JP2002078378A

JP2002078378A - モータ制御装置およびモータ制御方法

Info

Publication number: JP2002078378A
Application number: JP2000254949A
Authority: JP
Inventors: Kozo Kishida; 孝三岸田
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2000-08-25
Filing date: 2000-08-25
Publication date: 2002-03-15

Abstract

(57)【要約】【課題】モータを休止させることなく，モータの過熱
を防止する。【解決手段】キャリッジの第ｉ回目の主走査方向の移
動の際に，時間間隔Δｔごとにモータに通電される電流
値Ｉ_ｉ，ｊが求められる（ステップＳ１）。そして，求
められた電流の絶対値｜Ｉ_ｉ，ｊ｜と時間間隔Δｔとの
積が求められる（ステップＳ２）。続いて，この積｜Ｉ
_ｉ，ｊ｜・Δｔと前回までの積算値Ｓ_ｉ， _ｊ−１とが加
算される（ステップＳ３）。続いて，積算値Ｓ_ｉ，ｊと
上限温度積算値α，および通常時温度積算値βとが比較
され（ステップＳ４），Ｓ_ｉ，ｊ≧αならば，次のキャ
リッジの移動の際の定速度が通常の速度Ｖ_Ｎよりも小さ
な速度Ｖ_Ｄに変更され（ステップＳ５），Ｓ _ｉ，ｊ≦β
ならば，次のキャリッジの移動の際の定速度が通常の速
度Ｖ_Ｎに変更される（ステップＳ９）。また，α＞Ｓ
_ｉ，ｊ＞βならば，定速度の変更はされない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は，モータに通電する
電流を制御して，当該モータの回転を加速した後，あら
かじめ定められた定速回転速度で当該モータを回転さ
せ，その後当該モータの回転を停止させるモータ制御装
置に関する。また，本発明は，当該モータ制御装置を備
えた記録装置に関する。さらに，本発明は，モータ制御
方法およびコンピュータ読み取り可能なモータ制御プロ
グラムを記録した記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】印刷用紙のような被記録材に記録データ
の記録を行う記録装置，たとえばインク・ジェット・プ
リンタには，記録ヘッドを備えたキャリッジを往復移動
させるキャリッジ・モータ，被記録材を給紙する給紙モ
ータ，被記録材を搬送する紙送りモータ（搬送モータ）
等の種々のモータが使用されている。

【０００３】これらのモータは，連続的に回転されると
過熱し，その定格により定められた所定の動作を行わな
くなったり，焼損したりすることがある。したがって，
従来，このようなモータの過熱を防止する方法として，
モータの連続回転の合間をみて，モータを放熱させるた
めに，所定の時間，モータの回転を休止させる方法が取
られていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし，たとえばキャ
リッジ・モータを所定の時間休止させると，キャリッジ
もその動作を停止するために，印刷を行うことができ
ず，印刷の処理速度（すなわちスループット）が低下す
るという問題が生じていた。

【０００５】本発明は，このような状況に鑑みなされた
ものであり，その目的は，モータを休止させることな
く，モータの過熱を防止することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に，本願請求項１に記載の発明に係るモータ制御装置
は，モータに通電する電流を制御して，当該モータの回
転を加速した後，あらかじめ定められた定速回転速度で
当該モータを回転させ，その後当該モータの回転を停止
させるモータ制御装置であって，前記モータに通電され
る電流量の積算値である通電電流量積算値を求める通電
電流量積算手段と，前記通電電流量積算値から，前記モ
ータに通電されていないときに前記モータが放熱した熱
量に対応する電流量の換算値である，放熱量対応電流量
積算値を減算し，前記モータに蓄積された熱量に対応す
る熱量対応電流量積算値を求める熱量対応電流量積算手
段と，前記熱量対応電流量積算値を，前記モータの上限
温度に対応する電流量の積算値である，あらかじめ定め
られた上限温度積算値と比較する上限積算値比較手段
と，前記上限積算値比較手段による比較の結果，前記熱
量対応電流量積算値が前記上限温度積算値以上の場合に
は，前記モータの回転速度を，前記あらかじめ定められ
た定速回転速度より小さくなるように，前記モータに通
電する電流値を制御する電流値制御手段とを備えてい
る，ことを特徴とする。

【０００７】本願請求項１に記載の発明に係るモータ制
御装置によると，モータに通電される電流量の積算値で
ある通電電流量積算値を求め，この通電電流量積算値か
らモータに通電されてないときにモータが放熱した熱量
に対応する放熱量対応電流量積算値を減算し，モータに
蓄積された熱量に対応する熱量対応電流量積算値を求め
る。この熱量対応電流量積算値は，モータの上限温度に
対応する電流量の積算値である，あらかじめ定められた
上限温度積算値と比較される。ここで，モータに供給さ
れる電力量は，モータに通電される電流量の積算値に比
例する。一方，モータに供給される電力量の一部は，熱
に変換されて，モータの温度を上昇させる。このモータ
に供給される電力量とモータの温度上昇とは相関関係を
有するので，モータに通電される電流量の積算値とモー
タの温度上昇との間にも相関関係がある。したがって，
モータに通電される電流量の積算値からモータに通電さ
れてないときにモータが放熱した熱量に対応する積算値
を減算し，モータに蓄積された熱量に対応する熱量対応
電流量積算値を求め，これをモータの上限温度に対応す
る電流量の積算値である，あらかじめ定められた上限温
度積算値と比較することによって，モータの過熱の状態
を知ることができる。そして，比較の結果，熱量対応電
流量積算値が上限温度積算値以上の場合には，モータの
定速回転時の回転速度が，あらかじめ定められた定速回
転速度より小さくなるように，モータに通電する電流値
が減少される。

【０００８】ここで，モータの定速回転速度を減少させ
ると，モータに通電される電流量が減少する。したがっ
て，定速回転速度を小さくすることにより，モータを停
止させることなく，モータの過熱を防止することができ
る。

【０００９】本願請求項２に記載の発明に係るモータ制
御装置は，請求項１において，前記通電電流量積算手段
が，あらかじめ定められた時間間隔で前記モータに通電
される電流の値を測定して，その絶対値を求め，当該絶
対値と前記時間間隔とを乗算し，当該乗算値を，これま
でに計算された前記乗算値の和の値に加算して行くもの
である，ことを特徴とする。これにより，電流値の積算
値を簡単な計算により求めることができる。

【００１０】本願請求項３に記載の発明に係るモータ制
御装置は，請求項１において，前記通電電流量積算手段
が，あらかじめ定められた時間間隔で前記モータに通電
される電流の値を測定して，その絶対値を求めるととも
に，前記モータの回転開始から停止に至るまでの前記絶
対値の平均値と，前記回転開始から停止に至るまでの時
間との積を求め，当該積を，これまでに求められた前記
積の和の値に加算して行くものである，ことを特徴とす
る。

【００１１】本願請求項３に記載の発明に係るモータ制
御装置によると，電流値の積算値を簡単な計算により求
めることができるとともに，モータの停止後に絶対値を
求め，かつ，積および和の値を求めることができる。し
たがって，モータを制御している間のモータ制御装置の
負荷を軽減することができる。

【００１２】本願請求項４に記載の発明に係るモータ制
御装置は，請求項１から３のいずれか１項において，前
記熱量対応電流量積算値を，前記モータの通常時温度に
対応する電流量の積算値である，あらかじめ定められた
通常時温度積算値と比較する通常時積算値比較手段と，
前記通常時積算値比較手段による比較の結果，前記熱量
対応電流量積算値が前記通常時温度積算値以下の場合に
は，前記モータの回転速度を，前記あらかじめ定められ
た定速回転速度になるように，前記モータに通電する電
流値を制御する電流値制御手段とを備えている，ことを
特徴とする。

