JP2002255498A

JP2002255498A - フォークリフトのブレーキ装置

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Publication number: JP2002255498A
Application number: JP2001057391A
Authority: JP
Inventors: Michirou Akao; 三智郎赤尾
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-03-01
Filing date: 2001-03-01
Publication date: 2002-09-11
Anticipated expiration: 2021-03-01
Also published as: JP3756070B2

Abstract

(57)【要約】【課題】半ブレーキ状態での走行によるモータの焼損事
故を防止し、ペダルの操作量に応じてブレーキ力を加減
できるようにし、かつリンク機構を不要にして構成を簡
略化する。【解決手段】無励磁動作型電磁ブレーキのような電気的
に制御するブレーキ１２を用い、ペダル踏込検出リミッ
トスイッチ１６がブレーキペダルの開放を検出している
ときはブレーキ１２を働かせ、ペダルが完全に踏み込ま
れて、ペダル踏込検出リミットスイッチ１７から検出信
号が出力されている場合のみ、アクセラレータ９の操作
により走行モータ１１を駆動する。ペダルが途中まで踏
まれている場合は、ペダル踏み角検出ポテンショメータ
１８からの検出出力に基づいて、ペダルの踏み角に応じ
た強さの電気的制動を走行モータ１１に加えるようにし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
ブレーキ装置に関するものであって、特に、ペダルを踏
むことによってブレーキが開放されて走行が可能とな
り、ペダルを離すことによってブレーキが働いて車体が
停止する方式のフォークリフトにおけるブレーキ装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、このような方式のリーチ型フォ
ークリフトの概略構成を示しており、（ａ）は上面図、
（ｂ）は側面図である。図において、リーチ型フォーク
リフト１００の車体１の前方にはマスト２が設けられて
おり、このマスト２にリフトブラケット３が昇降可能に
支持されている。４は荷役作業を行なうフォークで、リ
フトブラケット３に左右一対取り付けられており、リフ
トブラケット３とともに昇降する。５はマスト２の前後
進をガイドするストラドルアームで、左右に一対設けら
れている。

【０００３】６はオペレータの運転席であって、オペレ
ータはこの運転席６に立った状態で運転を行う。運転席
６の下部にはブレーキペダル７が設けられており、この
ペダルを足で操作することにより、ブレーキをかけたり
開放したりすることができる。この動作の詳細について
は後述する。８は運転席６の前方に設けられた油圧レバ
ーであり、フォーク４を昇降・傾動させたり、前後進さ
せたりする場合に操作するものである。９はアクセラレ
ータであって、車体１を前進もしくは後進させる場合に
操作するレバーである。１０は運転席６の側方に設けら
れたステアリングハンドルで、車体１の進行方向を変え
る場合に操作するものである。

【０００４】１１は車体１の内部に装備されている走行
モータで、その上部には走行モータ１１に制動をかける
ためのブレーキ１２が設けられている。１３は運転席６
の上方を覆って落下物からオペレータを保護するための
ヘッドガード、１４は車体１の前方においてストラドル
アーム５に設けられた前輪、１５は車体１の後方に設け
られた後輪である。

【０００５】図７は、上述したフォークリフト１００に
おけるブレーキ装置の機構図である。図において、走行
モータ１１の上部に設けられたブレーキ１２は、走行モ
ータ１１の回転軸（図示省略）と一体に回転するディス
ク１６と、上下動可能に設けられたブレーキアーム１７
と、ディスク１６を挟んでブレーキアーム１７に取り付
けられた一対のブレーキパッド１８と、圧縮スプリング
から構成される復帰スプリング１９と、ブレーキアーム
１７を上下動させるためのカム２０と、カム２０を駆動
するカムレバー２１とから構成されている。３０はブレ
ーキ１２とブレーキペダル７とを連結するリンク機構で
あって、ロッド３１〜３３と、回転軸３４，３５と、可
動板３６〜３９とを備えている。ロッド３１はブレーキ
ペダル７に連結されており、ロッド３３はブレーキ１２
のカムレバー２１に連結されている。４２はブレーキペ
ダル７が踏まれたことを検出するペダル動作検出リミッ
トスイッチである。

