JP6690421B2 - 荷役車両のブレーキ装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷役車両のブレーキ装置に関する。

従来における荷役車両のブレーキ装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載のブレーキ装置は、無励磁状態において走行モータに対して機械的制動を加えると共に、励磁状態において走行モータに対する機械的制動を解除する無励磁動作型電磁ブレーキと、ブレーキペダルの踏み角に応じた強さの電気的制動としての回生制動またはプラギング制動を走行モータに対して加えるコントローラとを備えている。

特開２００２−２５５４９８号公報

しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態では、電磁ブレーキが無励磁状態に維持されるため、走行モータに対して機械的制動を加えられ、結果として駆動輪にブレーキがかかった状態となる。ブレーキペダルが踏み込まれると、電磁ブレーキが励磁状態となるため、走行モータに対する機械的制動が解除され、結果として駆動輪に対するブレーキが解除される。このように電磁ブレーキは、ＯＮ／ＯＦＦ的に作動することになる。このため、回生制動またはプラギング制動等を併用しても、駆動輪に対する制動力を細かく使い分けることが困難である。

本発明の目的は、駆動輪に対する制動力を細かく使い分けることができる荷役車両のブレーキ装置を提供することである。

本発明の一態様は、駆動輪を回転させる走行モータを有する走行装置と、走行装置の前側に配置され、荷の揚げ降ろしを行う荷役装置とを具備した荷役車両のブレーキ装置において、走行装置に設けられたブレーキ操作部と、ブレーキ操作部によりブレーキ動作が指示されたどうかを検出するブレーキ動作検出部と、走行モータのモータ軸に取り付けられ、走行モータを制動する複数の電磁ブレーキと、走行モータに回生ブレーキが働くように走行モータを駆動するモータ駆動部と、ブレーキ動作検出部によりブレーキ動作が指示されたことが検出されたときに、駆動輪に対する制動力を決定する制動力決定部と、制動力決定部により決定された制動力に応じて複数の電磁ブレーキ及びモータ駆動部を制御する制動制御部とを備えることを特徴とする。

このように本発明に係るブレーキ装置においては、走行モータを制動する複数の電磁ブレーキと、走行モータに働く回生ブレーキとが使用される。このとき、複数の電磁ブレーキ及び回生ブレーキを使用する組み合わせを変えることにより、複数の制動力パターンが得られる。これにより、駆動輪に対する制動力を細かく使い分けることができる。

複数の電磁ブレーキ及び回生ブレーキによる制動力がそれぞれ異なっていてもよい。例えば電磁ブレーキの数が２つである場合には、一方の電磁ブレーキのみによる制動力、他方の電磁ブレーキのみによる制動力、回生ブレーキのみによる制動力、一方の電磁ブレーキ及び回生ブレーキによる制動力、他方の電磁ブレーキ及び回生ブレーキによる制動力、２つの電磁ブレーキによる制動力、２つの電磁ブレーキ及び回生ブレーキによる制動力という７つの制動力パターンが得られる。これにより、駆動輪に対する制動力をより細かく使い分けることができる。

ブレーキ装置は、荷の揚高を検出する揚高検出部を更に備え、制動力決定部は、揚高検出部により検出された荷の揚高に基づいて、駆動輪に対する制動力を決定してもよい。このような構成では、荷の揚高に応じた適切な制動力を駆動輪に付与することができる。

制動力決定部は、荷の揚高が高いときは、荷の揚高が低いときに比べて、駆動輪に対する制動力を弱く設定してもよい。このような構成では、荷の揚高が高い状態で駆動輪にブレーキをかけた際に、荷役装置の安定性が良くなる。

ブレーキ装置は、荷の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、制動力決定部は、揚高検出部により検出された荷の揚高及び荷重検出部により決定された荷の荷重に基づいて、駆動輪に対する制動力を決定してもよい。このような構成では、荷の揚高及び荷の荷重に応じた適切な制動力を駆動輪に付与することができる。

制動力決定部は、荷の揚高が規定値よりも低い場合、荷の荷重が大きいときは、荷の荷重が小さいときに比べて、駆動輪に対する制動力を強く設定してもよい。このような構成では、荷の荷重が大きい状態で駆動輪にブレーキをかけた際に、走行装置が停止しやすくなる。

