JP2002143249A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マッサージ機に対して保持された被施療部を
両側から施療子によって挟み、その状態で被施療部に沿
って移動させるマッサージを実現するマッサージ機を提
供する。 【解決手段】 カバーの溝１４，１５に沿って下腿部等
の被施療部を載置する。施療子１６〜１９は、空気を収
容するエアーアクチュエータ４５，４６，６５，６６を
膨張・収縮させることにより被施療部を挟む方向または
被施療部から離間する方向に駆動される。また、施療部
８は回転駆動される送りねじ２６に螺合する送りナット
をベース２５に備えており、送りねじ２６に沿って移動
可能に構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、施療子により被施
療部を挟むように施療するマッサージ機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、施療子により人体の一部を挟むよ
うに施療するマッサージ機としては、以下に示すような
ものがあった。 （１）施療子により被施療部に対してもみ動作を行う機
能を有するマッサージ機（第１の従来技術） （２）凹状受部に被施療部位を載せ、その被施療部位の
両脇にエアバッグを配設したマッサージ機（例えば、特
開平８−８９５４０号参照）（第２の従来技術） （３）人体の被施療部を挟む施療子を有するハンディタ
イプのマッサージ機（第３の従来技術）

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、第１の
従来技術については、施療子で被施療部位を挟んだ状態
のまま被施療部位の長手方向に移動することにより四肢
に溜まった血液等を心臓方向に戻すマッサージを行うこ
とができない。また、施療子が同じ軌跡を描くように構
成されているので、被施療部を挟む幅すなわち挟む強さ
を変えることができないという問題点があった。

【０００４】第２の従来技術については、被施療部位の
長手方向に沿って複数のエアバッグを配設することによ
り、上述の四肢に溜まった血液等を心臓方向に戻すマッ
サージや被施療部位を挟む強さの変更は可能となるが、
複数のエアバッグの数を少なくすると四肢に溜まった血
液等を心臓方向に戻す効果が十分に得られなくなる一方
で複数のエアバッグの数を多くするとエア系統の構成部
品が多くなり製造コストが増大するという問題点があっ
た。

【０００５】第３の従来技術については、被施療部位を
挟む強さを変更することは可能であるが、四肢に溜まっ
た血液等を心臓方向に戻すマッサージを行おうとすると
被施療部位を挟んだ後に使用者が装置を移動させなくて
はならず、かつ、そのような操作は容易でないため十分
な施療効果が得られないという問題点があった。

【０００６】本発明は、かかる従来技術の課題を解決す
るためになされたものであって、その目的とするところ
は、マッサージ機に対して保持された被施療部を両側か
ら施療子によって挟み、その状態で被施療部に沿って移
動させるマッサージを実現するマッサージ機を提供する
ことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、人体の被施療部に対してマッサージ施療
を行うマッサージ機であって、前記マッサージ機に対す
る所定位置に被施療部を保持する被施療部保持手段と、
所定位置に保持された被施療部の両側に配置され、該被
施療部に作用する一対の施療子と、前記施療子を被施療
部を挟む方向及び被施療部から離間する方向へ駆動する
駆動手段と、前記施療子を被施療部に沿って移動させる
移動手段と、を備える。

【０００８】このようにすれば、被施療部保持手段によ
ってマッサージ機に対して保持された被施療部を両側か
ら施療子によって挟み、その状態で被施療部に沿って移
動させてミルキングを実現することができる。このミル
キングとは、被施療部に溜まった血液等を心臓方向に戻
すマッサージを指す。また、被施療部保持手段によって
保持された被施療部を挟み、また被施療部から離間させ
るという指圧に相当するマッサージを行うこともでき
る。このような指圧に相当するマッサージを施療位置を
変化させて行うこともできる。

【０００９】ここで、駆動手段としては、例えば、供給
される電力によって出力が変化するモータとうを用いる
ことができる。

【００１０】また、前記駆動手段は、内部に流体を収容
して膨張及び収縮する流体密な流体袋と、該流体袋に流
体を供給する流体供給手段と、該流体袋から流体を排出
させる流体排出手段と、を含むようにしてもよい。

【００１１】ここで、流体としては、空気，水等の気体
及び液体が含まれる。

【００１２】また、前記施療子の被施療部に対する押圧
力の強さを検出する施療強さ検出手段と、前記施療強さ
検出手段の検出結果に基づいて前記施療子の被施療部に
対する押圧力の強さを制御する施療強さ制御手段と、を
備えることが好適である。

【００１３】このようにすれば、被施療部の形状変化に
伴って施療強さを変更することができるので、被施療部
の形状にかかわらず一定の施療強さでマッサージを行う
ことができる。

【００１４】ここで、駆動手段として供給される電力に
応じて出力が変化するようなモータを用いる場合であれ
ば、施療強さ検出手段としてモータに供給される電力を
検出する手段を用い、施療強さ制御手段としてモータに
供給される電力を制御する手段を用いることができる。

【００１５】また、前記流体袋内の流体圧を検出するこ
とにより前記施療子の被施療部に対する押圧力の強さを
検出する流体圧検出手段と、前記流体圧検出手段の検出
結果に基づいて前記流体供給手段及び流体排出手段を制
御して前記流体袋内の流体圧を制御することにより前記
施療子の被施療部に対する押圧力の強さを制御する流体
圧制御手段を備えることが好適である。

【００１６】また、前記施療子の被施療部に対する押圧
力の強さを設定する施療強さ設定手段を備えることが好
適である。

【００１７】このようにすれば、使用者が施療強さを変
更し、所望の施療強さでマッサージを受けることができ
る。

【００１８】また、一対の被施療部のそれぞれに対応し
て、前記被施療部保持手段及び一対の施療子を設けるよ
うにしてもよい。

【００１９】このようにすれば、腕や脚のように人体に
一対備わっている部位の両方にマッサージを行うことが
できる。

【００２０】また、前記施療子は、軸方向の中央部から
両端部に向けて次第に拡径する周面を有する略円筒形状
をなすローラであるようにしてもよい。

【００２１】また、前記施療子は、被施療部の形状に沿
うように順次配置された異なる径を有する複数のローラ
を備えるようにしてもよい。。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示の実施形態に
基づいて説明する。

【００２３】（第１の実施形態）図１は、本発明に係る
マッサージ機１の使用時の外観を示す斜視図である。図
２に本発明に係るマッサージ機１をマッサージチェア２
のフットレストに使用した状態を示す。

