JP2002114488A - ハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制御装置 - Google Patents
ハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制御装置Info
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- JP2002114488A JP2002114488A JP2000303455A JP2000303455A JP2002114488A JP 2002114488 A JP2002114488 A JP 2002114488A JP 2000303455 A JP2000303455 A JP 2000303455A JP 2000303455 A JP2000303455 A JP 2000303455A JP 2002114488 A JP2002114488 A JP 2002114488A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーン等における可変容量形油圧モータの
回転速度制御装置におけるハンチング防止装置を提供
し、安全な作業を確保することを課題とする。 【解決手段】 モータ容量制御装置１１を調整する電磁
比例減圧弁１３を設け、速度コントローラ５の設定値に
基づく制御部６の指令により、前記ポンプ容量制御装置
３とエンジン回転数制御装置４とを調整して油圧ポンプ
２の吐出流量を制御するとともに、前記電磁比例減圧弁
１３を介してモータ容量制御装置１１を調整して油圧モ
ータ１０の吸収量を制御する油圧モータ１０の回転速度
制御において、前記油圧モータ１０に必要なトルクを確
保すべく、油圧モータ容量制御装置１１の制御手段を設
け、油圧モータ１０の吸収量を電気的にリニア制御可能
にした。
回転速度制御装置におけるハンチング防止装置を提供
し、安全な作業を確保することを課題とする。 【解決手段】 モータ容量制御装置１１を調整する電磁
比例減圧弁１３を設け、速度コントローラ５の設定値に
基づく制御部６の指令により、前記ポンプ容量制御装置
３とエンジン回転数制御装置４とを調整して油圧ポンプ
２の吐出流量を制御するとともに、前記電磁比例減圧弁
１３を介してモータ容量制御装置１１を調整して油圧モ
ータ１０の吸収量を制御する油圧モータ１０の回転速度
制御において、前記油圧モータ１０に必要なトルクを確
保すべく、油圧モータ容量制御装置１１の制御手段を設
け、油圧モータ１０の吸収量を電気的にリニア制御可能
にした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンチング防止可
能なクレーン等に使用する可変容量形油圧モータの回転
速度制御装置に関るものである。
能なクレーン等に使用する可変容量形油圧モータの回転
速度制御装置に関るものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来の油圧モータの回転速度及
び負荷制御の油圧回路図である。図３で速度コントロー
ラ５の設定値に基づく制御部６の指令により、ポンプ容
量制御装置３及びエンジン回転数制御装置４を調整し
て、油圧ポンプ２の吐出量を変化させる。
び負荷制御の油圧回路図である。図３で速度コントロー
ラ５の設定値に基づく制御部６の指令により、ポンプ容
量制御装置３及びエンジン回転数制御装置４を調整し
て、油圧ポンプ２の吐出量を変化させる。
【０００３】油圧ポンプ２の吐出量は、リモートコント
ロール弁７の２次圧により切り替えられる方向制御弁８
により流量及び方向が制御され、カウンタバランス弁９
を通過して可変容量形油圧モータ１０へ流入する。
ロール弁７の２次圧により切り替えられる方向制御弁８
により流量及び方向が制御され、カウンタバランス弁９
を通過して可変容量形油圧モータ１０へ流入する。
【０００４】油圧モータ１０の傾転角を調整するモータ
容量制御装置１１は、電磁比例減圧弁１３の２次圧Ｐｊ
によって調整されるが、該電磁比例減圧弁１３は前記速
度コントローラ５の設定値に基づく制御部６の指令によ
り制御される。
容量制御装置１１は、電磁比例減圧弁１３の２次圧Ｐｊ
によって調整されるが、該電磁比例減圧弁１３は前記速
度コントローラ５の設定値に基づく制御部６の指令によ
