駆
動を制御する切換弁４５や作業機２の各油圧シリンダを
切り換える各切換弁とタンデム接続され、更に、前記リ
モコン弁４１Ｒ・４１Ｌとポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌ
の一次側に接続されて、それぞれ圧油を供給可能に構成
している。

【００２０】また、前記手動切換弁４０は走行レバー１
０Ｒ・１０Ｌによる操作の前後進操作と左右のリモコン
弁４１Ｒ・４１Ｌからの送油を同時に切り換えられるよ
うにしており、該手動切換弁４０は後述する運転部３０
に配置した前後左右切換レバー５１の操作で切り換えら
れるようにしている。但し、図９に示すように、方向切
換弁４６Ｒ・４６Ｌを用いて走行を制御するように構成
することもできる。即ち、前記可変容量型の油圧ポンプ
３２Ｒ・３２Ｌの代わりに固定容量型の油圧ポンプ４７
・４７をエンジンにより駆動し、該油圧ポンプ４７・４
７から吐出した圧油を方向制御弁４６Ｒ・４６Ｌを介し
て走行用油圧モータ１５Ｒ・１５Ｌへ送油可能とする。
そして、該方向制御弁４６Ｒ・４６Ｌをパイロット操作
式の切換弁として、リモコン弁４１Ｒ・４１Ｌからのパ
イロット油圧によって切り換えられるように構成する。
そして、このパイロット油路途中に手動切換弁４０を介
装する構成とするのである。

【００２１】このような構成において、走行レバー１０
Ｒ・１０Ｌを同量前方へ回動して前進操作すると、パイ
ロット油路４２ａ・４３ａ（前進側とする）に圧油が送
油されてポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌが切り換えられ
て、油圧サーボ機構３８Ｒ・３８Ｌの前進方向に圧油が
送油され、可動斜板３７Ｒ・３７Ｌを前進側に傾倒す
る。この傾倒により油圧ポンプ３２Ｒ・３２Ｌからの圧
油が油路３３ａ・３４ａを介して走行用油圧モータ１５
Ｒ・１５Ｌに送油されて、走行用油圧モータ１５Ｒ・１
５Ｌを正回転させバックホーを前進させる。

【００２２】逆に、走行レバー１０Ｒ・１０Ｌを同量後
方へ回動して後進操作すると、パイロット油路４２ｂ・
４３ｂに送油されて、ポンプ制御弁３９Ｒ・３９Ｌが前
記と逆に切り換えられて、油圧サーボ機構３８Ｒ・３８
Ｌにより可動斜板３７Ｒ・３７Ｌを後進側に傾倒する。
この傾倒により油圧ポンプ３２Ｒ・３２Ｌからの圧油が
油路３３ｂ・３４ｂを介して走行用油圧モータ１５Ｒ・
１５Ｌに送油されて、走行用油圧モータ１５Ｒ・１５Ｌ
を逆回転させバックホーを後進させる。また、左右の走
行レバー１０Ｒ・１０Ｌの回動量を異なるように操作す
ることで、左右の走行用油圧モータ１５Ｒ・１５Ｌの回
転数も異なり、旋回を可能としている。

【００２３】また、クローラ式走行装置１の前後駆動方
向と左右駆動方向を手動で切り換える前後左右手動切換
手段となる前記前後左右切換レバー５１は、図３に示す
ように、キャビン２２内の運転部３０における座席１４
近傍に配置され、該前後左右切換レバー５１の基部には
スイッチやセンサー等により構成した検知手段５２が配
置され、前後左右切換レバー５１の回動位置を検出する
ようにしている。但し、切換弁４０の切換位置を検出す
るように構成してもよい。また、図８に示すように、切
換弁４０を電磁弁により構成して、スイッチ６０の操作
により切換られるように構成することもできる。該スイ
ッチ６０は前後左右手動切換手段となり前後左右切換レ
バー５１の代わりに座席１４近傍に配置される。