【０００６】上記構成において、ブレーキペダル７が踏
まれていない状態では、ブレーキ装置は図７の状態にあ
る。このとき、復帰スプリング１９の付勢力によってブ
レーキアーム１７が下方に牽引されており、ブレーキパ
ッド１８がディスク１６を上下から挟み込んでいるた
め、この挟圧力によってディスク１６およびこれに連結
されている走行モータ１１は回転が阻止され、ブレーキ
がかかった状態となっている。この状態からブレーキペ
ダル７を踏むと、ブレーキペダル７の動きと連動してリ
ンク機構３０が作動し、ロッド３１〜３３が矢印方向に
動いてカムレバー２１が押され、これに伴ってカム２０
が回転する。このカム２０の回転によりブレーキアーム
１７が押し広げられ、ディスク１６はブレーキパッド１
８の挟圧から開放される。この結果、ディスク１６に連
結している走行モータ１１は回転が可能となり、ブレー
キ状態が解除される。

【０００７】以上のように、図７のブレーキ装置は、ブ
レーキペダル７を踏むことによってブレーキ１２が開放
され、ブレーキペダル７を離すことによってブレーキ１
２が働く機構となっている。そして、ブレーキペダル７
を踏んだ場合に、ペダル動作検出リミットスイッチ４２
がＯＮして検出信号を出力し、この信号が出力されてい
る状態でアクセラレータ９を操作すると、走行モータ１
１に電流（力行電流）が流れてモータが回転し、車体１
が走行するようになっている。一方、ブレーキペダル７
が踏まれておらずブレーキがかかっている状態、すなわ
ちペダル動作検出リミットスイッチ４２がＯＦＦの状態
では、アクセラレータ９を操作しても走行モータ１１に
は電流が流れず、車体１は走行しない。

【０００８】ここで、ペダル動作検出リミットスイッチ
４２は、ブレーキペダル７が少し踏まれてブレーキ１２
が開放されるより先にＯＮするように調整されており、
ブレーキペダル７が中途半端に踏まれてブレーキ１２が
完全に開放されきっていない、いわゆる半ブレーキの状
態にある場合でも、アクセラレータ９の操作により走行
モータ１１に電流が流れて、車体１が走行できるように
している。これは、ブレーキペダル７を中途半端に踏ん
だ場合に、リミットスイッチ４２が動作せず車体１の走
行が不可能だとすると、坂道などで車体１が無制御のま
まずり落ちる危険があることから、これを回避するため
である。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装置においては、半ブレーキの状態で車体１が走行
した場合に、走行モータ１１の負荷が大きくなるため、
長時間運転を続けると走行モータ１１が過負荷になって
焼損するという危険性があった。また、半ブレーキ状態
とすることは可能であっても、従来の装置ではブレーキ
の効き方がどちらかといえばＯＮ（ペダル開放時）・Ｏ
ＦＦ（ペダル踏込時）的であり、ブレーキペダル７の操
作量に応じてブレーキ力を加減するほどの微妙な操作は
困難であった。

【００１０】また、ブレーキ１２の復帰スプリング１９
は、車体性能上要求される制動力を満たすようにかなり
強い弾性力を有しているため、ブレーキを開放するため
にはブレーキペダル７を強く踏まねばならず、オペレー
タに大きな負担がかかっていた。さらに、従来の装置で
は、ブレーキペダル７とブレーキ１２とがリンク機構３
０で連結されているため、構成が複雑になるという問題
もあった。

【００１１】そこで本発明は、半ブレーキ状態での走行
によるモータの焼損事故が発生せず、坂道などで車体が
ずり落ちる危険性もないフォークリフトのブレーキ装置
を提供することを課題としている。

【００１２】本発明の他の課題は、ブレーキペダルの操
作量に応じてブレーキ力を加減できるようにして、車体
をなめらかに減速・停止できるようにしたフォークリフ
トのブレーキ装置を提供することにある。

【００１３】本発明のさらに他の課題は、省エネルギー
化を図ることが可能なフォークリフトのブレーキ装置を
提供することにある。

【００１４】本発明のさらに他の課題は、ブレーキを開
放するときのブレーキペダルの踏力を小さくして、オペ
レータの負担を軽減したフォークリフトのブレーキ装置
を提供することにある。