り制御される。
【０００５】油圧モータ１０に減速機２２を介し連結さ
れるウインチドラム２３で荷の巻き上げ巻き下げ等を行
う場合、油圧モータ１０に負荷が掛かり、油圧モータ１
０の入り口と出口の差圧が一定圧力に達すると、油圧モ
ータ容量制御装置１１は、速度コントローラ５の指令に
よらず、油圧モータ１０の吸収量を油圧モータ１０に掛
かる負荷トルクとバランスするように動作する。このよ
うに、油圧モータ容量制御装置１１が速度コントローラ
５の指令によらないでバランスするように動作すると、
油圧モータ１０の回転速度が変動する。
れるウインチドラム２３で荷の巻き上げ巻き下げ等を行
う場合、油圧モータ１０に負荷が掛かり、油圧モータ１
０の入り口と出口の差圧が一定圧力に達すると、油圧モ
ータ容量制御装置１１は、速度コントローラ５の指令に
よらず、油圧モータ１０の吸収量を油圧モータ１０に掛
かる負荷トルクとバランスするように動作する。このよ
うに、油圧モータ容量制御装置１１が速度コントローラ
５の指令によらないでバランスするように動作すると、
油圧モータ１０の回転速度が変動する。
【０００６】油圧モータ１０の回転速度が変動すると、
荷が揺れたりして油圧モータ１０に掛かる負荷トルクが
変動し、この変動に対し、油圧モータ容量制御装置１１
は再度バランスするよう動作し、安定せず、ハンチング
を生じる場合がある。ハンチングが発生した場合、クレ
ーン等では、その振動がアタッチメントに伝わりクレー
ン作業が危険になる。
荷が揺れたりして油圧モータ１０に掛かる負荷トルクが
変動し、この変動に対し、油圧モータ容量制御装置１１
は再度バランスするよう動作し、安定せず、ハンチング
を生じる場合がある。ハンチングが発生した場合、クレ
ーン等では、その振動がアタッチメントに伝わりクレー
ン作業が危険になる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】クレーン等における可
変容量形油圧モータの回転速度制御装置におけるハンチ
ング防止装置を提供し、安全な作業を確保することを課
題とする。
変容量形油圧モータの回転速度制御装置におけるハンチ
ング防止装置を提供し、安全な作業を確保することを課
題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】（１）エンジン１により
駆動される可変容量形の油圧ポンプ２と、該油圧ポンプ
２の傾転角を調整するポンプ容量制御装置３と、前記エ
ンジンの回転数を調整するエンジン回転数制御装置４
と、リモートコントロール弁７の２次圧によって前記油
圧ポンプ２の吐出油の流量及び方向を制御する方向制御
弁８と、該方向制御弁を通過した油にて駆動される可変
容量形の油圧モータ１０と、該油圧モータ１０の傾転角
を調整するモータ容量制御装置１１とからなり、前記モ
ータ容量制御装置１１を調整する電磁比例減圧弁１３を
設け、速度コントローラ５の設定値に基づく制御部６の
指令により、前記ポンプ容量制御装置３とエンジン回転
数制御装置４とを調整して油圧ポンプ２の吐出流量を制
御するとともに、前記電磁比例減圧弁１３を介してモー
タ容量制御装置１１を調整して油圧モータ１０の吸収量
を制御する油圧モータの回転速度制御において、前記油
圧モータに必要なトルクを確保すべく、油圧モータ容量
制御装置１１の制御手段を設けた。
駆動される可変容量形の油圧ポンプ２と、該油圧ポンプ
２の傾転角を調整するポンプ容量制御装置３と、前記エ
ンジンの回転数を調整するエンジン回転数制御装置４
と、リモートコントロール弁７の２次圧によって前記油
圧ポンプ２の吐出油の流量及び方向を制御する方向制御
弁８と、該方向制御弁を通過した油にて駆動される可変
容量形の油圧モータ１０と、該油圧モータ１０の傾転角
を調整するモータ容量制御装置１１とからなり、前記モ
ータ容量制御装置１１を調整する電磁比例減圧弁１３を
設け、速度コントローラ５の設定値に基づく制御部６の
指令により、前記ポンプ容量制御装置３とエンジン回転
数制御装置４とを調整して油圧ポンプ２の吐出流量を制
御するとともに、前記電磁比例減圧弁１３を介してモー
タ容量制御装置１１を調整して油圧モータ１０の吸収量
を制御する油圧モータの回転速度制御において、前記油
圧モータに必要なトルクを確保すべく、油圧モータ容量
制御装置１１の制御手段を設けた。
【０００９】（２）そして、前記油圧モータ容量制御装