【００２４】図１に示すように、マッサージ機１の上面
には、短手方向の２条の溝３，４が形成されており、使
用者はふくらはぎ等の被施療部を溝３，４に沿って載置
して使用する。図１のように独立して使用することもで
きるし、図２に示すように椅子型のマッサージチェア２
のフットレストとして使用することもできる。フットレ
ストとして使用する場合には、マッサージ機１はマッサ
ージチェア２のフレーム又は座部に揺動可能に取り付け
られる。マッサージチェアに取り付けられたマッサージ
機１は、ラチェット機構等により座面に対して略平行又
は所定の傾斜角度をなすように選択的に固定保持され
る。

【００２５】図３はマッサージ機１の主要部の分解斜視
図である。

【００２６】マッサージ機１の主要部は、カバー５，被
覆部材６，７，施療部８及びフレーム９からなる。図３
において、主要部を駆動及び動作を制御する駆動手段１
０，施療強さを検知する施療強さ検知手段１１，施療強
さ制御手段１２及び施療強さ設定手段１３は機能ブロッ
クにて示している。

【００２７】カバー（被施療部保持手段）５は、上面に
短手方向に平行に延びる略矩形の２つの開口部１４，１
５を有し、下面の全面が開口した略直方体形状をなす。
開口部１４，１５の短手方向両側の縁部１４１，１４
２，１５１，１５２は長手方向（以下、特に断らない限
り「長手」、「短手」は略直方体をなすマッサージ機１
に対するものとして使用する。）に上に凹となる湾曲形
状に形成されており、脚や腕等を違和感無く保持するこ
とができる。また、開口部１４，１５の長手方向の両側
の縁部は互いに略平行な短手方向の直線状に形成されて
いる。開口部１４，１５の長手方向の縁部からは上方に
延びる壁部１４３，１４４，１５３，１５４を経てカバ
ー上部５ａへと連なる。壁部１４３，１４４，１５３，
１５４からカバー上部５ａにかけてはなだらかな曲面を
なす。また、開口部１４，１５の短手方向両側の縁部１
４１，１４２，１５１，１５２からカバー５の短手方向
側部５ｂ，５ｃにかけてもなだらかな曲面状に形成され
ている。カバー下面の開口部５ｄ側からベース等の内部
機構がカバー５内に収納される。カバー５は樹脂等の材
料で形成することができる。

【００２８】カバー５と施療部８との間には、略楕円形
状で長径方向に沿って湾曲された２枚の被覆部材６，７
が設けられる。被覆部材６，７は、被施療部と内部機構
とを離隔し、被施療部がカバー内部に入り込むのを防止
する。被覆部材６，７を介して施療子１６，１７，１
８，１９が被施療部に作用するので、被覆部材６，７は
布等の変形可能な材料で形成する。また、被覆部材６，
７は、（カバーの）長手方向の両端端部をカバー上部５
ａ内面及び壁部１４３，１４４，１５３，１５４内面に
接着等により固定する。

【００２９】施療部８はガイドレール２１，２２に沿っ
てフレーム９の前壁部２３及び後壁部２４との間を移動
可能に支持されたベース２５上に形成されている。施療
部８の詳細構成について後述する。

【００３０】フレーム９は板状の前壁部２３及び後壁部
２４が２本のガイドレール２１，２２と送りねじ２６に
よって連結された構成をなす。また、前壁部２３には、
外側面に設けられたプーリ２７，２８及びベルト２９等
の移動手段を覆うカバー３０が設けられている。

【００３１】図４に施療部８の詳細構成を示す。施療部
８は長手方向に一対の施療機構が対称的に配置された構
成をなすので、図４には前方（図１，図３では右方）か
ら見て右側の施療部の構成のみを示す。矩形板状のベー
ス５の長手方向端部及び中央部にベース５に直交する支
持壁３１，３２が配設される。支持壁３１，３２の上端
部は互いに対向する方向に直角に屈曲され取付部３１
１，３１２を形成している。取付部３１１，３１２の下
面にはヒンジ３５，３６の一方の板状部材３５１，３６
１が取り付けられ、ヒンジ３５，３６の他方の板状部材
３５２，３６２には施療子支持台３７，３８が取り付け
られている。施療子支持台３７，３８は、矩形の基板３
８１，３８２と、基板３８１，３８２の長手方向の一方
の端部と他方の端部から若干内側の位置に、基板３８
１，３８２に直交する略三角板状の施療子支持部３７
２，３７３，３８２，３８３が設けられた構成を有す
る。施療子支持部３７２，３７３，３８２，３８３は、
施療子１６，１７両端に突出する軸部３９ａ，３９ｂ，
４０ａ，４０ｂを支持する。施療子支持台３７，３８
は、支持された施療子１６，１７が互いに対向するよう
に配置される。基板３８１，３８２の他方の端部にヒン
ジ３５，３６の板状部材３５２，３６２が取り付けら
れ、施療子支持台３７，３８は取付部３１１，３１２に
対してヒンジ３５，３６を介して揺動可能に支持されて
いる。施療子支持台３７，３８と支持壁３１，３２との
間には空気を内部に気密に収容し、膨張・収縮するエア
ーアクチュエータ（流体袋）４５，４６が配置される。

【００３２】図５はマッサージ機１の主要部の左側面図
である。図６はマッサージ機１のフレーム９及び施療部
８を下面からみた図である。

【００３３】フレーム９の前壁部と後壁部との間に、前
壁部２３及び後壁部２４に直交するようにガイドレール
２１，２２が設けられている。ガイドレール２１，２２
は長手方向の両側に１本ずつ平行に配置され、ガイドレ
ール２１，２２の間には、これらに平行に送りねじ２６
が設けられている。前壁部２３の内側面２３２にはモー
タ５０が取り付けられており、モータ５０の駆動軸は前
壁部２３を貫通して外側面２３１側へ突出している。前
壁部２３の外側面２３１側に突出したモータ５０の駆動
軸にはプーリ２８が取り付けられている。回転自在に支
持された送りねじ２６の端部も同様に前壁部２３から外
側面２３１側へ突出しており、端部には同様にプーリ２
７が取り付けられている。プーリ２７とプーリ２８との
間には無端状のベルト２９が巻き掛けられ、駆動力が伝
達されている。ベース２５の下面の長手方向中央部に
は、送りねじ２６と螺合する送りナット５１が設けられ
ている。また、ベース下面の長手方向両側には、短手方
向に貫通する孔を有し、孔に挿通されたガイドレール２
１，２２の周面に沿って摺動する摺動部を備える。ベー
スの下面の中央部の送りナット５１の右側（図６では下
側）には移動限界センサ１（５２）と移動限界センサ２
（５３）とが配置されている。移動限界センサ１（５
２）に対向する前壁部２３の内側面２３２には凸状部材
５４が取り付けられ、移動限界センサ２（５３）に対向
する後壁部２４の内面２４２には同様に凸状部材５５が
取り付けられている。移動限界センサは、例えば、凸状
部材に当接することによって出力が得られるリミットス
イッチによって構成することができるが、所定位置にお
ける存在の有無を検出できればよく、これに限られな
い。ここで、モータ５０，プーリ２７，プーリ２８，ベ
ルト２９，送りねじ２６及び送りナット５１が移動手段
を構成する。