【００１３】本願請求項４に記載の発明に係るモータ制
御装置によると，モータに通電される電流量の積算値を
求め，この積算値からモータに通電されてないときにモ
ータが放熱した熱量に対応する積算値を減算し，モータ
に蓄積された熱量に対応する熱量対応電流量積算値を求
める。この熱量対応電流量積算値は，モータの通常時温
度に対応する電流量の積算値である，あらかじめ定めら
れた通常時温度積算値と比較される。

【００１４】本願請求項１に記載の発明と同様にモータ
に供給される電力量とモータの温度上昇とは相関関係を
有し，同様にモータの温度下降とも相関関係を有するの
で，モータに通電される電流量の積算値とモータの温度
下降との間にも相関関係がある。したがって，モータに
通電される電流量の積算値が求め，この積算値から前記
モータに通電されてないときに前記モータが放熱した熱
量に対応する積算値を減算し，モータに蓄積された熱量
に対応する熱量対応電流量積算値を求め，これをモータ
の通常時温度に対応する電流量の積算値である，あらか
じめ定められた通常時温度積算値と比較することによっ
て，モータの冷却の状態を知ることができる。そして，
比較の結果，熱量対応電流量積算値が通常時温度積算値
以下の場合には，モータの回転速度が，あらかじめ定め
られた定速回転速度になるように，モータに通電する電
流値が増加される。

【００１５】したがって，モータの過熱により定速回転
速度より小さい回転速度になっていたモータの回転速度
を，モータを停止させることなく，モータが十分冷却さ
れた時点で，定速回転速度に戻すことができる。

【００１６】本願請求項５に記載の発明に係るモータ制
御装置は，請求項４において，前記上限積算値比較手段
による比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前記上
限温度積算値より小さく，かつ前記通常時積算値比較手
段による比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前記
通常時温度積算値より大きい場合には，前記モータの回
転速度を変更しないように，前記モータに通電する電流
値を制御する電流値制御手段とを備えている，ことを特
徴とする。

【００１７】本願請求項５に記載の発明に係るモータ制
御装置によると，上限積算値比較手段，および通常時積
算値比較手段による比較の結果，熱量対応電流量積算値
が，上限温度積算値より小さく，かつ通常時温度積算値
より大きい場合には，モータの回転速度を変更しないよ
うに制御される。すなわち，これは熱量対応電流量積算
値が，上限温度積算値以上の値になるまでは，モータ回
転速度を定速回転速度に維持し，上限温度積算値以上の
値になった時点で，モータ回転速度を定速回転速度より
低い回転速度に変更し，通常時温度積算値以下の値にな
るまでは，モータ回転速度を定速回転速度より低い回転
速度に維持し，通常時温度積算値以下の値になった時点
で，モータ回転速度を定速回転速度に変更する電流制御
手段を備えたモータ制御装置である。言い替えれば，モ
ータ温度が，上限温度以上になるまでは，モータ回転速
度を定速回転速度に維持し，上限温度以上になった時点
で，モータ回転速度を定速回転速度より低い回転速度に
変更し，通常時温度以下になるまでは，モータ回転速度
を定速回転速度より低い回転速度に維持し，通常時温度
以下になった時点で，モータ回転速度を定速回転速度に
変更する電流制御手段を備えたモータ制御装置である，
と言える。

【００１８】したがって，モータの過熱により定速回転
速度より小さい回転速度になっていたモータの回転速度
を，モータを停止させることなく，モータが十分冷却さ
れた時点で，定速回転速度に戻すことができる。

【００１９】本願請求項６に記載の発明に係るモータ制
御装置は，請求項１から５のいずれか１項において，前
記電流値制御手段が，前記モータが一旦停止した後，次
の回転における回転速度を変更するものである，ことを
特徴とする。

【００２０】モータの加速中や，減速中，定速回転速度
で回転している最中に，回転速度を変更する場合には，
減速制御，あるいは加速制御等が必要となり，制御が複
雑となるが，次の回転における回転速度を変更する場合
には，これらの制御が不要となり，制御が簡単となる。
したがって，本願請求項６に記載の発明に係るモータ制
御装置によると，モータの制御を簡単にすることができ
る。

【００２１】本願請求項７に記載の発明に係る記録装置
は，被記録材を給送する給紙ローラと，給送された被記
録材を副走査方向に搬送する紙送りローラと，記録ヘッ
ドを有し主走査方向に往復動するキャリッジと，前記給
紙ローラを回転させる給紙モータと，前記紙送りローラ
を回転させる紙送りモータと，前記キャリッジを往復動
させるキャリッジ・モータとを備えている記録装置にお
いて，前記給紙モータ，前記紙送りモータ，および前記
キャリッジ・モータの少なくとも１つに請求項１から６
のいずれか１項に記載のモータ制御装置が設けられてい
る，ことを特徴とする。

【００２２】本願請求項７に記載の発明に係る記録装置
によると，記録装置において，前述した本願請求項１か
ら６のいずれか１項に記載の発明による作用効果を得る
ことができる。

【００２３】本願請求項８に記載の発明に係るモータ制
御方法は，モータに通電する電流を制御して，当該モー
タの回転を加速した後，あらかじめ定められた定速回転
速度で当該モータを回転させ，その後当該モータを停止
させるモータ制御方法であって，前記モータに通電され
る電流量の積算値である通電電流量積算値を求め，前記
通電電流量積算値から，前記モータに通電されていない
ときに前記モータが放熱した熱量に対応する電流量の換
算値である，放熱量対応電流量積算値を減算し，前記モ
ータに蓄積された熱量に対応する熱量対応電流量積算値
を求め，前記熱量対応電流量積算値を，前記モータの上
限温度に対応する電流量の積算値である，あらかじめ定
められた上限温度積算値と比較し，前記比較の結果，前
記熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値以上の場
合には，前記モータの回転速度を，前記あらかじめ定め
られた定速回転速度より小さくなるように，前記モータ
に通電する電流値を制御する，ことを特徴とする。本願
請求項８に記載の発明に係るモータ制御方法によると，
前述した本願請求項１に記載の発明と同様の作用効果を
得ることができる。

【００２４】本願請求項９に記載の発明に係るモータ制
御方法は，請求項８において，前記熱量対応電流量積算
値を，前記モータの通常時温度に対応する電流量の積算
値である，あらかじめ定められた通常時温度積算値と比
較し，前記比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前
記通常時温度積算値以下の場合には，前記モータの回転
速度を，前記あらかじめ定められた定速回転速度になる
ように，前記モータに通電する電流値を制御する，こと
を特徴とする。本願請求項９に記載の発明に係るモータ
制御方法によると，前述した本願請求項４に記載の発明
と同様の作用効果を得ることができる。

【００２５】本願請求項１０に記載の発明に係るモータ
制御方法は，請求項９において，前記比較の結果，前記
熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値より小さ
く，かつ前記熱量対応電流量積算値が前記通常時温度積
算値より大きい場合には，前記モータの回転速度を変更
しないように，前記モータに通電する電流値を制御す
る，ことを特徴とする。本願請求項１０に記載の発明に
係るモータ制御方法によると，前述した本願請求項５に
記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。

【００２６】本願請求項１１に記載の発明に係るコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体は，モータに通電する電
流を制御して，当該モータの回転を加速した後，あらか
じめ定められた定速回転速度で当該モータを回転させ，
その後当該モータを停止させるモータ制御をコンピュー
タに実行させるモータ制御プログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体であって，前記モータに
通電される電流量の積算値である通電電流量積算値を求
める手順と，前記通電電流量積算値から，前記モータに
通電されていないときに前記モータが放熱した熱量に対
応する電流量の換算値である，放熱量対応電流量積算値
を減算し，前記モータに蓄積された熱量に対応する熱量
対応電流量積算値を求める手順と，前記熱量対応電流量
積算値を，前記モータの上限温度に対応する電流量の積
算値である，あらかじめ定められた上限温度積算値と比
較する手順と，前記比較の結果，前記熱量対応電流量積
算値が前記上限温度積算値以上の場合には，前記モータ
の回転速度を，前記あらかじめ定められた定速回転速度
より小さくなるように，前記モータに通電する電流値を
制御する手順と，を備えているモータ制御プログラムを
記録している，ことを特徴とする。本願請求項１１に記
載の発明に係るコンピュータ読み取り可能な記録媒体に
よると，前述した本願請求項１に記載の発明と同様の作
用効果を得ることができるとともに，この記録媒体に記
録されたプログラムを読み取り，実行することができる
任意の記録装置に，前述した本願請求項１に記載の発明
と同様の作用効果をもたらすことができる。

