JP2001347851A

JP2001347851A - アダプティブクルーズコントロール装置

Info

Publication number: JP2001347851A
Application number: JP2000168773A
Authority: JP
Inventors: Tadayoshi Okada; 忠義岡田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-06-06
Filing date: 2000-06-06
Publication date: 2001-12-18
Anticipated expiration: 2020-06-06
Also published as: JP3887147B2

Abstract

(57)【要約】【課題】定速走行および追従走行を行うアダプティブ
クルーズコントロール装置において、不適切なシフトダ
ウンが行われてドライバーが違和感を感じるのを防止す
る。【解決手段】追従走行中に設定車間距離を変更してか
ら所定時間が経過するまでの間（ステップＳ９，Ｓ１
１）、追従走行中に先行車が入れ代わってから所定時間
が経過するまでの間（ステップＳ１０，Ｓ１１）、追従
走行から定速走行に切り替わってから所定時間が経過す
るまでの間（ステップＳ４，Ｓ１２）、シフトダウンの
タイミングが不適切であると判定してシフトダウンの要
求を禁止する。また定速走行中には、設定車速Ｖｍｅｍ
の増加操作および減少操作から所定時間が経過するまで
の間、シフトダウンのタイミングが不適切であると判定
してシフトダウンの要求を禁止する（ステップＳ５〜Ｓ
７，Ｓ１２）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、先行車が存在する
ときに自車および先行車の車間距離を設定車間距離に維
持して追従走行を行わせ、先行車が存在しないときに自
車を設定車速で定速走行させるアダプティブクルーズコ
ントロール装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高速道路等を走行する際のドライバーの
負担を軽減すべく、ドライバーがアクセルペダルから足
を離しても予め設定した車速で定速走行を行えるように
したクルーズコントロール装置は公知である。また自車
の設定車速よりも低速の先行車が存在するとクルーズコ
ントロール装置による定速走行が行えなくなるため、か
かる低速の先行車をレーダー装置が検知した場合に、そ
の先行車との車間距離を設定車間距離に保持して追従走
行を行い、レーダー装置が先行車を検知しなくなると通
常の定速走行に復帰するアダプティブクルーズコントロ
ール装置も公知である。

【０００３】またクルーズコントロール装置による定速
走行中に登り坂にさしかかった場合、設定車速を維持す
るためにオートマチックトランスミッションをシフトダ
ウンして加速力を増加させる制御が行われる。しかしな
がら、クルーズコントロール装置のセットスイッチやリ
ジュームスイッチを操作した直後の過渡期において加速
力を増加させるべくシフトダウンが実行されると、その
変速ショックがドライバーに違和感を与える問題があ
る。そこで、クルーズコントロール中でないときにセッ
トスイッチを操作した場合、クルーズコントロール中で
ないときにリジュームスイッチを操作した場合、あるい
はクルーズコントロール中にリジュームスイッチを操作
した場合にシフトダウンの実行を所定時間禁止するもの
が、特開平１１−７８６０５号公報により提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記特開平
１１−７８６０５号公報に記載されたものは、設定車速
での定速走行を行うクルーズコントロール装置に対して
は有効であるが、先行車が存在する場合に設定車間距離
を保って追従走行を行うアダプティブクルーズコントロ
ール装置に対しては充分な効果が期待できないという問
題があった。

【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、定速走行および追従走行を行うアダプティブクルー
ズコントロール装置において、不適切なシフトダウンが
行われてドライバーが違和感を感じるのを防止すること
を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、先行車を検知
する先行車検知手段と、先行車が存在しないときに自車
を設定車速で定速走行させる定速走行制御手段と、先行
車が存在するときに先行車検知手段の検知結果に基づい
て自車および先行車の車間距離を設定車間距離に維持し
て追従走行を行わせる追従走行制御手段と、設定車間距
離を変更する設定車間距離変更手段と、定速走行制御手
段あるいは追従走行制御手段による走行中に車速を制御
すべくシフトダウンを行うシフトダウン制御手段とを備
えたアダプティブクルーズコントロール装置において、
定速走行中および追従走行中にシフトダウンのタイミン
グが適切であるか否かを判定するシフトダウン判定手段
を備え、シフトダウン判定手段がシフトダウンのタイミ
ングが不適切であると判定したときに、シフトダウン制
御手段はシフトダウンの要求を禁止することを特徴とす
るアダプティブクルーズコントロール装置が提案され
る。

