JPH0761779A - ファジイ制御式係船機 - Google Patents
ファジイ制御式係船機Info
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- JPH0761779A JPH0761779A JP23873493A JP23873493A JPH0761779A JP H0761779 A JPH0761779 A JP H0761779A JP 23873493 A JP23873493 A JP 23873493A JP 23873493 A JP23873493 A JP 23873493A JP H0761779 A JPH0761779 A JP H0761779A
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- rule
- winch
- tension
- part rule
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、係船機に関し、特にファジィ制御
方式を用いて自動的に係船索の張力の調節を行なえるよ
うにしたものである。 【構成】 係船索用ウインチの駆動装置を制御するため
のファジィ制御系が、係船索の張力値と複数の張力条件
に対する適合度との関係を規制する条件部ルール2aと、
張力計からの出力信号に基づき上記条件部ルール2aを参
照して条件部ルール適合度を推定する条件部ルール適合
度推定処理部2bと、上記条件部ルール適合度と上記ウイ
ンチの動作指数との関係を規制する結論部ルール2cと、
上記条件部ルール適合度推定処理部2bで推定された条件
部ルール適合度に基づき上記結論部ルール2cを参照して
上記ウインチの動作指数を決める結論部2dと、同結論部
からの出力信号に基づき上記駆動装置に制御信号を送る
出力部2eとをそなえて構成される。
方式を用いて自動的に係船索の張力の調節を行なえるよ
うにしたものである。 【構成】 係船索用ウインチの駆動装置を制御するため
のファジィ制御系が、係船索の張力値と複数の張力条件
に対する適合度との関係を規制する条件部ルール2aと、
張力計からの出力信号に基づき上記条件部ルール2aを参
照して条件部ルール適合度を推定する条件部ルール適合
度推定処理部2bと、上記条件部ルール適合度と上記ウイ
ンチの動作指数との関係を規制する結論部ルール2cと、
上記条件部ルール適合度推定処理部2bで推定された条件
部ルール適合度に基づき上記結論部ルール2cを参照して
上記ウインチの動作指数を決める結論部2dと、同結論部
からの出力信号に基づき上記駆動装置に制御信号を送る
出力部2eとをそなえて構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶を係留するための
係船機に関し、特にファジイ制御方式を用いて自動的に
係船索の張力の調節を行なえるようにしたファジイ制御
式係船機に関する。なお、本発明は石油掘削リグの係留
装置にも適用することができる。
係船機に関し、特にファジイ制御方式を用いて自動的に
係船索の張力の調節を行なえるようにしたファジイ制御
式係船機に関する。なお、本発明は石油掘削リグの係留
装置にも適用することができる。
【０００２】
【従来の技術】従来の係船機としては図８に示すような
ものがあり、岸壁13に横づけされた船舶15に複数のウイ
ンチ３が設けられ、各ウインチ３から岸壁13上のボラー
ド14へ至る係船索により係船が行なわれるようになって
いる。そして、係船索の巻き込みおよび繰り出しを行な
う各ウインチ３には、同ウインチ３の駆動装置と、係船
索の張力を検出する張力計とをそなえるとともに、上記
駆動装置に駆動信号を送出する遠隔動作盤をそなえてい
る。また、同遠隔操作盤は、張力計からの検出信号に基
づき張力値を表示する張力表示計と、係船機を直接に操
縦するための操縦弁等の操縦手段とが設けられている。
ものがあり、岸壁13に横づけされた船舶15に複数のウイ
ンチ３が設けられ、各ウインチ３から岸壁13上のボラー
ド14へ至る係船索により係船が行なわれるようになって
いる。そして、係船索の巻き込みおよび繰り出しを行な
