JP2002200118A - 段差走行補助装置および当該装置を備えた車椅子 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動に支障を来さず、かつコストを出来るだ
け抑えられ、歩道等にある程度の段差であれば、利用者
が介護者なしで自力で容易に走行可能な車椅子を提供す
る。 【解決手段】 車椅子１は、板状のスロープ板１０３を
車椅子１の下部に備えており、車椅子利用者からの指示
を受けるとスロープ板１０３を進行方向前方に移動させ
（図１２（ａ））、さらに利用者からの指示を受けると
スロープ板１０３を降下させて、スロープ板１０３の先
端部を段差２０２の上段部分２０３に、その後端部を走
行面２０１に当接させ、自身が走行可能なスロープを形
成させる（図１２（ｃ））。スロープ板１０３は、移動
板１５０を介して車椅子１に対し進行方向前方と後方に
移動自在に保持されているため、車椅子１は、スロープ
が形成された状態のままでスロープ板１０３の上を走行
でき、段差２０２を乗り越えることができる（図１２
（ｄ）〜（ｆ））。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車椅子に装着さ
れ、歩道等にある段差にスロープを形成することにより
当該段差を乗り越えることを可能にする段差走行補助装
置、および当該装置を備える車椅子に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車椅子の構成は、大径の主輪の前
方に小型の補助輪が設けられているタイプが一般的であ
る。この車椅子、特に補助輪が設けられている車椅子
は、歩道等において、補助輪の半径の１／２程度以上の
高さの段差が存在すると、車椅子の利用者はその段差を
介護者なしで自力で乗り越えることが大変困難となる。

【０００３】そこで、例えば特開平７−３２８０７３号
公報には、電動式の車椅子の本体前部に、油圧シリンダ
によって上下に回動され、先端に車輪を備える前部持上
用アームを前方に向けて突設すると共に、車椅子本体の
後部に油圧シリンダにより当該後部を前方斜め方向に持
ち上げる後部持上部材とを設け、まず、前部持上用アー
ムの先端の車輪を段差の上側の路面に押圧させることに
より車椅子の前側の補助輪を段差よりも高い位置まで浮
上させ、その状態で車椅子がその後側の主輪が段差に当
たる位置まで前進すると、次に車椅子後部を後部持上部
材により持ち上げることによって、後側の主輪を段差の
上段に乗り上げさせるようにした技術が開示されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術の車椅子は、車椅子を持ち上げるためのアーム
を前方に大きく突出させた構成にしなければならない。
そのため、突出したアームが方向転換を行うときなど、
段差を乗り越える必要のないときには、邪魔となって小
回りがきかなくなり、操作性が悪くなるという問題があ
る。また、車椅子を上方に持ち上げるために、油圧シリ
ンダなどの大掛かりな昇降装置を車椅子に取り付ける必
要が生じ、コストアップが避けられない。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑み、車椅子
での移動に支障を来さず、かつコストを出来るだけ抑え
られ、車椅子に装着することで、歩道等に見受けられる
程度の段差であれば、利用者が介護者なしで自力で容易
に走行することを可能ならしめる段差走行補助装置、お
よび当該装置を備えた車椅子を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る段差走行補助装置は、車椅子に装着さ
れ、当該車椅子での段差の乗り越えを補助する段差走行
補助装置であって、板状のスロープ部材と、前記車椅子
の下部であって地面から所定の高さの位置に取着され、
前記スロープ部材を車椅子の前方および後方に進退自
在、かつ上下方向に移動可能に保持すると共に、当該ス
ロープ部材先端部がその後端部より上方に傾くのを許容
するように保持する保持手段と、前記スロープ部材を、
ほぼ水平な状態で前方に移動させる第１の駆動手段と、
前記前方に移動されたスロープ部材の先端部が段差上方
に位置する状態で、前記スロープ部材をその後端部が接
地するまで降下させる第２の駆動手段とを備えることを
特徴とする。

【０００７】上記第２の駆動手段により、スロープ部材
が降下させられると、スロープ部材の先端部が段差に掛
けられ、その後端部が地面に接地された状態となり、段
差にスロープが形成されることになる（以下、段差にス
ロープが形成されたときのスロープ部材の位置を「スロ
ープ位置」という。）。ここで、スロープ部材がスロー
プ位置にあるときには、スロープ部材の一部が車椅子の
車輪の走行路に相当する位置に来るようになっている。

【０００８】スロープ部材は上記保持手段により車椅子
の後方にも進退自在に保持されており、スロープ部材と
車椅子とは、相互に前方および後方に位置変化が自在で
ある。それゆえ、スロープ部材がスロープ位置にある場
合に、車椅子を前進させても、当該スロープ部材には前
方方向への力がほとんど掛からず、スロープ位置におい
て停止したままとなる。したがって、スロープ部材がス
ロープ位置にあるときに、車椅子を前進させると、スロ
ープ部材の上を車椅子で走行することができる。

【０００９】また、本発明に係る段差走行補助装置は、
車椅子が、前記スロープ部材上を上がり、その後輪がス
ロープ部材の先端部を通過した後に、当該スロープ部材
を車椅子下部の位置に回収する第３の駆動手段を備える
ことを特徴とする。また、前記第１の駆動手段は、前記
第３の駆動手段を兼ねることを特徴とする。

【００１０】また、前記スロープ部材は、車椅子走行面
を有し、車椅子進行方向に平行な軸を介して回動可能に
保持されて、当該車椅子走行面が上を向いて車椅子の前
輪および後輪の走行路の位置に来る第１の位置と、当該
車椅子走行面が車椅子の内側を向いて当該走行路よりも
当該車椅子の内側の位置に来る第２の位置に切り換える
ことができるように構成されており、前記スロープ部材
が前方に進出した状態で、当該スロープ部材を第１の位
置に回動させ、当該スロープ部材を車椅子下部の位置に
回収するときに、第２の位置に回動させる第４の駆動手
段を備えることを特徴とする。

【００１１】また、前記保持手段には、前記車椅子がス
ロープ部材上を走行する際に生ずる前記スロープ材と前
記車椅子との相対的な上下方向の位置変化を許容する変
位許容手段が設けられていることを特徴とする。また、
本発明に係る車椅子は、前記の段差走行補助装置を備え
ることを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る段差走行補助
装置を備えた車椅子の実施の形態を図面を参照しながら
説明する。 （１）全体構成 図１は、本実施の形態の車椅子１の全体斜視図、図２
は、側面図、図３は、背面図を示す。