本発明によれば、駆動輪に対する制動力を細かく使い分けることができる荷役車両のブレーキ装置が提供される。

本発明の一実施形態に係るブレーキ装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す側面図である。 図１に示された第１電磁ブレーキ及び第２電磁ブレーキを走行モータと共に示す断面図である。 本発明の一実施形態に係るブレーキ装置の構成を示すブロック図である。 制動力パターンの一例を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係るブレーキ装置を備えた荷役車両としてフォークリフトを示す側面図である。図１において、本実施形態の荷役車両であるフォークリフト１は、バッテリ２の電力で動作するリーチ型のフォークリフトである。フォークリフト１は、走行装置３と、この走行装置３の前側に配置された荷役装置４とを具備している。

走行装置３は、車体５と、この車体５から前方に突出した左右１対のリーチレグ６とを有している。車体５の後端側には、駆動輪である後輪７が配置されている。各リーチレグ６の先端部には、従動輪である前輪８が回転可能に支持されている。

車体５の右側部分には、立席タイプの運転席９が設けられている。運転席９は、ヘッドガード１０で覆われている。運転席９の前部には、インストルメントパネル１１が配置されている。インストルメントパネル１１には、走行操作を行うためのアクセルレバー１２と、荷役操作を行うための荷役レバー１３とが設けられている。また、運転席９の底部には、制動操作を行うためのブレーキペダル１４（ブレーキ操作部）が設けられている。

車体５の左側部分には、収容ボックス１５が搭載されている。収容ボックス１５の上部には、操舵操作を行うためのステアリング１６が設けられている。収容ボックス１５には、上記のバッテリ２と、走行モータ１７とが収容されている。走行モータ１７は、ギヤボックス（図示せず）を介して後輪７を回転させるモータである。また、収容ボックス１５には、特に図示はしないが、荷役モータ、荷役ポンプ及びリーチシリンダ等も収容されている。

荷役装置４は、荷Ｌの揚げ降ろしを行う装置である。荷役装置４は、マスト１８と、このマスト１８にリフトブラケット１９を介して取り付けられ、荷Ｌが積載される左右１対のフォーク２０と、このフォーク２０を昇降させるリフトシリンダ２１とを有している。

また、フォークリフト１は、走行装置３を減速または停止させるブレーキ装置２２を備えている。ブレーキ装置２２は、上記のブレーキペダル１４と、収容ボックス１５に収容され、走行モータ１７を制動する第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４とを備えている。ブレーキペダル１４は、踏み込まれていない状態でブレーキが効き、踏み込まれた状態でブレーキが開放されるデッドマンブレーキである。

第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、走行モータ１７の上側に配置されている。第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、無励磁状態において走行モータ１７に対して機械的制動を加えると共に、励磁状態において走行モータ１７に対する機械的制動を解除する無励磁動作型電磁ブレーキである。

第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、図２に示されるように、走行モータ１７のモータ軸１７ａに円筒状のハブ２５を介して取り付けられている。モータ軸１７ａは、ハブ２５に挿着されている。第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、モータ軸１７ａの軸方向に沿って並んで配置されている。

第１電磁ブレーキ２３は、円環状のディスク２６を有している。ディスク２６は、スプライン結合等によりハブ２５に固定されている。これにより、ディスク２６は、走行モータ１７のモータ軸１７ａと一体で回転可能となる。また、第１電磁ブレーキ２３は、ディスク２６を両側から挟むように配置された円環状のエンドプレート２７及びアーマチュア２８と、アーマチュア２８と隣り合うように配置された円環状のヨーク２９とを有している。ヨーク２９の内部には、円環状のコイル部３０が配置されている。ヨーク２９には、アーマチュア２８側の面に開口した複数のバネ収容凹部３１が設けられている。バネ収容凹部３１には、アーマチュア２８側に付勢するバネ３２が収容されている。

コイル部３０が通電されない無励磁状態では、図２に示されるように、バネ３２の付勢力によりアーマチュア２８がディスク２６に対して押し付けられ、ディスク２６がエンドプレート２７及びアーマチュア２８に挟み込まれるため、ディスク２６の回転が阻止される。このため、走行モータ１７のモータ軸１７ａの回転も阻止される。このように走行モータ１７には機械的な制動が働くため、後輪７にブレーキがかかった状態となる。

コイル部３０が通電されると、ヨーク２９が磁化されて、ヨーク２９とアーマチュア２８との間に磁気吸引力が働くため、バネ３２の付勢力に抗してアーマチュア２８がディスク２６から離れてヨーク２９に当接する。従って、エンドプレート２７及びアーマチュア２８によるディスク２６の挟み込みが解除され、ディスク２６が回転可能となるため、走行モータ１７のモータ軸１７ａも回転可能となる。このように走行モータ１７に対する機械的な制動が解除されるため、後輪７に対するブレーキ状態が解除される。

第２電磁ブレーキ２４の構造は、第１電磁ブレーキ２３と同様である。第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、互いのエンドプレート２７同士が接触するように逆向きに配置されている。