【００２４】また、図４に示すように、上部旋回体３と
下部走行体となるクローラ式走行装置１との相対位置を
検出する手段が旋回台軸受７に配置されており、該相対
位置検出手段はセンサー５５と被検知体５６より構成さ
れ、該センサー５５と被検知体５６のいずれか一方は上
部旋回体３に、他方は下部走行体に取り付けられる。但
し、相対位置検出手段は角度センサーにより構成するこ
ともできる。

【００２５】本実施例においては、センサー５５をスイ
ッチにより構成して上部旋回体３側に固定し、被検知体
５６をカムにより構成して下部走行体側に固定してい
る。該被検知体５６は平面視で略円状に構成しており、
前半分の半円部分が後半分の半円部分よりも半径を大き
く、或いは、小さくし、前記センサー５５の検知部５５
ａが摺接し、大径部と当接している時にＯＮ（またはＯ
ＦＦ）小径部に当接しているときにＯＦＦ（またはＯ
Ｎ）となるようにしている。本実施例では、大径部５６
ａに当接しているときがＯＮ、小径部５６ｂに当接して
いるときがＯＦＦとなるようにしている。

【００２６】そして、図７に示すように、前記検知手段
５２とセンサー５５をＥＸＯＲ（排他的論理和）回路５
７の入力側に接続し、該ＥＸＯＲ回路５７の出力側に前
記表示手段５３が接続されている。なお、ＥＸＯＲ回路
５７の入力と出力の関係（論理値）は図７の表の如くと
なる。

【００２７】このような構成において、図４に示すよう
に、下部走行体の進行方向を矢印で示すＦ方向（反ブレ
ード１９方向）し、上部旋回体３の向きが運転部が向く
方向を前とした場合、図４では上部旋回体３の向きと下
部走行体の進行方向は一致し、前後左右切換レバー５１
は操作しないために表示手段５３は点灯しない。つま
り、前後左右切換レバー５１は操作していないので、そ
の操作を検知する検知手段５２はＯＦＦ、相対位置検出
手段となるセンサー５５は大径部５６ａに当接している
のでＯＮとなっており、ＥＸＯＲ回路５７の出力はＯＦ
Ｆとなる。但し、出力をＯＮとすることもできる。（図
７の表の括弧内参照）。

【００２８】そして、図５の如く、上部旋回体３が反対
側（ブレード１９側）へ旋回すると、前後左右切換レバ
ー５１は操作しないために検知手段５２はＯＦＦ、相対
位置検出手段となるセンサー５５は小径部５６ｂと当接
するためにＯＦＦとなり、表示手段５３はＯＮとなり点
灯して、走行レバー１０Ｒ・１０Ｌの操作による下部走
行体の走行方向（矢印Ｆ）は一致しないことを認識させ
るように表示する。この上部旋回体３を後方へ旋回した
状態で、走行を停止して前後左右切換レバー５１を操作
して切換弁４０を切り換えると、検知手段５２がＯＮと
なり、相対位置検出手段となるセンサー５５はＯＦＦと
なっているので、表示手段５３はＯＦＦとなり消灯する
（図７の表参照）。このとき、切換弁４０の切り換えに
よって送油方向が切り換えられて、走行レバー１０Ｒ・
１０Ｌの操作と下部走行体の走行方向は一致する。

【００２９】このようにして、上部旋回体３を旋回した
とき、表示手段５３によって下部走行体の進行方向と操
作手段が一致しているかどうかを容易に判断することが
できるのである。特に、クローラ式運搬車等のブレード
がなくて下部走行体の前後が判断し難い作業車の場合、
運転部に乗り込んで走行を開始しようとするときに、表
示手段５３となるランプが点灯していれば、下部走行体
の進行方向と上部旋回体の向きが逆であることが容易に
認識できて、走行方向に間違いが生じに難くなるのであ
る。なお、前記表示手段５３はランプを点灯させること
に限定するものではなく、点滅させてもよくまた、モニ
ター等で走行方向と一致しているかどうかを表示するも
のであっても、また、ブザー等の音を発する手段で構成
することもできる。また、表示手段の配置位置は、走行
レバー１０の近傍位置や前面ガラス近傍等、オペレータ
ーが容易に認識できるところであれば配置位置は限定す
るものではない。