【００１３】図１〜図３に示すように、この車椅子１
は、介護者が押動するタイプの車椅子であり、介護者か
ら見て右側のパイプフレーム２、左側のパイプフレーム
３の前方下部に回転自在に装着された小径の補助輪４、
５、および後方下部に回転自在に装着された大径の主輪
６、７によって支持されて路上を走行する。主輪６、７
には、車椅子１を前方および後方に移動させるために、
車椅子利用者（以下、単に「利用者」という。）により
操作されるハンドリム１２、１３が取り付けられてい
る。

【００１４】パイプフレーム２、３は、左右方向に延び
る補強メンバ８、９および図示しないクロスメンバによ
って一体化されており、補強メンバ８、９間には、角柱
状のアーム１０、１１が渡されている。車椅子１の下部
には、段差走行補助装置１００が装着されている。段差
走行補助装置１００は、スロープ板出入部１０１、１０
２、操作パネル３１０、制御部３００、バッテリー１
５、１６からなり、後述するように段差にスロープを形
成することで、車椅子１での段差の乗り越えを容易にす
る。

【００１５】スロープ板出入部１０１は、アーム１０
に、スロープ板出入部１０２は、アーム１１に取り付け
られている。操作パネル３１０は、アームレスト１４の
先端部に配され、利用者からのスロープの形成等に関す
る指示入力を受け付ける。制御部３００は、操作パネル
３１０の下部に配設され、段差走行補助装置１００の全
体の動作制御を行う。

【００１６】バッテリー１５、１６は、制御部３００や
後述する昇降モータ１２３などの各電気部材の駆動源で
あり、公知の蓄電池からなる。スロープ板出入部１０１
と１０２は、図３に示すように、左右対称となっている
点を除いて同じ構成であるので、以下、スロープ板出入
部１０１の構成について説明し、スロープ板出入部１０
２の構成については省略するものとする。

【００１７】（２）スロープ板出入部１０１の構成 図４は、スロープ板出入部１０１の構成を示す斜視図で
あり、矢印Ａ方向が車椅子１の進行方向となる。同図に
示すように、スロープ板出入部１０１は、大きく分け
て、昇降部１２０とスライド部１４０からなる。

【００１８】昇降部１２０は、鋼板からなる固定板１２
１と昇降板１２２、および昇降モータ１２３、１２４な
どから構成される。固定板１２１は、その上端部がアー
ム１０に図示しないねじにより固定される。固定板１２
１の、車椅子進行方向における前側上部および後側上部
には、昇降板１２２を上下方向に移動させるための、公
知のステッピングモータからなる昇降モータ１２３、１
２４が取付られており、その回転軸１２５、１２６に
は、送りねじ機構を構成するためのねじがきってある。

【００１９】回転軸１２５、１２６は、そのねじ部分
が、側面視Ｌ字型の支持板１２７、１２８の一片１２７
１、１２８１に設けられたねじ孔に螺合されている。昇
降板１２２は、支持板１２７、１２８と固定板１２１に
挟まれた状態において、支持板１２７、１２８により保
持されている。図５（ａ）は、支持板１２８と昇降板１
２２の分解斜視図であり、図５（ｂ）は、支持板１２８
を図５（ａ）の矢印Ｄ方向から見たときの斜視図であ
る。

【００２０】両図に示すように、支持板１２８の、昇降
板１２２と対向する面１２８２には、固定板１２１に上
下方向に穿設された長孔１３０の幅ａよりも径がやや小
さい円柱状の突起１３２が設けられている。昇降板１２
２の、固定板１２１の長孔１３０と対向する位置には、
長孔１３１が穿設されており、長孔１３１の上下方向の
長さは、突起１３２の径よりも長く、その幅は、長孔１
３０の幅ａとほぼ等しくなっている。

【００２１】支持板１２８の突起１３２は、長孔１３１
を介して長孔１３０に挿入され、その先端部が固定板１
２１の裏面側において、長孔１３０の幅ａよりも径が大
きい円板状の規制板１３３とねじ止め固定される。これ
より、昇降板１２２は、突起１３２にぶら下がった状態
で保持されることになる。このような構成において、昇
降モータ１２４の回転軸１２６を矢印Ｂ方向（反時計回
り）に回転させると、送りねじ方式により、支持板１２
８と昇降板１２２は、固定板１２１に沿って下降し、逆
に時計回りに回転させると上昇することになる。

【００２２】突起１３２は、長孔１３１に遊挿されてい
るので、昇降板１２２は、突起１３２が長孔１３１に沿
って移動可能な分だけ、突起１３２を中心に上下方向に
移動自在となる。すなわち、昇降板１２２と固定板１２
１（支持板１２８）との間には、上下方向について遊び
が設けられていることになる。このような遊びを設けて
いる理由については、後述する。

【００２３】図４に戻って、支持板１２７も、支持板１
２８と同様の形状になっており、その突起（不図示）の
先端部が昇降板１２２に穿設された長孔（不図示）を介
して固定板１２１の長孔１２９に係合される構成になっ
ている。固定板１２１の前側上部の位置には、昇降板１
２２の上限位置を検出するための、公知のマイクロスイ
ッチからなる上限位置検出スイッチ１３５が配設されて
おり、昇降板１２２の昇降によりオン、オフされる。

【００２４】一方、スライド部１４０は、移動板１５０
と、スロープ部１７０などからなる。移動板１５０は、
昇降板１２２とほぼ等しい厚さの鋼板からなり、昇降板
１２２に対して前後方向にスライド自在に保持されてい
る。スロープ部１７０は、昇降板１２２とほぼ等しい厚
さの鋼板からなる、側面視Ｌ字型の移動板１７１と、段
差を乗り越えるためのスロープとなるスロープ板１０３
などから構成され、移動板１７１が移動板１５０に対し
て前後方向にスライド自在に保持されている。

【００２５】図６は、移動板１５０と移動板１７１をス
ライド自在に保持する機構を説明するための分解斜視図
である。なお、同図では、保持機構の説明に関係ない部
分については、説明の都合上、図示を省略している。同
図に示すように、昇降板１２２の下部には、前後方向に
延びる長孔１２２１が穿設されており、一方、移動板１
５０上部の、長孔１２２１と対向する位置には、前後方
向に延びる長孔１５０１が、その下部には長孔１５０２
がそれぞれ穿設されている。長孔１２２１、１５０１、
１５０２の上下方向長さは、ほぼ同じである。

【００２６】移動板１５０は、支持ユニット１５１によ
り昇降板１２２に対して前後方向にスライド自在に保持
される構成になっている。この支持ユニット１５１は、
支持板１５２、１５３、回転板１５６、支点軸１５４な
どからなる。支点軸１５４は、金属性であって、円柱状
の胴部１５４１と、当該胴部１５４１を挟んで頭部１５
４２とねじ部１５４３とを有し、支持板１５２、１５３
を一体化するために用いられる。