【００１５】本発明のさらに他の課題は、ブレーキとブ
レーキペダルとを連結するリンク機構を不要にして構成
を簡略化したフォークリフトのブレーキ装置を提供する
ことにある。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ブレーキペダルの操作に基づく電気信号
により開放および作動が制御されるブレーキを用い、ブ
レーキペダルが踏まれていない場合は、ブレーキを作動
状態にして走行モータに機械的制動を加え、ブレーキペ
ダルが完全に踏み込まれた場合は、ブレーキを開放状態
にして走行モータを回転可能とし、ブレーキペダルが途
中まで踏み込まれた場合は、走行モータに対して電気的
制動を加えるようにしたものである（請求項１）。

【００１７】このようにすることで、ブレーキペダルが
完全に踏み込まれない限り、車体は走行しないので、半
ブレーキ状態での走行によるモータの焼損を防止するこ
とができる。また、ブレーキペダルが途中まで踏み込ま
れた場合は、機械的制動力が働かなくても、モータに電
気的な制動が加わることによって、車体が坂道などで無
制御にずり落ちるのを回避することができる。さらに、
電気的に制御されるブレーキを用いたことで、ブレーキ
とブレーキペダルとを機械的に分離できるため、ブレー
キペダルに加える踏力は小さなもので済むとともに、リ
ンク機構が不要となって構成が簡単となる。

【００１８】本発明におけるブレーキとしては、無励磁
状態において機械的制動が働き、励磁状態において機械
的制動が解除される無励磁動作型電磁ブレーキを用いる
ことができる（請求項２）。また、走行モータに加える
電気的制動としては、回生制動やプラギング制動を用い
ることができる（請求項６、請求項７）。回生制動によ
ると、制動時に電力が電源に回生されるので、省エネル
ギー化を図ることができる。

【００１９】また、本発明では、ブレーキペダルの操作
量を検出するペダル操作量検出手段を設け、この検出手
段の検出値に応じた強さの電気的制動を走行モータに加
えるようにしている（請求項３）。これによると、ペダ
ルの操作量が小さければモータに大きな制動力をかけ、
ペダルの操作量が大きければ制動力を小さくすることが
できるので、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキ
力を加減して、車体をなめらかに減速したり停止させた
りすることが可能となる。このペダル操作量検出手段と
しては、ブレーキペダルと連動するポテンショメータを
用いることができる（請求項８）。

【００２０】また、本発明では、ブレーキペダルが完全
に踏み込まれたことを検出するペダル踏込検出手段を設
け、この検出手段から検出信号が出力されている状態で
アクセラレータを操作することにより、走行モータを駆
動して車体を走行させるようにしている（請求項４）。
したがって、ブレーキペダルを中途半端に踏み込んだ状
態でアクセラレータを操作しても、走行モータは駆動さ
れず車体は走行しない。このペダル踏込検出手段として
は、ブレーキペダルと連動するリミットスイッチを用い
ることができる（請求項９）。

【００２１】また、本発明では、ブレーキペダルが開放
されていることを検出するペダル開放検出手段を設け、
この検出手段からの検出信号に基づいてブレーキを作動
状態にして走行モータに機械的制動を加えるようにして
いる（請求項５）。したがって、ブレーキペダルが踏ま
れていない状態では、常にブレーキがかかった状態が維
持される。このペダル開放検出手段も、ブレーキペダル
と連動するリミットスイッチを用いることができる（請
求項１０）。

【００２２】また、本発明では、ペダル操作量検出手段
に代えて、ブレーキペダルが踏まれたことを検出するペ
ダル動作検出手段を設け、この検出手段からの検出出力
に基づいて一定強さの電気的制動を走行モータに加える
ようにしてもよい（請求項１１）。この場合は、ペダル
操作量に応じたブレーキ力の調整はできないが、ＯＮ，
ＯＦＦ制御だけでよいので簡易に実現することができ
る。

【００２３】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施形態を図１〜
図６に従って説明する。なお、ブレーキ装置が搭載され
るフォークリフトの構造は、図８に示したものと同じで
あるので、図８も本発明の実施形態として引用すること
とする。

【００２４】図１は、本発明のブレーキ装置における走
行モータ１１とブレーキ１２の外観図である。ここでは
ブレーキ１２として、無励磁動作型電磁ブレーキを用い
ている。無励磁動作型電磁ブレーキは、無励磁状態にお
いて機械的制動が働き、励磁状態において機械的制動が
解除される電磁ブレーキであって、その動作原理を図４
に示す。