【００２７】本願請求項１２に記載の発明に係るコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体は，請求項１１におい
て，前記熱量対応電流量積算値を，前記モータの通常時
温度に対応する電流量の積算値である，あらかじめ定め
られた通常時温度積算値と比較する手順と，前記比較の
結果，前記熱量対応電流量積算値が前記通常時温度積算
値以下の場合には，前記モータの回転速度を，前記あら
かじめ定められた定速回転速度になるように，前記モー
タに通電する電流値を制御する手順と，を備えているモ
ータ制御プログラムを記録している，ことを特徴とす
る。本願請求項１２に記載の発明に係るコンピュータ読
み取り可能な記録媒体によると，前述した本願請求項４
に記載の発明と同様の作用効果を得ることができるとと
もに，この記録媒体に記録されたプログラムを読み取
り，実行することができる任意の記録装置に，前述した
本願請求項４に記載の発明と同様の作用効果をもたらす
ことができる。

【００２８】本願請求項１３に記載の発明に係るコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体は，請求項１２におい
て，前記比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前記
上限温度積算値より小さく，かつ前記熱量対応電流量積
算値が前記通常時温度積算値より大きい場合には，前記
モータの回転速度を変更しないように，前記モータに通
電する電流値を制御する手順と，を備えているモータ制
御プログラムを記録している，ことを特徴とする。本願
請求項１３に記載の発明に係るコンピュータ読み取り可
能な記録媒体によると，前述した本願請求項５に記載の
発明と同様の作用効果を得ることができるとともに，こ
の記録媒体に記録されたプログラムを読み取り，実行す
ることができる任意の記録装置に，前述した本願請求項
５に記載の発明と同様の作用効果をもたらすことができ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】＜インク・ジェット・プリンタ１
００の構成および印刷動作＞図１は，本発明に係る「記
録装置」としてのインク・ジェット・プリンタ（以下，
単に「プリンタ」という。）１００の概略構成を示す斜
視図である。図２は，図１に示すキャリッジ８１および
このキャリッジ８１を駆動するキャリッジ駆動装置の部
分を詳細に示す斜視図である。

【００３０】プリンタ１００の給紙部には，「被記録
材」としての印刷用紙（単票紙）Ｐがセットされる給紙
挿入口６１と，給紙挿入口６１にセットされた印刷用紙
Ｐを給送する給紙ローラ６４と，給紙ローラ６４を回転
させる給紙モータ６０とが設けられている。給紙モータ
６０はＤＣモータにより構成され，その回転／停止は制
御装置（図１には図示せず）により制御される。

【００３１】プリンタ１００の記録部（印刷部）には，
紙送り駆動ローラ７１およびこの紙送り駆動ローラ７１
に従動して回転する紙送り従動ローラ７２から構成され
る紙送りローラと，紙送り駆動ローラ７１を回転させる
紙送りモータ７０と，キャリッジ８１と，キャリッジ８
１に挿通するキャリッジ・ガイド軸８２とが設けられて
いる。紙送りモータ７０はＤＣモータにより構成され，
その回転／停止は制御装置（図１には図示せず）により
制御される。

【００３２】キャリッジ８１には，インク・カートリッ
ジ８３が搭載されるとともに，印刷用紙Ｐに対向する部
分には，記録ヘッド８４が取り付けられている。記録ヘ
ッド８４の印刷用紙Ｐに対向する面には，図示しない複
数のインク・ジェット・ノズル（以下，単に「ノズル」
という。）からなるノズル列が形成されている。このノ
ズル列から，インク・カートリッジ８３により供給され
たインクが印刷用紙Ｐに向けて吐出されることによっ
て，印刷（記録）が行われる。

【００３３】記録部には，さらに，キャリッジ８１の駆
動源であるキャリッジ・モータ８０と，キャリッジ８１
の移動速度および現在位置の検出に用いられるリニア・
エンコーダ８８が設けられている。

【００３４】キャリッジ・モータ８０はＤＣモータによ
り構成され，その回転／停止は制御装置（図１および図
２には図示せず）により制御される。キャリッジ・モー
タ８０のモータ出力軸には，駆動プーリ（モータ・ピニ
オン）８５が取り付けられ，この駆動プーリ８５と従動
プーリ８６との間には，タイミング・ベルト８７が巻回
されている。このタイミング・ベルト８７はキャリッジ
８１に連結されている。キャリッジ・モータ８０の回転
により，タイミング・ベルト８７が移動する。タイミン
グ・ベルト８７の移動により，キャリッジ８１は，キャ
リッジ・ガイド軸８２に沿って印刷用紙Ｐの幅方向（主
走査方向）に往復移動するように構成されている。

【００３５】リニア・エンコーダ８８から前述した制御
装置には，キャリッジ８１の移動に伴ってパルス信号が
与えられる。制御装置は，このパルス信号に基づいてキ
ャリッジ８１の速度制御を行う。すなわち，制御装置に
よるキャリッジ８１の制御は，フィードバック制御によ
り行われる。なお，キャリッジ８１の非印刷領域には，
非印刷時に記録ヘッド８４のノズルを封止するためのキ
ャッピング装置８９が設けられている。

【００３６】プリンタ１００の排紙部には，排紙駆動ロ
ーラ９１およびこの排紙駆動ローラ９１に従動して回転
する排紙従動ローラ９２から構成される排紙ローラと，
紙送りモータ７０の駆動力を排紙駆動ローラ９１に伝達
する歯車輪列７３，７４および７５が設けられている。

【００３７】このような構成を有するプリンタ１００で
は，次のようにして印刷用紙Ｐに記録（印刷）が行われ
る。すなわち，給紙部では，制御装置により制御される
給紙モータ６０が回転することにより，給紙ローラ６４
が時計方向に回転する。これにより，印刷用紙Ｐは，紙
送りローラ７１，７２に向けて給送される。記録部で
は，制御装置により制御される紙送りモータ７０が回転
することにより，紙送り駆動ローラ７１と，これに従動
回転する紙送り従動ローラ７２とが回転する。給送され
た印刷用紙Ｐは，紙送り駆動ローラ７１と紙送り従動ロ
ーラ７２との間を副走査方向に挟圧搬送され，キャリッ
ジ８１側に送られる。

【００３８】キャリッジ８１は，制御装置により制御さ
れるキャリッジ・モータ８０により，主走査方向に往復
動しながら記録ヘッド８４からインク滴を印刷用紙Ｐに
吐出する。これにより，印刷用紙Ｐに印刷が行われる。
印刷用紙Ｐは，印刷終了後，排紙駆動ローラ９１と排紙
従動ローラ９２との間を搬送されて，プリンタ１００の
外部に排紙される。

【００３９】＜キャリッジ・モータ８０の速度制御＞図
３は，プリンタ１００におけるキャリッジ・モータ８０
の制御部を示すブロック図である。キャリッジ・モータ
８０の回転／停止の制御は，制御装置１（すなわち図１
および図２には図示しない制御装置）により行われる。