う各ウインチ３には、同ウインチ３の駆動装置と、係船
索の張力を検出する張力計とをそなえるとともに、上記
駆動装置に駆動信号を送出する遠隔動作盤をそなえてい
る。また、同遠隔操作盤は、張力計からの検出信号に基
づき張力値を表示する張力表示計と、係船機を直接に操
縦するための操縦弁等の操縦手段とが設けられている。
【０００３】上記操縦手段は、駆動方式が電動油圧式の
場合には油圧コントロール弁であり、駆動方式が電動式
の場合には電動モータ制御スイッチである。そしてこれ
らの弁あるいはスイッチを操作することでウインチを作
動させている。以前は、係船索の張力は、索の張り具合
や索から発せられるキリキリという鳴音等で判断され、
その判断をもとに操縦者は巻き込みおよび繰り出しの操
作を行なっていたが、この場合には遠隔操作が困難とな
るため、遠隔操作の場合には操縦者が張力表示計の指示
を見て、索張力を許容荷重内に保つようにしている。
場合には油圧コントロール弁であり、駆動方式が電動式
の場合には電動モータ制御スイッチである。そしてこれ
らの弁あるいはスイッチを操作することでウインチを作
動させている。以前は、係船索の張力は、索の張り具合
や索から発せられるキリキリという鳴音等で判断され、
その判断をもとに操縦者は巻き込みおよび繰り出しの操
作を行なっていたが、この場合には遠隔操作が困難とな
るため、遠隔操作の場合には操縦者が張力表示計の指示
を見て、索張力を許容荷重内に保つようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述のよう
な従来の係船機では、操縦者が張力表示計を見ながら自
らの判断でウインチの巻き込みおよび繰り出しを行なう
ため、係船機の数が増えた場合には、操縦者一人で何台
もの係船機を最適に作動させることは非常に熟練を要す
るとともに、誤動作を招き易いという問題点がある。本
発明は、このような問題点の解決を図ろうとするもの
で、張力の判断機能および張力の保持機能を制御系に設
けることにより、操縦者が係船索を巻き取るか繰り出す
かの操作のみに集中できるようにして、誤動作を防止で
きるようにしたファジイ制御式係船機を提供することを
目的とする。
な従来の係船機では、操縦者が張力表示計を見ながら自
らの判断でウインチの巻き込みおよび繰り出しを行なう
ため、係船機の数が増えた場合には、操縦者一人で何台
もの係船機を最適に作動させることは非常に熟練を要す
るとともに、誤動作を招き易いという問題点がある。本
発明は、このような問題点の解決を図ろうとするもの
で、張力の判断機能および張力の保持機能を制御系に設
けることにより、操縦者が係船索を巻き取るか繰り出す
かの操作のみに集中できるようにして、誤動作を防止で
きるようにしたファジイ制御式係船機を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明のファジイ制御式係船機は、係船索の巻き込
みおよび繰り出しを行なうウインチと、同ウインチの駆
動装置と、係船索の張力を検出する張力計と、同張力計
からの検出信号に基づき上記駆動装置をファジイ制御す
るための制御盤とをそなえ、同制御盤におけるファジイ
制御系が、係船索の張力値と複数の張力条件に対する適
合度との関係を規制する条件部ルールと、上記張力計か
らの出力信号に基づき上記条件部ルールを参照して条件
部ルール適合度を推定する条件部ルール適合度推定処理
部と、上記条件部ルール適合度と上記ウインチの動作指
数との関係を規制する結論部ルールと、上記条件部ルー
ル適合度推定処理部で推定された条件部ルール適合度に
基づき上記結論部ルールを参照して上記ウインチの動作
指数を決める結論部と、同結論部からの出力信号に基づ
きウインチ指令を決定して上記駆動装置に制御信号を送
るためのウインチ指令演算部とをそなえて構成されたこ
とを特徴としている。
め、本発明のファジイ制御式係船機は、係船索の巻き込
みおよび繰り出しを行なうウインチと、同ウインチの駆
動装置と、係船索の張力を検出する張力計と、同張力計
からの検出信号に基づき上記駆動装置をファジイ制御す
るための制御盤とをそなえ、同制御盤におけるファジイ