【００２５】図４において、無励磁動作型電磁ブレーキ
１２はディスク２０を備えている。このディスク２０は
筒状のハブ２１と連結されており、ハブ２１に走行モー
タ１１の回転軸３０が挿着されて、ディスク２０と回転
軸３０とが一体に回転するようになっている。２２はプ
レート、２３はアーマチュアであって、プレート２２に
はブレーキパッド２４が取り付けられ、アーマチュア２
３にはブレーキパッド２５が取り付けられている。２６
はヨーク、２７はコイルで、これらによって電磁石が構
成される。２８はヨーク２６に収納されたスプリングで
ある。

【００２６】図４（ａ）はコイル２７に通電が行われて
いない無励磁状態を示している。このとき、アーマチュ
ア２３はスプリング２８の弾性力によって上方へ持ち上
げられ、ブレーキパッド２５がディスク２０に圧接する
ので、ディスク２０は一対のブレーキパッド２４，２５
によって挟み込まれ、回転が阻止されている。したがっ
て、ディスク２０に連結されている走行モータ１１の回
転軸３０も回転が阻止され、走行モータ１１には機械的
制動が働いてブレーキがかかった状態となる。

【００２７】この状態でコイル２７に通電すると、ヨー
ク２６が磁化されてアーマチュア２３との間に磁気吸引
力が働くので、図４（ｂ）のように、アーマチュア２３
はスプリング２８の弾性力に抗して下方へ吸引され、ヨ
ーク２６と当接する。これとともに、アーマチュア２３
のブレーキパッド２５もディスク２０から離れるので、
ディスク２０はブレーキパッド２４，２５による挟着か
ら開放される。この結果、ブレーキ状態が解除されて、
ディスク２０とこれに連結されている走行モータ１１の
回転軸３０は回転可能となる。

【００２８】図２は、本発明のブレーキ装置におけるブ
レーキペダル部分の機構図であり、図３は図２を矢印Ａ
方向から見た場合の側面図である。ブレーキペダル７
は、回転軸７ａを中心として回動可能に設けられ、復帰
スプリング１９によって常時上方へ付勢されている。オ
ペレータは、復帰スプリング１９の弾性力に抗して、ブ
レーキペダル７を足で踏んで操作し、足を離すとブレー
キペダル７は、復帰スプリング１９の弾性力によって元
の位置（開放位置）へ復帰するようになっている。この
ブレーキペダル７の付近には、ペダル開放検出手段とし
てのペダル開放検出リミットスイッチ１６、ペダル踏込
検出手段としてのペダル踏込検出リミットスイッチ１
７、およびペダル操作量検出手段としてのペダル踏み角
検出ポテンショメータ１８が設けられており、これらは
ブレーキペダル７と連動して動作するようになってい
る。

【００２９】ペダル開放検出リミットスイッチ１６は、
ブレーキペダル７が開放されていることを検出するため
のもので、図３に示すようにアクチュエータ１６ａを備
えている。そして、ブレーキペダル７が開放位置にある
ときに、ペダル７に設けられた操作片７ｂでアクチュエ
ータ１６ａが上方へ押されることによって、リミットス
イッチ１６はＯＮとなり、ペダル開放検出信号を出力す
る。

【００３０】ペダル踏込検出リミットスイッチ１７は、
ブレーキペダル７が完全に踏み込まれたことを検出する
ためのもので、図３に示すようにアクチュエータ１７ａ
を備えている。そして、ブレーキペダル７が完全に踏み
込まれたときに、ペダル７に設けられた操作片７ｂでア
クチュエータ１７ａが下方へ押されることによって、リ
ミットスイッチ１７はＯＮとなり、ペダル踏込検出信号
を出力する。なお、「完全に踏み込まれた」とは、必ず
しもペダルが最終位置まで全部踏み込まれた状態だけを
指すのではなく、最終位置のわずかに手前（たとえば９
５％の位置）まで踏み込まれたような場合も含む。

【００３１】ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８
は、ブレーキペダル７の操作量、すなわちペダルが開放
位置からどれだけの角度踏み込まれたかを検出するもの
で、ここでは一例として直動型のポテンショメータを用
いている。ポテンショメータ１８は、内部に図示しない
抵抗素子を備えているとともに、外部へ突出する直進ロ
ッド１８ａと、その先端に設けられたアクチュエータ１
８ｂとを備えている。アクチュエータ１８ｂは、ブレー
キペダル７の操作片７ｂと当接可能になっている。そし
て、ブレーキペダル７の操作による操作片７ｂの上下動
に伴って直進ロッド１８ａが上下方向に移動すると、そ
の変位量に応じて抵抗素子の抵抗値が変化するので、こ
の変化を電気信号として取り出すことで、ブレーキペダ
ル７の踏み角を検出することができる。