【００４０】制御装置１は，プリンタ１００に接続され
た外部のコンピュータ，ワープロ等の情報機器から記録
データを受信する。制御装置１は，受信した記録データ
に基づいてキャリッジ８１の動作を制御し，記録データ
の印刷を行う。このキャリッジ８１の動作の制御は，キ
ャリッジ・モータ８０に通電する電流の値および通電時
間を制御することにより行われる。制御装置１は，モー
タ・ドライバ２に，キャリッジ・モータ８０に通電すべ
き電流の値を，通電すべき時間の間与える。モータ・ド
ライバ２は，制御装置１から与えられた電流値を有する
電流をキャリッジ・モータ８０に通電する。これによ
り，キャリッジ・モータ８０は，回転を行う。

【００４１】一方，リニア・エンコーダ８８からは，キ
ャリッジ８１の移動に伴い，パルス信号が制御装置１に
与えられる。このパルス信号の間隔，パルス数等から，
キャリッジ８１の移動速度および現在位置を認識し，こ
れに基づいて，モータ・ドライバ２に与える電流値を修
正する。

【００４２】図４（ａ）は，キャリッジ８１が往路また
は復路を移動する際のキャリッジ８１の移動速度と時間
との関係を示すグラフである。図４（ｂ）は，同図
（ａ）に示す移動速度でキャリッジ８１が移動する際
に，キャリッジ・モータ８０に通電される電流と時間と
の関係を示すグラフである。

【００４３】図４（ａ）に示すように，キャリッジ８１
は，停止した状態から加速区間ＡおよびＢにおいて加速
した後，定速区間Ｃであらかじめ定められた速度Ｖ_Ｔの
定速走行に移行し，その後，減速区間Ｄで減速して停止
する。通常，この定速区間Ｃにおいて，記録ヘッド８４
のノズル列からインクが吐出されて，印刷が行われる。

【００４４】図４（ｂ）に示すように，加速区間Ａで
は，ステップ状に増加する電流がキャリッジ・モータ８
０に通電される。その後，加速区間Ｂでは，一定の電流
が通電され，この一定の電流が減少することにより，キ
ャリッジ８１は定速区間Ｃに移行する。減速区間Ｄで
は，ブレーキをかけるために，キャリッジ・モータ８０
には一旦マイナスの値の電流が通電される。その後，電
流はプラスになり，さらにゼロになることにより，キャ
リッジ・モータ８０（すなわちキャリッジ８１）は停止
する。

【００４５】このように，キャリッジ・モータ８０に通
電される電流の絶対値は，定速走行時よりも加速走行時
の方が大きい。これは，キャリッジ８１の加速時（すな
わちキャリッジ・モータ８０の回転速度の加速時）に
は，定速走行時よりも大きなトルクが必要となるからで
ある。この加速時の電流の絶対値は，加速度が大きくな
るほど大きくなる。

【００４６】定速走行区間は印字区間に対応しているの
で，キャリッジの移動開始位置および印字開始位置が同
じである場合には，キャリッジの移動開始から定速走行
に移行するまでの距離は一定となる。この一定の距離を
通過する間に速度ゼロから定速走行時の速度（以下「定
速度」という。）Ｖ_Ｔに加速するには，定速度Ｖ_Ｔが大
きいほど，大きな加速度が必要となる。したがって，定
速度Ｖ_Ｔが大きいほど，加速時に大きな電流（絶対値）
が必要となる。また，定速走行時に必要な電流値も，定
速度が大きいほど大きくなる。

【００４７】一方，電流の絶対値の大小は，キャリッジ
・モータ８０の発熱量の大小に関係する。すなわち，図
４（ｂ）の斜線部の面積は，電流Ｉを時間ｔで積分した
積分値Ｓであり，電力量Ｐに比例する。また，電力量Ｐ
は，キャリッジ・モータ８０が消費するエネルギーＥで
ある。この消費するエネルギーＥの一部が，キャリッジ
・モータ８０が発する熱量Ｑに変換される。熱量Ｑとエ
ネルギーＥとは相関関係（たとえば比例関係。以下同
じ。）を有し，キャリッジ・モータ８０の温度上昇も，
熱量Ｑと相関関係を有する。したがって，キャリッジ・
モータ８０の温度上昇の値は，積分値Ｓと相関関係を有
することとなる。

【００４８】したがって，キャリッジ８１の定速度Ｖ_Ｔ
を小さくすると，キャリッジ・モータ８０に通電される
電流の絶対値が小さくなるので，積分値Ｓも小さくな
る。その結果，キャリッジ・モータ８０の発熱量が減少
し，温度上昇率も減少することとなる。

【００４９】本実施の形態では，このような前提の下
に，キャリッジ８１の定速度Ｖ_Ｔの大きさ（すなわちキ
ャリッジ・モータ８０の回転速度）を減少させることに
より，すなわち，キャリッジ・モータ８０に通電される
電流値を減少させ，その結果，キャリッジ・モータ８０
の温度上昇を抑えるようにしている。以下，その詳細な
内容について説明する。

【００５０】図５は，キャリッジ・モータ８０の温度に
応じて，キャリッジ８１の定速度Ｖ _Ｔを選択する処理の
流れを示すフローチャートである。図６は，電流の積算
値（積分値）Ｓの値に応じた定速度Ｖ_Ｔの値を示すテー
ブルである。

【００５１】図６のテーブルにおいて，符号Ｖ_Ｎは，キ
ャリッジ・モータ８０が過熱による回転速度制限を受け
ない場合におけるキャリッジ８１の通常の定速度であ
る。符号Ｖ_Ｄは，キャリッジ・モータ８０の温度がこれ
以上上昇すると，キャリッジ・モータ８０が定格に示す
所定の動作を行わなくなる温度（以下「上限温度」とい
う。）Ｔ_Ｈ以上にある，または，そのまま回転を続ける
と上限温度Ｔ_Ｈ以上になるおそれがあるために，定速度
Ｖ_Ｎよりも小さくされた定速度である。定速度Ｖ _Ｄは，
キャリッジ８１の定速度がＶ_Ｎのときに，キャリッジ・
モータ８０の温度が上限温度Ｔ_Ｈを越えるくらいの高負
荷なキャリッジ８１の稼働状態における，キャリッジ・
モータ８０をその速度でキャリッジ８１を移動させるこ
とにより発生するキャリッジ・モータ８０の発熱と，キ
ャリッジ・モータ８０が非通電時の放熱によるキャリッ
ジ・モータ８０の温度が，上限温度Ｔ_Ｈ未満になり，さ
らに通常時のモータの温度（以下「通常時温度」とい
う。）Ｔ_Ｃ以下になるような速度が選ばれ，実験等によ
り求められる。

【００５２】図５のフローチャートに示す処理は，制御
装置１に設けられた計時カウンタ（図示略）のカウント
値が変化するごとに実行される割込処理である。計時カ
ウンタは，キャリッジ８１が停止した時にゼロに初期化
され，その後，キャリッジ８１が往路または復路の移動
を開始すると，一定時間Δｔ（たとえば数マイクロ秒，
数十マイクロ秒）間隔ごとにカウント値ｎをカウント・
アップし，このフローチャートに示す割込処理を制御装
置１に実行させる。したがって，このフローチャートに
示す処理も，一定時間Δｔ間隔ごとに実行される。

【００５３】まず，制御装置１は，この割込処理が開始
された時点でのキャリッジ・モータ８０に通電されてい
る電流値Ｉ_ｉ，ｊを求める（ステップＳ１）。ここで，
パラメータｉは，プリンタ１００に電源を投入した後の
キャリッジ８１の移動回数（１〜ｎ）を示し，パラメー
タｊは，計時カウンタのカウント値（１〜ｍ）の値を示
す。したがって，このフローチャートの処理は，キャリ
ッジ８１の第ｉ回目の移動において，移動を開始してか
ら第ｊ回目の処理を示している。この電流値Ｉ
_ｉ，ｊは，モータ・ドライバ２がキャリッジ・モータ８
０に通電している電流値を測定することにより求めるこ
ともできるし，制御装置１がモータ・ドライバ２に与え
ている電流値を参照することによっても得られる。