【０００７】上記構成によれば、定速走行中および追従
走行中にシフトダウンのタイミングが適切であるか否か
を判定し、シフトダウンのタイミングが不適切であれば
シフトダウンの要求を禁止するので、不適切なシフトダ
ウンが行われてドライバーが違和感を感じるのを防止す
ることができる。

【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、追従走行制御手段による追従
走行中に、設定車間距離変更手段が設定車間距離を変更
してから所定時間が経過するまで、シフトダウン判定手
段はシフトダウンのタイミングが不適切であると判定す
ることを特徴とするアダプティブクルーズコントロール
装置が提案される。

【０００９】上記構成によれば、追従走行中に設定車間
距離を変更してから所定時間が経過するまでシフトダウ
ンのタイミングが不適切であると判定するので、新たな
設定車間距離を確保すべく加速を行う際に不適切なシフ
トダウンが行われるのを防止することができる。

【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、追従走行制御手段による追従
走行中に、先行車検知手段が先行車の入れ代わりを検知
してから所定時間が経過するまで、シフトダウン判定手
段はシフトダウンのタイミングが不適切であると判定す
ることを特徴とするアダプティブクルーズコントロール
装置が提案される。

【００１１】上記構成によれば、追従走行中に先行車が
入れ代わってから所定時間が経過するまでシフトダウン
のタイミングが不適切であると判定するので、新たな先
行車に追従走行すべく加速を行う際に不適切なシフトダ
ウンが行われるのを防止することができる。

【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、追従走行制御手段による追従
走行から定速走行制御手段による定速走行に切り替わっ
てから所定時間が経過するまで、シフトダウン判定手段
はシフトダウンのタイミングが不適切であると判定する
ことを特徴とするアダプティブクルーズコントロール装
置が提案される。

【００１３】上記構成によれば、追従走行から定速走行
に切り替わってから所定時間が経過するまでシフトダウ
ンのタイミングが不適切であると判定するので、設定車
速で定速走行すべく加速を行う際に不適切なシフトダウ
ンが行われるのを防止することができる。

【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、設定
車速を変更する設定車速変更手段を備え、定速走行制御
手段による定速走行中に設定車速変更手段が設定車速を
変更したときに、シフトダウン判定手段はシフトダウン
のタイミングが不適切であると判定することを特徴とす
るアダプティブクルーズコントロール装置が提案され
る。

【００１５】上記構成によれば、定速走行中に設定車速
が変更されるとシフトダウンのタイミングが不適切であ
ると判定するので、設定車速の変更に伴って加速を行う
際に不適切なシフトダウンが行われるのを防止すること
ができる。

【００１６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、定速走行制御手段による定速
走行中に設定車速変更手段が設定車速を増加させたと
き、設定車速の増加開始から所定時間が経過するまで、
シフトダウン判定手段はシフトダウンのタイミングが不
適切であると判定することを特徴とするアダプティブク
ルーズコントロール装置が提案される。

【００１７】上記構成によれば、定速走行中に設定車速
の増加を開始してから所定時間が経過するまでシフトダ
ウンのタイミングが不適切であると判定するので、新た
な設定車速まで加速を行う際に不適切なシフトダウンが
行われるのを防止することができる。

【００１８】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、定速走行制御手段による定速
走行中に設定車速変更手段が設定車速を増加させたと
き、設定車速の増加終了から所定時間が経過するまで、
シフトダウン判定手段はシフトダウンのタイミングが不
適切であると判定することを特徴とするアダプティブク
ルーズコントロール装置が提案される。

【００１９】上記構成によれば、定速走行中に設定車速
の増加を終了してから所定時間が経過するまでシフトダ
ウンのタイミングが不適切であると判定するので、自車
速が新たな設定車速に収束する前に不適切なシフトダウ
ンが行われるのを防止することができる。