【００３２】図５は、ブレーキ装置の電気的構成を示し
たブロック図である。ここでは、本発明に直接関係する
ブロックだけを図示してある。ペダル開放検出リミット
スイッチ１６、ペダル踏込検出リミットスイッチ１７、
ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８、およびアクセ
ラレータ９の電気出力は、それぞれコントローラ５０に
入力される。コントローラ５０は、ＣＰＵ、メモリ、イ
ンターフェイスなどを備えたマイクロコンピュータや、
モータおよびブレーキの駆動回路などから構成されてい
る。コントローラ５０の出力側には走行モータ１１と、
無励磁動作型電磁ブレーキ１２とが接続されており、コ
ントローラ５０は、リミットスイッチ１６および１７、
ポテンショメータ１８、アクセラレータ９からの出力信
号に基づいて、走行モータ１１とブレーキ１２に対する
所定の制御を行う。この制御の詳細については後述す
る。

【００３３】以上の構成において、ブレーキペダル７が
踏まれていない状態では、ブレーキペダル７は復帰スプ
リング１９によって開放位置まで持ち上げられている。
このとき、上述したように、ペダル開放検出リミットス
イッチ１６がＯＮして、ペダル開放検出信号を出力す
る。一方、ペダル踏込検出リミットスイッチ１７はＯＦ
Ｆしており、踏み角検出ポテンショメータ１８からも検
出信号は出力されない。ペダル開放検出リミットスイッ
チ１６の検出信号は、コントローラ５０へ入力される。
コントローラ５０は、この検出信号が入力されていると
き、すなわちペダルが開放されているときは、ブレーキ
１２のコイル２７へ電流を供給せず、ブレーキ１２を図
４（ａ）の無励磁状態に維持する。この結果、ブレーキ
１２による機械的制動が働いて、走行モータ１１は回転
が阻止される。

【００３４】次に、ブレーキペダル７が踏まれると、ペ
ダル開放検出リミットスイッチ１６がＯＦＦとなり、ペ
ダル開放検出信号が出力されなくなる。これを受けてコ
ントローラ５０は、ブレーキ１２のコイル２７へ電流を
供給し、ブレーキ１２を図４（ｂ）の励磁状態にする。
この結果、ブレーキ１２による機械的制動が解除され
て、走行モータ１１は回転可能な状態となる。しかし、
ペダル踏込検出リミットスイッチ１７がＯＮするまで
は、アクセラレータ９を操作しても走行モータ１１は駆
動されない。ブレーキペダル７を完全に踏み込むと、ペ
ダル踏込検出リミットスイッチ１７がＯＮして、ペダル
踏込検出信号がコントローラ５０に与えられる。また、
ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８からは、ブレー
キペダル７の踏み角に応じた検出信号が出力されるが、
コントローラ５０は、ペダル踏込検出リミットスイッチ
１７から検出信号の入力があった場合、ペダル踏み角検
出ポテンショメータ１８からの検出信号を無視する。

【００３５】そして、上記のようにブレーキペダル７が
完全に踏み込まれた状態、すなわちペダル踏込検出リミ
ットスイッチ１７がＯＮした状態で、アクセラレータ９
を前進側または後進側に操作すると、アクセラレータ９
から前進または後進のアクセル信号がコントローラ５０
に与えられる。コントローラ５０はこの信号に基づい
て、走行モータ１１に正転方向（前進の場合）または逆
転方向（後進の場合）の電流を供給する。これによって
走行モータ１１が回転し、車体１が走行を開始する。

【００３６】また、ブレーキペダル７が途中まで踏まれ
ている場合は、ペダル開放検出リミットスイッチ１６と
ペダル踏込検出リミットスイッチ１７はいずれもＯＦＦ
している。ペダル開放検出リミットスイッチ１６のＯＦ
Ｆによって、ブレーキ１２は開放状態にある。また、ペ
ダル踏み角検出ポテンショメータ１８からは、ブレーキ
ペダル７の踏み角に応じた検出信号が出力され、コント
ローラ５０に入力される。コントローラ５０は、リミッ
トスイッチ１６，１７から検出信号が入力されない状態
で、ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８から検出信
号の入力があった場合は、ポテンショメータ１８の検出
値、すなわちブレーキペダル７の踏み角に応じた強さの
電気的制動を、走行モータ１１に対して加える。この結
果、走行モータ１１には、ブレーキ１２による機械的な
制動力は働かないが、コントローラ５０による電気的な
制動力が働くことになる。したがって、ブレーキペダル
７が中途半端に踏まれても、坂道などで車体１が無制御
にずり落ちるのを阻止することができる。