【００５４】続いて，制御装置１は，電流Ｉ_ｉ，ｊの絶
対値｜Ｉ_ｉ，ｊ｜と一定時間Δｔとの積｜Ｉ_ｉ，ｊ｜・
Δｔを計算し（ステップＳ２），この積を，前回までの
熱量対応電流量積算値，すなわち電源投入後のキャリッ
ジ８１の移動から第ｉ回目の移動における第（ｊ−１）
回までに積算された熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊ− _１
に加算する（ステップＳ３）。

【００５５】ここで，熱量対応電流量積算値は，キャリ
ッジ・モータ８０に通電される電流量の積算値である通
電電流量積算値から，モータに通電されてないときにモ
ータが放熱した熱量に対応する放熱量対応電流量積算値
を減算した，キャリッジ・モータ８０に蓄積された熱量
に対応する積算値である。

【００５６】Ｓ_ｉ，ｊ＝｜Ｉ_ｉ，ｊ｜・Δｔ＋Ｓ_{ｉ，ｊ−１} …（１）すなわち，本実施の形態では，電流Ｉを時間ｔで積分し
た値である通電電流量積算値を，｜Ｉ_ｉ，ｊ｜・Δｔの
総和に近似して求めている。

【００５７】ここで，ｊ＝１，すなわち第ｉ回目の移動
における最初の処理のときは，｜Ｉ _ｉ，１｜・Δｔに初
期値Ｃが加算される。すなわち，以下の式（２）とな
る。

【００５８】Ｓ_ｉ，１＝｜Ｉ_ｉ，１｜・Δｔ＋Ｃ（Ｃ：初期値） …（２）初期値Ｃは，前回（第（ｉ−１）回）のキャリッジ８１
の移動時の熱量対応電流量積算値Ｓ_{ｉ−１，ｍ}の値か
ら，前回のキャリッジ８１の移動停止から今回のキャリ
ッジ８１の移動開始までの間（すなわちモータの停止
中）に，キャリッジ・モータ８０が放熱した熱量に対応
する電流量の積算値である放熱量対応電流量積算値γ・
ｔを差し引いた値である。

【００５９】Ｃ＝Ｓ_{ｉ−１，ｍ}−γ・ｔ …（３）ここで，符号γは，単位時間あたりの放熱量を電流値に
換算したものであり，実験等によりモータごとに求めら
れる。符号ｔは時間である。γも時間の関数γ（ｔ）と
して求めることもできるし，定数に近似することもでき
る。また，符号ｍは，前回のキャリッジ８１の移動時に
は，ｍ回の割込処理による電流値の積算が行われたこと
を示す。

【００６０】ただし，キャリッジ・モータ８０が周囲の
温度（室温）と同じになると，キャリッジ・モータ８０
の温度はそれ以上下降しないので，初期値Ｃについて
も，最小値Ｃ_ｍｉｎが定められる。式（３）の値が最小
値Ｃ_ｍｉｎより小さくなる場合には，初期値Ｃは最小値
Ｃ_ｍｉｎとされる。なお，この周囲の温度として，摂氏
２０度，摂氏１５度等と固定することもできるし，周囲
の温度を検知する温度センサを設け，この温度センサが
検知した温度に対応した最小値を選択することもでき
る。また，プリンタ１００の電源投入後における最初の
キャリッジ移動時の初期値Ｃは，最小値Ｃ_ｍｉｎとされ
る。

【００６１】これらのγの値，および最小値Ｃ_ｍｉｎは
制御装置１の内部メモリにあらかじめ記憶され，前回の
熱量対応電流量積算値Ｓ_{ｉ−１，ｍ}は前回のキャリッジ
８１の移動後に制御装置１の内部メモリに記憶される。

【００６２】続いて，熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが
あらかじめ定められた上限温度積算値αと比較される
（ステップＳ４）。上限温度積算値αとは，キャリッジ
・モータ８０の温度がこれ以上上昇すると，キャリッジ
・モータ８０が定格に示す所定の動作を行わなくなる上
限温度Ｔ_Ｈに対応する熱量対応電流量積算値Ｓ_ＭＡＸ以
下に設定された値をいう。好ましくは，現在の移動途中
において上限温度積算値αを超える場合もあるので，Ｓ
_ＭＡＸから１回の移動において平均的に積算される通電
電流量積算値Ｓ_ＡＶＥを差し引いた値α＝Ｓ_ＭＡＸ−Ｓ
_ＡＶＥに設定される。これにより，キャリッジ８１の現
在の移動中に，キャリッジ・モータ８０が上限温度を超
えるおそれが軽減される。なお，上限温度積算値αの値
は，実験等により求められ，制御装置１の内部メモリに
あらかじめ記憶される。

【００６３】熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが上限温度
積算値α以上であると（ステップＳ４でＮｏ），次のキ
ャリッジ８１の移動の際の定速度Ｖ_Ｔが図６に示すテー
ブルに従って通常の速度Ｖ_Ｎよりも小さな速度Ｖ_Ｄに設
定される（ステップＳ５）。

【００６４】一方，熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが上
限温度積算値α未満であると（ステップＳ４でＹｅ
ｓ），続いて熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊがあらかじ
め定められた通常時温度積算値βと比較される（ステッ
プＳ６）。通常時温度積算値βとは，キャリッジ・モー
タ８０の温度がこれ以上下がらない下限温度Ｔ_Ｌに対応
する熱量対応電流量積算値Ｓ_ｍｉｎ以上に設定された値
をいう。通常時温度積算値βは，上限温度Ｔ_Ｈに対応す
る熱量対応電流量積算値Ｓ_ＭＡＸに対して十分な余裕が
あり，かつキャリッジ・モータ８０への負荷が比較的少
ない温度範囲において，なるべく高い温度に相当する積
算値であることが，キャリッジ・モータ８０の過熱を防
止しつつ，キャリッジ・モータ８０が定速回転速度で回
転する比率を高くするという観点から好ましい。

【００６５】熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが通常時温
度積算値βより大きく（ステップＳ６でＹｅｓ），キャ
リッジ８１の移動の際の定速度Ｖ_Ｔが通常の速度Ｖ_Ｎで
あると（ステップＳ７でＹｅｓ），次のキャリッジ８１
の移動の際の定速度Ｖ_Ｔは図６に示すテーブルに従って
通常の速度Ｖ_Ｎに維持される（ステップＳ９）。また，
熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが通常時温度積算値βよ
り大きく（ステップＳ６でＹｅｓ），キャリッジ８１の
移動の際の定速度Ｖ_Ｔが通常の速度Ｖ_Ｎよりも小さな速
度Ｖ_Ｄであると（ステップＳ７でＮｏ），次のキャリッ
ジ８１の移動の際の定速度Ｖ_Ｔは図６に示すテーブルに
従って通常の速度Ｖ_Ｎよりも小さな速度Ｖ_Ｄに維持され
る（ステップＳ８）。

【００６６】熱量対応電流量積算値Ｓ_ｉ，ｊが通常時温
度積算値β以下であると（ステップＳ６でＮｏ），次の
キャリッジ８１の移動の際の定速度Ｖ_Ｔが図６に示すテ
ーブルに従って通常の速度Ｖ_Ｎに設定される（ステップ
Ｓ９）。

【００６７】このようにして定速度の値を小さくするこ
とにより，次のキャリッジ８１の移動時の通電電流量積
算値が小さくなり，これにより，キャリッジ・モータ８
０の発熱量を減少させることができる。

【００６８】図７は，キャリッジ・モータ８０の電流量
と熱量対応電流量積算値の関係を時間に対するグラフに
て具体例として示したものである。なお，説明を単純化
するために，キャリッジ・モータ８０の定速回転部分だ
けを取り出して示してある。