【００３４】図７はフレーム９及び施療部８を前からみ
た図である。図８はフレームの前壁部２３に装着される
カバー３０を内面側からみた図である。

【００３５】図７に示すように、送りねじ２６と同心的
に取り付けられたプーリ２７には周方向に沿ってスリッ
ト５６が開設されている。図８に示すように、カバー３
０の内面には移動位置検出センサ５７が取り付けられて
いる。移動位置検出センサ５７は、プーリ２７のスリッ
ト５６に対向する位置に取り付けられている。移動位置
検出センサ５７は発光素子５７１と受光素子５７２とか
らなり、発光素子５７１から発せられた光のプーリ２７
での反射光を受光素子５７２によって検出する。発光素
子５７１からの光の入射位置を、プーリ２７の回転に伴
ってスリット５６が周方向に横切ることによって、受光
素子５７２に受光される反射光が変化する。これを検出
することにより、プーリ２７に同心的に設けられている
送りねじ２６の回転量から施療部８の移動量を検出す
る。上述のように移動位置検出センサ５７は発光素子５
７１と受光素子５７２とから構成しているので、カバー
３０は前壁部２３側以外の部位を覆って遮光できるよう
に一面が開放された内部中空の略直方体形状をなす。

【００３６】次に、マッサージ機１の施療動作時の状態
について説明する。

【００３７】図９は足首に対する施療動作時の施療部８
の状態を示す正面図であり、図１０は同斜視図である。
また、図１１はふくらはぎに対する施療動作時の施療部
８の状態を示す正面図であり、図１２は同斜視図であ
る。いずれも施療部８を含む必要箇所のみを示し、被覆
部材等説明の便宜のため部材を適宜省略して示してい
る。

【００３８】下腿部６０は図示しないカバー５によって
所定位置に保持される。被施療部を挟むように両側に配
置された施療子支持台３７，３８と支持壁３１，３２と
の間に設けられているエアーアクチュエータ４５，４６
に空気を供給し又はエアーアクチュエータ４５，４６か
ら空気を排出することによりエアーアクチュエータ４
５，４６が膨張又は収縮する。施療子１６，１７を支持
する施療子支持台３７，３８は支持壁３１，３２に対し
てヒンジ３５，３６を介して連結されているので、エア
ーアクチュエータ４５，４６の膨張により施療子支持台
３７，３８は互いに近づく方向に揺動し、エアーアクチ
ュエータ４５，４６の収縮により施療子支持台３７，３
８は互いに離間する方向に揺動する。従って、図１３に
示すように被施療部の太さが異なる場合でも、エアーア
クチュエータ４５，４６内の空気を増減することによ
り、施療子１６，１７の間隔を調整することができるの
で、被施療部位にかかわらず的確に施療子１６，１７に
よって押圧力を付与し、マッサージ施療を行うことがで
きる。このとき、施療子１６，１７の押圧力すなわち施
療強さを検出する圧力センサのような施療強さ検出手段
を備えているので、施療強さを制御することができ、被
施療部位にかかわらず一定の施療強さとなるようにマッ
サージ機１の動作を制御することもできる。例えば、被
施療部の太さにかかわらずエアーアクチュエータ４５，
４６の空気圧を一定とすることにより、施療子１６，１
７による被施療部への押圧力も一定となるので、一定の
強さのマッサージ施療を行うことができる。

【００３９】また、エアーアクチュエータ４５，４６に
空気を供給することにより、施療子１６，１７の被施療
部への押圧力は増大し、エアーアクチュエータ４５，４
６から空気を排出させることにより、施療子１６，１７
の被施療部への押圧力は減少する。被施療部を所定位置
に停止させた状態で、エアーアクチュエータ４５，４６
の膨張・収縮を繰り返すことにより、指圧施療を行うこ
とができる。施療部を所定距離だけ移動させ、移動した
位置でアクチュエータの膨張・収縮を行うことにより、
移動方向の複数箇所に対して指圧施療を行うことができ
る。また、被施療部に押圧力を印加しながら、施療部を
ガイドレールに沿って移動させることにより、血液等を
心臓側に戻す施療を行うことができる。また、施療子１
６，１７は施療子支持台３７，３８に回転可能に支持さ
れているので、施療部８の移動時には施療子１６，１７
が被施療部上を転動する。従って、施療部の移動時に被
施療部に対して無理な力が加わることはない。

【００４０】次に、エアーアクチュエータの駆動側の構
成について説明する。

【００４１】図１４は、エアーアクチュエータを駆動す
る空気圧回路の第１例を示す。

【００４２】図１４に示すように、ポンプ（流体供給手
段）６１によってタンク６２から供給される圧縮空気
は、２ポート弁（流体排出手段）６３を経て圧力センサ
（施療強さ検出手段，流体圧検出手段）６４が設けられ
たチューブから、左右それぞれの足のそれぞれの側のエ
アーアクチュエータ４５，４６及びエアーアクチュエー
タ６５，６６に接続されたチューブに分かれて供給され
ている。このような空気圧回路によってエアーアクチュ
エータ４５，４６，６５，６６を駆動する場合には、す
べてのエアーアクチュエータ４５，４６，６５，６６に
同一圧力の空気が供給されるので、被施療部の形状（太
さ）の変化があっても同一の強さ（圧力）でマッサージ
を行うことができる。２ポート弁は例えばソレノイド等
によって駆動し、後述のＣＰＵ制御回路によってソレノ
イド等を制御することによって２ポート弁の切替を行
う。ここで、駆動手段は、エアーアクチュエータ４５，
４６，６５，６６，ポンプ６１及び２ポート弁６３を含
んで構成される。