制御系が、係船索の張力値と複数の張力条件に対する適
合度との関係を規制する条件部ルールと、上記張力計か
らの出力信号に基づき上記条件部ルールを参照して条件
部ルール適合度を推定する条件部ルール適合度推定処理
部と、上記条件部ルール適合度と上記ウインチの動作指
数との関係を規制する結論部ルールと、上記条件部ルー
ル適合度推定処理部で推定された条件部ルール適合度に
基づき上記結論部ルールを参照して上記ウインチの動作
指数を決める結論部と、同結論部からの出力信号に基づ
きウインチ指令を決定して上記駆動装置に制御信号を送
るためのウインチ指令演算部とをそなえて構成されたこ
とを特徴としている。
【０００６】また、上記張力計と上記制御盤との間に巻
き込みおよび繰り出し指令用の遠隔操縦盤が介挿された
ことを特徴としている。
き込みおよび繰り出し指令用の遠隔操縦盤が介挿された
ことを特徴としている。
【０００７】
【作用】前述の本発明のファジイ制御式係船機では、操
縦者の指令等による遠隔的な係船索の巻き込みおよび繰
り出し指示信号と、張力計により検出された係船索の張
力信号とに基づき、ファジイ制御方式によって上記係船
索の張力を所定の範囲内に保持する作用が行なわれる。
縦者の指令等による遠隔的な係船索の巻き込みおよび繰
り出し指示信号と、張力計により検出された係船索の張
力信号とに基づき、ファジイ制御方式によって上記係船
索の張力を所定の範囲内に保持する作用が行なわれる。
【０００８】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
ファジイ制御式係船機について説明すると、図１はその
模式的構成図、図２は図１の要部のブロック図、図３は
図２の条件部ルールのメンバーシップ関数を表すグラ
フ、図４は図３のグラフによる処理例を示すグラフ、図
５は図２の結論部ルールのメンバーシップ関数を表すグ
ラフ、図６は図５による処理例を示すグラフである。
ファジイ制御式係船機について説明すると、図１はその
模式的構成図、図２は図１の要部のブロック図、図３は
図２の条件部ルールのメンバーシップ関数を表すグラ
フ、図４は図３のグラフによる処理例を示すグラフ、図
５は図２の結論部ルールのメンバーシップ関数を表すグ
ラフ、図６は図５による処理例を示すグラフである。
【０００９】図１，２に示すように、本実施例のファジ
イ制御式係船機は、まず係船索の巻き込みおよび繰り出
しを行なうウインチ３と、同ウインチ３の駆動装置とし
ての油圧モータ５とを備えている。そして油圧モータ５
は、油圧制御弁６および油圧パイプ10を介して油圧ポン
プ７に接続されている。
イ制御式係船機は、まず係船索の巻き込みおよび繰り出
しを行なうウインチ３と、同ウインチ３の駆動装置とし
ての油圧モータ５とを備えている。そして油圧モータ５
は、油圧制御弁６および油圧パイプ10を介して油圧ポン
プ７に接続されている。
【００１０】さらに、本実施例のファジイ制御式係船機
は、係船索の張力Ｔ0を検出する張力計４と、同張力計４
から信号ケーブル８を介して入力される張力の検出信号
Ｔ0と操縦者の指令とに基づくウインチ動作要求信号Ｒa
を送出する遠隔制御盤１とを備えるとともに、上記張力
の検出信号Ｔ0とウインチ動作要求信号Ｒaとを受けて油
圧制御弁６（すなわち油圧モータ５）をファジイ制御す
るための制御盤２をそなえている。なお、遠隔制御盤１
には係船索の張力値を表示する表示計が設けられてい
る。
は、係船索の張力Ｔ0を検出する張力計４と、同張力計４
から信号ケーブル８を介して入力される張力の検出信号
Ｔ0と操縦者の指令とに基づくウインチ動作要求信号Ｒa
を送出する遠隔制御盤１とを備えるとともに、上記張力
の検出信号Ｔ0とウインチ動作要求信号Ｒaとを受けて油
圧制御弁６（すなわち油圧モータ５）をファジイ制御す
るための制御盤２をそなえている。なお、遠隔制御盤１
には係船索の張力値を表示する表示計が設けられてい
る。
【００１１】そして、制御盤２におけるファジイ制御系
が、係船索の張力値Ｔ0と複数の張力条件に対する適合
度との関係を規制する条件部ルール２aと、張力計４か
らの出力信号Ｔ0を受け条件部ルール２aを参照して条件
部ルール適合度Ｆiを推定する条件部ルール適合度推定
