JPH09138169A - クレ−ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置 - Google Patents
クレ−ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置Info
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- JPH09138169A JPH09138169A JP29845195A JP29845195A JPH09138169A JP H09138169 A JPH09138169 A JP H09138169A JP 29845195 A JP29845195 A JP 29845195A JP 29845195 A JP29845195 A JP 29845195A JP H09138169 A JPH09138169 A JP H09138169A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジンの出力を油圧ポンプの入力として最
大限有効利用すること、並びに操作性の向上、エンスト
防止を可能にするラックセンサ異常検出装置を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】 ラックセンサ２からの信号Ｒaと、エン
ジン回転数検出器１５からの信号Ｎeと、巻上圧力スイ
ッチ１０からの信号Ｐsと、ドラム巻取半径検出装置１
３からの信号Ｒ及び荷重検出器１２からの信号Ｗを取り
込んで演算しレギュレ−タ制御用の信号Ｖを発するコン
トロ−ラ１４を有し、これら信号Ｒa，Ｎe，Ｐs，Ｒ及
びＷをコントロ−ラ１４に読み込み、エンジン負荷率信
号Ｒaが許容値の範囲内か否かをチェックし、許容範囲
を超えた場合は警報出力Ｖwを発すると共に、駆動アン
プ６へ電圧信号Ｖを出力し電磁比例弁４を介し油圧ポン
プ３のレギュレ−タ５を制御するようにした。
大限有効利用すること、並びに操作性の向上、エンスト
防止を可能にするラックセンサ異常検出装置を提供する
ことを課題とする。 【解決手段】 ラックセンサ２からの信号Ｒaと、エン
ジン回転数検出器１５からの信号Ｎeと、巻上圧力スイ
ッチ１０からの信号Ｐsと、ドラム巻取半径検出装置１
３からの信号Ｒ及び荷重検出器１２からの信号Ｗを取り
込んで演算しレギュレ−タ制御用の信号Ｖを発するコン
トロ−ラ１４を有し、これら信号Ｒa，Ｎe，Ｐs，Ｒ及
びＷをコントロ−ラ１４に読み込み、エンジン負荷率信
号Ｒaが許容値の範囲内か否かをチェックし、許容範囲
を超えた場合は警報出力Ｖwを発すると共に、駆動アン
プ６へ電圧信号Ｖを出力し電磁比例弁４を介し油圧ポン
プ３のレギュレ−タ５を制御するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はクレ−ンに於ける
油圧ポンプ駆動用エンジンの負荷率検出用ラックセンサ
（ラック位置検出器）の異常検出装置に関するものであ
る。
油圧ポンプ駆動用エンジンの負荷率検出用ラックセンサ
（ラック位置検出器）の異常検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】エンジン出力を効率良くポンプ入力トル
クとして投入する方法として、ラックセンサによってエ
ンジン負荷率を検出し、目標の負荷率となるようポンプ
傾転角を操作する方式（特開平４−３２５７８３号公
報）が知られている。この方式はラックセンサの検出電
圧を制御装置にフィ−ドバックしている。このため電気
的トラブル等で検出電圧に不備が生じ、正しく負荷率が
検出できなくなった場合、例えば実際の負荷率よりも可
成り小さい場合には、ポンプ傾転をますます大きくしよ
うと機能するので、エンジンにとっては過負荷となり、
エンストの可能性が大となる。また、逆に実際の負荷率
よりも可成り大きい負荷率として検出する場合には、ポ
ンプ傾転を減少させようとするので、エンジン出力の有
効利用の妨げとなるという不具合がある。
クとして投入する方法として、ラックセンサによってエ
ンジン負荷率を検出し、目標の負荷率となるようポンプ