【００３０】また、バックホー等の全旋回式作業車の場
合、図６に示すように、側方または斜め側方を向いた状
態で（下部走行体が）前後進しながら作業する場合があ
る。このとき、センサー５５は被検知体５６の大径部５
６ａと小径部５６ｂの境界部分に位置するために、ＯＮ
状態となったりＯＦＦの状態となったりして不安定な状
態となっている。このとき、自動的に切換弁４０が切り
換わる構成としていると、少しの角度の差で走行レバー
１０Ｒ・１０Ｌの操作と進行方向が同一となったり逆と
なったりして、大変操作し難い状態となる。本発明で
は、オペレーターの意志により手動で進行方向を定めて
操作する構成としているために、このような作業の場合
では、いずれか一方に固定できるので、誤操作すること
はなく、快適に前後進操作ができるのである。

【００３１】

【発明の効果】本発明は、掘削旋回作業車の油圧回路を
以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
まず、請求項１の如く、左右クローラを有する下部走行
体の上に、運転部を有する上部旋回体を旋回自在に設け
た全旋回式作業車において、左右のクローラをそれぞれ
前後に駆動する走行モータと、該走行モータにスイベル
ジョイントを介して圧油を供給可能とする油圧ポンプと
を接続し、該油圧ポンプの流量と方向をポンプ制御弁の
切換で制御するとともに、該ポンプ制御弁を運転部に設
けた走行操作具で切換可能に構成し、該ポンプ制御弁と
走行操作具の間に、走行操作具の操作方向と前記左右の
クローラの駆動方向の関係を前後左右切換可能な手動切
換手段を設けたので、下部走行体の進行方向と上部旋回
体上で操作する操作具の方向が一致または不一致させて
操作するかは、オペレーターが任意に設定できるように
なり、快適な操作を可能とすることができる。また、側
方を向いた状態で前後旋回して走行するような場合に不
安定な動きがなく、オペレーターの意図に反して走行す
ることをなくすことができる。

【００３２】そして、請求項２の如く、左右クローラを
有する下部走行体の上に、運転部を有する上部旋回体を
旋回自在に設けた全旋回式作業車において、左右のクロ
ーラをそれぞれ前後に駆動する走行モータと、該走行モ
ータにスイベルジョイントを介して圧油を供給可能とす
る油圧ポンプとを接続し、該油圧ポンプと前記左右の走
行モータとの間に一対の方向制御弁を設け、該方向制御
弁を運転部に設けた走行操作具で切換可能に構成し、該
方向制御弁と走行操作具の間に、走行操作具の操作方向
と前記左右のクローラの駆動方向の関係を前後左右切換
可能な手動切換手段を設けたので、下部走行体の進行方
向と上部旋回体上で操作する操作具の方向が一致または
不一致させて操作するかは、オペレーターが任意に設定
できるようになり、快適な操作を可能とすることができ
る。また、側方を向いた状態で前後旋回して走行するよ
うな場合に不安定な動きがなく、オペレーターの意図に
反して走行することをなくすことができる。

【００３３】また、請求項３の如く、前記上部旋回体と
下部走行体の相対位置を検出する手段と、前後左右切換
手段の切換位置を検出する手段を、ＥＸＯＲ回路を介し
て表示手段に接続したので、走行操作具の操作方向と下
部走行体進行方向が一致しているか、不一致かを一目で
判断することができ、操作間違いを減少することができ
る。そして、切換手段の操作に連動しているため、切換
操作により表示も同時に切り換えられ、操作と表示が一
致して分かり易い構成となっている。また、走行方向と
操作方向の不一致を演算するための構成部品は、位置検
出手段とＥＸＯＲ回路でよいため、構成が簡単で安価に
構成することができる。

