JPH0767207A - バッテリ式フォークリフトの回生制動装置 - Google Patents
バッテリ式フォークリフトの回生制動装置Info
- Publication number
- JPH0767207A JPH0767207A JP21292793A JP21292793A JPH0767207A JP H0767207 A JPH0767207 A JP H0767207A JP 21292793 A JP21292793 A JP 21292793A JP 21292793 A JP21292793 A JP 21292793A JP H0767207 A JPH0767207 A JP H0767207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive motor
- brake
- main
- brake system
- torque sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 主制動の大きさに合わせて駆動モータの回生
制動力を決定することができるバッテリ式フォークリフ
トの回生制動装置を提供する。 【構成】 バッテリ式フォークリフトは、ブレーキペダ
ルの踏み込みによりマスタシリンダを介して主ブレーキ
装置８を作動し、直流駆動モータ４によりホイール３を
駆動する。直流駆動モータ４のモータ軸にトルクセンサ
６と主ブレーキ装置の構成部材７とを装着すると共に、
直流駆動モータ４のモータ駆動回路１７に結合されたコ
ントローラ９をトルクセンサ６に接続し、該トルクセン
サにより主ブレーキ装置の作動時のモータ軸のトルクを
検出して直流駆動モータ４の回生制動を行う。
制動力を決定することができるバッテリ式フォークリフ
トの回生制動装置を提供する。 【構成】 バッテリ式フォークリフトは、ブレーキペダ
ルの踏み込みによりマスタシリンダを介して主ブレーキ
装置８を作動し、直流駆動モータ４によりホイール３を
駆動する。直流駆動モータ４のモータ軸にトルクセンサ
６と主ブレーキ装置の構成部材７とを装着すると共に、
直流駆動モータ４のモータ駆動回路１７に結合されたコ
ントローラ９をトルクセンサ６に接続し、該トルクセン
サにより主ブレーキ装置の作動時のモータ軸のトルクを
検出して直流駆動モータ４の回生制動を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ブレーキペダルの操作
により作動する主ブレーキ装置を有し、直流駆動モータ
によりホイールを駆動する形式のバッテリ式フォークリ
フトに関し、特に、この直流駆動モータの回生制動に関
するものである。
により作動する主ブレーキ装置を有し、直流駆動モータ
によりホイールを駆動する形式のバッテリ式フォークリ
フトに関し、特に、この直流駆動モータの回生制動に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】バッテリ式フォークリフトは、バッテリ
に蓄えた電気エネルギを動力源とする直流モータを有
し、これにより駆動を行う。直流モータの電気的制動法
には一般的に、プラッギング制動と、回生制動とがある
が、後者は、直流モータに発生する制動エネルギを電源
即ちバッテリに戻す方式であるため、エネルギの回収が
可能であり、バッテリ式フォークリフトにおいて多用さ
れている。
に蓄えた電気エネルギを動力源とする直流モータを有
し、これにより駆動を行う。直流モータの電気的制動法
には一般的に、プラッギング制動と、回生制動とがある
が、後者は、直流モータに発生する制動エネルギを電源
即ちバッテリに戻す方式であるため、エネルギの回収が
可能であり、バッテリ式フォークリフトにおいて多用さ
れている。
【０００３】従来の回生制動システムでは、ブレーキペ
ダルを踏み込むと、そこに取り付けられた回転センサが
同ブレーキペダルの回転角を検出して回転角信号をコン
トローラへ送出し、そして、同コントローラは回転角信
号により設定された制動力を直流モータである駆動モー
タに加え、かくして直流モータの回生制動が行われる。
より具体的には、回生制動システムは、回生制動時にチ
ョッパ制御により断続的にバッテリへの充電（回生）を
繰り返している。そして、ブレーキペダルの回転角が大
きいときには、コントローラが前述のバッテリへの充電