傾転角を操作する方式（特開平４−３２５７８３号公
報）が知られている。この方式はラックセンサの検出電
圧を制御装置にフィ−ドバックしている。このため電気
的トラブル等で検出電圧に不備が生じ、正しく負荷率が
検出できなくなった場合、例えば実際の負荷率よりも可
成り小さい場合には、ポンプ傾転をますます大きくしよ
うと機能するので、エンジンにとっては過負荷となり、
エンストの可能性が大となる。また、逆に実際の負荷率
よりも可成り大きい負荷率として検出する場合には、ポ
ンプ傾転を減少させようとするので、エンジン出力の有
効利用の妨げとなるという不具合がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】エンジンの出力を油圧
ポンプの入力として最大限有効利用すること、並びに操
作性の向上、エンスト防止を可能にするラックセンサ異
常検出装置を提供することを課題とする。
ポンプの入力として最大限有効利用すること、並びに操
作性の向上、エンスト防止を可能にするラックセンサ異
常検出装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】エンジン負荷率を検出す
るラックセンサ２と、エンジン回転数検出器１５と、リ
モコン弁１１に付設した巻上圧力スイッチ１０と、ドラ
ム巻取半径検出装置１３と、吊り荷１６の荷重検出装置
１２及び油圧ポンプの傾転角を操作するレギュレ−タ５
とを備え、前記ラックセンサ２からの信号Ｒaと、エン
ジン回転数検出器１５からの信号Ｎeと、巻上圧力スイ
ッチ１０からの信号Ｐsと、ドラム巻取半径検出装置１
３からの信号Ｒ及び荷重検出器１２からの信号Ｗを読み
込んで演算しレギュレ−タ制御用の信号Ｖを発するコン
トロ−ラ１４を有し、前記信号Ｒa，Ｎe，Ｐs，Ｒ及び
Ｗをコントロ−ラ１４に読み込み、エンジン負荷率信号
Ｒa が予め記憶された許容値の範囲内か否かをチェック
し、許容範囲を超えた場合は警報出力Ｖwを発すると共
に、駆動アンプ６へ適切な電圧信号Ｖを出力し電磁比例
弁４を介し油圧ポンプ３のレギュレ−タ５を制御するよ
うにした。又エンジン負荷率信号が許容範囲内にある正
常の場合は、レバ−巻上か否かを判別し、巻上げでない
場合は元の状態へ戻し、巻上げの場合は油圧モ−タの軸
トルクＴ＝Ｗ×Ｒを算出し、油圧モ−タの軸トルクＴが
モ−タ軸トルク基準値Ｔref より大の場合に次の段階へ
移り、成立しなければ元の状態へ戻し、エンジン負荷率
信号Ｒaと最少許容値Ｒa minとの差と予め記憶されたエ
ンジンヒステリシス値△Ｒaとを次式で比較し、 ｜Ｒa−Ｒa min｜≦△Ｒa 上式が成立したとき異状と判定して警報を発すると同時
に、エンジン回転数信号Ｎeに基きＶ＝Ｆ(Ｎe）にて駆
動アンプ入力信号Ｖを算出して出力し、成立しなければ
元の状態に戻るようにした。
るラックセンサ２と、エンジン回転数検出器１５と、リ
モコン弁１１に付設した巻上圧力スイッチ１０と、ドラ
ム巻取半径検出装置１３と、吊り荷１６の荷重検出装置
１２及び油圧ポンプの傾転角を操作するレギュレ−タ５
とを備え、前記ラックセンサ２からの信号Ｒaと、エン
ジン回転数検出器１５からの信号Ｎeと、巻上圧力スイ
ッチ１０からの信号Ｐsと、ドラム巻取半径検出装置１
３からの信号Ｒ及び荷重検出器１２からの信号Ｗを読み
込んで演算しレギュレ−タ制御用の信号Ｖを発するコン
トロ−ラ１４を有し、前記信号Ｒa，Ｎe，Ｐs，Ｒ及び
Ｗをコントロ−ラ１４に読み込み、エンジン負荷率信号
Ｒa が予め記憶された許容値の範囲内か否かをチェック
し、許容範囲を超えた場合は警報出力Ｖwを発すると共
に、駆動アンプ６へ適切な電圧信号Ｖを出力し電磁比例
弁４を介し油圧ポンプ３のレギュレ−タ５を制御するよ
うにした。又エンジン負荷率信号が許容範囲内にある正
常の場合は、レバ−巻上か否かを判別し、巻上げでない
場合は元の状態へ戻し、巻上げの場合は油圧モ−タの軸
トルクＴ＝Ｗ×Ｒを算出し、油圧モ−タの軸トルクＴが
モ−タ軸トルク基準値Ｔref より大の場合に次の段階へ
移り、成立しなければ元の状態へ戻し、エンジン負荷率
信号Ｒaと最少許容値Ｒa minとの差と予め記憶されたエ