【００３４】更に、請求項４の如く、前記前後左右切換
手段を電磁弁とし、該電磁弁の切換操作手段を前記ＥＸ
ＯＲ回路に接続したので、配管を短くすることができ、
操作手段との間の接続が配線でできて容易に組み付ける
ことができ、安価で制御が容易な回路構成とすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る前後進制御装置を装備した全旋回
式作業車の全体側面図である。

【図２】本発明の前後進制御装置の油圧回路図である。

【図３】運転部の平面図である。

【図４】上部旋回体と下部走行体前進方向を向いている
状態の相対位置検出手段の模式図である。

【図５】同じく１８０度旋回した状態の模式図である。

【図６】同じく９０度旋回した状態を示す模式図であ
る。

【図７】ＥＸＯＲ回路と論理演算結果を示す図である。

【図８】切換操作手段を電磁弁としとしてＥＸＯＲ回路
に接続した実施例の回路図である。

【図９】方向制御弁を用いた実施例の油圧回路図であ
る。

【符号の説明】

１クローラ式走行装置３上部旋回体１０走行レバー１５Ｒ・１５Ｌ走行油圧モータ３０運転部３２Ｒ・３２Ｌ油圧ポンプ３９Ｒ・３９Ｌポンプ制御弁４０切換弁５１前後左右切換レバー５７ＥＸＯＲ回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2D003 AA01 AB01 BA01 BA06 BA07 CA03 DA03 DA04 DB05 2D015 GA02 GA03 GB01 3D052 AA16 BB01 BB08 DD01 EE01 FF02 GG02 GG07 HH01 HH02 HH03 HH05 JJ21 JJ25 JJ31 JJ37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右クローラを有する下部走行体の上
に、運転部を有する上部旋回体を旋回自在に設けた全旋
回式作業車において、左右のクローラをそれぞれ前後に
駆動する走行モータと、該走行モータにスイベルジョイ
ントを介して圧油を供給可能とする油圧ポンプとを接続
し、該油圧ポンプの流量と方向をポンプ制御弁の切換で
制御するとともに、該ポンプ制御弁を運転部に設けた走
行操作具で切換可能に構成し、該ポンプ制御弁と走行操
作具の間に、走行操作具の操作方向と前記左右のクロー
ラの駆動方向の関係を前後左右切換可能な手動切換手段
を設けたことを特徴とする全旋回式作業車の前後進制御
装置。
【請求項２】左右クローラを有する下部走行体の上
に、運転部を有する上部旋回体を旋回自在に設けた全旋
回式作業車において、左右のクローラをそれぞれ前後に
駆動する走行モータと、該走行モータにスイベルジョイ
ントを介して圧油を供給可能とする油圧ポンプとを接続
し、該油圧ポンプと前記左右の走行モータとの間に一対
の方向制御弁を設け、該方向制御弁を運転部に設けた走
行操作具で切換可能に構成し、該方向制御弁と走行操作
具の間に、走行操作具の操作方向と前記左右のクローラ
の駆動方向の関係を前後左右切換可能な手動切換手段を
設けたことを特徴とする全旋回式作業車の前後進制御装
置。
【請求項３】前記上部旋回体と下部走行体の相対位置
を検出する手段と、前後左右切換手段の切換位置を検出
する手段を、ＥＸＯＲ（排他的論理和）回路を介して表
示手段に接続したことを特徴とする請求項１又は請求項
２に記載の全旋回式作業車の前後進制御装置。
【請求項４】前記前後左右切換手段を電磁弁とし、該
電磁弁の切換操作手段を前記ＥＸＯＲ回路に接続したこ
とを特徴とする請求項３に記載の全旋回式作業車の前後
進制御装置。