処理部２bと、上記条件部ルール適合度Ｆiとウインチ３
の動作指数Ｓiとの関係を規制する結論部ルール２cと、
条件部ルール適合度処理部２bで推定された条件部ルー
ル適合度Ｆiに基づき結論部ルール２cの動作指数Ｓiを
参照してウインチ３の重心係数Ｆcを決める結論部２d
と、同結論部２dからの出力信号Ｆc（重心係数）に基づ
きウインチ指令ｗを決定するウインチ指令演算部２e
と、同演算部２eからの出力信号ｗとウインチ動作指令
部１aからのウインチ動作要求信号Ｒaとの重畳処理を行
ない油圧制御弁６に信号ケーブル９を介して制御信号を
送るウインチ動作最終判定部（重畳部）２fとをそなえ
て構成されている。
が、係船索の張力値Ｔ0と複数の張力条件に対する適合
度との関係を規制する条件部ルール２aと、張力計４か
らの出力信号Ｔ0を受け条件部ルール２aを参照して条件
部ルール適合度Ｆiを推定する条件部ルール適合度推定
処理部２bと、上記条件部ルール適合度Ｆiとウインチ３
の動作指数Ｓiとの関係を規制する結論部ルール２cと、
条件部ルール適合度処理部２bで推定された条件部ルー
ル適合度Ｆiに基づき結論部ルール２cの動作指数Ｓiを
参照してウインチ３の重心係数Ｆcを決める結論部２d
と、同結論部２dからの出力信号Ｆc（重心係数）に基づ
きウインチ指令ｗを決定するウインチ指令演算部２e
と、同演算部２eからの出力信号ｗとウインチ動作指令
部１aからのウインチ動作要求信号Ｒaとの重畳処理を行
ない油圧制御弁６に信号ケーブル９を介して制御信号を
送るウインチ動作最終判定部（重畳部）２fとをそなえ
て構成されている。
【００１２】つぎに、このような構成により得られる本
実施例の制御演算過程について、図３〜６を用いて具体
的に説明する。まず、制御盤２で定義されているのは、
入力データを係船索の張力値（索張力Ｔ）とした係船知
識（ルール）であり、次のようなルールである。なお、
索張力Ｔ0の数値は指数演算部２gで索破断力（BREAKING
LOAD:BL）を１としたときの指数Ｔ（0〜1.0）に変換さ
れる。
実施例の制御演算過程について、図３〜６を用いて具体
的に説明する。まず、制御盤２で定義されているのは、
入力データを係船索の張力値（索張力Ｔ）とした係船知
識（ルール）であり、次のようなルールである。なお、
索張力Ｔ0の数値は指数演算部２gで索破断力（BREAKING
LOAD:BL）を１としたときの指数Ｔ（0〜1.0）に変換さ
れる。
【００１３】 条件部 結論部 (ルール１)索張力Ｔが0.4BL以上の非常に高い値 → 連続して索を繰り出す (ルール２)索張力Ｔが0.3BL程度の高い値 → ｔ1秒間索を繰り出す (ルール３)索張力Ｔが0.25BL程度のちょうどよい値 → 索は現状保持 (ルール４)索張力Ｔが0.2BL程度の低い値 → ｔ2秒間索を巻き込む (ルール５)索張力Ｔが0.１BL以下の非常に低い値 → 連続して索を巻き込む
【００１４】そして、具体的にはまず条件部ルール２a
として図３に示すメンバーシップ関数が用意されてい
る。なお、図中のＰＬ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳおよびＮＬは
次のような意味を有している。 ＰＬ（Positive Large） − （ルール１） 非常に高い ＰＳ（Positive Small） − （ルール２） 高い ＺＲ（Approximately zero） − （ルール３） ちょうどよい ＮＳ（Negative Small） − （ルール４） 低い ＮＬ（Negative Large） − （ルール５） 非常に低い
として図３に示すメンバーシップ関数が用意されてい
る。なお、図中のＰＬ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳおよびＮＬは
次のような意味を有している。 ＰＬ（Positive Large） − （ルール１） 非常に高い ＰＳ（Positive Small） − （ルール２） 高い ＺＲ（Approximately zero） − （ルール３） ちょうどよい ＮＳ（Negative Small） − （ルール４） 低い ＮＬ（Negative Large） − （ルール５） 非常に低い