【００２０】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、定速走行制御手段による定速
走行中に設定車速変更手段が設定車速を減少させたと
き、設定車速の減少中および設定車速の減少終了から所
定時間が経過するまで、シフトダウン判定手段はシフト
ダウンのタイミングが不適切であると判定することを特
徴とするアダプティブクルーズコントロール装置が提案
される。

【００２１】上記構成によれば、定速走行中に設定車速
を減少させている間と、設定車速の減少を終了してから
所定時間が経過するまでシフトダウンのタイミングが不
適切であると判定するので、自車速が新たな設定車速に
収束する前に不適切なシフトダウンが行われるのを防止
することができる。

【００２２】尚、実施例のレーダー装置１３は本発明の
先行車検知手段に対応し、実施例のセットスイッチ１２
ｂおよびリジュームスイッチ１２ｃは本発明の設定車速
変更手段に対応し、実施例の車間距離設定スイッチ１２
ｅは本発明の設定車間距離変更手段に対応する。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２４】図１〜図３は本発明の一実施例を示すもの
で、図１はアダプティブクルーズコントロール装置の全
体構成を示すブロック図、図２はシフトダウン判定ルー
チンのフローチャート、図３は車間距離制御ＥＣＵ内の
シフトダウン判定回路のブロック図である。

【００２５】図１に示すように、先行車が存在するとき
に自車および先行車の車間距離を設定車間距離に維持し
て追従走行を行わせ、先行車が存在しないときに自車を
設定車速で定速走行させるアダプティブクルーズコント
ロール装置は車間距離制御ＥＣＵ１１を備える。車間距
離制御ＥＣＵ１１の入力ポートにはメインスイッチ１２
ａ、セットスイッチ１２ｂ、リジュームスイッチ１２
ｃ、キャンセルスイッチ１２ｄ、車間距離設定スイッチ
１２ｅ、アクセルペダルスイッチ１２ｆ、レーダー装置
１３、ヨーレートセンサ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ス
ロットル開度センサ１４ｃおよびブレーキ油圧センサ１
４ｄが接続され、また出力ポートには報知手段１５、ス
ロットルアクチュエータ１６、ブレーキアクチュエータ
１７、ブレーキランプ１８およびオートマチックトラン
スミッションＥＣＵ１９が接続される。

【００２６】メインスイッチ１２ａはアダプティブクル
ーズコントロール装置の電源をオン・オフするためのも
のである。セットスイッチ１２ｂはアダプティブクルー
ズコントロールの開始と、定速走行の設定車速の減少方
向への変更とを指令するものである。リジュームスイッ
チ１２ｃは一旦中止されたアダプティブクルーズコント
ロールの再開と、定速走行の設定車速の増加方向への変
更とを指令するものである。キャンセルスイッチ１２ｄ
はアダプティブクルーズコントロールを中止を指令する
ためのものである。車間距離設定スイッチ１２ｅは先行
車に追従走行する際の設定車間距離の変更を指令するた
めのものである。セットスイッチ１２ｂ、リジュームス
イッチ１２ｃおよび車間距離設定スイッチ１２ｅの機能
は表１に纏めて示されている。

【００２７】

【表１】

【００２８】而して、アダプティブクルーズコントロー
ルにより定速走行あるいは追従走行を行う際に、自車を
減速する必要がある場合には車間距離制御ＥＣＵ１１か
らの指令でスロットルアクチュエータ１６によりスロッ
トル開度が減少方向に制御されるとともに、ブレーキア
クチュエータ１７により自動制動が行われ、それに伴っ
てブレーキランプ１８が点灯する。また自車を加速する
必要がある場合には車間距離制御ＥＣＵ１１からの指令
でスロットルアクチュエータ１６によりスロットル開度
が増加方向に制御されるとともに、大きな加速力が必要
な場合にはオートマチックトランスミッションＥＣＵ１
９にシフトダウンの指令が出力される。このような定速
走行あるいは追従制御が行われている間、液晶パネルや
スピーカよりなる報知手段１５によりドライバーに種々
の情報や警報が与えられる。