【００４３】図１５は、エアーアクチュエータを駆動す
る空気圧回路の第２例を示す。

【００４４】図１５に示すように、ポンプ６１によって
タンク６２から供給される圧縮空気は、２本のチューブ
に分かれて供給される。一方のチューブは２ポート弁６
３及び圧力センサ６４を経てさらに２本に分かれ、右側
（左足に対応する）の施療部のそれぞれの側のエアーア
クチュエータ４５，４６に接続されている。また、他方
のチューブは２ポート６８弁及び圧力センサ６９を経て
さらに２本に分かれ、左側（右足に対応する）の施療部
のそれぞれの側のエアーアクチュエータ６５，６６に接
続されている。このような空気圧回路によってエアーア
クチュエータ４５，４６，６５，６６を駆動する場合に
は、第１例と同様に、被施療部の形状（太さ）の変化が
あっても同一の強さ（圧力）でマッサージを行うことが
できるのに加えて、左右の施療部に供給する空気圧を独
立に制御できるので、左右の被施療部の形状が異なって
も、左右同一の強さ（圧力）でマッサージを行うことが
できる。ここで、駆動手段は、エアーアクチュエータ４
５，４６，６５，６６，ポンプ６１及び２ポート弁６
３，６８を含んで構成される。

【００４５】図１６はエアーアクチュエータ４５，４６
を駆動する空気圧回路の第３例を示す。

【００４６】図１６に示すように、ポンプ６１によって
タンク６２から供給される圧縮空気は、２本のチューブ
に分かれて供給される。一方のチューブは２ポート弁６
８及び圧力センサ６９を経てさらに２本に分かれ、左側
（右足に対応する）の施療部の中央側のエアーアクチュ
エータ６５と右側（左足に対応する）の施療部の中央側
のエアーアクチュエータ４６とに接続されている。ま
た、他方のチューブは２ポート弁６３及び圧力センサ６
４を経てさらに２本に分かれ、左側の施療部の外側のエ
アーアクチュエータ４５と右側の施療部の外側のエアー
アクチュエータ６６とに接続されている。このような空
気圧回路によってエアーアクチュエータ４５，４６，６
５，６６を駆動する場合には、第１例と同様に、被施療
部の形状（太さ）の変化があっても同一の強さ（圧力）
でマッサージを行うことができるのに加えて、被施療部
の内側と外側をそれぞれの強さ（圧力）でマッサージを
行うことができる。ここで、駆動手段は、エアーアクチ
ュエータ４５，４６，６５，６６，ポンプ６１及び２ポ
ート弁６３，６８を含んで構成される。

【００４７】図１７は、マッサージ機１の内部構成の概
略を示すブロック図である。

【００４８】マッサージ機１は、主として、操作部７
０，ＣＰＵ制御回路（施療強さ制御手段，流体圧制御手
段）７１，エアーアクチュエータ４５，４６，６５，６
６，モータ５０，移動限界センサ１（５２），移動限界
センサ２（５３），移動位置検出センサ５７及び圧力セ
ンサ６４を備える。

【００４９】操作部７０には、電源の入／切スイッチ７
０１，停止スイッチ７０２，自動コース選択ボタン７０
３，手動モードのミルキング選択ボタン７０４，同指圧
選択ボタン７０５，施療強さをより強くする施療強さ調
節ボタン７０６及び施療強さをより弱くする施療強さ強
さ調節ボタン７０７が設けられ、使用者の操作による指
令をＣＰＵ制御回路７１に出力する。操作部７０は、例
えば、マッサージ機１本体とは別体に設けられ、有線又
は無線によってＣＰＵ制御回路７１との間で送受信を行
うリモートコントローラとして構成することができる。
ここで、施療強さ調節ボタン７０６，７０７が施療強さ
設定手段を構成する。

【００５０】ＣＰＵ制御回路７１は、操作部７０からの
指令に基づいて、エアーアクチュエータ４５，４６，６
５，６６及びモータ５０を制御する。このとき、移動限
界センサ１（５２），移動限界センサ２（５３），移動
位置検出センサ５７及び圧力センサ等からの入力情報
（検出結果）に基づいて制御を行う。

【００５１】以下、図１８に示すフローチャートに従っ
て、マッサージ機１の全体の動作手順について説明す
る。

【００５２】電源の入／切スイッチ７０１を操作して電
源を投入すると、動作を開始する（ステップ１）。

【００５３】動作が開始されると、まず、施療部８が移
動限界センサ１（５２）の位置まで移動する（ステップ
２）。

【００５４】次に、スイッチ選択入力を待機する（ステ
ップ３）。

【００５５】使用者が操作部の自動コース選択ボタン７
０３を押すと、自動コースモードに移行し（ステップ
４）、所定のプログラムに従った自動コースの動作を行
い（ステップ５）、その後、動作を終了する（ステップ
６）。自動コースは、例えば、後述する指圧動作と血液
等を心臓方向に戻す動作と休止とを適宜組み合わせて構
成することができる。

【００５６】使用者が操作部７０の指圧選択ボタン７０
５を押すと、指圧モードに移行し（ステップ７）、所定
のプログラムに従った指圧モードの動作を行い（ステッ
プ８）、その後、動作を終了する（ステップ６）。

【００５７】使用者が操作部７０のミルキング選択ボタ
ン７０４を押すと、ミルキングモードに移行し（ステッ
プ９）、所定のプログラムに従ったミルキングモードの
動作を行い（ステップ１０）、その後、動作を終了する
（ステップ６）。

【００５８】次に、指圧モードにおけるマッサージ機１
の動作手順を図１９に示すフローチャートに従って説明
する。図２０はふくらはぎを指圧する場合の施療部８の
動作を示す。図２１はエアーアクチュエータ圧力並びに
移動位置検出センサ５７，移動限界センサ１（５２）及
び移動限界センサ２（５３）の出力の変化を動作順序に
従って示す。

【００５９】まず、入／切判定を行う（ステップ１
１）。すなわち、操作部７０の入／切スイッチ７０１が
「切」であるか又は停止スイッチがオンされているか否
かを判定する。操作部７０の入／切スイッチ７０１が
「切」であるか又は停止スイッチ７０２がオンされてい
る場合には動作を終了する。一方、操作部７０の入／切
スイッチ７０１が「入」であり、停止スイッチ７０２も
オンされていない場合には、駆動手段を駆動し、施療子
によって被施療部を設定施療強さになるまで挟む（ステ
ップ１２）。すなわち、ポンプ６１を駆動してエアーア
クチュエータ４５，４６，６５，６６に圧縮空気を所定
圧力となるまで供給する。このときの状態を示すのが図
２０（ａ）及び図２１において−１で示される状態で
ある。移動限界センサ１（５２）がオンとなる位置が施
療部８の基準位置であるので、この状態では移動限界セ
ンサ１（５２）の出力が得られている。