置の制御手段が、１）クレーン等に設けた過負荷防止装
置で、吊荷の荷重及びフックロープ掛数からウインチの
ロープ張力（Ｗ）を算出し、前記制御部へ出力し、 ２）前記制御部で、ドラム回転検出装置で検出されたド
ラムの回転信号と予め記憶している各種データより、ド
ラム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）を算出
し、 ３）前記制御部で、ウインチロープ張力（Ｗ）及びドラ
ム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）より油圧
モータに掛かる負荷トルク（ＴM）を次式で算出し、ＴM
＝Ｗ×ｒ×Ｋ１×Ｋ２（Ｋ１はモータ効率調整値，Ｋ２
は減速比調整値） ４）前記制御部で、コントローラの指令から、油圧モー
タ吸収量（ＱC）を、又負荷トルク（ＴM）より必要な油
圧モータ吸収量を次式で算出し、これを制限吸収量（Ｑ
M）とし、ＱM＝ＴM×２×π÷（△Ｐ×Ｋ１×Ｋ２）
（△Ｐは予め定められているモータ差圧値） ５）前記制御部で、コントローラ５の指令から算出した
油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）より小さ
い場合、電磁比例減圧弁に対する指令を制限吸収量（Ｑ
M）として指令を出力し、 ６）前記電磁比例減圧弁１３が、前記制御部からの指令
を受け、油圧モータ容量制御装置１１が指令に対応する
モータ吸収量になる２次圧を出力し、 ７）この２次圧により油圧モータ容量制御装置１１を、
電磁比例減圧弁１３の２次圧に対応するモータ吸収量に
なるよう動作させるようにして油圧モータ１０の吸収量
を電気的荷制御するようにした。
置の制御手段が、１）クレーン等に設けた過負荷防止装
置で、吊荷の荷重及びフックロープ掛数からウインチの
ロープ張力（Ｗ）を算出し、前記制御部へ出力し、 ２）前記制御部で、ドラム回転検出装置で検出されたド
ラムの回転信号と予め記憶している各種データより、ド
ラム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）を算出
し、 ３）前記制御部で、ウインチロープ張力（Ｗ）及びドラ
ム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）より油圧
モータに掛かる負荷トルク（ＴM）を次式で算出し、ＴM
＝Ｗ×ｒ×Ｋ１×Ｋ２（Ｋ１はモータ効率調整値，Ｋ２
は減速比調整値） ４）前記制御部で、コントローラの指令から、油圧モー
タ吸収量（ＱC）を、又負荷トルク（ＴM）より必要な油
圧モータ吸収量を次式で算出し、これを制限吸収量（Ｑ
M）とし、ＱM＝ＴM×２×π÷（△Ｐ×Ｋ１×Ｋ２）
（△Ｐは予め定められているモータ差圧値） ５）前記制御部で、コントローラ５の指令から算出した
油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）より小さ
い場合、電磁比例減圧弁に対する指令を制限吸収量（Ｑ
M）として指令を出力し、 ６）前記電磁比例減圧弁１３が、前記制御部からの指令
を受け、油圧モータ容量制御装置１１が指令に対応する
モータ吸収量になる２次圧を出力し、 ７）この２次圧により油圧モータ容量制御装置１１を、
電磁比例減圧弁１３の２次圧に対応するモータ吸収量に
なるよう動作させるようにして油圧モータ１０の吸収量
を電気的荷制御するようにした。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に基いて説明する。クレーン
等に設けた過負荷防止装置２０（本実施の形態において
は、過負荷防止機能と制御機能が同一の装置の制御部６
の中にある）は、吊荷の荷重及びフックロープ掛数から
ウインチのロープ張力（Ｗ）を算出し、制御部６へ出力
する。ドラム回転検出装置２１は、ドラムの回転を検出
する。
等に設けた過負荷防止装置２０（本実施の形態において
は、過負荷防止機能と制御機能が同一の装置の制御部６
の中にある）は、吊荷の荷重及びフックロープ掛数から
ウインチのロープ張力（Ｗ）を算出し、制御部６へ出力
する。ドラム回転検出装置２１は、ドラムの回転を検出
する。
【００１１】制御部６は、ドラム回転検出装置２１で検
出されたウインチドラム２３の回転信号と予め記憶して
いる各種データより、ドラム軸２３′からウインチロー