第１電磁ブレーキ２３におけるバネ３２の付勢力は、第２電磁ブレーキ２４におけるバネ３２の付勢力よりも大きくなっている。このため、第１電磁ブレーキ２３におけるディスク２６の挟み込み力は、第２電磁ブレーキ２４におけるディスク２６の挟み込み力よりも大きくなる。これにより、第１電磁ブレーキ２３による制動力は、第２電磁ブレーキ２４による制動力よりも強い。

また、ブレーキ装置２２は、図３に示されるように、ブレーキスイッチ３３と、揚高センサ３４と、圧力センサ３５と、車速センサ３６と、モータドライバ３７と、コントローラ３８とを備えている。

ブレーキスイッチ３３は、ブレーキペダル１４によりブレーキ動作が指示されたかどうかを検出するブレーキ動作検出部である。ブレーキスイッチ３３は、ブレーキペダル１４の操作状態に応じた検出信号を出力する。具体的には、ブレーキスイッチ３３は、ブレーキペダル１４が踏み込まれたときは、検出信号としてＯＦＦ信号を出力し、ブレーキペダル１４が踏み込まれていないときは、検出信号としてＯＮ信号を出力する。

揚高センサ３４は、フォーク２０に積載された荷Ｌの揚高を検出する揚高検出部である。圧力センサ３５は、リフトシリンダ２１内の圧力を検出することにより、フォーク２０に積載された荷Ｌの荷重を検出する荷重検出部である。車速センサ３６は、走行装置３の走行速度を検出する。

モータドライバ３７は、走行モータ１７に回生ブレーキが働くように走行モータ１７を駆動するモータ駆動部である。具体的には、モータドライバ３７は、走行モータ１７を発電機として動作させることにより、走行モータ１７から電気を発生させ、その時の抵抗力によって走行モータ１７に回生ブレーキをかける。このとき、走行モータ１７で発生した電流は、バッテリ２に充電される。回生ブレーキによる制動力は、走行モータ１７の定格出力によって決まる。ここでは、回生ブレーキによる制動力は、第２電磁ブレーキ２４による制動力よりも強く、且つ第１電磁ブレーキ２３による制動力よりも弱い。なお、モータドライバ３７の基本機能は、走行モータ１７に駆動電流を供給して、走行モータ１７を回転駆動させることである。

コントローラ３８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ３８は、制動力パターン記憶部３９と、制動力決定部４０と、制動制御部４１とを有している。

制動力パターン記憶部３９は、駆動輪である後輪７に対する制動力のパターン（以下、制動力パターン）を記憶する。制動力パターンとしては、図４に示されるように、７段階に設定されている。後輪７に対する制動力は、制動力パターンＡ〜Ｇの順に強くなっている。制動力パターンＡは、第２電磁ブレーキ２４のみによる制動力である。制動力パターンＢは、回生ブレーキのみによる制動力である。制動力パターンＣは、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力である。制動力パターンＤは、第１電磁ブレーキ２３のみによる制動力である。制動力パターンＥは、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４による制動力である。制動力パターンＦは、第１電磁ブレーキ２３及び回生ブレーキによる制動力である。制動力パターンＧは、第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力である。

制動力決定部４０は、ブレーキスイッチ３３からＯＮ信号が出力されたとき、つまりブレーキスイッチ３３によりブレーキ動作が指示されたことが検出されたときに、揚高センサ３４により検出された荷Ｌの揚高、圧力センサ３５により検出された荷Ｌの荷重及び車速センサ３６により検出された走行装置３の走行速度に基づいて、後輪７に対する制動力を決定する。具体的には、制動力決定部４０は、荷Ｌの揚高、荷Ｌの荷重及び走行装置３の走行速度に基づいて、制動力パターン記憶部３９に記憶された７つの制動力パターンＡ〜Ｇから最適な制動力パターンを選択する。

例えば、荷Ｌの揚高が高揚高閾値以上であり、荷Ｌの荷重が荷重閾値以上である場合は、後輪７にかけるブレーキを十分弱くする必要があるため、制動力パターンＡが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値以上であり且つ高揚高閾値よりも低く、荷Ｌの荷重が荷重閾値以上である場合は、制動力パターンＢが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値以上であり、荷Ｌの荷重が荷重閾値よりも小さい場合は、制動力パターンＣが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値よりも低く、荷Ｌの荷重が荷重閾値よりも小さく、走行装置３の走行速度が速度閾値よりも低い場合は、制動力パターンＤが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値よりも低く、荷Ｌの荷重が荷重閾値よりも小さく、走行装置３の走行速度が速度閾値以上である場合は、制動力パターンＥが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値よりも低く、荷Ｌの荷重が荷重閾値以上であり、走行装置３の走行速度が速度閾値よりも低い場合は、制動力パターンＦが選択される。荷Ｌの揚高が低揚高閾値よりも低く、荷Ｌの荷重が荷重閾値以上であり、走行装置３の走行速度が速度閾値以上である場合は、後輪７に十分強いブレーキをかける必要があるため、制動力パターンＧが選択される。なお、高揚高閾値、低揚高閾値、荷重閾値及び速度閾値は、フォークリフト１の仕様等に応じて適宜設定される。