【００６０】次に、駆動手段を駆動し、施療子を開放す
る（ステップ１３）。すなわち、２ポート弁を切り替え
て、エアーアクチュエータ４５，４６，６５，６６内の
空気を排出させる。このとき、施療子１６，１７，１
８，１９の位置は図２０（ａ）のままであるが、図２１
においては−２で示される状態に移行している。すな
わち、ステップ１２で所定の圧力まで増加したエアーア
クチュエータ４５，４６，６５，６６の圧力が徐々に減
少して行く。

【００６１】次に、移動手段を駆動し、施療子を移動限
界センサ２（５３）がオンとなる方向へ所定距離だけ移
動させる（ステップ１４）。すなわち、モータ５０を回
転させて、送りねじ２６を回転させ、螺合する送りナッ
ト５１を備えた施療部８をガイドレール２１，２２に沿
って移動させる。移動距離はプーリ２７の回転量によっ
て決まるので、移動位置検出センサ５７によって検出す
ることができる。このときの状態は、図２０では（ａ）
から（ｂ）に移行する過程であり、図２１では−０で
示される状態である。すなわち、エアーアクチュエータ
４５，４６，６５，６６は排気された状態を維持し、プ
ーリ２７の回転すなわちモータ５０及び送りねじ２６の
回転量に対応する移動位置検出センサ５７の出力が得ら
れている。

【００６２】次に、移動位置判定を行う（ステップ１
５）。すなわち、移動限界センサ２（５３）がオンか否
かを判定する。

【００６３】ここで、移動限界センサ２（５３）がオン
でなければ、ステップ１１に戻る。すなわち、施療部８
が移動限界センサ２（５３）がオンとなる位置に移動す
るまで、所定の位置でステップ１１から１４を繰り返
し、指圧動作を行う。この過程を示すのが、図２０では
（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）の各図であり、図２１
では−１〜−２に至る状態である。

【００６４】移動限界センサ２（５３）がオンであれ
ば、移動手段を駆動し、施療子を移動限界センサ１（５
２）がオンとなる方向へ移動させる（ステップ１６）。
すなわち、モータ５０を逆回転させ、送りねじ２６を逆
回転させることにより、螺合する送りナット５１を備え
た施療部８をガイドレール２１，２２に沿って逆方向に
移動させる。この過程を示すのが、図２０では（ｄ）→
（ａ）の移行であり、図２１では−０〜に示される
状態である。まず、−０は施療部８の移動を示し、こ
の移動により−１では移動限界センサ２（５３）がオ
ンとなる。この位置で−１に示すようにふくらはぎを
施療子１６，１７，１８，１９によって所定の圧力まで
挟み、−２に示すようにふくらはぎを開放するという
指圧動作を行う。つづくは、モータ５０を逆回転させ
て施療子１６，１７，１８，１９を移動させる過程を示
す。

【００６５】次に、移動位置判定を行う（ステップ１
７）。すなわち、移動限界センサ１（５２）がオンか否
かを判定する。移動限界センサ１（５２）がオンであれ
ば、ステップ１に戻り、移動限界センサ１（５２）がオ
ンでなければ、ステップ１６に戻る。この過程は、同様
に図２０では（ｄ）→（ａ）の移行として示され、図２
１ではで示される状態に対応する。従って、の移動
により移動限界センサ１（５２）の出力が再び得られて
いる。

【００６６】次に、ミルキングモードにおける動作手順
を図２２に示すフローチャートに従って説明する。図２
３は足首からふくらはぎにかけてミルキングを行う場合
の施療部の動作を示す。図２４はエアーアクチュエータ
４５，４６，６５，６６圧力及び移動位置検出センサ５
７，移動限界センサ１（５２）及び移動限界センサ２
（５３）の出力の変化を動作順序に従って示す。

【００６７】まず、まず、入／切判定を行う（ステップ
２１）。すなわち、操作部７０の入／切スイッチ７０１
が「切」であるか又は停止スイッチ７０２がオンされて
いるか否かを判定する。操作部７０の入／切スイッチ７
０１が「切」であるか又は停止スイッチ７０２がオンさ
れている場合には動作を終了する。一方、操作部７０の
入／切スイッチ７０１が「入」であり、停止スイッチ７
０２もオンされていない場合には、駆動手段を駆動し、
施療子によって被施療部を設定施療強さになるまで挟む
（ステップ２２）。すなわち、ポンプ６１を駆動してエ
アーアクチュエータ４５，４６，６５，６６に圧縮空気
を所定圧力となるまで供給する。このときの状態を示す
のが図２３（ａ）及び図２４においてで示される状態
である。施療部は基準位置にあり、移動限界センサ１
（５２）の出力が得られている。

【００６８】次に、移動手段を駆動し、施療子１６，１
７，１８，１９を移動限界センサ２（５３）がオンとな
る方向へ移動させる（ステップ２３）。このときの状態
は図２３では（ａ）から（ｂ）に移行する過程であり、
図２４ではで示される状態である。

【００６９】次に、施療強さ判定を行う（ステップ２
４）。すなわち、設定された施療強さより施療強さが大
きいか否かを判定する。

【００７０】ここで、施療強さが設定された施療強さよ
りも大きければ駆動手段を駆動し、設定施療強さになる
まで挟む（ステップ２５）。図２３に示すように施療部
８を足首からふくらはぎまで移動させる場合であれば、
被施療部の太さは施療部８の移動に従って太くなるた
め、施療強さも施療部８の移動に従って強くなる。従っ
て、この場合には、移動に伴って２ポート弁を所定時間
の間切り替えて、エアーアクチュエータ４５，４６，６
５，６６内の空気を排出して、減圧する制御を行う。足
首からふくらはぎへと施療子１６，１７，１８，１９を
移動させる場合には被施療部の太さは上述のように変化
するが、ミルキングは血液等を心臓方向に戻す動作であ
るから、施療部８の移動に従って被施療部の太さが細く
なり、施療強さが設定施療強さより弱くなる場合もあ
る。このような場合には、移動に伴ってポンプ６１を駆
動し、エアーアクチュエータ４５，４６，６５，６６に
さらに圧縮空気を供給して圧力を増加させる。このよう
にして施療強さを設定値に保持しながら、施療部８が移
動する。