時間を増やすことで、制動力を大きくすると共に、エネ
ルギの回収量を多くしている。一方、ブレーキペダル
は、リンクを介してマスタシリンダを押し、フォークリ
フトのホイール内に組み込まれた主ブレーキ系統が油圧
により働き、同ホイールに制動を掛けるものである。
ダルを踏み込むと、そこに取り付けられた回転センサが
同ブレーキペダルの回転角を検出して回転角信号をコン
トローラへ送出し、そして、同コントローラは回転角信
号により設定された制動力を直流モータである駆動モー
タに加え、かくして直流モータの回生制動が行われる。
より具体的には、回生制動システムは、回生制動時にチ
ョッパ制御により断続的にバッテリへの充電（回生）を
繰り返している。そして、ブレーキペダルの回転角が大
きいときには、コントローラが前述のバッテリへの充電
時間を増やすことで、制動力を大きくすると共に、エネ
ルギの回収量を多くしている。一方、ブレーキペダル
は、リンクを介してマスタシリンダを押し、フォークリ
フトのホイール内に組み込まれた主ブレーキ系統が油圧
により働き、同ホイールに制動を掛けるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ブレーキペダ
ルは周知のように主ブレーキ系統の作動に対し遊びを有
しており、ブレーキペダルを踏み込んだ場合、最初の遊
びの部分では回転角の変化が大きいが、主ブレーキ系統
が働く時には回転角の変化は殆どないか小さい。このた
め、回生制動を、主ブレーキと同様に作動させようとし
ても、ブレーキペダルの回転角の変化が小さく検出が困
難である。主ブレーキ系統の遊びの範囲から回生制動を
開始することで前述の問題は回避されるが、遊びの範囲
で強い制動力を加えることはできず、また、強い制動力
が必要な範囲を検出することは困難なため、この場合も
回生制動の効果を大きくすることができない。従って、
本発明は、主制動の大きさに合わせて駆動モータの回生
制動力を決定することにより上記の問題を解決すること
を目的とするものである。
ルは周知のように主ブレーキ系統の作動に対し遊びを有
しており、ブレーキペダルを踏み込んだ場合、最初の遊
びの部分では回転角の変化が大きいが、主ブレーキ系統
が働く時には回転角の変化は殆どないか小さい。このた
め、回生制動を、主ブレーキと同様に作動させようとし
ても、ブレーキペダルの回転角の変化が小さく検出が困
難である。主ブレーキ系統の遊びの範囲から回生制動を
開始することで前述の問題は回避されるが、遊びの範囲
で強い制動力を加えることはできず、また、強い制動力
が必要な範囲を検出することは困難なため、この場合も
回生制動の効果を大きくすることができない。従って、
本発明は、主制動の大きさに合わせて駆動モータの回生
制動力を決定することにより上記の問題を解決すること
を目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明による回生制動装置は、ブレーキペダルの操
作により作動する主ブレーキ装置を有し、直流駆動モー
タによりホイールを駆動する形式のバッテリ式フォーク
リフトにおいて、前記ホイールと前記主ブレーキ装置と
の間にトルクセンサーを介在し、前記直流駆動モータの
モータ駆動回路に結合されたコントローラを前記トルク
センサに接続し、該トルクセンサにより前記主ブレーキ
装置の作動時の制動力をトルクとして検出して前記直流
駆動モータの回生制動を行うことを特徴とするものであ
る。
め、本発明による回生制動装置は、ブレーキペダルの操
作により作動する主ブレーキ装置を有し、直流駆動モー
タによりホイールを駆動する形式のバッテリ式フォーク
リフトにおいて、前記ホイールと前記主ブレーキ装置と
の間にトルクセンサーを介在し、前記直流駆動モータの
モータ駆動回路に結合されたコントローラを前記トルク
センサに接続し、該トルクセンサにより前記主ブレーキ
装置の作動時の制動力をトルクとして検出して前記直流
駆動モータの回生制動を行うことを特徴とするものであ
る。
【０００６】
【作用】フォークリフトの減速もしくは停止時にブレー
キペダルを踏むと、主ブレーキ装置が作動されて、動力
伝達経路に設置された主ブレーキ装置の構成部材に制動
力が加えられ、同主ブレーキ装置とホイールとの間に設
けられたトルクセンサには制動力に応じたトルクを表す