これにより、荷Ｌの揚高が高いときは、荷Ｌの揚高が低いときに比べて、弱い制動力パターンが選択されることになる。また、荷Ｌの揚高が低揚高閾値（規定値）よりも低い場合、荷Ｌの荷重が大きいときは、荷Ｌの荷重が小さいときに比べて、強い制動力パターンが選択されることになる。

なお、制動力パターンＡ〜Ｇを選択する条件としては、特に上記の形態には限られず、荷役状態及び走行状態に応じて適宜設定される。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により決定された制動力に応じて第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及びモータドライバ３７を制御する。

具体的には、制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＡが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３を励磁状態にするように制御し、第２電磁ブレーキ２４を無励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働かないようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＢが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４を励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働くようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＣが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３を励磁状態にするように制御し、第２電磁ブレーキ２４を無励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働くようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＤが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３を無励磁状態にするように制御し、第２電磁ブレーキ２４を励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働かないようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＥが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４を無励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働かないようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＦが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３を無励磁状態にするように制御し、第２電磁ブレーキ２４を励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働くようにモータドライバ３７を制御する。

制動制御部４１は、制動力決定部４０により制動力パターンＧが選択されたときは、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４を無励磁状態にするように制御し、走行モータ１７に回生ブレーキが働くようにモータドライバ３７を制御する。

以上のように本実施形態のブレーキ装置２２にあっては、走行モータ１７を制動する第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４と、走行モータ１７に働く回生ブレーキとが使用される。このとき、第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキを使用する組み合わせを変えることにより、複数の制動力パターンが得られる。これにより、後輪７に対する制動力を細かく使い分けることができる。

また、本実施形態では、第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力がそれぞれ異なっている。従って、制動力パターンとしては、第１電磁ブレーキ２３のみによる制動力、第２電磁ブレーキ２４のみによる制動力、回生ブレーキのみによる制動力、第１電磁ブレーキ２３及び回生ブレーキによる制動力、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４による制動力、第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力という７つのパターンが得られる。これにより、後輪７に対する制動力をより細かく使い分けることができる。

また、本実施形態では、揚高センサ３４により検出された荷Ｌの揚高に基づいて、後輪７に対する制動力が決定されるので、荷Ｌの揚高に応じた適切な制動力を後輪７に付与することができる。

また、本実施形態では、荷Ｌの揚高が高いときは、荷Ｌの揚高が低いときに比べて、後輪７に対する制動力が弱く設定されるので、荷Ｌの揚高が高い状態で後輪７にブレーキをかけた際に、荷役装置４の安定性が良くなる。

また、本実施形態では、揚高センサ３４により検出された荷Ｌの揚高及び圧力センサ３５により検出された荷Ｌの荷重に基づいて、後輪７に対する制動力が決定されるので、荷Ｌの揚高及び荷Ｌの荷重に応じた適切な制動力を後輪７に付与することができる。

また、本実施形態では、荷Ｌの揚高が低揚高閾値よりも低い場合、荷Ｌの荷重が大きいときは、荷Ｌの荷重が小さいときに比べて、後輪７に対する制動力が強く設定されるので、荷Ｌの荷重が大きい状態で後輪７にブレーキをかけた際に、走行装置３が停止しやすくなる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、第１電磁ブレーキ２３による制動力と第２電磁ブレーキ２４による制動力とが異なっているが、特にその形態には限られず、第１電磁ブレーキ２３による制動力と第２電磁ブレーキ２４による制動力とが同じであってもよい。この場合、制動力パターンとしては、第１電磁ブレーキ２３のみによる制動力、回生ブレーキのみによる制動力、第１電磁ブレーキ２３及び回生ブレーキによる制動力、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４による制動力、第１電磁ブレーキ２３、第２電磁ブレーキ２４及び回生ブレーキによる制動力という５つのパターンが得られる。これにより、後輪７に対する制動力を細かく使い分けることができる。