【００６９】図７の（ａ）の領域は、記録装置の電源投
入からｎ回目の記録動作完了までを示しており，ｎ回目
の記録動作によってキャリッジ・モータ８０の熱量対応
電流量積算値が，ｎ回目の記録動作に基づく通電電流量
積算値の分だけ加算され，増加している。熱量対応電流
量積算値は上限温度積算値αより小さいので，キャリッ
ジ・モータ８０の回転速度は定速度Ｖ_Ｎであり，キャリ
ッジ・モータ８０に流れる電流量は定速度電流量であ
る。

【００７０】図７の（ｂ）の領域は、ｎ回目の記録動作
完了からｎ＋１回目の記録動作開始までを示しており，
キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キャリッ
ジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，放熱量対応
電流量積算値の分だけ減少している。

【００７１】図７の（ｃ）の領域は、ｎ＋１回目の記録
動作開始から完了までを示しており，熱量対応電流量積
算値はｎ＋１回目の記録動作開始までにおけるキャリッ
ジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通電
電流量積算値が加算されることになる。そして，熱量対
応電流量積算値が上限温度積算値α以上になったので，
次回の記録動作時のキャリッジ・モータ８０の回転速度
は，定速度Ｖ_Ｎよりも低い回転速度の低速度Ｖ_Ｄに設定
される。

【００７２】図７の（ｄ）の領域は、ｎ＋１回目の記録
動作完了からｎ＋２回目の記録動作開始までを示してお
り，キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キャ
リッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，前記
（ｂ）の領域と同様に，放熱量対応電流量積算値の分だ
け減少している。

【００７３】図７の（ｅ）の領域は、ｎ＋２回目の記録
動作開始から完了までを示しており，熱量対応電流量積
算値はｎ＋２回目の記録動作開始までにおけるキャリッ
ジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通電
電流量積算値が加算されることになる。前回の記録動作
において，熱量対応電流量積算値が上限温度積算値α以
上になったので，キャリッジ・モータ８０の回転速度は
定速度Ｖ_Ｎより低い回転速度の低速度Ｖ_Ｄであり，キャ
リッジ・モータ８０に流れる電流量は定速度Ｖ _Ｎより低
い回転速度の低速度Ｖ_Ｄ時の電流量である低速度電流量
となる。また，熱量対応電流量積算値は上限温度積算値
αより低い値となっているが，通常時温度積算値βより
高い値なので，次回の記録動作におけるキャリッジ・モ
ータ８０の回転速度は，今回の回転速度と同じ定速度Ｖ
_Ｎより低い回転速度の低速度Ｖ_Ｄに設定される。

【００７４】図７の（ｆ）の領域は、ｎ＋２回目の記録
動作完了からｎ＋３回目の記録動作開始までを示してお
り，キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キャ
リッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，前記
（ｂ）（ｄ）の領域と同様に，放熱量対応電流量積算値
の分だけ減少している。

【００７５】図７の（ｇ）の領域は、ｎ＋３回目の記録
動作開始から完了までを示しており，熱量対応電流量積
算値はｎ＋３回目の記録動作開始までにおけるキャリッ
ジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通電
電流量積算値が加算されることになる。熱量対応電流量
積算値が通常時温度積算値β以下になったので，次回の
記録動作時のキャリッジ・モータ８０の回転速度は，定
速度Ｖ_Ｎに戻されて設定される。

【００７６】図７の（ｈ）の領域は、ｎ＋３回目の記録
動作完了からｎ＋４回目の記録動作開始までを示してお
り，キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キャ
リッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，前記
（ｂ）（ｄ）（ｆ）の領域と同様に，放熱量対応電流量
積算値の分だけ減少している。

【００７７】図７の（ｉ）の領域は、ｎ＋４回目の記録
動作開始以降を示しており，熱量対応電流量積算値はｎ
＋４回目の記録動作開始までにおけるキャリッジ・モー
タ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通電電流量積
算値が加算されることになる。前回の記録動作におい
て，熱量対応電流量積算値が通常時温度積算値β以下に
なったので，キャリッジ・モータ８０の回転速度は定速
度Ｖ_Ｎであり，キャリッジ・モータ８０に流れる電流量
は定速度電流量となる。

【００７８】このようにして，熱量対応電流量積算値の
値に応じてキャリッジ・モータ８０に流れる電流量を変
更することで，記録動作を途中で停止させることなく，
キャリッジ・モータ８０の過熱を防止することが可能と
なる。

【００７９】なお，図５のフローチャートに示す処理
は，制御装置１内に設けられたハードウェア回路によっ
て実現することもできるし，ソフトウェア・プログラム
として構成し，このソフトウェア・プログラムをＣＰ
Ｕ，マイクロコンピュータ等で構成された制御装置１が
実行することにより実現することもできる。さらに，ソ
フトウェア・プログラムにより構成した場合には，この
ソフトウェア・プログラムをフロッピィ・ディスク，Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録することもできる。そし
て，制御装置１は，フロッピィ・ディスク・ドライブ，
ＣＤ−ＲＯＭドライブ等によってこの記録媒体に記録さ
れたプログラムを読み出し，実行することができる。

【００８０】＜他の実施の形態＞また他の実施の形態と
しては，図５に示すフローチャートの処理を一部変更し
て次のようにすることもできる。すなわち，制御装置１
は，キャリッジ８１の移動時には，時間間隔Δｔで電流
値Ｉ_ｉ，ｊのみを検知して，内部メモリに記憶する。キ
ャリッジ８１の移動停止後に内部メモリに記憶された電
流値Ｉ_ｉ，１からＩ_ｉ，ｍ（ｍは記憶された電流値の個
数）の各絶対値およびこれら絶対値の平均値を求める。
続いて，この平均値と移動開始から移動停止に至るまで
に要した時間との積を求める。当該積と前回（第（ｉ−
１）回）までの積との和を求め，この和の値を通電電流
量積算値とし，該通電電流量積算値から放熱量対応電流
量積算値を減じて熱量対応電流量積算値を求め，上限温
度積算値αおよび通常時温度積算値βと比較し，次のキ
ャリッジ８１の定速度Ｖ_Ｔを決定する。

【００８１】この処理では，キャリッジ８１の移動中
は，電流値の検知のみが行われ，絶対値，平均値，積お
よび和を求める計算がすべてキャリッジ８１の停止中に
行われる。したがって，キャリッジ８１の移動中におけ
る制御装置１の負荷が軽減される。

【００８２】さらに他の実施の形態としては，熱量対応
電流量積算値と通常時温度積算値βとの比較を行わず，
熱量対応電流量積算値と上限温度積算値αとの比較のみ
による実施も可能である。

【００８３】図８は，上限温度積算値αとの比較のみに
よる実施の形態における，キャリッジ・モータ８０の温
度に応じて，キャリッジ８１の定速度Ｖ_Ｔを選択する処
理の流れを示すフローチャートであり，図９は，該実施
の形態における，電流の積算値（積分値）Ｓの値に応じ
た定速度Ｖ_Ｔの値を示すテーブルである。

【００８４】図９のテーブルにおいて，符号Ｖ_Ｎおよび
符号Ｖ_Ｄの定義は，図６と同様である。また定速度Ｖ_Ｄ
は，キャリッジ８１の定速度がＶ_Ｎのときに，キャリッ
ジ・モータ８０の温度が上限温度Ｔ_Ｈを越えるくらいの
高負荷なキャリッジ８１の稼働状態における，キャリッ
ジ・モータ８０をその速度にてキャリッジ８１を移動さ
せることにより発生するキャリッジ・モータ８０の発熱
と，キャリッジ・モータ８０非通電時の放熱によるキャ
リッジ・モータ８０の温度が，上限温度Ｔ_Ｈ未満になる
ような速度が選ばれ，実験等により求められる。

【００８５】図８のフローチャートに示す処理は，制御
装置１に設けられた計時カウンタ（図示略）のカウント
値が変化するごとに実行される割込処理であり，同図中
のステップＳ１〜ステップＳ５までの処理は，図５と同
様である。