ンジンヒステリシス値△Ｒaとを次式で比較し、 ｜Ｒa−Ｒa min｜≦△Ｒa 上式が成立したとき異状と判定して警報を発すると同時
に、エンジン回転数信号Ｎeに基きＶ＝Ｆ(Ｎe）にて駆
動アンプ入力信号Ｖを算出して出力し、成立しなければ
元の状態に戻るようにした。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１に基いて説明する。１はエン
ジンでその負荷率をラックセンサ２によって検出し、電
圧信号Ｒaを出力する。３は可変容量型の油圧ポンプ
で、その傾転角の変更は電磁比例減圧弁４の２次圧をレ
ギュレ−タ５に与えることにより行う。また、減圧弁４
の２次圧は駆動アンプ６より出力される電流によって変
えることができる。その電流は駆動アンプ６に入力され
る電圧信号Ｖによって変えることができる。７はコント
ロ−ル弁、８は油圧モ−タで、これによりウインチドラ
ム９を駆動し吊り荷１６の巻上・巻下を行なう。
ジンでその負荷率をラックセンサ２によって検出し、電
圧信号Ｒaを出力する。３は可変容量型の油圧ポンプ
で、その傾転角の変更は電磁比例減圧弁４の２次圧をレ
ギュレ−タ５に与えることにより行う。また、減圧弁４
の２次圧は駆動アンプ６より出力される電流によって変
えることができる。その電流は駆動アンプ６に入力され
る電圧信号Ｖによって変えることができる。７はコント
ロ−ル弁、８は油圧モ−タで、これによりウインチドラ
ム９を駆動し吊り荷１６の巻上・巻下を行なう。
【０００６】１０は巻上圧力スイッチで、リモコン弁１
１が巻上側の場合「ＯＦＦ」、それ以外で「ＯＮ」とな
るような機構となっており、これにより電圧信号Ｐsが
出力される。１２は荷重検出装置でウインチドラム９に
よって巻上・巻下される吊り荷１６の荷重を検出し、信
号Ｗを出力する。１３はドラム巻取り半径検出装置で、
ウインチドラム９の回転数から巻取り半径を演算し信号
Ｒを出力する。１４はコントロ−ラで、上記信号Ｒa，
Ｗ，Ｒ，Ｐs及びエンジン回転数検出器１５の信号Ｎeを
読み込み、これらの信号に基づき、ラックセンサ２の異
常判別を行ない、異常発生時には警報出力信号Ｖwを発
すると共にに駆動アンプ６へ適切な電圧信号Ｖを出力す
る。
１が巻上側の場合「ＯＦＦ」、それ以外で「ＯＮ」とな
るような機構となっており、これにより電圧信号Ｐsが
出力される。１２は荷重検出装置でウインチドラム９に
よって巻上・巻下される吊り荷１６の荷重を検出し、信
号Ｗを出力する。１３はドラム巻取り半径検出装置で、
ウインチドラム９の回転数から巻取り半径を演算し信号
Ｒを出力する。１４はコントロ−ラで、上記信号Ｒa，
Ｗ，Ｒ，Ｐs及びエンジン回転数検出器１５の信号Ｎeを
読み込み、これらの信号に基づき、ラックセンサ２の異
常判別を行ない、異常発生時には警報出力信号Ｖwを発
すると共にに駆動アンプ６へ適切な電圧信号Ｖを出力す
る。
【０００７】（作用）図１の実施例において、コントロ
−ラ１４にマイクロコンピュ−タを用いた場合につい
て、図２に示すフロ−チャ−トを用いて説明する。 ステップ１：各信号即ちラックセンサ出力電圧即ちエン
ジン負荷率信号Ｒa、エンジン回転数信号Ｎe、吊り荷重
信号Ｗ、ドラム巻取り径信号Ｒ、巻上検出信号Ｐsの読
み込みを行なう。
−ラ１４にマイクロコンピュ−タを用いた場合につい
て、図２に示すフロ−チャ−トを用いて説明する。 ステップ１：各信号即ちラックセンサ出力電圧即ちエン
ジン負荷率信号Ｒa、エンジン回転数信号Ｎe、吊り荷重
信号Ｗ、ドラム巻取り径信号Ｒ、巻上検出信号Ｐsの読
み込みを行なう。
【０００８】ステップ２：エンジン負荷率信号Ｒaが許
容値範囲内か否かをチェックする。 Ｒa＞Ｒa max 又は Ｒa＜Ｒa min ・・・(１) (１)式が成立する場合、異常と判別しステップ６へ移る
（警報信号Ｖw及び駆動アンプ６への制御信号Ｖの発
信）。(１)式が成立しない場合、次のステップ３へ移
る。なお(１)式においてＲa max、Ｒa minは予めメモリ
に記憶されており、エンジン回転数Ｎeの関数となって
いる。例えば図３のような関係になっている。