【００２９】次に、アダプティブクルーズコントロール
装置の作用を説明する。

【００３０】レーダー装置１３により先行車が検知され
ていないときには定速走行が行われる。即ち、セットス
イッチ１２ｂあるいはリジュームスイッチ１２ｃで設定
した設定車速Ｖｍｅｍと車速センサ１４ｂで検出した自
車速Ｖとを比較し、自車速Ｖが設定車速Ｖｍｅｍよりも
高い場合にはスロットルアクチュエータ１６およびブレ
ーキアクチュエータ１７を制御して自車速Ｖを設定車速
Ｖｍｅｍまで減少させ、自車速Ｖが設定車速Ｖｍｅｍよ
りも低い場合にはスロットルアクチュエータ１６を制御
して自車速を設定車速Ｖｍｅｍまで増加させることによ
り、自車を設定車速Ｖｍｅｍで定速走行させる。また定
速走行中にセットスイッチ１２ｂあるいはリジュームス
イッチ１２ｃが操作されて設定車速Ｖｍｅｍが変更され
ると、新たな設定車速Ｖｍｅｍに移行するようにスロッ
トルアクチュエータ１６および／またはブレーキアクチ
ュエータ１７が制御される。

【００３１】このような定速走行中に、例えば上り坂に
さしかかってスロットルアクチュエータ１６の制御だけ
では設定車速Ｖｍｅｍを維持することが難しくなると、
オートマチックトランスミッションＥＣＵ１９からの指
令でシフトダウンを行って設定車速Ｖｍｅｍを維持する
のに充分な加速力を得るようになっている。

【００３２】定速走行中にレーダー装置１３が先行車を
検知した場合、レーダー装置１３の出力から算出した先
行車の車間距離および相対速度と、車速センサ１４ｂで
検出した自車速Ｖと、ヨーレートセンサ１４ａで検出し
た自車の旋回状態とから追従走行すべき先行車を選択
し、この先行車との車間距離を略一定に保持するように
追従走行を実行する。追従走行中の先行車との車間距離
は、車間距離設定スイッチ１２ｅで車頭時間を選択する
ことにより設定される。車頭時間は自車が現在の先行車
の位置に達するまでの時間であり、例えば１．５秒、
１．９秒、２．３秒の何れかを設定することができる。
車頭時間が設定されると、追従走行の目標車速Ｖａｃｃ
が以下のようにして算出される。

【００３３】目標車速＝先行車の車速＋車間距離偏差×
係数＋定数但し、車間距離偏差＝目標車間距離−実車間距離目標車間距離＝車頭時間×自車速そして、定速走行の設定車速Ｖｍｅｍと追従走行の目標
車速Ｖａｃｃとを比較し、Ｖｍｅｍ≦Ｖａｃｃであれば
設定車速Ｖｍｅｍに基づく定速走行中が行われ、Ｖｍｅ
ｍ＞Ｖａｃｃであれば目標車速Ｖａｃｃに基づく追従走
行が行われる。この追従走行中においても、スロットル
アクチュエータ１６およびブレーキアクチュエータ１７
により自車速Ｖを目標車速Ｖａｃｃに一致させる制御が
行われ、上り坂等でスロットルアクチュエータ１６の制
御だけでは目標車速Ｖａｃｃを維持することが難しくな
ると、オートマチックトランスミッションＥＣＵ１９か
らの指令で目標車速Ｖａｃｃを維持すべくシフトダウン
が行われる。

【００３４】車間距離設定スイッチ１２ｅで車頭時間が
変更された場合、あるいは先行車が入れ替わった場合に
も、新たな目標車速Ｖａｃｃに自車速Ｖを一致させるべ
く加速制御あるいは減速制御が行われる。また追従走行
中に先行車が自車の前方から存在しなくなった場合に
は、目標車速Ｖａｃｃに基づく追従走行から設定車速Ｖ
ｍｅｍに基づく定速走行に切り替えられる。

【００３５】そしてアダプティブクルーズコントロール
中にアクセルペダルスイッチ１２ｆ（またはスロットル
開度センサ１４ｃ）がドライバーのアクセル操作を検出
した場合、あるいはブレーキ油圧センサ１４ｄがドライ
バーのブレーキ操作を検出した場合に、その時点でアダ
プティブクルーズコントロールが中止される。