【００８６】一方，積算値Ｓ_ｉ，ｊが上限温度積算値α
未満であると（ステップＳ４でＹｅｓ），次のキャリッ
ジ８１の移動の際の定速度Ｖ_Ｔが図９に示すテーブルに
従って通常の定速度Ｖ_Ｎに設定される（ステップＳ
６）。

【００８７】このようにして定速度の値を小さくするこ
とにより，次のキャリッジ８１の移動時の電流の積算値
が小さくなり，これにより，キャリッジ・モータ８０の
発熱量を減少させることができる。

【００８８】図１０は，キャリッジ・モータ８０の電流
量と熱量対応電流量積算値の関係を時間に対するグラフ
にて具体例として示したものである。なお，図７と同様
に説明を単純化するために，キャリッジ・モータ８０の
定速回転部分だけを取り出して示してある。

【００８９】図１０の（ａ）の領域から（ｄ）の領域ま
でについては，図７と同様である。図１０の（ｅ）の領
域は、ｎ＋２回目の記録動作開始から完了までを示して
おり，熱量対応電流量積算値はｎ＋２回目の記録動作開
始までにおけるキャリッジ・モータ８０の熱量対応電流
量積算値に，今回の通電電流量積算値が加算されること
になる。前回の記録動作において，熱量対応電流量積算
値が上限温度積算値α以上になったので，キャリッジ・
モータ８０の回転速度は定速度Ｖ_Ｎより低い回転速度の
低速度Ｖ_Ｄであり，キャリッジ・モータ８０に流れる電
流量は定速度Ｖ _Ｎより低い回転速度の低速度Ｖ_Ｄ時の電
流量である低速度電流量となる。また，熱量対応電流量
積算値は上限温度積算値αより低い値となっているの
で，次回の記録動作におけるキャリッジ・モータ８０の
回転速度は，定速度Ｖ_Ｎに戻されて設定される。

【００９０】図１０の（ｆ）の領域は、ｎ＋２回目の記
録動作完了からｎ＋３回目の記録動作開始までを示して
おり，キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キ
ャリッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，放熱
量対応電流量積算値の分だけ減少している。

【００９１】図１０の（ｇ）の領域は、ｎ＋３回目の記
録動作開始から完了までを示しており，熱量対応電流量
積算値はｎ＋３回目の記録動作開始までにおけるキャリ
ッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通
電電流量積算値が加算されることになる。前回の記録動
作において，熱量対応電流量積算値が上限温度積算値α
未満になったので，キャリッジ・モータ８０の回転速度
は定速度Ｖ_Ｎであり，キャリッジ・モータ８０に流れる
電流量は定速度電流量となる。また，熱量対応電流量積
算値が上限温度積算値α以上になったので，次回の記録
動作時のキャリッジ・モータ８０の回転速度は，定速度
Ｖ_Ｎより低い回転速度の低速度Ｖ_Ｄに設定される。

【００９２】図１０の（ｈ）の領域は、ｎ＋３回目の記
録動作完了からｎ＋４回目の記録動作開始までを示して
おり，キャリッジ・モータ８０が停止しているので，キ
ャリッジ・モータ８０の熱量対応電流量積算値は，前記
（ｆ）の領域と同様に，放熱量対応電流量積算値の分だ
け減少している。

【００９３】図１０の（ｉ）の領域は、ｎ＋４回目の記
録動作開始以降を示しており，熱量対応電流量積算値は
ｎ＋４回目の記録動作開始までにおけるキャリッジ・モ
ータ８０の熱量対応電流量積算値に，今回の通電電流量
積算値が加算されることになる。前回の記録動作におい
て，熱量対応電流量積算値が上限温度積算値α以上にな
ったので，キャリッジ・モータ８０の回転速度は定速度
Ｖ_Ｎであり，キャリッジ・モータ８０に流れる電流量は
定速度電流量となる。

【００９４】このようにして，熱量対応電流量積算値の
値に応じてキャリッジ・モータ８０に流れる電流量を変
更することで，記録動作を途中で停止させることなく，
キャリッジ・モータ８０の過熱を防止することが可能と
なる。

【００９５】図１０に示した熱量対応電流量積算値のグ
ラフからも分かるように，熱量対応電流量積算値が上限
温度積算値α未満になった時点で，次のキャリッジ８１
の移動の際の定速度Ｖ_Ｔが図９に示すテーブルに従って
通常の速度Ｖ_Ｎに設定されるため，熱量対応電流量積算
値は，一度，上限温度積算値αを越えると，上限温度積
算値α前後の値を維持し，現在の移動途中において上限
温度積算値αを大きく超える場合もある。故に，上限温
度積算値αは，Ｓ_ＭＡＸから十分に余裕のある値である
必要があり，かつ長時間，上限温度積算値α前後の値に
対応するキャリッジ・モータ８０の温度にて，キャリッ
ジ・モータ８０を駆動してもキャリッジ・モータ８０が
損傷したり，著しくキャリッジ・モータ８０の寿命を縮
めることが無いような範囲で高い値に設定することが，
キャリッジ・モータ８０を保護しつつ，高い記録処理効
率を実現する意味において好ましい。

【００９６】さらに他の実施の形態としては，キャリッ
ジ・モータ８０が停止している時間を計時せず，キャリ
ッジモータ８０の放熱量対応電流量積算値を既定値とす
ることも，モータの停止時間があらかじめ既定される場
合において可能である。

【００９７】また，前述した実施の形態では，キャリッ
ジ・モータ８０を対象にしているが，キャリッジ・モー
タ８０以外に給紙モータ６０および紙送りモータ７０に
も適用することができるのはいうまでもない。

【００９８】さらに，キャリッジ・モータ８０はＤＣモ
ータとしているが，ステッピング・モータにも適用する
ことができる。

【００９９】

【発明の効果】本発明によると，モータの過熱の状態を
知ることができるとともに，モータを停止させることな
く，モータの過熱を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】インク・ジェット・プリンタの概略構成を示す
斜視図である。

【図２】図１に示すキャリッジおよびこのキャリッジを
駆動するキャリッジ駆動装置の部分を詳細に示す斜視図
である。

【図３】キャリッジ・モータの制御部を示すブロック図
である。

【図４】（ａ）は，キャリッジが往路または復路を移動
する際のキャリッジの移動速度と時間との関係を示すグ
ラフであり、（ｂ）は，（ａ）に示す移動速度でキャリ
ッジが移動する際に，キャリッジ・モータに通電される
電流と時間との関係を示すグラフである。

【図５】キャリッジ・モータの温度に応じて，キャリッ
ジの定速度Ｖ_Ｔを選択する処理の流れを示すフローチャ
ートである。

【図６】熱量の積算値Ｓ_ｉ，ｊの値に応じた定速度Ｖ_Ｔ
の値を示すテーブルである。

【図７】キャリッジ・モータの電流量と熱量対応電流量
積算値の関係を時間に対するグラフにて具体例として示
したものである。

【図８】他の実施の形態における，キャリッジ・モータ
の温度に応じて，キャリッジの定速度Ｖ_Ｔを選択する処
理の流れを示すフローチャートである。

【図９】他の実施の形態における，熱量の積算値Ｓ
_ｉ，ｊの値に応じた定速度Ｖ_Ｔの値を示すテーブルであ
る。

【図１０】他の実施の形態における，キャリッジ・モー
タの電流量と熱量対応電流量積算値の関係を時間に対す
るグラフにて具体例として示したものである。

【符号の説明】

１００インク・ジェット・プリンタ１制御装置２モータ・ドライバ６０給紙モータ７０紙送りモータ８０キャリッジ・モータ８８リニア・エンコーダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０２Ｐ 5/06 Ｈ０２Ｐ 5/06 ＱＵＷ 5/46 5/46 ＪＧ 7/06 7/06 ＡＢＧ 7/67 7/67 Ｆ 7/68 7/68 ＤＦターム(参考） 2C480 CA01 CA11 CB04 CB35 EA01 EA22 5H550 AA15 BB08 DD01 DD06 FF03 FF07 GG01 GG03 GG05 HB11 JJ03 JJ18 KK06 LL07 LL22 LL39 MM06 5H570 AA20 BB09 DD01 DD06 FF01 FF02 FF03 FF05 FF07 GG01 HB11 JJ03 JJ18 KK06 LL02 LL19 MM05 5H571 AA20 BB07 FF01 FF06 FF07 GG01 GG02 GG04 HD10 JJ03 JJ18 JJ28 KK06 LL07 LL22 LL36 MM06 5H572 AA20 BB07 DD01 DD07 EE04 FF01 FF06 FF07 GG01 GG02 GG04 HB11 JJ03 JJ18 JJ28 LL07 LL22 LL36 MM06