容値範囲内か否かをチェックする。 Ｒa＞Ｒa max 又は Ｒa＜Ｒa min ・・・(１) (１)式が成立する場合、異常と判別しステップ６へ移る
（警報信号Ｖw及び駆動アンプ６への制御信号Ｖの発
信）。(１)式が成立しない場合、次のステップ３へ移
る。なお(１)式においてＲa max、Ｒa minは予めメモリ
に記憶されており、エンジン回転数Ｎeの関数となって
いる。例えば図３のような関係になっている。
【０００９】ステップ３：レバ−巻上か否かを判別す
る。巻上時は油圧モ−タ８の軸トルクＴを次式(２)にて
算出し、 Ｔ＝Ｗ×Ｒ ・・・(２) 次ステップ４へ移る。巻上でない場合はステップ１へ移
る。
る。巻上時は油圧モ−タ８の軸トルクＴを次式(２)にて
算出し、 Ｔ＝Ｗ×Ｒ ・・・(２) 次ステップ４へ移る。巻上でない場合はステップ１へ移
る。
【００１０】 ステップ４：Ｔ＞Ｔref ・・・(３) (３)式が成立する場合、次ステップ５へ移る。成立しな
い場合はステップ１へ移る。Ｔref はメモリ記憶値で軸
トルクの基準値である（例えば定格トルクの５０％の値
となるような比較的大きい値とする）。
い場合はステップ１へ移る。Ｔref はメモリ記憶値で軸
トルクの基準値である（例えば定格トルクの５０％の値
となるような比較的大きい値とする）。
【００１１】 ステップ５：│Ｒa−Ｒa min│≦△Ｒa ・・・(４) 上式が成立する場合、異常と判別し次ステップ６へ移
る。成立しない場合にはステップ１へ移る。△Ｒaはヒ
ステリシス値でメモリに予め記憶されている。
る。成立しない場合にはステップ１へ移る。△Ｒaはヒ
ステリシス値でメモリに予め記憶されている。
【００１２】ステップ６：異常発生時処理を行なう。警
報信号Ｖwを出力し、警告表示を行なうなどしてオペレ
−タに知らせる。同時にポンプ入力トルク制御モ−ドを
変える。具体的には駆動アンプ６の入力信号Ｖをエンジ
ン回転数Ｎeに基づき、次式にて算出し、出力する。 Ｖ＝Ｆ(Ｎe) ・・・(５) Ｆ：関数
報信号Ｖwを出力し、警告表示を行なうなどしてオペレ
−タに知らせる。同時にポンプ入力トルク制御モ−ドを
変える。具体的には駆動アンプ６の入力信号Ｖをエンジ
ン回転数Ｎeに基づき、次式にて算出し、出力する。 Ｖ＝Ｆ(Ｎe) ・・・(５) Ｆ：関数
【００１３】
【効果】以上の操作により、ラックセンサ２の電気的ト
ラブル(断線等）のみならず、上記ステップ３〜ステッ
プ５によりエンジン負荷が変化しても、ガバナコントロ
−ルラックが変化しないといった状態も判別でき、広く
異常判別に対応することができる。従って特開平４−３
２５７８３等で示されるシステムに本発明を付加するこ
とにより、システムの信頼性は格段に向上し、効果は大
きいものとなる。
ラブル(断線等）のみならず、上記ステップ３〜ステッ
プ５によりエンジン負荷が変化しても、ガバナコントロ
−ルラックが変化しないといった状態も判別でき、広く
異常判別に対応することができる。従って特開平４−３
２５７８３等で示されるシステムに本発明を付加するこ
とにより、システムの信頼性は格段に向上し、効果は大
きいものとなる。
【００１４】かくしてエンジンの出力を油圧ポンプの入
力として最大限有効利用すること、並びに操作性の向
上、さらには、エンスト防止を可能にするラックセンサ
異常検出装置を提供することができた。
力として最大限有効利用すること、並びに操作性の向
上、さらには、エンスト防止を可能にするラックセンサ
異常検出装置を提供することができた。
【図１】本発明を備えた配管・配線図。
【図２】本発明のフロ−チャ−ト。
【図３】エンジン回転数(Ｎe）−エンジン負荷率信号
(Ｒa）の関係グラフ。
(Ｒa）の関係グラフ。
１ エンジン ２ ラックセンサ ３ 油圧ポンプ ４ 電磁比例減圧弁 ５ レギュレ−タ ６ 駆動アンプ ７ コントロ−ル弁 ８ 油圧モ−タ ９ ウインチドラム 10 巻上圧力スイッ
チ 11 リモコン弁 12 荷重検出装置 13 ドラム巻取り半径検出装置 14 コントロ−ラ 15 エンジン回転数検出器 16 吊り荷
チ 11 リモコン弁 12 荷重検出装置 13 ドラム巻取り半径検出装置 14 コントロ−ラ 15 エンジン回転数検出器 16 吊り荷