また、上記実施形態では、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は走行モータ１７の上側に配置されているが、特にその形態には限られず、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は走行モータ１７の下側に配置されていてもよい。

さらに、上記実施形態では、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４は、前述の無励磁動作型電磁ブレーキであるが、第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４のタイプとしては、特にそれには限られず、励磁状態において走行モータ１７に対して機械的制動を加えると共に、無励磁状態において走行モータ１７に対する機械的制動を解除する励磁動作型電磁ブレーキであってもよい。

また、上記実施形態のブレーキ装置２２は、走行モータ１７を制動する第１電磁ブレーキ２３及び第２電磁ブレーキ２４を備えているが、使用する電磁ブレーキの数としては、特に２つには限られず、複数であれば３つ以上あってもよい。

さらに、上記実施形態のブレーキ装置２２は、リーチ型のフォークリフト１に搭載されているが、本発明は、特にリーチ型のフォークリフトには限られず、駆動輪を回転させる走行モータを有する走行装置と、この走行装置の前側に配置され、荷の揚げ降ろしを行う荷役装置とを具備した荷役車両であれば、適用可能である。

１…フォークリフト（荷役車両）、３…走行装置、４…荷役装置、７…後輪（駆動輪）、１４…ブレーキペダル（ブレーキ操作部）、１７…走行モータ、１７ａ…モータ軸、２２…ブレーキ装置、２３…第１電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、２４…第２電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、３３…ブレーキスイッチ（ブレーキ動作検出部）、３４…揚高センサ（揚高検出部）、３５…圧力センサ（荷重検出部）、３７…モータドライバ（モータ駆動部）、４０…制動力決定部、４１…制動制御部、Ｌ…荷。

Claims (6)

1. 駆動輪を回転させる走行モータを有する走行装置と、前記走行装置の前側に配置され、荷の揚げ降ろしを行う荷役装置とを具備した荷役車両のブレーキ装置において、
   前記走行装置に設けられたブレーキ操作部と、
   前記ブレーキ操作部によりブレーキ動作が指示されたかどうかを検出するブレーキ動作検出部と、
   前記走行モータのモータ軸に取り付けられ、前記走行モータを制動する複数の電磁ブレーキと、
   前記走行モータに回生ブレーキが働くように前記走行モータを駆動するモータ駆動部と、
   前記駆動輪に対する制動力のパターンを記憶する制動力パターン記憶部と、
   前記ブレーキ動作検出部により前記ブレーキ動作が指示されたことが検出されたときに、前記駆動輪に対する制動力を決定する制動力決定部と、
   前記制動力決定部により決定された制動力に応じて前記複数の電磁ブレーキ及び前記モータ駆動部を制御する制動制御部とを備え、
   前記制動力パターン記憶部は、前記駆動輪に対する制動力のパターンとして、１つの前記電磁ブレーキのみによる制動力と、前記回生ブレーキのみによる制動力と、前記１つの電磁ブレーキ及び前記回生ブレーキによる制動力と、前記複数の電磁ブレーキによる制動力と、前記複数の電磁ブレーキ及び前記回生ブレーキによる制動力とを含む複数の制動力パターンを記憶し、
   前記制動力決定部は、前記荷役装置の荷役状態及び前記走行装置の走行状態に基づいて、前記制動力パターン記憶部に記憶された前記複数の制動力パターンから最適な制動力パターンを選択することを特徴とする荷役車両のブレーキ装置。
2. 前記複数の電磁ブレーキ及び前記回生ブレーキによる制動力がそれぞれ異なっていることを特徴とする請求項１記載の荷役車両のブレーキ装置。
3. 前記荷の揚高を検出する揚高検出部を更に備え、
   前記制動力決定部は、前記揚高検出部により検出された荷の揚高に基づいて、前記駆動輪に対する制動力を決定することを特徴とする請求項１または２記載の荷役車両のブレーキ装置。
4. 前記制動力決定部は、前記荷の揚高が高いときは、前記荷の揚高が低いときに比べて、前記駆動輪に対する制動力を弱く設定することを特徴とする請求項３記載の荷役車両のブレーキ装置。
5. 前記荷の荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
   前記制動力決定部は、前記揚高検出部により検出された荷の揚高及び前記荷重検出部により決定された荷の荷重に基づいて、前記駆動輪に対する制動力を決定することを特徴とする請求項３または４記載の荷役車両のブレーキ装置。
6. 前記制動力決定部は、前記荷の揚高が規定値よりも低い場合、前記荷の荷重が大きいときは、前記荷の荷重が小さいときに比べて、前記駆動輪に対する制動力を強く設定することを特徴とする請求項５記載の荷役車両のブレーキ装置。

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