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータに通電する電流を制御して，当該
モータの回転を加速した後，あらかじめ定められた定速
回転速度で当該モータを回転させ，その後当該モータの
回転を停止させるモータ制御装置であって，前記モータ
に通電される電流量の積算値である通電電流量積算値を
求める通電電流量積算手段と，前記通電電流量積算値か
ら，前記モータに通電されていないときに前記モータが
放熱した熱量に対応する電流量の換算値である，放熱量
対応電流量積算値を減算し，前記モータに蓄積された熱
量に対応する熱量対応電流量積算値を求める熱量対応電
流量積算手段と，前記熱量対応電流量積算値を，前記モ
ータの上限温度に対応する電流量の積算値である，あら
かじめ定められた上限温度積算値と比較する上限積算値
比較手段と，前記上限積算値比較手段による比較の結
果，前記熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値以
上の場合には，前記モータの回転速度を，前記あらかじ
め定められた定速回転速度より小さくなるように，前記
モータに通電する電流値を制御する電流値制御手段と，
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】請求項１において，前記通電電流量積算
手段が，あらかじめ定められた時間間隔で前記モータに
通電される電流の値を測定して，その絶対値を求め，当
該絶対値と前記時間間隔とを乗算し，当該乗算値を，こ
れまでに計算された前記乗算値の和の値に加算して行く
ものである，ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】請求項１において，前記通電電流量積算
手段が，あらかじめ定められた時間間隔で前記モータに
通電される電流の値を測定して，その絶対値を求めると
ともに，前記モータの回転開始から停止に至るまでの前
記絶対値の平均値と，前記回転開始から停止に至るまで
の時間との積を求め，当該積を，これまでに求められた
前記積の和の値に加算して行くものである，ことを特徴
とするモータ制御装置。
【請求項４】請求項１から３のいずれか１項におい
て，前記熱量対応電流量積算値を，前記モータの通常時
温度に対応する電流量の積算値である，あらかじめ定め
られた通常時温度積算値と比較する通常時積算値比較手
段と，前記通常時積算値比較手段による比較の結果，前
記熱量対応電流量積算値が前記通常時温度積算値以下の
場合には，前記モータの回転速度を，前記あらかじめ定
められた定速回転速度になるように，前記モータに通電
する電流値を制御する電流値制御手段と，を備えている
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】請求項４において，前記上限積算値比較
手段による比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前
記上限温度積算値より小さく，かつ前記通常時積算値比
較手段による比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が
前記通常時温度積算値より大きい場合には，前記モータ
の回転速度を変更しないように，前記モータに通電する
電流値を制御する電流値制御手段と，を備えていること
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】請求項１から５のいずれか１項におい
て，前記電流値制御手段が，前記モータが一旦停止した
後，次の回転における回転速度を変更するものである，
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】被記録材を給送する給紙ローラと，給送
された被記録材を副走査方向に搬送する紙送りローラ
と，記録ヘッドを有し主走査方向に往復動するキャリッ
ジと，前記給紙ローラを回転させる給紙モータと，前記
紙送りローラを回転させる紙送りモータと，前記キャリ
ッジを往復動させるキャリッジ・モータとを備えている
記録装置において，前記給紙モータ，前記紙送りモー
タ，および前記キャリッジ・モータの少なくとも１つに
請求項１から６のいずれか１項に記載のモータ制御装置
が設けられている，ことを特徴とする記録装置。
【請求項８】モータに通電する電流を制御して，当該
モータの回転を加速した後，あらかじめ定められた定速
回転速度で当該モータを回転させ，その後当該モータを
停止させるモータ制御方法であって，前記モータに通電
される電流量の積算値である通電電流量積算値を求め，
前記通電電流量積算値から，前記モータに通電されてい
ないときに前記モータが放熱した熱量に対応する電流量
の換算値である，放熱量対応電流量積算値を減算し，前
記モータに蓄積された熱量に対応する熱量対応電流量積
算値を求め，前記熱量対応電流量積算値を，前記モータ
の上限温度に対応する電流量の積算値である，あらかじ
め定められた上限温度積算値と比較し，前記比較の結
果，前記熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値以
上の場合には，前記モータの回転速度を，前記あらかじ
め定められた定速回転速度より小さくなるように，前記
モータに通電する電流値を制御する，ことを特徴とする
モータ制御方法。
【請求項９】請求項８において，前記熱量対応電流量
積算値を，前記モータの通常時温度に対応する電流量の
積算値である，あらかじめ定められた通常時温度積算値
と比較し，前記比較の結果，前記熱量対応電流量積算値
が前記通常時温度積算値以下の場合には，前記モータの
回転速度を，前記あらかじめ定められた定速回転速度に
なるように，前記モータに通電する電流値を制御する，
ことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１０】請求項９において，前記比較の結果，
前記熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値より小
さく，かつ前記熱量対応電流量積算値が前記通常時温度
積算値より大きい場合には，前記モータの回転速度を変
更しないように，前記モータに通電する電流値を制御す
る，ことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項１１】モータに通電する電流を制御して，当
該モータの回転を加速した後，あらかじめ定められた定
速回転速度で当該モータを回転させ，その後当該モータ
を停止させるモータ制御をコンピュータに実行させるモ
ータ制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可
能な記録媒体であって，前記モータに通電される電流量
の積算値である通電電流量積算値を求める手順と，前記
通電電流量積算値から，前記モータに通電されていない
ときに前記モータが放熱した熱量に対応する電流量の換
算値である，放熱量対応電流量積算値を減算し，前記モ
ータに蓄積された熱量に対応する熱量対応電流量積算値
を求める手順と，前記熱量対応電流量積算値を，前記モ
ータの上限温度に対応する電流量の積算値である，あら
かじめ定められた上限温度積算値と比較する手順と，前
記比較の結果，前記熱量対応電流量積算値が前記上限温
度積算値以上の場合には，前記モータの回転速度を，前
記あらかじめ定められた定速回転速度より小さくなるよ
うに，前記モータに通電する電流値を制御する手順と，
を備えているモータ制御プログラムを記録している，こ
とを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１２】請求項１１において，前記熱量対応電
流量積算値を，前記モータの通常時温度に対応する電流
量の積算値である，あらかじめ定められた通常時温度積
算値と比較する手順と，前記比較の結果，前記熱量対応
電流量積算値が前記通常時温度積算値以下の場合には，
前記モータの回転速度を，前記あらかじめ定められた定
速回転速度になるように，前記モータに通電する電流値
を制御する手順と，を備えているモータ制御プログラム
を記録している，ことを特徴とするコンピュータ読み取
り可能な記録媒体。
【請求項１３】請求項１２において，前記比較の結
果，前記熱量対応電流量積算値が前記上限温度積算値よ
り小さく，かつ前記熱量対応電流量積算値が前記通常時
温度積算値より大きい場合には，前記モータの回転速度
を変更しないように，前記モータに通電する電流値を制
御する手順と，を備えているモータ制御プログラムを記
録している，ことを特徴とするコンピュータ読み取り可
能な記録媒体。