【００３６】ところで、従来のアダプティブクルーズコ
ントロール装置では、設定車間距離の変更時、先行車の
入れ替わり時、定速走行への切り替わり時、定速走行の
設定車速の変更時にシフトダウンが行われ、ドライバー
が違和感を感じる場合がある。そこで本実施例では所定
の条件が成立したときにシフトダウンの要求を所定時間
だけ禁止するようになっている。

【００３７】図３に示すように、車間距離制御ＥＣＵ１
１内のシフトダウン判定回路は、定速走行制御手段Ｍ１
と、追従走行制御手段Ｍ２と、シフトダウン判定手段Ｍ
３と、シフトダウン制御手段Ｍ４とを備える。

【００３８】定速走行制御手段Ｍ１は、レーダー装置１
３で先行車が検知されないときに、セットスイッチ１２
ｂおよびリジュームスイッチ１２ｃで設定された設定車
速で自車を定速走行させる。追従走行制御手段Ｍ２は、
レーダー装置１３で先行車が検知されたときに、車間距
離設定スイッチ１２ｅで設定された車間距離を維持する
ように自車を先行車に追従走行させる。シフトダウン判
定手段Ｍ３は、定速走行制御手段Ｍ１による定速走行が
行われている場合および追従走行制御手段Ｍ２による追
従走行が行われている場合に、レーダー装置１３、セッ
トスイッチ１２ｂ、リジュームスイッチ１２ｃおよび車
間距離設定スイッチ１２ｅの出力に基づいてシフトダウ
ンを実行するタイミングの可否を判定する。そしてシフ
トダウンの実行が不適切な場合には、シフトダウン制御
手段Ｍ４によるシフトダウンの要求を所定時間だけ禁止
する。

【００３９】上記作用を図２のフローチャートに基づい
て更に説明する。アダプティブクルーズコントロール中
にシフトダウンの要求を所定時間だけ禁止する場合、ル
ープ毎にインクリメントされる加算形のシフトダウン判
定マスクタイマーｔＭｓｋＳＤが０にセットされ、その
カウント値がシフトダウン判定マスク時間ＴＯＭＳＫに
達するまでの間、シフトダウンが禁止される。図２のフ
ローチャートにおいて、後述する〜の条件の何れか
が成立すると、ステップＳ１１あるいはステップＳ１２
でシフトダウン判定マスクタイマーｔＭｓｋＳＤが０に
セットされる。

【００４０】ステップＳ１でアダプティブクルーズコ
ントロールの非制御中の場合。

【００４１】ステップＳ２でイニシャル出力中の場
合。つまり制御開始時の車速の落ち込み等を防止するた
めに、車速フィードバック制御を行なわずにスロットル
を開閉している場合。

【００４２】ステップＳ３で先行車が検知されず、ス
テップＳ４で前回追従走行が行われていた場合。つまり
先行車が車線変更等で検知されなくなって追従走行から
定速走行に切り替わった場合。

【００４３】ステップＳ５で定速走行中にリジューム
スイッチ１２ｃによる設定車速Ｖｍｅｍの増加操作を開
始した場合。

【００４４】ステップＳ６で定速走行中にリジューム
スイッチ１２ｃによる設定車速Ｖｍｅｍの増加操作を終
了した場合。

【００４５】ステップＳ７で定速走行中にセットスイ
ッチ１２ｂによる設定車速Ｖｍｅｍの減少操作を行って
いる場合。

【００４６】ステップＳ３で先行車が検知されてお
り、かつステップＳ８で定速走行の設定車速Ｖｍｅｍが
追従走行の目標車速Ｖａｃｃよりも大きいために追従走
行が行われているとき、ステップＳ９で車間距離設定ス
イッチ１２ｅによる設定車間距離の変更操作が行われた
場合。

【００４７】同じく追従走行が行われているとき、車
線変更等により先行車が切り替わった場合。

【００４８】尚、ステップＳ３で先行車が検知されてい
ても、ステップＳ８で定速走行の設定車速Ｖｍｅｍが追
従走行の目標車速Ｖａｃｃ以下である場合には、つまり
先行車の車速が高いために自車が設定車速Ｖｍｅｍで走
行する妨げにならない場合には、定速走行が実行されて
ステップＳ５に移行する。