【００１５】図３に示すメンバーシップ関数の特徴は、
連続繰り出し（連続巻き込み）とｔ秒繰り出し（ｔ秒巻
き込み）の条件の間は制御感度を高める（冗長性を高め
る）とともに、現状保持に対しては幅を持たせた（制御
を粗にする）ものとなっていることである。条件部ルー
ル適合度推定処理部２bでは、図３の条件部ルール２aに
基づき入力された索張力Ｔの各ルール１〜５に対するル
ール適合度Ｆiが推定される。例えば、図４は索張力Ｔ
が0.2の場合であり、この場合には次のようになる。
連続繰り出し（連続巻き込み）とｔ秒繰り出し（ｔ秒巻
き込み）の条件の間は制御感度を高める（冗長性を高め
る）とともに、現状保持に対しては幅を持たせた（制御
を粗にする）ものとなっていることである。条件部ルー
ル適合度推定処理部２bでは、図３の条件部ルール２aに
基づき入力された索張力Ｔの各ルール１〜５に対するル
ール適合度Ｆiが推定される。例えば、図４は索張力Ｔ
が0.2の場合であり、この場合には次のようになる。
【００１６】 ルール１ ＰＬに対して適合度 Ｆ1＝０ ルール２ ＰＳに対して適合度 Ｆ2＝０ ルール３ ＺＲに対して適合度 Ｆ3＝0.37 ルール４ ＮＳに対して適合度 Ｆ4＝0.62 ルール５ ＮＬに対して適合度 Ｆ5＝０ すなわち、上記のルールは１ルールに対し１条件である
ため、入力値Ｔとメンバーシップ関数との交点座標がル
ール適合度Ｆiとされている。
ため、入力値Ｔとメンバーシップ関数との交点座標がル
ール適合度Ｆiとされている。
【００１７】また、結論部ルール２cとして図５に示す
メンバーシップ関数が用意されている。なお、図中のＰ
Ｌ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳおよびＮＬは次のような意味を有
している。 ＰＬ（Positive Large） − 連続巻き込み ＰＳ（Positive Small） − Ｔ2秒巻き込み ＺＲ（Approximately zero） − 現状保持 ＮＳ（Negative Small） − Ｔ1秒繰り出し ＮＬ（Negative Large） − 連続繰り出し 図５に示すメンバーシップ関数の特徴は、ウインチ３に
接続された油圧モータ５の負荷を抑えるため、正転逆転
動作が頻繁に発生しないように、かつ中立保持状態が長
く持続できるような動作関数となっていることである。
メンバーシップ関数が用意されている。なお、図中のＰ
Ｌ，ＰＳ，ＺＲ，ＮＳおよびＮＬは次のような意味を有
している。 ＰＬ（Positive Large） − 連続巻き込み ＰＳ（Positive Small） − Ｔ2秒巻き込み ＺＲ（Approximately zero） − 現状保持 ＮＳ（Negative Small） − Ｔ1秒繰り出し ＮＬ（Negative Large） − 連続繰り出し 図５に示すメンバーシップ関数の特徴は、ウインチ３に
接続された油圧モータ５の負荷を抑えるため、正転逆転
動作が頻繁に発生しないように、かつ中立保持状態が長
く持続できるような動作関数となっていることである。
【００１８】ウインチ動作指数確定処理部としての結論
部2dでは、条件部ルール適合度推定処理部２bで推定さ
れたルール適合度Ｆiを結論部ルール２cのメンバーシッ
プ関数に入力することにより各々の上記ルール適合度Ｆ
iに対しての出力（ウインチ動作指数Ｓi）をもとに重心
計算を行なって確定値が決定される。例えば上記の索張
力Ｔが0.2の場合には、適合度があるのは次の２つであ
る。(図４,図６参照) （ルール適合度があるもの） （結論部の対象） ルール３ Ｆ3＝0.37 − 現状保持 ＺＲ：Ｓ3＝0.5 ルール４ Ｆ4＝0.62 − Ｔ２秒間巻き込む ＰＳ：Ｓ4＝0.7 この場合の重心計算は次の［数１］式のように行なわれ
る。
部2dでは、条件部ルール適合度推定処理部２bで推定さ
れたルール適合度Ｆiを結論部ルール２cのメンバーシッ
プ関数に入力することにより各々の上記ルール適合度Ｆ
iに対しての出力（ウインチ動作指数Ｓi）をもとに重心
計算を行なって確定値が決定される。例えば上記の索張