プ２４までの垂直距離（ｒ）（図２参照）を下記（１）
式で算出する。
出されたウインチドラム２３の回転信号と予め記憶して
いる各種データより、ドラム軸２３′からウインチロー
プ２４までの垂直距離（ｒ）（図２参照）を下記（１）
式で算出する。
【００１２】ここで垂直距離（ｒ）算出で使用される前
記の各種データは、次のようなものである。 ウインチドラム半径（Ｒｄ） ワイヤロープ半径（Ｒｗ） 各層毎の巻き取りパルス数テーブル（Ｐ） （ドラム巻き取り長さ算出で使用） 各層の巻き取り列数テーブル（ＤＬ） （巻き取りパルス数の設定で使用） 最大層数（ＳＭＡＸ） ｒ＝Ｒｄ＋Ｒｒ ……… （１） Ｒｄ：ドラム半径 Ｒｒ：ロープ分半径 ドラム巻取総パルスから現在の層数を算出する。上式
（１）でロープ分半径Ｒｒは、 Ｒｒ＝Ｒｗ＋Ｒｗ＊√３＊（Ｓ−１） Ｒｗ：ワイヤロープ半径 Ｓ ：巻取層数
記の各種データは、次のようなものである。 ウインチドラム半径（Ｒｄ） ワイヤロープ半径（Ｒｗ） 各層毎の巻き取りパルス数テーブル（Ｐ） （ドラム巻き取り長さ算出で使用） 各層の巻き取り列数テーブル（ＤＬ） （巻き取りパルス数の設定で使用） 最大層数（ＳＭＡＸ） ｒ＝Ｒｄ＋Ｒｒ ……… （１） Ｒｄ：ドラム半径 Ｒｒ：ロープ分半径 ドラム巻取総パルスから現在の層数を算出する。上式
（１）でロープ分半径Ｒｒは、 Ｒｒ＝Ｒｗ＋Ｒｗ＊√３＊（Ｓ−１） Ｒｗ：ワイヤロープ半径 Ｓ ：巻取層数
【００１３】そして、制御部６は、ウインチロープ張力
（Ｗ）及びドラム軸２３′からウインチロープ２４まで
の垂直距離（ｒ）より油圧モータ１０に掛かる負荷トル
ク（ＴM）を算出する。
（Ｗ）及びドラム軸２３′からウインチロープ２４まで
の垂直距離（ｒ）より油圧モータ１０に掛かる負荷トル
ク（ＴM）を算出する。
【００１４】制御部６は、算出された負荷トルク（Ｔ
M）より必要な油圧モータ吸収量を算出し、これを制限
吸収量（ＱM）とする。
M）より必要な油圧モータ吸収量を算出し、これを制限
吸収量（ＱM）とする。
【００１５】又制御部６は、コントローラ５の指令から
算出した油圧モータ吸収量（ＱC）が上記制限吸収量
（ＱM）より小さい場合には、電磁比例減圧弁１３に対
する指令は制限吸収量（ＱM）とし、油圧モータ１０に
必要なトルクが確保されるよう油圧モータ容量制御装置
１１を制御する。
算出した油圧モータ吸収量（ＱC）が上記制限吸収量
（ＱM）より小さい場合には、電磁比例減圧弁１３に対
する指令は制限吸収量（ＱM）とし、油圧モータ１０に
必要なトルクが確保されるよう油圧モータ容量制御装置
１１を制御する。
【００１６】さて、制御部６は、油圧モータ１０の入口
と出口間のモータ差圧△Ｐ、モータ効率調整値Ｋ１及び
減速比調整値Ｋ２を予め記憶している。又同じく制御部
６は、調整機能をもち、モータ差圧△Ｐ、モータ効率調
整値Ｋ１、減速比調整値Ｋ２、ドラム回転数信号記憶値
（ドラム回転検出器２１が狂った場合、再設定する為の
もの）等のデータの変更を可能にしている。
と出口間のモータ差圧△Ｐ、モータ効率調整値Ｋ１及び
減速比調整値Ｋ２を予め記憶している。又同じく制御部
６は、調整機能をもち、モータ差圧△Ｐ、モータ効率調
整値Ｋ１、減速比調整値Ｋ２、ドラム回転数信号記憶値
（ドラム回転検出器２１が狂った場合、再設定する為の
もの）等のデータの変更を可能にしている。
【００１７】このようにして、コントローラ５が要求す
る油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）より小
さい時に、速度コントローラ５の要求する油圧モータ吸
収量（ＱC）を制限吸収量（ＱM）に置き換える事によ
り、油圧モータ１０に対し必要なトルクを確保させ、同
時に制御装置１１によるハンチングを防止することがで
きる。
る油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）より小
さい時に、速度コントローラ５の要求する油圧モータ吸
収量（ＱC）を制限吸収量（ＱM）に置き換える事によ
り、油圧モータ１０に対し必要なトルクを確保させ、同
時に制御装置１１によるハンチングを防止することがで
きる。
【００１８】（発明の作用）クレーン等に設けた過負荷
防止装置２０は、吊荷の荷重及びフックロープ掛数から
ウインチのロープ張力（Ｗ）を算出し、制御部６へ出力
する。
防止装置２０は、吊荷の荷重及びフックロープ掛数から