【００４９】以上のようにしてステップＳ１１あるいは
ステップＳ１２でシフトダウン判定マスクタイマーｔＭ
ｓｋＳＤが０にセットされると、ステップＳ１３でシフ
トダウン判定マスクタイマーｔＭｓｋＳＤのカウント値
がシフトダウン判定マスク時間ＴＯＭＳＫに達するまで
の間、ステップＳ１４でシフトダウン判定マスクタイマ
ーｔＭｓｋＳＤのカウント値がループ毎にインクリメン
トされる。そして所定時間が経過してステップＳ１３で
シフトダウン判定マスクタイマーｔＭｓｋＳＤのカウン
ト値がシフトダウン判定マスク時間ＴＯＭＳＫに達する
と、ステップＳ１５に移行してシフトダウンを実行する
必要があるか否かを判定する。

【００５０】即ち、以下に示す２つの条件が共に成立し
た場合にシフトダウンの必要があると判定し、何れか一
方の条件が成立しない場合にシフトダウンの必要がない
と判定する。第１の条件は車速条件であり、自車速Ｖと
設定車速Ｖｍｅｍとの偏差である車速偏差ＶＣＣｅｒｒ
（＝Ｖ−Ｖｍｅｍ）を負値のシフトダウン判定車速偏差
ＶＳＤ（＜０）と比較した結果、ＶＣＣｅｒｒ＜ＶＳＤ
が成立することである。この条件は、自車速Ｖが設定車
速Ｖｍｅｍよりも大幅に低く、シフトダウンを行わない
と自車速Ｖを設定車速Ｖｍｅｍに速やかに一致させられ
ない場合に相当する。第２の条件は、自車速Ｖを時間微
分して算出した加速度αとシフトダウン判定加速度ＡＬ
ＳＤ（≧０）とを比較した結果、α＜ＡＬＳＤが成立す
ることである。この条件は、自車の加速度αがシフトダ
ウン判定加速度ＡＬＳＤよりも低く、シフトダウンを行
わないと自車速Ｖを設定車速Ｖｍｅｍに速やかに一致さ
せられない場合に相当する。

【００５１】而して、ステップＳ１５で前記第１および
第２の条件が成立してシフトダウンの必要があると判定
されると、ステップＳ１６で車間距離制御ＥＣＵ１１か
らオートマチックトランスミッションＥＣＵ１９にシフ
トダウンの要求が出力される。

【００５２】以上のように、アダプティブクルーズコン
トロール中に前記〜の条件が成立したとき、つまり
制御の過渡期において、シフトダウン判定マスクタイマ
ーｔＭｓｋＳＤがタイムアップするまでシフトダウンの
要求を禁止するので、不必要なシフトダウンが実行され
てドライバーに違和感を与えることが防止しながら、登
坂時等に必要なシフトダウンを確実に実行することがで
きる。

【００５３】具体的には、前記において追従走行から
定速走行に切り替わってから所定時間が経過するまでの
間、自車速Ｖを追従走行の目標車速Ｖａｃｃから定速走
行の設定車速Ｖｍｅｍまで加速しようとしてシフトダウ
ンが行われるのを防止することができる。また前記に
おいて追従走行中に設定車間距離の変更操作が行われて
から所定時間が経過するまでの間、自車速Ｖを追従走行
の新たな目標速度Ｖａｃｃまで加速しようとしてシフト
ダウンが行われるのを防止することができる。また前記
において追従走行中に車線変更等により先行車が切り
替わってから所定時間が経過するまでの間、新たな先行
車との車間距離を設定車間距離に一致させるべく自車を
加速しようとしてシフトダウンが行われるのを防止する
ことができる。

【００５４】更に前記において設定車速Ｖｍｅｍの増
加操作を開始してから所定時間が経過するまでの間、増
加後の設定車速Ｖｍｅｍまで自車を加速しようとしてシ
フトダウンが行われるのを防止することができる。また
前記において設定車速Ｖｍｅｍの増加操作を終了して
から所定時間が経過するまでの間、自車速Ｖが設定車速
Ｖｍｅｍに収束するまでに発生するオーバーシュート等
に起因する自車速Ｖの乱れによってシフトダウンが行わ
れるのを防止することができる。また前記において設
定車速Ｖｍｅｍの減少操作を行っている間と、減少操作
を終了してから所定時間が経過するまでの間、自車速Ｖ
が設定車速Ｖｍｅｍに収束するまでに発生するアンダー
シュート等に起因する自車速Ｖの乱れによってシフトダ
ウンが行われるのを防止することができる。