力Ｔが0.2の場合には、適合度があるのは次の２つであ
る。(図４,図６参照) （ルール適合度があるもの） （結論部の対象） ルール３ Ｆ3＝0.37 − 現状保持 ＺＲ：Ｓ3＝0.5 ルール４ Ｆ4＝0.62 − Ｔ２秒間巻き込む ＰＳ：Ｓ4＝0.7 この場合の重心計算は次の［数１］式のように行なわれ
る。
【００１９】
【数１】 Ｓi：ウインチ動作指数 Ｆi：ルール適合度 すなわち、ファジイ出力としては、ウインチ動作指数0.
625が確定される。
625が確定される。
【００２０】ウインチ指令演算部２eにおいて、このよ
うなファジイ演算で得られたウインチ動作指数（0〜1.
0）をもとに張力Ｔに基づくウインチ制御動作が決定さ
れる。例えば［表１］のようにウインチ指令ｗが決定さ
れる。
うなファジイ演算で得られたウインチ動作指数（0〜1.
0）をもとに張力Ｔに基づくウインチ制御動作が決定さ
れる。例えば［表１］のようにウインチ指令ｗが決定さ
れる。
【表１】
【００２１】最後に、上記のウインチ指令ｗは、重畳部
２fに渡されて遠隔制御盤１から発信されたウインチ動
作要求信号Ｒaと［表２］に示す重畳処理の後に、油圧
制御弁６にウインチ操作最終指令としての制御信号が送
出されることになる。例えば索張力Ｔが0.2でウインチ
動作要求信号Ｒaが繰り出しの場合、ウインチ指令ｗは
上述のごとく“Ｔ2秒巻込み”となるが、これが［表
２］により修正されて、最終的に“中立保持”という指
令が油圧制御弁へ送出される。係船索の巻き込みも繰り
出しも行なわない中立保持状態では、張力計４で検出さ
れた信号Ｔが遠隔制御盤１を介しそのまま制御盤２に入
力されて上述のようなファジイ制御により油圧制御弁６
が制御されて係船索の張力が適切な値に保たれる。
２fに渡されて遠隔制御盤１から発信されたウインチ動
作要求信号Ｒaと［表２］に示す重畳処理の後に、油圧
制御弁６にウインチ操作最終指令としての制御信号が送
出されることになる。例えば索張力Ｔが0.2でウインチ
動作要求信号Ｒaが繰り出しの場合、ウインチ指令ｗは
上述のごとく“Ｔ2秒巻込み”となるが、これが［表
２］により修正されて、最終的に“中立保持”という指
令が油圧制御弁へ送出される。係船索の巻き込みも繰り
出しも行なわない中立保持状態では、張力計４で検出さ
れた信号Ｔが遠隔制御盤１を介しそのまま制御盤２に入
力されて上述のようなファジイ制御により油圧制御弁６
が制御されて係船索の張力が適切な値に保たれる。
【００２２】
【表２】
【００２３】次に本発明の第２実施例を図７に基づき説
明する。図７のものは、図２に示す第１実施例と比べ
て、ウインチ動作最終判定部(重畳部）２fに替えて、加
算値算出部２hをそなえている。そして、ウインチ動作
指令部１aからの指令信号Ｒaを受けて、加算値算出部２h
にて、次のルールに基づき加算値Ｒbを算出する。 そして、ウインチ指令演算部２eでは、重心係数Ｆcに加
算値Ｒbを加算した後、［表１］に示すルールに基づ
き、ウインチ指令ｗ（最終）が決定される。
明する。図７のものは、図２に示す第１実施例と比べ
て、ウインチ動作最終判定部(重畳部）２fに替えて、加
算値算出部２hをそなえている。そして、ウインチ動作
指令部１aからの指令信号Ｒaを受けて、加算値算出部２h
にて、次のルールに基づき加算値Ｒbを算出する。 そして、ウインチ指令演算部２eでは、重心係数Ｆcに加
算値Ｒbを加算した後、［表１］に示すルールに基づ
き、ウインチ指令ｗ（最終）が決定される。
【００２４】例えば索張力Ｔが0.2でウインチ操作指令
Ｒaが繰り出しの場合、加算値は−0.2となり、これを結
論部２dからのウインチ重心係数Ｆc＝0.625に加算して
ウインチ重心係数Ｆc＝0.425となる。これを［表１］に
よりウインチ指令ｗ（最終）＝“中立保持”という指令
が油圧制御弁へ送出される。このようにして、本発明の
各実施例では次のような効果ないし利点が得られる。す
なわち従来操縦者の自らの判断で行なわれていた係船索
の適度の張力状態での保持を自動化できるため、誤動作
等を防ぐことができるとともに、人手を大幅に省くこと
ができるようになり、これによりコストの削減につなが
る。
Ｒaが繰り出しの場合、加算値は−0.2となり、これを結