Claims (2)
- 【請求項１】 エンジン負荷率を検出するラックセンサ
(２)と、エンジン回転数検出器(15)と、リモコン弁(11)
に付設した巻上圧力スイッチ(10)と、ドラム巻取半径検
出装置(13)と、吊り荷(16)の荷重検出装置(12)及び油圧
ポンプの傾転角を操作するレギュレ−タ(５)とを備え、
前記ラックセンサ(２）からの信号Ｒaと、エンジン回転
数検出器(15）からの信号Ｎeと、巻上圧力スイッチ(10)
からの信号Ｐsと、ドラム巻取半径検出装置(13）からの
信号Ｒ及び荷重検出器(12)からの信号Ｗを読み込んで演
算しレギュレ−タ制御用の信号Ｖを発するコントロ−ラ
(14)を有し、 前記信号Ｒa，Ｎe，Ｐs，Ｒ及びＷをコントロ−ラ(14)
で読み込み、 エンジン負荷率信号Ｒa が予め記憶された許容値の範囲
内か否かをチェックし、許容範囲を超えた場合は警報出
力Ｖwを発すると共に、駆動アンプ(６）へ適切な電圧信
号Ｖを出力し電磁比例弁(４)を介し油圧ポンプ(３)のレ
ギュレ−タ(５)を制御するようにしたクレ−ンに於ける
エンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置。 - 【請求項２】エンジン負荷率信号が許容値範囲内にある
正常の場合は、レバ−巻上か否かを判別し、巻上げでな
い場合は元の状態へ戻し、巻上げの場合は油圧モ−タの
軸トルクＴ＝Ｗ×Ｒを算出し、 油圧モ−タの軸トルクＴがモ−タ軸トルク基準値Ｔref
より大の場合に次の段階へ移り、成立しなければ元の状
態へ戻し、 エンジン負荷率信号Ｒaと最少許容値Ｒa minとの差と予
め記憶されたエンジンヒステリシス値△Ｒaとを次式で
比較し、 ｜Ｒa−Ｒa min｜≦△Ｒa 上式が成立したとき異状と判定して警報を発すると同時
に、エンジン回転数信号Ｎeに基きＶ＝Ｆ(Ｎe）にて駆
動アンプ入力信号Ｖを算出して出力し、上式が成立しな
ければ元の状態に戻るようにした請求項１記載のクレ−
ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298451A JP3039614B2 (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | クレ−ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298451A JP3039614B2 (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | クレ−ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09138169A true JPH09138169A (ja) | 1997-05-27 |
| JP3039614B2 JP3039614B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=17859885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7298451A Expired - Fee Related JP3039614B2 (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | クレ−ンに於けるエンジン負荷率検出用のラックセンサ異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3039614B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102942118A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-02-27 | 中联重科股份有限公司 | 一种闭式起升机构防失速控制系统及其方法 |
| CN103552946A (zh) * | 2013-11-08 | 2014-02-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 卷扬钢丝绳安全放绳控制方法和控制系统 |