ウインチのロープ張力（Ｗ）を算出し、制御部６へ出力
する。
【００１９】制御部６は、ドラム回転検出装置２１で検
出されたドラムの回転信号と予め記憶している各種デー
タ即ち△Ｐ，Ｋ１及びＫ２等より、ドラム軸２３′から
ウインチロープ２４までの垂直距離（ｒ）を算出する。
出されたドラムの回転信号と予め記憶している各種デー
タ即ち△Ｐ，Ｋ１及びＫ２等より、ドラム軸２３′から
ウインチロープ２４までの垂直距離（ｒ）を算出する。
【００２０】制御部６は、ウインチロープ張力（Ｗ）及
びドラム軸２３′からウインチロープ２４までの垂直距
離（ｒ）より油圧モータ１０に掛かる負荷トルク（Ｔ
M）を次式で算出する。 ＴM＝Ｗ×ｒ×Ｋ１×Ｋ２ （Ｋ１はモータ効率調整値，Ｋ２は減速比調整値）
びドラム軸２３′からウインチロープ２４までの垂直距
離（ｒ）より油圧モータ１０に掛かる負荷トルク（Ｔ
M）を次式で算出する。 ＴM＝Ｗ×ｒ×Ｋ１×Ｋ２ （Ｋ１はモータ効率調整値，Ｋ２は減速比調整値）
【００２１】制御部６は、コントローラ５の指令から、
油圧モータ吸収量（ＱC）を、又負荷トルク（ＴM）より
必要な油圧モータ吸収量を算出し、これを制限吸収量
（ＱM）とする。 ＱM＝ＴM×２×π÷（△Ｐ×Ｋ１×Ｋ２） （△Ｐは予め定められているモータ差圧値）
油圧モータ吸収量（ＱC）を、又負荷トルク（ＴM）より
必要な油圧モータ吸収量を算出し、これを制限吸収量
（ＱM）とする。 ＱM＝ＴM×２×π÷（△Ｐ×Ｋ１×Ｋ２） （△Ｐは予め定められているモータ差圧値）
【００２２】制御部６は、コントローラ５の指令から算
出した油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）よ
り小さい場合、電磁比例減圧弁１３に対する指令は制限
吸収量（ＱM）とし、指令を出力する。
出した油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）よ
り小さい場合、電磁比例減圧弁１３に対する指令は制限
吸収量（ＱM）とし、指令を出力する。
【００２３】電磁比例減圧弁１３は、制御部６からの指
令を受け、油圧モータ容量制御装置１１が指令に対応す
るモータ吸収量になる２次圧を出力する。この２次圧に
より油圧モータ容量制御装置１１は、電磁比例減圧弁１
３の２次圧に対応する、モータ吸収量になるよう動作す
る。
令を受け、油圧モータ容量制御装置１１が指令に対応す
るモータ吸収量になる２次圧を出力する。この２次圧に
より油圧モータ容量制御装置１１は、電磁比例減圧弁１
３の２次圧に対応する、モータ吸収量になるよう動作す
る。
【００２４】かくして油圧モータ１０は、容量制御装置
１１により、吸収量が変化し、実際にモータに掛かって
いる負荷トルクと同等のトルクを出力する。
１１により、吸収量が変化し、実際にモータに掛かって
いる負荷トルクと同等のトルクを出力する。
【００２５】このようにして、このコントローラ５が要
求する油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）よ
り小さい時に、速度コントローラ５の要求する油圧モー
タ吸収量（ＱC）を制限吸収量（ＱM）に置き換える事に
より、油圧モータ１０に対し必要なトルクが確保され
る。
求する油圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）よ
り小さい時に、速度コントローラ５の要求する油圧モー
タ吸収量（ＱC）を制限吸収量（ＱM）に置き換える事に
より、油圧モータ１０に対し必要なトルクが確保され
る。
【００２６】かくして、容量制御装置１１は電磁比例減
圧弁１３の２次圧のみで制御され、ハンチングを防止す
ることができる。
圧弁１３の２次圧のみで制御され、ハンチングを防止す
ることができる。
【００２７】
【発明の効果】コントローラ５が要求する油圧モータ吸
収量（ＱC）では、実際に油圧モータに掛かる負荷トル
クが確保できない場合、制御装置６は、速度コントロー
ラ５の要求する油圧モータ吸収量（ＱC）を制限吸収量
（ＱM）に置き換える。これにより、油圧モータ１０の
必要とするトルクが確保される。
収量（ＱC）では、実際に油圧モータに掛かる負荷トル
クが確保できない場合、制御装置６は、速度コントロー
ラ５の要求する油圧モータ吸収量（ＱC）を制限吸収量
（ＱM）に置き換える。これにより、油圧モータ１０の