出力信号が発生する。この信号はコントローラに送ら
れ、同コントローラにより駆動モータの回生制動が指令
される。
キペダルを踏むと、主ブレーキ装置が作動されて、動力
伝達経路に設置された主ブレーキ装置の構成部材に制動
力が加えられ、同主ブレーキ装置とホイールとの間に設
けられたトルクセンサには制動力に応じたトルクを表す
出力信号が発生する。この信号はコントローラに送ら
れ、同コントローラにより駆動モータの回生制動が指令
される。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の好適な実施例について添付図
面を参照して詳細に説明するが、図中、同一符号は同一
又は対応部分を示すものとする。図１は、本発明による
バッテリ式フォークリフトの部分平面図で、フレーム１
には、図示しないバッテリに加えて、両端に回転自在の
ホイール３を有する車軸２と、上記バッテリを電源とす
る直流モータからなる駆動モータ４とが設けられてい
る。駆動モータ４の出力軸の一端側は、車軸２に装着さ
れた差動装置５に接続されており、他端側は、周知のも
のでよいトルクセンサ６を介してブレーキディスク（主
ブレーキ装置の構成部材）７に接続されている。該ブレ
ーキディスク７の近傍には、例えば図示の形態の液圧ブ
レーキ（主ブレーキ装置）８が設けられる。また、トル
クセンサ６により検出されたトルクを表すその出力信号
はマイクロコンピュータとすることができるコントロー
ラ９に接続され、該コントローラ９は、駆動モータ４を
制御するモータ駆動回路１７に接続されている。
面を参照して詳細に説明するが、図中、同一符号は同一
又は対応部分を示すものとする。図１は、本発明による
バッテリ式フォークリフトの部分平面図で、フレーム１
には、図示しないバッテリに加えて、両端に回転自在の
ホイール３を有する車軸２と、上記バッテリを電源とす
る直流モータからなる駆動モータ４とが設けられてい
る。駆動モータ４の出力軸の一端側は、車軸２に装着さ
れた差動装置５に接続されており、他端側は、周知のも
のでよいトルクセンサ６を介してブレーキディスク（主
ブレーキ装置の構成部材）７に接続されている。該ブレ
ーキディスク７の近傍には、例えば図示の形態の液圧ブ
レーキ（主ブレーキ装置）８が設けられる。また、トル
クセンサ６により検出されたトルクを表すその出力信号
はマイクロコンピュータとすることができるコントロー
ラ９に接続され、該コントローラ９は、駆動モータ４を
制御するモータ駆動回路１７に接続されている。
【０００８】一方、図２は、キャビンのフロアの下方に
存在する主ブレーキ系統の一部を平面図で示すもので、
上記フロアの下方から上方に突き出るブレーキペダル１
０は、リンク１２、回動軸１３及びリンク１４等を介し
てマスタシリンダ１５に作動上連係しており、同ブレー
キペダル１０を踏み込むことにより、上述したリンク１
２、回動軸１３及びリンク１４等を介してマスタシリン
ダ１５内のピストン（図示せず）を押し、ペダル踏力を
液圧に変換する。尚、上述した主ブレーキ系統は、フレ
ーム１に直接的又は間接的に装着された取付ブラケット
１１に取り付けられており、符号１６はペダル１０のリ
ターンスプリングを表している。
存在する主ブレーキ系統の一部を平面図で示すもので、
上記フロアの下方から上方に突き出るブレーキペダル１
０は、リンク１２、回動軸１３及びリンク１４等を介し
てマスタシリンダ１５に作動上連係しており、同ブレー
キペダル１０を踏み込むことにより、上述したリンク１
２、回動軸１３及びリンク１４等を介してマスタシリン
ダ１５内のピストン（図示せず）を押し、ペダル踏力を
液圧に変換する。尚、上述した主ブレーキ系統は、フレ
ーム１に直接的又は間接的に装着された取付ブラケット
１１に取り付けられており、符号１６はペダル１０のリ
ターンスプリングを表している。
【０００９】図１及び図２において、マスタシリンダ１
５の圧力室に接続された出口配管１５ａは、上述した液
圧ブレーキ８まで延び、その入口配管８ａに接続されて
いる。尚、図示の実施例では、ディスクブレーキを用い
ているが、ドラムブレーキを用いてもよい。また、特に
液圧ブレーキに限定されるものではなく、例えば、エア
ブレーキ等であってもよい。
５の圧力室に接続された出口配管１５ａは、上述した液
圧ブレーキ８まで延び、その入口配管８ａに接続されて