【００７１】一方、施療強さが設定された施療強さ以下
であれば、移動位置判定を行う（ステップ２６）。すな
わち、移動限界センサ２（５３）がオンか否かを判定す
る。

【００７２】ここで、移動限界センサ２（５３）がオン
でなければ、ステップ２２に戻る。すなわち、施療強さ
を設定値に保持しながら、施療部８が移動限界センサ２
（５３）がオンとなる位置まで移動する。この過程は、
図２３では（ａ）から（ｂ）に移行する過程であり、図
２４ではに示される状態である。エアーアクチュエー
タ４５，４６，６５，６６の圧力が所定値に保持され、
移動に伴う移動位置検出センサ５７の出力が発生してい
る。

【００７３】一方、移動限界センサ２（５３）がオンで
あれば、駆動手段を駆動し、施療子を開放する（ステッ
プ２７）。このとき、施療子１６，１７，１８，１９の
位置は図２３（ａ）のままであるが、図２４においては
−１で示される状態に移行している。すなわち、エア
ーアクチュエータ４５，４６，６５，６６内の空気が排
出されて減圧するとともに、移動限界センサ２（５３）
の出力が得られている。

【００７４】次に、移動手段を駆動し、施療子１６，１
７，１８，１９を移動限界センサ１（５２）がオンとな
る方向へ移動する（ステップ２８）。

【００７５】次に、移動位置判定を行う（ステップ２
９）。すなわち、移動限界センサ１（５２）がオンか否
かを判定する。移動限界センサがオンであれば、ステッ
プ２２に戻り、移動限界センサ１（５２）がオンでなけ
れば、ステップ２８に戻る。このときの状態は、図２３
では（ｂ）から（ａ）に移行する過程であり、図２４で
は−２で示される状態である。すなわち、エアーアク
チュエータ４５，４６，６５，６６は排気された状態を
維持し、施療部８の移動に伴う移動位置センサの出力が
得られている。−２を経ることにより、の領域が再
度出現し、移動限界センサ１（５２）の出力が得られ
る。

【００７６】上述の実施形態では、一対の施療部を備え
たマッサージ機について説明したが、上述の施療部を一
つだけマッサージ機が備えるようにしてもよい。このよ
うなマッサージ機８１の使用状態を図２５に示す。溝が
一条のみ備えられ、例えば、首を溝に沿って載置するこ
とにより首に対するマッサージ施療を行えるようにした
ものである。施療部の動作は上述の実施形態と同様であ
り、指圧施療及び血液等を心臓方向に戻すマッサージ施
療を行うことができる。マッサージ機１は、首のみなら
ず、一方の足や腕のみに対してマッサージ施療を行うこ
ともできる。

【００７７】（第２の実施形態）図２６は第２の実施形
態に係る異なる構成の施療部を備えたマッサージ機１を
示す。

【００７８】施療子の構成を除いて第１の実施形態と同
様であるので、同様の構成について同様の符号を用いて
説明を省略し、施療子の構成についてのみ説明する。

【００７９】施療子８１，８２は、施療子支持台３７，
３８に回転可能に支持された軸部８１１，８２１に対し
てそれぞれ径の異なる３つのローラ８１２，８１３，８
１４及びローラ８２２，８２３，８２４が取り付けられ
た構成を有する。ローラの径は上方から下方へ次第に大
きくなるように配置され、ふくらはぎや足首のように下
に凸の湾曲形状をなす被施療部の形状により適合するよ
うに構成されている。各施療子のローラは３つに限られ
ず、２つでもよいし、４つ以上でもよい。また、ローラ
は一体に回転するようにしてもよいし、独立に回転する
ようにしてもよい。

【００８０】（第３の実施形態）図２７は本発明の第３
の実施形態に係る異なる構成の施療部を備えたマッサー
ジ機１を示す。

【００８１】ベース上の施療部の構成を除いて第１の実
施形態と同様であるので、同様の構成については同様の
符号を用いて説明を省略し、異なる構成についてのみ説
明する。

【００８２】ベース上２５に直立する支持壁８５，８６
の内側面８５１，８６１には蛇腹状のエアーアクチュエ
ータ８７，８８が設けられている。エアーアクチュエー
タ８７，８８は一方の端部を支持壁８５，８６に取り付
けられ、他方の端部を施療子支持台８９，９０に取り付
けられている。エアーアクチュエータ８７，８８の内部
には収縮方向に付勢するためのスプリング８７１，８８
１等が備えられており、エアーアクチュエータ８７，８
８内に空気を供給するとスプリング８７１，８８１の付
勢力に抗して伸張し、エアーアクチュエータ８７，８８
内の空気が排出されるとスプリング８７１，８８１の付
勢力により収縮する。施療子支持台８９，９０は略直方
体形状をなし、互いに対向する側の上部が切り欠かれて
曲面状の施療子支持面８９１，９０１が形成されてい
る。施療子支持面８９１，９０１はベース２５の移動方
向（マッサージ機の長手方向）に沿った断面が円弧とな
るような曲面である。施療子支持面８９１，９０１の上
端部とその下部に植設された脚部９１１，９１２，９２
１，９２２と脚部９１１，９１２間及び脚部９２１，９
２２間を施療子支持面８９１，９０１に沿ってそれぞれ
連結する軸部９１３，９２３とを有する施療子支持部材
９１，９２の軸部９１３，９２３の周りに、略球状の施
療子９３〜９５及び９６〜９８がそれぞれ回転可能に支
持されている。

【００８３】エアーアクチュエータ８７，８８の伸縮に
よって施療子支持台８９，９０の間隔が変化するため、
被施療部を下方から支持する施療子９３〜９５及び９６
〜９８間の間隔も変化し、被施療部への押圧力も変化す
る。

【００８４】従って、第１の実施形態に係るマッサージ
機１と同様に指圧施療及び血液等を心臓の方向に戻す施
療を行うことができる。

【００８５】（第４の実施形態）図２８は第４の実施形
態に係るマッサージ機の施療部の構成を示す図である。
施療部の構成を除いて第１の実施形態と同様であるの
で、同様の構成については同様の符号を用いて説明を省
略する。