必要とするトルクが確保される。
【００２８】かくして、容量制御装置１１は電磁比例減
圧弁１３の２次圧のみで制御され、ハンチングを防止す
ることができ、安全に作業を行うことができる。
圧弁１３の２次圧のみで制御され、ハンチングを防止す
ることができ、安全に作業を行うことができる。
【図１】本発明の実施例回路図。
【図２】ウインチドラムとロープの関係を示す図。
【図３】従来の油圧回路の構成例。
１ エンジン ２ 油圧ポンプ ３ ポンプ容量制御装置 ４ エンジン回転数
制御装置 ５ 速度コントローラ ６ 制御部 ７ リモートコントロール弁 ８ 方向制御弁 ９ カウンタバランス弁 10 油圧モータ 11 モータ容量制御装置 13 電磁比例減圧弁 20 過負荷防止装置 21 ドラム回転検出
装置 22 減速機 23 ウインチドラム 23′ ドラム軸 24 ウインチロー
プ
制御装置 ５ 速度コントローラ ６ 制御部 ７ リモートコントロール弁 ８ 方向制御弁 ９ カウンタバランス弁 10 油圧モータ 11 モータ容量制御装置 13 電磁比例減圧弁 20 過負荷防止装置 21 ドラム回転検出
装置 22 減速機 23 ウインチドラム 23′ ドラム軸 24 ウインチロー
プ
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジンにより駆動される可変容量形の
油圧ポンプと、該油圧ポンプの傾転角を調整するポンプ
容量制御装置と、前記エンジンの回転数を調整するエン
ジン回転数制御装置と、リモートコントロール弁の２次
圧によって前記油圧ポンプの吐出油の流量及び方向を制
御する方向制御弁と、該方向制御弁を通過した油にて駆
動される可変容量形の油圧モータと、該油圧モータの傾
転角を調整するモータ容量制御装置とからなり、 前記モータ容量制御装置を調整する電磁比例減圧弁を設
け、速度コントローラの設定値に基づく制御部の指令に
より、前記ポンプ容量制御装置とエンジン回転数制御装
置とを調整して油圧ポンプの吐出流量を制御するととも
に、前記電磁比例減圧弁を介してモータ容量制御装置を
調整して油圧モータの吸収量を制御する油圧モータの回
転速度制御において、 前記油圧モータに必要なトルクを確保すべく、油圧モー
タ容量制御装置の制御手段を設けたことを特徴とするハ
ンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制
御装置。 - 【請求項２】 前記油圧モータ容量制御装置の制御手段
が、１）クレーン等に設けた過負荷防止装置で、吊荷の
荷重及びフックロープ掛数からウインチのロープ張力
（Ｗ）を算出し、前記制御部へ出力し、 ２）前記制御部で、ドラム回転検出装置で検出されたド
ラムの回転信号と予め記憶している各種データより、ド
ラム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）を算出
し、 ３）前記制御部で、ウインチロープ張力（Ｗ）及びドラ
ム軸からウインチロープまでの垂直距離（ｒ）より油圧
モータに掛かる負荷トルク（ＴM）を次式で算出し、 ＴM＝Ｗ×ｒ×Ｋ１×Ｋ２ （Ｋ１はモータ効率調整値，Ｋ２は減速比調整値）４）
前記制御部で、コントローラの指令から、油圧モータ吸
収量（ＱC）を、又負荷トルク（ＴM）より必要な油圧モ
ータ吸収量を次式で算出し、これを制限吸収量（ＱM）
とし、 ＱM＝ＴM×２×π÷（△Ｐ×Ｋ１×Ｋ２） （△Ｐは予め定められているモータ差圧値） ５）前記制御部で、コントローラの指令から算出した油
圧モータ吸収量（ＱC）が制限吸収量（ＱM）より小さい
場合、電磁比例減圧弁に対する指令を制限吸収量（Ｑ
M）として指令を出力し、 ６）前記電磁比例減圧弁が、前記制御部からの指令を受
け、油圧モータ容量制御装置が指令に対応するモータ吸
収量になる２次圧を出力し、 ７）該出力された２次圧により油圧モータ容量制御装置
を、電磁比例減圧弁の２次圧に対応するモータ吸収量に
なるよう動作させるようにして、油圧モータの吸収量を
電気的に制御するようにしたことを特徴とする請求項１
記載のハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回