いる。尚、図示の実施例では、ディスクブレーキを用い
ているが、ドラムブレーキを用いてもよい。また、特に
液圧ブレーキに限定されるものではなく、例えば、エア
ブレーキ等であってもよい。
【００１０】以上のように構成されているため、ブレー
キペダル１０を踏むとマスタシリンダ１５のピストンが
押され、その圧力室に発生した液圧により、ブレーキ８
が作動して、ブレーキディスク７の両側面にパッド８ｂ
を押し当て、制動力が加えられる。この制動トルクは、
トルクセンサ６によって検出され、該トルクの大きさに
応じた出力信号が発生してコントローラ９に送られる。
従って、コントローラ９は、トルクに応じた回生制動を
行うようモータ駆動回路１７に指令し駆動モータ４を制
御する。なお、特に本実施例では、ブレーキ８が駆動モ
ータに設けられるので、フォークリフト停止時の電磁ブ
レーキとして用いることもできる。
キペダル１０を踏むとマスタシリンダ１５のピストンが
押され、その圧力室に発生した液圧により、ブレーキ８
が作動して、ブレーキディスク７の両側面にパッド８ｂ
を押し当て、制動力が加えられる。この制動トルクは、
トルクセンサ６によって検出され、該トルクの大きさに
応じた出力信号が発生してコントローラ９に送られる。
従って、コントローラ９は、トルクに応じた回生制動を
行うようモータ駆動回路１７に指令し駆動モータ４を制
御する。なお、特に本実施例では、ブレーキ８が駆動モ
ータに設けられるので、フォークリフト停止時の電磁ブ
レーキとして用いることもできる。
【００１１】図３は、本発明の変形実施例を示す図で、
第１の実施例と異なる点についてのみ説明すると、第１
の実施例では、トルクセンサ６及びブレーキディスク７
が駆動モータ４の出力軸の反ホイール側に設けられてい
たが、この変形実施例では、同出力軸のホイール側に設
けられている。該変形実施例においても、図示しないブ
レーキペダルを踏むと、マスタシリンダを介してブレー
キ８が作動してブレーキディスク７にパッド８ｂを圧接
することにより、トルクセンサ６にトルクが発生し、そ
の信号がコントローラ９に送られ、モータ駆動回路１７
の制御下にトルクの大きさに応じた回生制動力を駆動モ
ータ４に与えることができる。なお、この変形実施例で
はブレーキ８の制動力によるトルクが駆動モータ４の出
力軸に加わらないため、同出力軸を相対的に小径にする
ことができる。
第１の実施例と異なる点についてのみ説明すると、第１
の実施例では、トルクセンサ６及びブレーキディスク７
が駆動モータ４の出力軸の反ホイール側に設けられてい
たが、この変形実施例では、同出力軸のホイール側に設
けられている。該変形実施例においても、図示しないブ
レーキペダルを踏むと、マスタシリンダを介してブレー
キ８が作動してブレーキディスク７にパッド８ｂを圧接
することにより、トルクセンサ６にトルクが発生し、そ
の信号がコントローラ９に送られ、モータ駆動回路１７
の制御下にトルクの大きさに応じた回生制動力を駆動モ
ータ４に与えることができる。なお、この変形実施例で
はブレーキ８の制動力によるトルクが駆動モータ４の出
力軸に加わらないため、同出力軸を相対的に小径にする
ことができる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ブレー
キペダル操作時の主ブレーキ系統の制動力をトルクとし
て検出し、同トルクに基づいて回生制動を行うので、回
生制動の大きさをブレーキペダルの操作力に合わせて大
きく変化させることができ、効率的な回生制動が可能で
ある。
キペダル操作時の主ブレーキ系統の制動力をトルクとし
て検出し、同トルクに基づいて回生制動を行うので、回
生制動の大きさをブレーキペダルの操作力に合わせて大
きく変化させることができ、効率的な回生制動が可能で
ある。
【図１】 本発明による回生制動装置を備えたバッテリ
式フォークリフトの要部を一部断面で示す平面図であ
る。
式フォークリフトの要部を一部断面で示す平面図であ
る。
【図２】 図１の回生制動装置のブレーキへ液圧を供給
する主ブレーキ系統を示す平面図である。
する主ブレーキ系統を示す平面図である。
【図３】 本発明の変形実施例を示す、図１に類似する
図である。
図である。
３…ホイール、４…直流駆動モータ、６…トルクセン
サ、７…ブレーキディスク（主ブレーキ装置の構成部