| US20140311138A1 (en) * | 2013-04-22 | 2014-10-23 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for detecting a type of hydraulic device |
| GB2518413A (en) * | 2013-09-20 | 2015-03-25 | Jc Bamford Excavators Ltd | Anti-lug and anti-stall control unit |
| CN111857007A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 徐州徐工随车起重机有限公司 | 一种适用于折臂式高空作业车的臂架操控电路 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110654983A (zh) * | 2019-09-16 | 2020-01-07 | 广东马上到网络科技有限公司 | 一种利用视频数据测算制动距离的起重机制动报警方法 |
-
1995
- 1995-11-16 JP JP7298451A patent/JP3039614B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102942118A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-02-27 | 中联重科股份有限公司 | 一种闭式起升机构防失速控制系统及其方法 |
| CN102942118B (zh) * | 2012-11-26 | 2014-12-17 | 中联重科股份有限公司 | 一种闭式起升机构防失速控制系统及其方法 |
| US20140311138A1 (en) * | 2013-04-22 | 2014-10-23 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for detecting a type of hydraulic device |
| US9835181B2 (en) * | 2013-04-22 | 2017-12-05 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for detecting a type of hydraulic device |
| US10001148B2 (en) | 2013-04-22 | 2018-06-19 | Illinois Tool Works Inc. | Systems and methods for detecting a type of hydraulic device |
| GB2518413A (en) * | 2013-09-20 | 2015-03-25 | Jc Bamford Excavators Ltd | Anti-lug and anti-stall control unit |
| CN103552946A (zh) * | 2013-11-08 | 2014-02-05 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 卷扬钢丝绳安全放绳控制方法和控制系统 |
| CN111857007A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-10-30 | 徐州徐工随车起重机有限公司 | 一种适用于折臂式高空作业车的臂架操控电路 |
| CN111857007B (zh) * | 2020-07-30 | 2021-07-20 | 徐州徐工随车起重机有限公司 | 一种适用于折臂式高空作业车的臂架操控电路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3039614B2 (ja) | 2000-05-08 |
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