【００２７】支持板１５２の前後方向両端部には、支点
軸１５４の胴部１５４１よりも径がやや大きい貫通孔１
５２１が穿設されている。回転板１５６は、金属性の円
環状の部材であり、その外径は、長孔１２１１の上下方
向の長さとほぼ等しくなっており、その内径は、支点軸
１５４の胴部１５４１の径よりもやや大きくなってお
り、その厚さは、昇降板１２２（移動板１５０）の厚さ
とほぼ等しくなっている。

【００２８】一方、支持板１５３には、両端部に支点軸
１５５のねじ部１５４３が螺嵌されるねじ孔１５３１が
穿設されている。支持ユニット１５１は、各回転板１５
６が長孔１２２１、１５０１に嵌め込まれた状態で、そ
れぞれの支点軸１５４が支持板１５２の貫通孔１５２１
に挿入され、２つの回転板１５６を介して支持板１５３
のねじ孔１５３１に螺嵌されることにより組み立てら
れ、一体化される。このように一体化されると、支持板
１５２の表面が移動板１５０に、支持板１５３の表面が
移動板１５０にそれぞれ接触した状態となり、そして各
回転板１５６が、支点軸１５４に回動自在となる。これ
により、支持ユニット１５１は、長孔１２２１、１５０
１に沿ってスライド自在となり、結果的に、移動板１５
０は、昇降板１２２に対して前後方向にスライド自在に
保持されることになる。なお、回転板１５６には、転が
り軸受を用いることもできる。

【００２９】一方、移動板１７１の垂直片１７１１に
は、移動板１５０の長孔１５０２と対向する位置に、前
後方向に延びる長孔１７１３が穿設されており、この長
孔１７１３は、長孔１５０２と大きさがほぼ等しくなっ
ている。移動板１７１は、支持ユニット１６０により移
動板１５０に対して、前後方向にスライド自在に保持さ
れる構成になっている。

【００３０】支持ユニット１６０は、支持板１６１、１
６２、支点軸１６３、回転板１６４、規制板１６５、固
定ピン１６６からなる。支点軸１６３は、円柱状の胴部
１６３１と、ねじ部１６３２と、頭部１６３３とを有
し、支持板１６１、１６２を一体化するために用いられ
る。そして、胴部１６３１の軸方向長さは、支持板１６
２の厚さとほぼ同じであり、頭部１６３３の径は、長孔
１７１３の上下方向長さよりも小さくなっている。

【００３１】支持板１６２の中央部には、支点軸１６３
の胴部１６３１よりも径がやや大きい貫通孔１６２１が
穿設されており、一方、支持板１６１の中央部には、支
点軸１６３のねじ部１６３２が螺嵌されるねじ孔１６１
１が穿設されている。支点軸１６３が、支持板１６２の
貫通孔１６２１から挿入され、ねじりコイルバネ１６７
を介して支持板１６１のねじ孔１６１１に螺嵌される
と、支持板１６１と１６２は、軸回りに相対的に回動可
能となる。なお、支持板１６２には、介挿されたねじり
コイルバネ１６７により支持板１６１に対して矢印Ｅ方
向へ回転させようとする力が常時付勢されており、その
ため支持板１６２は、支持板１６１の前方下部に設けら
れたストッパ１６１２に常時押圧された状態になってい
る。

【００３２】回転板１６４は、上記回転板１５６と同じ
ものである。固定ピン１６６は、頭部１６６１と、円柱
状の胴部１６６２と、ねじ部１６６３とを有しており、
回転板１６４を支持板１６１、１６２上において回動自
在に保持するために用いられる。なお、胴部１６６２の
径は、回転板１６４の内径よりもやや小さくなってい
る。

【００３３】支持板１６２には、貫通孔１６２１を挟ん
で前後方向両側に、固定ピン１６６のねじ部１６６３が
螺嵌されるねじ孔１６２２が穿設されている。規制板１
６５は、金属性の円環状の部材であって、その外径は長
孔１７１３の上下方向長さよりも長く、その内径は、回
転板１６４の内径とほぼ等しくなっている。

【００３４】このような構成において、２つの固定ピン
１６６が、規制板１６５、回転板１６４、長孔１７１３
を介して支持板１６２に螺嵌されると、支持板１６２の
表面が垂直片１７１１に接触した状態で丁度回転板１６
４、１６４の周面が長孔１７１３の内面に係合される状
態となる。支持板１６１についても同様に、昇降板１２
２側から２つの固定ピン１６６が、破線で示す規制板１
６５、回転板１６４、移動板１５０の長孔１５０２を介
して支持板１６１に螺嵌されると、支持板１６１が移動
板１５０に当接した状態で丁度回転板１６４、１６４の
周面が長孔１５０２の内面に係合される状態となる。

【００３５】したがって、ねじりコイルバネ１６７を介
挿した状態で支持板１６１、１６２が支点軸１６３によ
り一体化されると、移動板１７１（スロープ部１７０）
は、移動板１５０に対して前後方向にスライド自在に保
持されると共に、支点軸１６３を中心に回転可能に保持
される。そして、スロープ部１７０は、ねじりコイルバ
ネ１６７の付勢力により、移動板１５０とほぼ平行とな
る状態で維持されるようになる。

【００３６】図４に戻って、昇降板１２２の前方下部に
は、移動板１５０、１７１を矢印Ａ方向（車椅子進行方
向）にスライドさせるためのスライドモータ１４１が配
設されている。スライドモータ１４１は、公知のステッ
ピングモータが用いられ、その回転軸には、駆動トルク
を上げるための減速歯車列を含む減速装置（不図示）を
介してワイヤ１４３を巻き取るためのワイヤドラム１４
２が取着され、巻き取り装置として使用される。また、
スライドモータ１４１の回転軸には、図示しない電磁ブ
レーキ（図１１の電磁ブレーキ１４１１）が取着されて
おり、この電磁ブレーキ１４１１を作用させることによ
り当該回転軸をロックさせることができる。

【００３７】ワイヤ１４３は、その一端がワイヤドラム
１４２に固定され、移動板１５０の後側上部に配設され
ているプーリ１４４、移動板１５０の前側上部に配設さ
れているプーリ１４５の順に巻き架けられた後、その他
端が移動板１７１の後側上部に立設されている固定ピン
１７１２に固定されて張架される。したがって、スライ
ドモータ１４１が動作して、ワイヤドラム１４２が同図
のＣ方向（時計回り）に回転すると、ワイヤ１４３がワ
イヤドラム１４２に巻き取られ、これにより移動板１５
０、１７１に車椅子進行方向へ引っ張られる力が作用
し、移動板１５０、１７１は、ワイヤ１４３の巻き取り
量に応じて前方へほぼ水平な状態でスライドしていくこ
とになる。