材）、８…液圧ブレーキ（主ブレーキ装置）、９…コン
トローラ、１０…ブレーキペダル、１５…マスタシリン
ダ、１７…モータ駆動回路。
サ、７…ブレーキディスク（主ブレーキ装置の構成部
材）、８…液圧ブレーキ（主ブレーキ装置）、９…コン
トローラ、１０…ブレーキペダル、１５…マスタシリン
ダ、１７…モータ駆動回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 ブレーキペダルの操作により作動する主
ブレーキ装置を有し、直流駆動モータによりホイールを
駆動する形式のバッテリ式フォークリフトにおいて、 前記ホイールと前記主ブレーキ装置との間にトルクセン
サーを介在し、前記直流駆動モータのモータ駆動回路に
結合されたコントローラを前記トルクセンサに接続し、
該トルクセンサにより前記主ブレーキ装置の作動時の制
動力をトルクとして検出して前記直流駆動モータの回生
制動を行うことを特徴とする回生制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21292793A JPH0767207A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | バッテリ式フォークリフトの回生制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21292793A JPH0767207A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | バッテリ式フォークリフトの回生制動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0767207A true JPH0767207A (ja) | 1995-03-10 |
Family
ID=16630598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21292793A Pending JPH0767207A (ja) | 1993-08-27 | 1993-08-27 | バッテリ式フォークリフトの回生制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767207A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063145A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 回生ブレーキトルク補助装置 |
| CN102991349A (zh) * | 2012-12-25 | 2013-03-27 | 中国矿业大学 | 一种矿用电液驱动无轨胶轮车 |
| CN105081363A (zh) * | 2014-05-19 | 2015-11-25 | 株式会社松浦机械制作所 | 移动型尾座 |
| US20170107088A1 (en) * | 2015-10-20 | 2017-04-20 | Big Lift, Llc | Brake System For A Forklift Truck |
-
1993
- 1993-08-27 JP JP21292793A patent/JPH0767207A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011063145A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 回生ブレーキトルク補助装置 |
| CN102991349A (zh) * | 2012-12-25 | 2013-03-27 | 中国矿业大学 | 一种矿用电液驱动无轨胶轮车 |
| CN105081363A (zh) * | 2014-05-19 | 2015-11-25 | 株式会社松浦机械制作所 | 移动型尾座 |
| US20170107088A1 (en) * | 2015-10-20 | 2017-04-20 | Big Lift, Llc | Brake System For A Forklift Truck |
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