【００３７】一方、ブレーキペダル７から足を離すと、
前述のようにペダル７は復帰スプリング１９の弾性力に
よって開放位置へ復帰する。このとき、ペダル開放検出
リミットスイッチ１６がＯＮするので、ブレーキ１２
は、コイル２７に電流が供給されなくなって作動状態と
なり、走行モータ１１に機械的制動がかかって車体１は
停止する。

【００３８】ところで、上述した電気的制動としては、
たとえば回生制動が考えられる。回生制動は、モータに
制動を加えた場合に、モータが発電機となって発生した
電力を電源（バッテリ）へ戻す制動方式であり、電力を
回収することで省エネルギー化が図れる。また、回生制
動に代えて、プラギング制動を用いてもよい。プラギン
グ制動は、走行方向が前進の場合に後進方向の電流を走
行モータ１１に供給し、走行方向が後進の場合に前進方
向の電流を走行モータ１１に供給することによって、モ
ータに制動を加える方式である。

【００３９】いずれの制動方式の場合も、コントローラ
５０は、ブレーキペダル７の踏み角が小さいほど大きな
制動力を走行モータ１１に与え、ブレーキペダル７の踏
み角が大きいほど小さな制動力を走行モータ１１に与え
る。この結果、走行モータ１１には、ブレーキペダル７
の踏み角に応じた強さの電気的制動が加わるので、走行
中は、ブレーキペダル７の操作加減によってブレーキ力
を微妙に調整することができ、車体１をなめらかに減速
・停止させることができる。

【００４０】なお、上記ではブレーキペダル７が途中ま
で踏まれた場合にのみ走行モータ１１に電気的制動が加
わるようにしたが、ブレーキペダル７が開放されている
場合にも電気的制動が加わるようにしてもよい。この場
合は、ペダル開放時に走行モータ１１には機械的制動と
電気的制動の両方が働くことになる。

【００４１】図６は、以上述べたコントローラ５０によ
る走行モータ１１およびブレーキ１２の制御手順を示し
たフローチャートである。コントローラ５０は、ブレー
キペダル７が開放されているか否かを、ペダル開放検出
リミットスイッチ１６の出力に基づいて判定し（ステッ
プＳ１）、ペダルが開放されておれば（ステップＳ１；
ＹＥＳ）、ブレーキ１２を無励磁状態にして、走行モー
タ１１に機械的制動をかける（ステップＳ２）。また、
ペダルが踏まれておれば（ステップＳ１；ＮＯ）、ブレ
ーキ１２を励磁して走行モータ１１の機械的制動を解除
し（ステップＳ３）、続いて、ブレーキペダル７が完全
に踏み込まれたか否かを、ペダル踏込検出リミットスイ
ッチ１７の出力に基づいて判定する（ステップＳ４）。
ペダルが完全に踏み込まれれば（ステップＳ４；ＹＥ
Ｓ）、次にアクセラレータ９から出力されるアクセル信
号を読込む（ステップＳ５）。そして、このアクセル信
号に基づいて走行モータ１１の電流（力行電流）および
回転速度を制御しつつ、走行モータ１１を駆動して車体
１を走行させる（ステップＳ６）。一方、ブレーキペダ
ル７が完全に踏み込まれてなければ（ステップＳ４；Ｎ
Ｏ）、ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８の出力か
らペダル踏み角を読み込み（ステップＳ７）、このペダ
ル踏み角に応じた強さの回生制動またはプラギング制動
を、走行モータ１１に対して与える（ステップＳ８）。
なお、ここでは、ブレーキペダル７の開放時にも電気的
な制動力が働くように、ペダルが開放されている場合
は、ステップＳ２でブレーキ１２による機械的制動を加
えた後、ステップＳ７，Ｓ８において電気的制動を加え
るようにしている。