【００３８】図７は、移動板１５０、１７１を前方に一
杯まで移動させたときの様子を示す模式図であり、図８
は、図７の状態を車椅子１全体として見たときの図であ
る。スロープ板１０３、１０４が同図に示す位置まで移
動するのは、後述するように、スロープ板１０３、１０
４を段差に架ける動作を行う前である。以下、スロープ
板１０３、１０４が、前方一杯まで移動しているときの
位置（同図に示す位置）を進出位置、車椅子１の下部に
回収されているときの位置（図１に示す位置）を回収位
置という。

【００３９】なお、スライドモータ１４１は、巻き取り
装置として使用されるため、スロープ板１０３を前方へ
移動させる場合にだけ動作することになる。また、図７
では、スライドモータ１４１を動作させてスロープ板１
０３を進出位置まで移動させた状態を示したが、上述し
たように、移動板１７１は、移動板１５０を介して昇降
板１２２に前後方向にスライド可能に保持されているの
で、スライドモータ１４１、電磁ブレーキ１４１１への
通電がなされない場合には、昇降板１２２に対して後方
にも移動自在となる。

【００４０】次に、スロープ部１７０の構成を図９を用
いて説明する。図９に示すように、スロープ板１０３と
移動板１７１とは、蝶番１７３を介して接続されてお
り、スロープ板１０３は、図４に示す直立位置と図９に
示す水平位置との間を蝶番１７３を中心に回動可能とな
っている。このスロープ板１０３の回動動作は、移動板
１７１上に配設された巻き取り装置１７４により行われ
る。

【００４１】巻き取り装置１７４は、開閉モータ１７
５、ワイヤドラム１７６、ワイヤ１７７、１７８、ワイ
ヤプーリ１７９〜１８２からなる。開閉モータ１７５
は、公知のステッピングモータが用いられ、その回転軸
には、円筒ウォームギヤ１８１が取着されている。ワイ
ヤドラム１７６は、ワイヤ１７７、１７８を巻き取るた
めのドラムであって、回転可能に支持されており、その
回転軸には円筒ウォームギヤ１８１と噛合するウォーム
ホイール１８３が取着されている。

【００４２】ワイヤ１７７は、その一方がワイヤドラム
１７６に固定され、ワイヤプーリ１７９、１８１の順に
巻き掛けられた後、その他方１８４がスロープ板１０３
上にねじ止め固定されて張架される。同様に、ワイヤ１
７８は、その一方がワイヤドラム１７６に固定され、ワ
イヤプーリ１８０、１８２の順に巻き掛けられた後、そ
の他方１８５がスロープ板１０３上にねじ止め固定され
て張架される。

【００４３】なお、移動板１７１とスロープ板１０３と
の蝶番１７３による接続部分には、図示しないねじりコ
イルバネが配設され、このねじりコイルバネにより、ス
ロープ板１０３は、直立位置から外側に倒れて水平位置
に回動する方向に常時付勢されている。このような構成
において、開閉モータ１７５を動作させ、ワイヤドラム
１７６を矢印Ｆ方向（反時計回り）に回転させると、上
記ねじりコイルバネの付勢力により、スロープ板１０３
が外側に開く方向に回動する。また、ワイヤドラム１７
６を時計回りに回転させると、ワイヤ１７７、１７８が
巻き取られてスロープ板１０３が内側に閉じる方向に回
動する。

【００４４】なお、スロープ板１０３に配設される突起
１８６は、スロープ板１０３が直立位置にきたときに移
動板１７１と当接して、スロープ板１０３がそれよりも
内側に倒れないように規制するための部材である。ま
た、移動板１７１には、公知のマイクロスイッチからな
る直立位置検出スイッチ１９１が配設されている。この
スイッチは、スロープ板１０３が直立位置にきたときに
スロープ板１０３に配設された突起１９２によりオンさ
れ、スロープ板１０３が直立位置から外側に倒れ始める
とオフとなるスイッチであり、スロープ板１０３が直立
位置にあるか否かの検出に用いられる。

【００４５】スロープ板１０３の１９０の部分は、スロ
ープ板１０３が同図の水平位置まで開いたときに、丁
度、車椅子１の補助輪４と主輪６の走行路上の位置に来
るようになっており、後述するように車椅子１で段差を
乗り越えるときの車椅子１の走行面として用いられる。
移動板１７１の後側には、ストッパ部１９９が配設され
ている。

【００４６】ストッパ部１９９は、ソレノイド１９５、
ストッパレバー１９６、引っ張りバネ１９７などからな
る。ストッパレバー１９６は、棒状の部材であって、ほ
ぼ中央部に配されている軸１９６１回りに、図示しない
支持部材により回動自在に保持されており、突起１９６
２を有している。ストッパレバー１９６の下端部は、ソ
レノイド１９５のプランジャに連結された連結部材１９
８と、上端部は、引っ張りバネ１９７の一端とそれぞれ
接続され、引っ張りバネ１９７の他端は、移動板１７１
に固定されている。一方、移動板１７１の、突起１９６
２に対向する部分には、突起１９６２よりも径が大きな
孔１７１４が穿設されている。

【００４７】このような構成において、ソレノイド１９
５がオンすると（同図の状態）、ストッパレバー１９６
が矢印Ｆと同方向に回転し、ストッパレバー１９６の突
起１９６２の先端が移動板１７１の孔１７１４に入り込
まないようになり、一方、ソレノイド１９５がオフする
と、ストッパレバー１９６の上端部の引っ張りバネ１９
７の付勢力により、ストッパレバー１９６が矢印Ｆと逆
方向に回転し、突起１９６２が孔１７１４を介して、そ
の先端が移動板１５０側に突出するようになっている。

【００４８】ソレノイド１９５は、後述するように、ス
ロープ板１０３が格納位置にあるときには、オフされて
おり、このときストッパレバー１９６の突起１９６２の
先端は、孔１７１４を介して移動板１５０の後側下部の
切り欠け部１５０３（図６参照）に係合し、スロープ板
１０３が格納位置において前後方向に移動しないように
規制する。一方、スロープ板１０３が格納位置から前方
へ移動し始めるときには、オンされて、突起１９６２が
スロープ板１０３の移動の邪魔をしないように移動板１
５０の切り欠き部１５０３から待避する。