【００８６】ベース（不図示）上に直立する両方の支持
壁１０１，１０２の上端から、斜め上方に互いに近づく
方向に支持腕１０３，１０４が延設されている。支持腕
１０３，１０４の上端部にヒンジ１０５，１０６を介し
て棒状の施療子支持部材１０７，１０８が揺動可能に連
結されている。施療子支持部材１０７，１０８にはロー
ラからなる施療子１０９，１１０が回転可能に軸支され
ている。施療子支持部材１０７，１０８の施療子１０
９，１１０の下方には支持壁１０１，１０２に対向して
ばね支持用突片１０７１，１０８１が形成されており、
ばね支持用突片１０７１，１０８１と支持壁１０１，１
０２との間はバネ１１１，１１２によって連結されてい
る。施療子支持部材１０７，１０８の下端部はリンク部
材１１３によって連結されている。リンク部材１１３は
ピン１１３１を介して互いに回動可能な腕部１１３２，
１１３３が連結された構成をなし、ピン１１３１にはワ
イヤ１１４の一端部が固定されている。ワイヤ１１４は
ベースに開設された孔を通して下面に引き出され、プー
リ１１５を介して他端部が検出機構のホルダ１１６に固
定されている。検出機構フレーム１１７の壁部１１７
１，１１７２間には送りねじ１１８が配設されている。
送りねじ１１８の外周には螺合する送りナット１１９が
設けられ、送りナット１１９の軸方向の一端にはフラン
ジブッシュ１２０が延設されている。送りナット１１９
の外側は内部中空の略直方体の箱状部材のホルダ１１６
によって覆われており、ホルダ１１６は軸方向の両端部
にフランジブッシュ１２０の円筒部１２０１及び送りね
じ１１８が挿通される孔１１６１，１１６２を有する。
フランジブッシュ１２０は送りナット１１９と反対側の
端部に外向きフランジ１２０２を有し、フランジブッシ
ュ１２０の円筒部１２０１の径は孔１１６１の径よりも
小さく、フランジ１２０２の径は孔１１６１の径よりも
大きく設定されている。また、フランジブッシュ１２０
の外周にはバネ１２１が巻装され、バネ１２１は送りナ
ット１１９の端面とホルダ１１６の内面との間に支持さ
れる。ホルダ１１６及び送りナットは図示しない規制手
段によって送りねじ１１８の回転に連動しないように回
転が規制されている。

【００８７】送りねじ１１８を図示しない回転駆動手段
によって回転駆動することによって送りナット１１９は
軸方向に移動する。送りねじ１１８の回転制御により、
送りナット１１９を所定位置まで移動し、又は所定位置
に保持することができる。ホルダ１１６は、一方ではバ
ネ１２１を介して送りナット１１９の端面によって規制
され、他方ではフランジブッシュ１２０のフランジ１２
０１によって規制される。従って、ホルダ１１６も送り
ナット１１９の移動に伴って送りネジ方向に移動する。
このホルダ１１６の移動によってリンク部材１１３のピ
ン１１３１に固定されたワイヤ１１４が引かれ、又は戻
される。ホルダ１１６がワイヤ１１４を引っ張ることに
より、リンク部材１１３のピン１１３１が引っ張られ、
リンク部材１１３の腕部１１３２，１１３３のなす角度
が小さくなる。リンク部材１１３の腕部１１３２，１１
３３のなす角度が小さくなると、リンク部材１１３に連
結された施療子支持部材１０７，１０８は、バネ１１
１，１１２の付勢力に抗して互いに近づく方向へと揺動
する。このとき施療子１０９，１１０によって被施療部
に印加される押圧力は増大する。ホルダ１１６に引っ張
られているワイヤ１１４が戻されると、施療子支持部材
１０７，１０８を互いに離間させる方向に付勢している
バネ１１１，１１２の作用によって施療子支持部材１０
７，１０８は互いに離間しようとする方向に揺動する。
このとき施療子１０９，１１０による被施療部に印加さ
れる押圧力は減少し、あるいは被施療部は施療子１０
９，１１０から開放される。

【００８８】このようにして、本実施形態に係る施療部
を有するマッサージ機においても、指圧及び血液等を心
臓方向に戻すマッサージを行うことができる。

【００８９】ここで、バネ１１１，１１２，リンク部材
１１３，ワイヤ１１４，プーリ１１５，ホルダ１１６，
送りねじ１１８，送りナット１１９，フランジブッシュ
１２０及びバネ１２１を含んで駆動手段が構成される。

【００９０】次に、図２９を参照して施療強さ検出機構
の構成について説明する。

【００９１】上述のように送りねじ１１８の回転制御に
より、送りナット１１９の移動制御及び位置制御を行う
ことができる。所定の位置で送りナット１１９を停止さ
せた状態では、ホルダ１１６はバネ１２１によってフラ
ンジブッシュ１２０のフランジ１２０２に押しつけられ
ている。ホルダ１１６の端面１１６４には、揺動可能に
支持された可動部１２２１の回転角度を検出可能なポテ
ンショメータ（施療強さ検出手段）１２２が取り付けら
れている。ポテンショメータ１２２の可動部１２２１の
先端はフランジブッシュ１２０のフランジ１２０２の軸
方向端面に当接するように配置されている。送りナット
１１９が所定位置に停止している状態で、ワイヤ１１４
を介してホルダ１１６がバネ１２１の付勢力に抗して引
っ張られると、ホルダ１１６は送りナット１１９側に移
動する。このとき、フランジ１２０２とホルダ１１６の
端面とが離間する。ホルダ１１６の端面に対するフラン
ジ１２０２の移動量をポテンショメータ１２２の可動部
１２２１の回転量として検出することができる。従っ
て、ワイヤ１１４がホルダ１１６を引っ張る力を算出す
ることができ、これによって施療子１０９，１１０が被
施療部に印加する押圧力すなわち施療強さを検出するこ
とができる。

【００９２】このような構成により、一定の施療強さで
のマッサージを行うことができ、施療強さ検出機構の検
出結果に基づいて送りねじを回転させることにより所望
の強さでのマッサージを実現することもできる。

【００９３】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、マッサージ機に対して保持された被施療部を両側か
ら施療子によって挟み、その状態で被施療部に沿って移
動させるマッサージを実現するマッサージ機を提供する
ことができる。また、本発明によれば、被施療部保持手
段によって保持された被施療部を挟み、また被施療部か
ら離間させるという指圧に相当するマッサージを行うこ
ともできる。さらに、移動手段によって施療子を移動さ
せることにより、このような指圧に相当するマッサージ
を施療位置を変化させて行うこともできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係るマッサージ機の使用時の外
観斜視図である。