【００４２】以上のように、上述した実施形態において
は、ブレーキペダル７が完全に踏み込まれて、ペダル踏
込検出リミットスイッチ１７から検出信号が出力されて
いる状態で、アクセラレータ９が操作されたときのみ、
走行モータ１１を駆動するようにしている。したがっ
て、半ブレーキ状態での走行が発生しないので、モータ
焼損の危険がなくなる。また、ブレーキペダル７が中途
半端に踏まれた場合に、ブレーキ１２による機械的な制
動力が働かなくても、走行モータ１１には電気的制動が
加わるため、車体１が坂道などでずり落ちる危険性も解
消される。さらに、ブレーキ１２として電気的に制御さ
れる無励磁動作型電磁ブレーキを用いているので、ブレ
ーキ１２とブレーキペダル７とを機械的に分離すること
が可能となる。この結果、ブレーキペダル７に加える踏
力は復帰スプリング１９の復帰力に対抗するだけの力で
済み、また、従来のようなリンク機構が不要となる。

【００４３】さらに、ブレーキペダル７の踏み角に応じ
た強さの電気的制動が加わるようにしたことで、走行中
にブレーキ力の微妙な調整が可能となり、特に回生制動
を採用した場合は、制動時の電力回収により省エネルギ
ー化が達成できる。また、ブレーキ力の微妙な調整のた
めにブレーキペダル７を途中まで踏む頻度が増えるほ
ど、省エネルギー化がより促進されるという相乗効果も
得られる。

【００４４】以上の実施形態では、ペダル踏み角検出ポ
テンショメータ１８を設けて、ブレーキペダル７の踏み
角に応じた強さの電気的制動を走行モータ１１に与える
ようにしたが、このポテンショメータ１８に代え、ブレ
ーキペダル７が踏まれたことを検出するペダル動作検出
手段としてのペダル動作検出リミットスイッチを用いて
もよい。この場合は、ブレーキペダル７が踏まれてリミ
ットスイッチがＯＮした以降、走行モータ１１には一定
強さの電気的制動が与えられる。したがって、ブレーキ
ペダル７の踏み角に応じたブレーキ力の調整はできない
が、リミットスイッチによるＯＮ，ＯＦＦ制御だけでよ
いので、高価なポテンショメータを用いずに簡易に実現
することができる。

【００４５】本発明は、上述した実施形態の他にも種々
の形態を採用することができる。たとえば、上記実施形
態では、ブレーキとして無励磁動作型電磁ブレーキを用
いたが、これに代えて油圧ブレーキを用い、油圧バルブ
を電気的に制御してブレーキを作動・開放するように構
成してもよい。

【００４６】また、上記実施形態では、ペダル踏み角検
出ポテンショメータ１８として、ブレーキペダル７の操
作片７ｂと連動する直動型のポテンショメータを用いた
が、ブレーキペダル７の回転軸７ａの回転量を検出する
回転型のポテンショメータを用いて、ペダル踏み角を検
出するようにしてもよい。

【００４７】また、上記実施形態では、ペダル開放検出
リミットスイッチ１６、ペダル踏込検出リミットスイッ
チ１７、ペダル踏み角検出ポテンショメータ１８を別々
に設けているが、たとえばペダル踏み角検出ポテンショ
メータ１８にペダル開放検出手段としての機能を持た
せ、ポテンショメータ１８が検出したペダル踏み角の値
に基づいて、ブレーキペダル７が開放されているか否か
を判定するようにしてもよい。また、ペダル踏み角検出
ポテンショメータ１８にペダル踏込検出手段としての機
能を持たせ、ポテンショメータ１８が検出したペダル踏
み角の値に基づいて、ブレーキペダル７が完全に踏み込
まれたか否かを判定するようにしてもよい。また、ペダ
ル踏み角検出ポテンショメータ１８にペダル開放検出手
段としての機能と、ペダル踏込検出手段としての機能の
両方を持たせてもよい。

【００４８】さらに、ペダル踏込検出手段やペダル動作
検出手段としては、リミットスイッチのほかに磁気セン
サや光センサ等の各種検出手段を用いることができ、ま
た、ペダル操作量検出手段も、抵抗型のポテンショメー
タ以外に磁気的もしくは光学的な各種の変位センサを用
いることができる。