【００４９】（３）制御部３００の構成 図１０は、制御部３００の構成を示すブロック図であ
る。同図に示すように、制御部３００は、ＣＰＵ３０１
を中心に、昇降モータ駆動回路３０２、３０５、開閉モ
ータ駆動回路３０３、３０６、スライドモータ駆動回路
３０４、３０７からなる。ここで、同図に示される上限
位置検出スイッチ２１１、直立位置検出スイッチ２１
２、昇降モータ２２１、２２２、開閉モータ２２３、ス
ライドモータ２２４、ソレノイド２２５、電磁ブレーキ
２２６は、スロープ板出入部１０２側に配される部材で
あり、それぞれがスロープ板出入部１０１に配される上
限位置検出スイッチ１３５、直立位置検出スイッチ１９
１、昇降モータ１２３、１２４、開閉モータ１７５、ス
ライドモータ１４１、ソレノイド１９５、電磁ブレーキ
１４１１に相当する部材である。

【００５０】昇降モータ駆動回路３０２は、昇降モータ
１２３、１２４を、開閉モータ駆動回路３０３は、開閉
モータ１７５を、スライドモータ駆動回路３０４は、ス
ライドモータ１４１を、一方、昇降モータ駆動回路３０
５は、昇降モータ２２１、２２２を、開閉モータ駆動回
路３０６は、開閉モータ２２３を、スライドモータ駆動
回路３０７は、スライドモータ２２４をそれぞれ回転駆
動させるための回路であり、ＣＰＵ３０１から送られて
くる駆動パルスに基づいて各モータを時計回り、もしく
は反時計回りに回転させるための励磁電流の生成を行
い、これを当該各モータへ供給する。

【００５１】ＣＰＵ３０１は、操作パネル３１０からの
利用者の指示内容を示す信号、および上限位置検出スイ
ッチ１３５、直立位置検出スイッチ１９１などの各スイ
ッチからの検出信号に基づいて、昇降モータ１２３、１
２４などの各モータの回転開始／停止および回転方向の
制御やソレノイド１９５、電磁ブレーキ１４１１のオン
／オフ制御などを行い、後述のスロープ板出場処理、ス
ロープ板下降処理、およびスロープ板回収処理を円滑に
実行する。

【００５２】また、昇降モータ１２３などの各モータを
後述する所定の駆動パルス分だけ動作させるときのパル
ス数を予め自身の記憶領域に記憶している。なお、制御
部３００は、電源スイッチ１７がオンされているとき
は、基本的に電磁ブレーキ１４１１、２２６を動作さ
せ、スライドモータ１４１、２２４の回転軸をロックさ
せるようにしている。これは、スロープ板１０３、１０
４が走行中の振動などで回収位置から前後方向に移動す
るのを防止するためである。

【００５３】バッテリー１５、１６の電力は、電源スイ
ッチ１７を介して、ＣＰＵ３０１、昇降モータ駆動回路
３０２などの各駆動回路に供給される。なお、電源スイ
ッチ１７は、後述のように操作パネル３１０に配される
スイッチである。また、開閉モータ１７５など移動板１
５０等の移動に伴って位置が変位する電気部材には、フ
レキシブルワイヤなどが用いられて配線される。

【００５４】（４）操作パネル３１０の構成 次に、操作パネル３１０の構成を図１１を用いて説明す
る。図１０に示すように、操作パネル３１０には、スラ
イドスイッチからなる電源スイッチ１７と、押しボタン
スイッチからなる、スロープ板出場ボタン３１１、スロ
ープ板下降ボタン３１２およびスロープ板回収ボタン３
１３が配されている。

【００５５】電源スイッチ１７がＯＮされると、バッテ
リー１５、１６の電力が制御部３００に供給される。ス
ロープ板出場ボタン３１１は、スロープ板出場処理を、
スロープ板下降ボタン３１２は、スロープ板下降処理
を、スロープ板回収ボタン３１３は、スロープ板回収処
理の開始をそれぞれ指示するためのボタンである。これ
らのボタンの押下信号は、制御部３００に送られる。

【００５６】（５）制御部３００の処理内容 以下、制御部３００によるスロープ板出場処理などの各
処理の内容を、図１２を用いて説明していく。図１２
は、利用者（不図示）が乗った車椅子１が前方にある段
差２０２を乗り越えるときの様子を説明するための模式
図である。ここでは、スロープ板出入部１０１の動作に
ついて説明するが、スロープ板出入部１０２についても
スロープ板出入部１０１と同様の動作が行われる。

【００５７】まず、車椅子１の利用者は、前方に段差２
０２を発見すると、操作パネル３１０上のスロープ板出
場ボタン３１１を押下する。制御部３００は、スロープ
板出場ボタン３１１が押されたことを判断すると、スロ
ープ板出場処理を実行する。すなわち、スライドモータ
１４１を動作させて、スロープ板１０３を進出位置まで
移動させる（図１２（ａ）の状態）。

【００５８】具体的には、電磁ブレーキ１４１１をオフ
すると共にソレノイド１９５をオンし、それからスライ
ドモータ１４１を動作させてワイヤドラム１４２を時計
回り（図４のＣ方向）に回転させ、ワイヤ１４３の巻き
取りを開始し、スロープ板１０３を格納位置から進出位
置まで移動させて当該処理を終了する。ここでは、その
移動に必要なワイヤ１４３の巻取量に相当する駆動パル
ス数が予めＣＰＵ３０１の記憶領域に記憶されており、
ＣＰＵ３０１は、それを読み出して、その分の駆動パル
スをスライドモータ駆動回路３０４に送出する。

【００５９】利用者は、スロープ板１０３の進出位置ま
での移動が終了すると、スロープ板１０３の先端部を段
差２０２の上方の位置まで車椅子１を前進させた後（図
１２（ｂ）の状態）、スロープ板下降ボタン３１２を押
下する。制御部３００は、スロープ板下降ボタン３１２
が押されたことを判断すると、スロープ板下降処理を実
行する。すなわち、図１２（ｃ）に示すように、まず昇
降モータ１２３、１２４の軸を反時計回り（図５の矢印
Ｂ方向）に回転させて、昇降板１２２を上限位置から下
限位置（移動板１５０が走行面（地面）２０１に当接す
る位置）に来るまで下降させて当該処理を終了する。こ
こでは、昇降板１２２の下限位置までの移動に必要なモ
ータの回転角に相当する駆動パルス数が上記記憶領域に
予め記憶されており、ＣＰＵ３０１は、それを読み出し
て、その分の駆動パルスを昇降モータ駆動回路３０２に
送出する。

【００６０】移動板１５０とスロープ板１０３は、図６
に示す支持ユニット１６０を介して接続されることで、
スロープ板１０３先端部がその後端部より上方に傾くの
を許容するように保持されており、これによりスロープ
板１０３の先端部が段差２０２の上段部分２０３に掛か
った状態で移動板１５０が下降すると、スロープ板１０
３（スロープ部１７０）は、ねじりコイルバネ１６７の
付勢力に抗して移動板１５０に対して支持ユニット１６
０を中心に反時計回り（図６の矢印Ｅと反対方向）に回
転することになり、結果的にスロープ板１０３の先端部
が段差２０２に掛り、その後端部が走行面２０１に当接
する状態となる。