【図２】図２は本発明に係るマッサージ機をマッサージ
チェアに適応した状態を示す図である。

【図３】図３はマッサージ機の主要部の分解斜視図であ
る。

【図４】図４はマッサージ機の施療部の詳細構成を示す
図である。

【図５】図５はマッサージ機の主要部を分解して示す左
側面図である。

【図６】図６はマッサージ機のフレーム及び施療部を下
面からみた図である。

【図７】図７はマッサージ機のフレーム及び施療部を前
面からみた図である。

【図８】図８はフレーム前面のカバーを内面側からみた
図である。

【図９】図９は足首に対する施療動作時の施療部の状態
を示す正面図である。

【図１０】図１０は足首に対する施療動作時の施療部の
状態を示す斜視図である。

【図１１】図１１はふくらはぎに対する施療動作時の施
療部の状態を示す正面図である。

【図１２】図１２はふくらはぎに対する施療動作時の施
療部の状態を示す斜視図である。

【図１３】図１３は被施療部の太さが異なる場合の施療
子強さの調節について説明する図である。

【図１４】図１４はエアーアクチュエータを駆動する空
気圧回路の第１例を示す図である。

【図１５】図１５はエアーアクチュエータを駆動する空
気圧回路の第２例を示す図である。

【図１６】図１６はエアーアクチュエータを駆動する空
気圧回路の第３例を示す図である。

【図１７】図１７はマッサージ機の内部構成を示すブロ
ック図である。

【図１８】図１８はマッサージ機の全体の動作手順を示
すフローチャートである。

【図１９】図１９は指圧モードにおけるマッサージ機の
動作手順を示すフローチャートである。

【図２０】図２０はふくらはぎを指圧する場合の施療部
の動作を示す図である。

【図２１】図２１はエアーアクチュエータ４圧力，移動
位置検出センサ，移動限界センサ１及び移動限界センサ
２の出力の変化を動作順序に従って示す図である。

【図２２】図２２はミルキングモードにおける動作手順
を示すフローチャートである。

【図２３】図２３は足首からふくらはぎにかけてミルキ
ングを行う場合の施療部の動作を示す図である。

【図２４】図２４はエアーアクチュエータ圧力及び移動
位置検出センサ，移動限界センサ１及び移動限界センサ
２の出力の変化を動作順序に従って示す図である。

【図２５】図２５は変形例に係るマッサージ機の使用状
態を示す図である。

【図２６】図２６は本発明の第２の実施形態に係るマッ
サージ機の施療部を示す図である。

【図２７】図２７は本発明の第３の実施形態に係るマッ
サージ機の施療部を示す図である。

【図２８】図２８は本発明の第４の実施形態に係るマッ
サージ機の施療部の構成を示す図である。

【図２９】図２９は本発明の第４の実施形態に係るマッ
サージ機の施療強さ検出機構の構成を示す図である。

【符号の説明】

１ マッサージ機 ２ マッサージチェア ５ カバー ８ 施療部 １６，１７，１８，１９ 施療子 ２６ 送りねじ ２７，２８ プーリ ２９ ベルト ４５，４６，６５，６６ エアーアクチュエータ ５０ モータ ５２ 移動限界センサ１ ５３ 移動限界センサ２ ５７ 移動位置検出センサ ６１ ポンプ ６２ タンク ６３，６８ ２ポート弁 ６４，６９ 圧力センサ ８１，８２ 施療子 ８１２，８１３，８１４，８２１，８２２，８２３
ローラ ８７，８８ エアーアクチュエータ ７１ ＣＰＵ制御回路 １１３ リンク部材 １１４ ワイヤ １１５ プーリ １１６ ホルダ １１８ 送りねじ １１９ 送りナット １２０ ブッシュ １２１ バネ １２２ ポテンショメータ ７０６，７０７ 施療強さ調節ボタン

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｈ 15/00 ３７０ Ａ６１Ｈ 15/00 ３７０Ｌ ３８０ ３８０Ｂ ３８０Ｃ ３９０ ３９０Ｅ 39/04 39/04 Ｗ (72)発明者 三木 章利 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 株式会社オムロンライフ サイエンス研究所内 (72)発明者 森田 和行 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 株式会社オムロンライフ サイエンス研究所内 Ｆターム(参考） 4C100 AD12 AD25 AE02 AE06 AE19 AF02 AF06 AF07 AF11 AF17 BB03 BB05 BC03 BC13 CA02 DA04 DA08 DA10 EA10 EA13 4C101 BA01 BB04 BB07 BB10 BC09 BD02 BD06 BE08

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人体の被施療部に対してマッサージ施療
   を行うマッサージ機であって、 前記マッサージ機に対する所定位置に被施療部を保持す
   る被施療部保持手段と、 所定位置に保持された被施療部の両側に配置され、該被
   施療部に作用する一対の施療子と、 前記施療子を被施療部を挟む方向及び被施療部から離間
   する方向へ駆動する駆動手段と、 前記施療子を被施療部に沿って移動させる移動手段と、 を備えたマッサージ機。
2. 【請求項２】 前記駆動手段は、内部に流体を収容して
   膨張及び収縮する流体密な流体袋と、該流体袋に流体を
   供給する流体供給手段と、該流体袋から流体を排出させ
   る流体排出手段と、を含む請求項１記載のマッサージ
   機。
3. 【請求項３】 前記施療子の被施療部に対する押圧力の
   強さを検出する施療強さ検出手段と、 前記施療強さ検出手段の検出結果に基づいて前記施療子
   の被施療部に対する押圧力の強さを制御する施療強さ制
   御手段と、 を備えた請求１又は２項記載のマッサージ機。
4. 【請求項４】 前記流体袋内の流体圧を検出することに
   より前記施療子の被施療部に対する押圧力の強さを検出
   する流体圧検出手段と、 前記流体圧検出手段の検出結果に基づいて前記流体供給
   手段及び流体排出手段を制御して前記流体袋内の流体圧
   を制御することにより前記施療子の被施療部に対する押
   圧力の強さを制御する流体圧制御手段を備えた請求項２
   記載のマッサージ機。
5. 【請求項５】 前記施療子の被施療部に対する押圧力の
   強さを設定する施療強さ設定手段を備えた請求３又は４
   項記載のマッサージ機。
6. 【請求項６】 一対の被施療部のそれぞれに対応して、
   前記被施療部保持手段及び一対の施療子を設けたことを
   特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のマッサー
   ジ機。
7. 【請求項７】 前記施療子は、軸方向の中央部から両端
   部に向けて次第に拡径する周面を有する略円筒形状をな
   すローラである請求項１乃至６のいずれかに記載のマッ
   サージ機。
8. 【請求項８】 前記施療子は、被施療部の形状に沿うよ
   うに順次配置された異なる径を有する複数のローラを備
   える請求項１乃至６のいずれかに記載のマッサージ機。