【００４９】

【発明の効果】本発明によれば、ブレーキペダルが完全
に踏み込まれない限り車体が走行しないので、半ブレー
キ状態での走行によるモータの焼損が発生せず、ブレー
キペダルを途中まで踏んだ状態ではモータに電気的制動
が加わるので、車体が坂道でずり落ちる危険性も回避で
きる。また、電気的に制御されるブレーキを用いたこと
で、ブレーキペダルに加える踏力が小さくて済み、オペ
レータの負担を軽減できるとともに、リンク機構が不要
となって構成を簡略化することができる。

【００５０】また、ブレーキペダルの操作量に応じた強
さの電気的制動を走行モータに加えるようにしたこと
で、ペダル操作でブレーキ力を加減して、車体をなめら
かに減速・停止させることが可能となる。さらに、電気
的制動として回生制動を用い、制動時にモータで発生し
た電力を電源に戻すことで、省エネルギー化を図ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のブレーキ装置における走行モータと無
励磁動作型電磁ブレーキの外観図である。

【図２】本発明のブレーキ装置におけるブレーキペダル
部分の機構図である。

【図３】図２を矢印Ａ方向から見た場合の側面図であ
る。

【図４】無励磁動作型電磁ブレーキの動作説明図であ
る。

【図５】ブレーキ装置の電気的構成を示したブロック図
である。

【図６】走行モータおよびブレーキの制御手順を示した
フローチャートである。

【図７】従来のブレーキ装置の機構図である。

【図８】リーチ型フォークリフトの概略構成を示した図
である。

【符号の説明】

１車体７ブレーキペダル９アクセラレータ１１走行モータ１２ブレーキ１６ペダル開放検出リミットスイッチ１７ペダル踏込検出リミットスイッチ１８ペダル踏み角検出ポテンショメータ５０コントローラ１００フォークリフト

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体を走行させる走行モータと、この走行
モータに対して制動をかけるブレーキと、このブレーキ
を開放または作動させるためのブレーキペダルとを備
え、前記ブレーキペダルを踏むことによってブレーキが
開放され、ブレーキペダルを離すことによってブレーキ
が作動するようにしたフォークリフトのブレーキ装置に
おいて、前記ブレーキは、ブレーキペダルの操作に基づく電気信
号により開放および作動が制御されるブレーキからな
り、ブレーキペダルが踏まれていない場合は、前記ブレーキ
を作動状態にして走行モータに機械的制動を加え、ブレーキペダルが完全に踏み込まれた場合は、前記ブレ
ーキを開放状態にして走行モータを回転可能とし、ブレーキペダルが途中まで踏み込まれた場合は、走行モ
ータに対して電気的制動を加えることを特徴とするフォ
ークリフトのブレーキ装置。
【請求項２】前記ブレーキは、無励磁状態において機械
的制動が働き、励磁状態において機械的制動が解除され
る無励磁動作型電磁ブレーキである請求項１に記載のフ
ォークリフトのブレーキ装置。
【請求項３】ブレーキペダルの操作量を検出するペダル
操作量検出手段を設け、この検出手段の検出値に応じた
強さの電気的制動を走行モータに加えるようにした請求
項１に記載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項４】ブレーキペダルが完全に踏み込まれたこと
を検出するペダル踏込検出手段を設け、この検出手段か
ら検出信号が出力されている状態でアクセラレータを操
作することにより、走行モータを駆動して車体を走行さ
せるようにした請求項１に記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置。
【請求項５】ブレーキペダルが開放されていることを検
出するペダル開放検出手段を設け、この検出手段からの
検出信号に基づいてブレーキを作動状態にして走行モー
タに機械的制動を加える請求項１に記載のフォークリフ
トのブレーキ装置。
【請求項６】電気的制動が回生制動である請求項１に記
載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項７】電気的制動がプラギング制動である請求項
１に記載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項８】ペダル操作量検出手段が、ブレーキペダル
と連動するポテンショメータから構成されている請求項
３に記載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項９】ペダル踏込検出手段が、ブレーキペダルと
連動するリミットスイッチから構成されている請求項４
に記載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項１０】ペダル開放検出手段が、ブレーキペダル
と連動するリミットスイッチから構成されている請求項
５に記載のフォークリフトのブレーキ装置。
【請求項１１】ブレーキペダルが踏まれたことを検出す
るペダル動作検出手段を設け、この検出手段からの検出
出力に基づいて一定強さの電気的制動を走行モータに加
えるようにした請求項１に記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置。