【００６１】続いて、制御部３００は、開閉モータ１７
５を、ワイヤドラム１７６が反時計回り（図９の矢印Ｆ
方向）に回転するように動作させ、直立位置にあるスロ
ープ板１０３を図１０に示す水平位置まで移動させる。
ここでは、スロープ板１０３を直立位置から水平位置ま
で回動するのに必要なモータの回転角に相当する駆動パ
ルス数が上記記憶領域に予め記憶されており、ＣＰＵ３
０１は、それを読み出して、その分の駆動パルスを開閉
モータ駆動回路３０３へ送出する。

【００６２】すると、図１３に示す模式図のように、ス
ロープ板１０３の走行面１９０が、丁度車椅子１の補助
輪４および主輪６の走行路の位置に来て、段差２０２を
乗り越えるときに車椅子１が走行するための車椅子走行
面となり、段差２０２にスロープが形成されることにな
る（スロープ板１０３のスロープ位置への移動）。この
とき制御部３００は、本実施の形態では、電磁ブレーキ
１４１１への給電を停止しており、そのため移動板１５
０、１７１にはワイヤ１４３による引張力が作用せず、
昇降板１２２と移動板１５０、移動板１５０と移動板１
７１は、それぞれが前後方向にスライド自在の状態に戻
る。したがって、スライド自在の範囲内であれば、昇降
板１２２が車椅子１の前進に伴って前方へ移動しても、
移動板１５０、スロープ板１０３には、前方へ動かされ
る力がほとんど掛からないようになる。

【００６３】これより、図１２（ｃ）の状態で、利用者
が車椅子１を前進させると、走行面２０１に当接してい
る移動板１５０とスロープ板１０３は、走行面２０１と
の摩擦により前方へ移動しないが、昇降板１２２は、停
止している移動板１５０に対して前方へ移動するように
なる。ここで、移動板１５０とスロープ板１０３が停止
している状態で、昇降板１２２が前方へ移動できるの
は、昇降板１２２が前方へ移動していくに連れて、ワイ
ヤドラム１４２に巻き取られているワイヤ１４３がワイ
ヤドラム１４２から解き放されていくからである。

【００６４】すなわち、電磁ブレーキ１４１１への給電
を停止しているため、スライドモータ１４１の回転軸に
はブレーキが掛からなくなり、ワイヤドラム１４２に巻
き取られているワイヤ１４３に、昇降板１２２の前方へ
の移動に伴う後方の方向への引っ張り力が作用し、その
ためワイヤドラム１４２が図７に示す矢印Ｃと逆方向
（反時計方向）に回転し、ワイヤ１４３がワイヤドラム
１４２から解き放されていく。そして、昇降板１２２が
前方へ移動していくに連れて、ワイヤドラム１４２の位
置からプーリ１４４、１４５を介して固定ピン１７１２
の位置までのワイヤ１４３の長さは、長くなっていくこ
とになる。

【００６５】車椅子１がさらに前進し、前側の補助輪４
がスロープ板１０３上を走行するようになると、今度
は、図１２（ｄ）に示すように、補助輪４に踏まれるス
ロープ板１０３は、スロープ位置に止まるが、昇降板１
２２と移動板１５０がスロープ板１０３に対して前進す
るようになる。この状態を車椅子１から見ると、スロー
プ板１０３が後退していくように見える。

【００６６】この場合も、スロープ板１０３が停止した
状態で、昇降板１２２と移動板１５０が前方へ移動して
いくので、その移動に連れて、ワイヤ１４３は、ワイヤ
ドラム１４２から解き放されていく。なお、補助輪４が
スロープ板１０３上に乗り上げ、主輪６がまだ走行面２
０１上にあるときには、車椅子１は、その進行方向（矢
印Ｈ方向）が走行面２０１およびスロープ板１０３の走
行面１９０双方に平行でない状態で前進することにな
り、その間は、車椅子１が前進するに連れて固定板１２
１とスロープ板１０３の上下方向の距離が変化していく
ことになる。上述したように、昇降板１２２と移動板１
５０、移動板１５０とスロープ部１７０を接続する支持
ユニット１５１と１６０は、上下方向への移動を許容す
る構成になっていないので、このような上下方向の距離
の変化に対応することができず、その距離の変化が大き
くなると、そのままでは接続状態を維持することができ
なくなってしまう。

【００６７】そこで、本実施の形態では、スロープ板１
０３と車椅子１との相対的な上下方向の位置変化を許容
する変位許容手段として、固定板１２１と昇降板１２２
間に上述の上下方向の遊びを設け、その距離の変化をこ
の遊びで逃がすようにすることで、移動板１５０とスロ
ープ部１７０の良好な接続状態を維持するようにしてい
る。

【００６８】さらに、車椅子１が前進し、前側の補助輪
４がスロープ板１０３を通過し、後側の主輪６がスロー
プ板１０３上を走行するようになると（図１２（ｅ）の
状態）、主輪６に踏まれているスロープ板１０３は、ス
ロープ位置から動かないため、移動板１５０が昇降板１
２２に対して後方にずれていくようになる。車椅子１か
ら見ると、移動板１５０が後退していくように見える。

【００６９】図１２（ｆ）は、主輪６がスロープ板１０
３を通過したときの状態を示している。昇降板１２２と
移動板１５０は、車椅子１の主輪６がスロープ板１０３
の上を走行している間も、車椅子１の前進と共に前方へ
移動したが、スロープ板１０３は、スロープ位置で停止
したままとなっていたので、主輪６がスロープ板１０３
を通過したときには、図１２（ｆ）に示すように、スロ
ープ板１０３と、移動板１５０と、昇降板１２２の位置
関係は、前から昇降板１２２、移動板１５０、スロープ
板１０３の順になり、図１２（ｂ）に示す位置関係と逆
となる。

【００７０】図１４は、図１２（ｆ）の状態におけるス
ロープ板１０３と、移動板１５０と、昇降板１２２の位
置関係を示す概略斜視図であり、説明の都合上、開閉モ
ータ１７５などのスロープ板１０３の開閉機構を構成す
る部材等については、図示を省略している。この状態
で、ワイヤドラム１４２の位置から固定ピン１７１２の
位置までのワイヤ１４３の長さは最長となる。