転速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000303455A JP2002114488A (ja) | 2000-10-03 | 2000-10-03 | ハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制御装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2000303455A JP2002114488A (ja) | 2000-10-03 | 2000-10-03 | ハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JP2002114488A true JP2002114488A (ja) | 2002-04-16 |
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ID=18784654
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000303455A Pending JP2002114488A (ja) | 2000-10-03 | 2000-10-03 | ハンチング防止可能な可変容量形油圧モータの回転速度制御装置 |
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| Country | Link |
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012051660A (ja) * | 2010-08-31 | 2012-03-15 | Kobe Steel Ltd | 可変容量型油圧モータの制御装置 |
| JP2014193762A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-09 | Fukushima Seisakusho:Kk | 索荷重計測装置 |
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| JP2018030656A (ja) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 株式会社タダノ | クレーン用ウインチの最大能力設定装置及び最大能力設定方法 |
| WO2023070929A1 (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | 上海三一重机股份有限公司 | 定量、定变量可切换液压系统及其控制方法及作业机械 |
| CN117628004A (zh) * | 2023-11-09 | 2024-03-01 | 浙江大学 | 一种用于内曲线液压马达的低速稳定性测试系统 |
-
2000
- 2000-10-03 JP JP2000303455A patent/JP2002114488A/ja active Pending
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| CN107585696A (zh) * | 2017-07-31 | 2018-01-16 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种绞车的液压系统 |
| CN107585696B (zh) * | 2017-07-31 | 2019-10-08 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种绞车的液压系统 |
| WO2023070929A1 (zh) * | 2021-10-29 | 2023-05-04 | 上海三一重机股份有限公司 | 定量、定变量可切换液压系统及其控制方法及作业机械 |
| US12077225B2 (en) | 2021-10-29 | 2024-09-03 | Shanghai Sany Heavy Machinery Co., Ltd. | Hydraulic system switchable between fixed- displacement and fixed/variable-displacement, control method thereof and working machine |
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