論部２dからのウインチ重心係数Ｆc＝0.625に加算して
ウインチ重心係数Ｆc＝0.425となる。これを［表１］に
よりウインチ指令ｗ（最終）＝“中立保持”という指令
が油圧制御弁へ送出される。このようにして、本発明の
各実施例では次のような効果ないし利点が得られる。す
なわち従来操縦者の自らの判断で行なわれていた係船索
の適度の張力状態での保持を自動化できるため、誤動作
等を防ぐことができるとともに、人手を大幅に省くこと
ができるようになり、これによりコストの削減につなが
る。
【００２５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のファジイ
制御式係船機によれば、遠隔での係船機の操作におい
て、従来操縦者が自らの判断で行なっていた適正な係船
索の張力の保持が、ファジイ制御により自動化されるた
め、操縦者の作業が著しく軽減されるようになって、操
縦者はウインチの巻き込み、中立、繰り出しの指令のみ
与えればよく、これにより誤動作の危険が防止されるよ
うになる効果が得られる。また人手が省かれるのでコス
トの削減につながる利点もある。
制御式係船機によれば、遠隔での係船機の操作におい
て、従来操縦者が自らの判断で行なっていた適正な係船
索の張力の保持が、ファジイ制御により自動化されるた
め、操縦者の作業が著しく軽減されるようになって、操
縦者はウインチの巻き込み、中立、繰り出しの指令のみ
与えればよく、これにより誤動作の危険が防止されるよ
うになる効果が得られる。また人手が省かれるのでコス
トの削減につながる利点もある。
【図１】本発明の一実施例としてのファジイ制御式係船
機を模式的に示す構成図である。
機を模式的に示す構成図である。
【図２】図１の要部のブロック図である。
【図３】図２の条件部ルールのメンバーシップ関数を表
すグラフである。
すグラフである。
【図４】図３による処理例を示すグラフである。
【図５】図２の結論部ルールのメンバーシップ関数を表
すグラフである。
すグラフである。
【図６】図５による処理例を示すグラフである。
【図７】本発明の第２実施例としてのファジイ制御式係
船機の要部のブロック図である。
船機の要部のブロック図である。
【図８】従来の係船機をそなえた船舶の係船状態を示す
平面図である。
平面図である。
１ 遠隔制御盤 ２ 制御盤 ２a 条件部ルール ２b 条件部ルール適合度推定処理部 ２c 結論部ルール ２d 結論部 ２e ウインチ指令演算部 ２f ウインチ動作最終判定部（重畳部） ３ ウインチ ４ 張力計 ５ 油圧モータ ６ 油圧制御弁 ７ 油圧ポンプ ８,９ 信号ケーブル 10 油圧パイプ
Claims (2)
- 【請求項１】 係船索の巻き込みおよび繰り出しを行な
うウインチと、同ウインチの駆動装置と、係船索の張力
を検出する張力計と、同張力計からの検出信号に基づき
上記駆動装置をファジイ制御するための制御盤とをそな
え、同制御盤におけるファジイ制御系が、係船索の張力
値と複数の張力条件に対する適合度との関係を規制する
条件部ルールと、上記張力計からの出力信号に基づき上
記条件部ルールを参照して条件部ルール適合度を推定す
る条件部ルール適合度推定処理部と、上記条件部ルール
適合度と上記ウインチの動作指数との関係を規制する結
論部ルールと、上記条件部ルール適合度推定処理部で推
定された条件部ルール適合度に基づき上記結論部ルール
を参照して上記ウインチの動作指数を決める結論部と、
同結論部からの出力信号に基づきウインチ指令を決定し
て上記駆動装置に制御信号を送るためのウインチ指令演
算部とをそなえて構成されたことを特徴とする、ファジ
イ制御式係船機。 - 【請求項２】 上記張力計と上記制御盤との間に巻き込
みおよび繰り出し指令用の遠隔操縦盤が介挿されたこと
を特徴とする、ファジイ制御式係船機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23873493A JPH0761779A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ファジイ制御式係船機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23873493A JPH0761779A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ファジイ制御式係船機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761779A true JPH0761779A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=17034469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23873493A Pending JPH0761779A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | ファジイ制御式係船機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761779A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6916265B2 (en) | 2002-09-25 | 2005-07-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Power transfer apparatus |
| EP1582392A2 (en) | 2004-03-31 | 2005-10-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Control method for four-wheel drive vehicle |
| US7111377B2 (en) | 2002-09-25 | 2006-09-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for assembling power transfer apparatus |
| US8788170B2 (en) | 2010-07-09 | 2014-07-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Left-right wheel drive force distribution control apparatus for a vehicle |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP23873493A patent/JPH0761779A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6916265B2 (en) | 2002-09-25 | 2005-07-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Power transfer apparatus |
| US7111377B2 (en) | 2002-09-25 | 2006-09-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for assembling power transfer apparatus |
| EP1582392A2 (en) | 2004-03-31 | 2005-10-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Control method for four-wheel drive vehicle |
| US8788170B2 (en) | 2010-07-09 | 2014-07-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Left-right wheel drive force distribution control apparatus for a vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020227 |