【００７１】車椅子１の主輪６がスロープ板１０３の先
端部を通過すると、スロープ板１０３には下方に押圧さ
れる力が作用しなくなるため、スロープ板１０３は、ね
じりコイルバネ１６７の付勢力により、移動板１５０と
の接続部分を中心に、移動板１５０とほぼ平行になるま
で、すなわち図６に示す支持板１６２が、矢印Ｆ方向に
回転して支持板１６１のストッパ１６１２に当接するま
で、同図の時計回りに回転することになる。

【００７２】図１２（ｆ）に戻って、利用者は、車椅子
１の主輪６がスロープ板１０３を通過すると、すなわち
段差２０２を乗り越えると、車椅子１を一旦停止させ、
スロープ板回収ボタン３１３を押下する。制御部３００
は、スロープ板回収ボタン３１３が押下されたことを判
断すると、スロープ板回収処理を実行する。すなわち、
スロープ板１０３を水平位置から直立位置まで回動させ
るべく、ワイヤドラム１７６を時計回りに回転させるた
めの駆動パルスを送出する。そして、直立位置検出スイ
ッチ１９１がオンされると、スロープ板１０３が直立位
置まで回動したと判断して、駆動パルスの送出を停止し
て回転を停止させる。

【００７３】そして、ソレノイド１９５をオフさせてか
ら、スライドモータ１４１を時計回り（図４のＣ方向）
に回転させて、ワイヤ１４３を巻き取る。このときの巻
取量は、昇降板１２２に対して後方一杯まで移動したス
ロープ板１０３および移動板１５０を格納位置の真下の
位置まで戻すのに必要なワイヤ１４３の巻取量であり、
この巻き取り量に相当する駆動パルス数が予めＣＰＵ３
０１の記憶領域に記憶されており、ＣＰＵ３０１はそれ
を読み出して、その分の駆動パルスをスライドモータ駆
動回路３０４に送出する。

【００７４】ワイヤ１４３の巻取りが開始されると、ま
ずスロープ部１７０が前方へ引っ張られ移動し始める。
ソレノイド１９５がオフされているので、ストッパレバ
ー１９６の突起１９６２が移動板１７１の孔１７１４を
介して移動板１５０側に突出した状態となっている。そ
のため、スロープ部１７０が前方へ移動し、当該突起１
９６２が移動板１５０の切り欠け部１５０３に係合する
と、移動板１５０は突起１９６２に押されるようになっ
てスロープ部１７０と一体的に前方へ移動していく。

【００７５】ワイヤ１４３が所定の巻取量だけ巻き取ら
れると、図１２（ｇ）に示すように、移動板１５０とス
ロープ部１７０は丁度格納位置の真下位置で停止する。
制御部３００は、ワイヤ１４３の巻取りを終了すると、
電磁ブレーキ１４１１を動作させ、スライドモータ１４
１の回転軸をロックさせる。ストッパレバー１９６の突
起１９６２が移動板１５０の切り欠き部１５０３に係合
している状態で、スライドモータ１４１の回転軸がロッ
クされると、移動板１５０とスロープ部１７０は、前後
方向への移動が規制されることになる。

【００７６】続いて、制御部３００は、昇降モータ駆動
回路３０２に、昇降モータ１２３、１２４の軸を時計回
りに回転させるための駆動パルスを送出し、上限位置検
出スイッチ１３５がオンされると、昇降板１２２が上限
位置まで上昇したと判断して、駆動パルスの送出を停止
して回転を停止させ（図１２（ｈ）の状態）、スロープ
板回収処理を終了する。これによりスロープ板１０３、
１０４は回収位置に戻ることになる。なお、スロープ板
１０３、１０４が回収位置に戻っても、電磁ブレーキ１
４１１、２２６は動作しており、スライドモータ１４
１、２２４の回転軸がロックされたままとなっているの
で、スロープ板１０３、１０４は前後方向への移動が規
制され、走行中の振動などで回収位置からずれることが
ない。

【００７７】以上、説明したように、本発明に係る車椅
子１は、スロープ板１０３、１０４を備え、利用者から
の指示を受けると、回収位置にあるスロープ板１０３、
１０４を進行方向前方へ移動させると共に下降させるこ
とにより、その先端部を段差の上段部分に架け、その後
端部を走行面に当接させて、自身が走行可能なスロープ
を形成するように構成されている。したがって、スロー
プ板１０３、１０４の回収位置を歩道等に見受けられる
程度の段差の高さよりも高くしておけば、利用者は、介
助者などの他人の力を全く借りずに自力で当該段差を乗
り越えて車椅子１で走行することが容易にでき大変便利
となる。そして、スロープ板１０３、１０４は、平坦な
走行路を走行中は車椅子１の下部の回収位置に回収され
ており、段差を乗り越えるときにだけ車椅子から出場さ
れる構成になっている。したがって、車椅子を持ち上げ
るためのアームが常時前方や後方に突出しているため、
それが邪魔となって取り回しが悪くなるといった従来の
問題が生じない。また、スロープ板１０３、１０４を移
動させるだけなので、従来のような、油圧シリンダを用
いて車椅子を持ち上げるといった大掛かりな昇降装置を
備える必要がなく、その分コストを抑えることも可能と
なる。

【００７８】（６）変形例 以上、本発明に係る車椅子を実施の形態に基づいて説明
してきたが、本発明の内容が、上記実施の形態に限定さ
れないのは勿論であり、以下のような変形例が考えられ
る。 （６−１）上記実施の形態では、移動板１５０、スロー
プ板１０３等の素材として、高強度であり、プレス加工
などで所望の形状に成形し易く、低コストを実現できる
鋼板を用いたが、これに限定されず、例えばステンレス
や、軽量化を優先させる場合にアルミ軽合金などを利用
することもできる。もちろん、スロープ板だけを他の部
材よりも強度を高めるように構成することもできる。

【００７９】（６−２）上記実施の形態では、スロープ
板１０３を前方に移動させるのに、スライドモータ１４
１でワイヤ１４３を巻き取る構成を採用したが、ワイヤ
での巻き取り方式に限らず、例えばラックピニオン方式
を用いることもできる。この場合には、移動板１５０側
に前後方向に延びるラックを設け、昇降板１２２側に、
回転軸にギヤ（ピニオン）が取着されたモータを当該ラ
ックと噛合する位置に固定する構成にすれば、移動板１
５０を前方に移動させることができる。なお、巻き取り
方式の場合は、スライドモータ１４１とワイヤ１４３等
からなる一の駆動手段で、移動板１５０を車椅子１下部
の位置から前方へ移動させるための第１の駆動手段と、
車椅子１で段差を乗り越えた後に、車椅子１の後方にあ
る移動板１５０を車椅子１の下部の位置まで前方へ移動
させるための第２の駆動手段とを兼用することができた
が、ラックピニオン方式の場合は、第１の駆動手段とし
て第１のモータを、第２の駆動手段として第２のモータ
が別々に必要になり、第１のモータは昇降板１２２の前
側の位置に、第２のモータは後側の位置にそれぞれ配設
されることになる。

【００８０】また、スロープ部１７０を移動板１５０に
対して前方に移動させる場合には、同様に、スロープ部
１７０側にラックと、移動板１５０にモータを配設する
ようにすればよいが、この場合も、モータが２つ必要と
なる。 （６−３）本発明に係る車椅子は、介護者が押動するタ
イプのものに限られず、モータなどの動力により走行す
る電動式のものにも適用できる。

【００８１】（６−４）本発明は、車椅子に装着可能な
段差走行補助装置として適用することもできる。すなわ
ち、段差走行補助装置１００を、一般に市販されている
車椅子に取付可能なアタッチメントとして販売する構成
とすることもできる。この場合、昇降モータ１２３、１
２４等の回転のための駆動パルス数を取り付け対象とな
る車椅子に応じて変更可能にしておけば、適応可能な車
椅子の範囲をより広げることができる。

【００８２】

【発明の効果】以上のように本発明に係る段差走行補助
装置は、板状のスロープ部材と、車椅子の下部であって
地面から所定の高さの位置に取着され、前記スロープ部
材を車椅子の前方および後方に進退自在、かつ上下方向
に移動可能に保持すると共に、当該スロープ部材先端部
がその後端部より上方に傾くのを許容するように保持す
る保持手段と、前記スロープ部材を、ほぼ水平な状態で
前方に移動させる第１の駆動手段と、前記前方に移動さ
れたスロープ部材の先端部が段差上方に位置する状態
で、前記スロープ部材をその後端部が接地するまで降下
させる第２の駆動手段とを備えており、スロープ部材を
段差を乗り越えるときにだけ車椅子の前方に突出させる
構成なので、従来のように車椅子を持ち上げるためのア
ームが常時前方や後方に突出しているため、それが邪魔
となって取り回しが悪くなるといった問題が生じない。
また、スロープ部材を移動させるだけなので、従来のよ
うに、油圧シリンダを用いて利用者が乗った車椅子自体
を持ち上げるといった大掛かりな昇降装置を備える必要
がなく、その分コストを抑えることも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車椅子１の全体斜視図である。

【図２】上記車椅子１の側面図である。

【図３】上記車椅子１の背面図である。

【図４】スロープ板出入部１０１の構成を示す斜視図で
ある。

【図５】（ａ）は、移動板１５０と昇降板１２２の分解
斜視図であり、（ｂ）は、当該昇降板１２２を（ａ）の
矢印Ｄ方向から見たときの斜視図である。

【図６】移動板１５０とスロープ部１７０の保持機構を
説明するための分解斜視図である。

【図７】移動板１５０、１７１が前方に一杯まで移動し
たときの様子を示す模式図である。

【図８】図７の状態を車椅子１全体として見たときの図
である。

【図９】スロープ部１７０の構成を示す図である。

【図１０】制御部３００の構成を示すブロック図であ
る。

【図１１】操作パネル３１０の構成を示す図である。

【図１２】（ａ）〜（ｈ）は、制御部３００による処理
内容を説明するための図である。

【図１３】スロープ板１０３が段差２０２に掛けられた
状態を示す模式図である。

【図１４】図１２（ｆ）の状態におけるスロープ板１０
３と、移動板１５０と、昇降板１２２の位置関係を示す
概略斜視図である。

【符号の説明】

１ 車椅子 ４、５ 補助輪 ６、７ 主輪 １００ 段差走行補助装置 １０１、１０２ スロープ板出入部 １０３、１０４ スロープ板 １２１ 固定板 １２２ 昇降板 １２３、１２４、２２１、２２２ 昇降モータ １４１、２２４ スライドモータ １４３、１７７、１７８ ワイヤ １５０ 移動板 １５１、１６０ 支持ユニット １７０ スロープ部 １７１ 移動板 １７５、２２３ 開閉モータ １９０、２０１ 走行面 ２０２ 段差 ２０３ 上段部分 ３００ 制御部 ３０１ ＣＰＵ ３０２、３０５ 昇降モータ駆動回路 ３０３、３０６ 開閉モータ駆動回路 ３０４、３０７ スライドモータ駆動回路 ３１０ 操作パネル ３１１ スロープ板出場ボタン ３１２ スロープ板下降ボタン ３１３ スロープ板回収ボタン

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車椅子に装着され、当該車椅子での段差
   の乗り越えを補助する段差走行補助装置であって、 板状のスロープ部材と、 前記車椅子の下部であって地面から所定の高さの位置に
   取着され、前記スロープ部材を車椅子の前方および後方
   に進退自在、かつ上下方向に移動可能に保持すると共
   に、当該スロープ部材先端部がその後端部より上方に傾
   くのを許容するように保持する保持手段と、 前記スロープ部材を、ほぼ水平な状態で前方に移動させ
   る第１の駆動手段と、 前記前方に移動されたスロープ部材の先端部が段差上方
   に位置する状態で、前記スロープ部材をその後端部が接
   地するまで降下させる第２の駆動手段とを備えることを
   特徴とする段差走行補助装置。
2. 【請求項２】 車椅子が、前記スロープ部材上を上が
   り、その後輪がスロープ部材の先端部を通過した後に、
   当該スロープ部材を車椅子下部の位置に回収する第３の
   駆動手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の段
   差走行補助装置。
3. 【請求項３】 前記第１の駆動手段は、前記第３の駆動
   手段を兼ねることを特徴とする請求項２に記載の段差走
   行補助装置。
4. 【請求項４】 前記スロープ部材は、車椅子走行面を有
   し、車椅子進行方向に平行な軸を介して回動可能に保持
   されて、当該車椅子走行面が上を向いて車椅子の前輪お
   よび後輪の走行路の位置に来る第１の位置と、当該車椅
   子走行面が車椅子の内側を向いて当該走行路よりも当該
   車椅子の内側の位置に来る第２の位置に切り換えること
   ができるように構成されており、 前記スロープ部材が前方に進出した状態で、当該スロー
   プ部材を第１の位置に回動させ、当該スロープ部材を車
   椅子下部の位置に回収するときに、第２の位置に回動さ
   せる第４の駆動手段を備えることを特徴とする請求項２
   もしくは３に記載の段差走行補助装置。
5. 【請求項５】 前記保持手段には、前記車椅子がスロー
   プ部材上を走行する際に生ずる前記スロープ材と前記車
   椅子との相対的な上下方向の位置変化を許容する変位許
   容手段が設けられていることを特徴とする請求項１乃至
   ４のいずれかに記載の段差走行補助装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載の段
   差走行補助装置を備えることを特徴とする車椅子。