【００５５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００５６】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、定速走行中および追従走行中にシフトダウン
のタイミングが適切であるか否かを判定し、シフトダウ
ンのタイミングが不適切であればシフトダウンの要求を
禁止するので、不適切なシフトダウンが行われてドライ
バーが違和感を感じるのを防止することができる。

【００５７】また請求項２に記載された発明によれば、
追従走行中に設定車間距離を変更してから所定時間が経
過するまでシフトダウンのタイミングが不適切であると
判定するので、新たな設定車間距離を確保すべく加速を
行う際に不適切なシフトダウンが行われるのを防止する
ことができる。

【００５８】また請求項３に記載された発明によれば、
追従走行中に先行車が入れ代わってから所定時間が経過
するまでシフトダウンのタイミングが不適切であると判
定するので、新たな先行車に追従走行すべく加速を行う
際に不適切なシフトダウンが行われるのを防止すること
ができる。

【００５９】また請求項４に記載された発明によれば、
追従走行から定速走行に切り替わってから所定時間が経
過するまでシフトダウンのタイミングが不適切であると
判定するので、設定車速で定速走行すべく加速を行う際
に不適切なシフトダウンが行われるのを防止することが
できる。

【００６０】また請求項５に記載された発明によれば、
定速走行中に設定車速が変更されるとシフトダウンのタ
イミングが不適切であると判定するので、設定車速の変
更に伴って加速を行う際に不適切なシフトダウンが行わ
れるのを防止することができる。

【００６１】また請求項６に記載された発明によれば、
定速走行中に設定車速の増加を開始してから所定時間が
経過するまでシフトダウンのタイミングが不適切である
と判定するので、新たな設定車速まで加速を行う際に不
適切なシフトダウンが行われるのを防止することができ
る。

【００６２】また請求項７に記載された発明によれば、
定速走行中に設定車速の増加を終了してから所定時間が
経過するまでシフトダウンのタイミングが不適切である
と判定するので、自車速が新たな設定車速に収束する前
に不適切なシフトダウンが行われるのを防止することが
できる。

【００６３】また請求項８に記載された発明によれば、
定速走行中に設定車速を減少させている間と、設定車速
の減少を終了してから所定時間が経過するまでシフトダ
ウンのタイミングが不適切であると判定するので、自車
速が新たな設定車速に収束する前に不適切なシフトダウ
ンが行われるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】アダプティブクルーズコントロール装置の全体
構成を示すブロック図

【図２】シフトダウン判定ルーチンのフローチャート

【図３】車間距離制御ＥＣＵ内のシフトダウン判定回路
のブロック図

【符号の説明】１２ｂセットスイッチ（設定車速変更手段）１２ｃリジュームスイッチ（設定車速変更手段）１２ｅ車間距離設定スイッチ（設定車間距離変更
手段）１３レーダー装置（先行車検知手段）Ｍ１定速走行制御手段Ｍ２追従走行制御手段Ｍ３シフトダウン判定手段Ｍ４シフトダウン制御手段Ｖｍｅｍ設定車速

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D044 AA01 AA42 AB01 AC03 AC24 AC26 AC31 AC59 AD04 AD17 AD21 AE04 AE06 3J552 MA01 NA01 NB01 PA19 PA39 RA06 RA27 RB11 RB15 RB18 SB20 SB33 TB02 UA07 VA76W VB01W VB11W

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先行車を検知する先行車検知手段（１
３）と、先行車が存在しないときに自車を設定車速（Ｖｍｅｍ）
で定速走行させる定速走行制御手段（Ｍ１）と、先行車が存在するときに先行車検知手段（１３）の検知
結果に基づいて自車および先行車の車間距離を設定車間
距離に維持して追従走行を行わせる追従走行制御手段
（Ｍ２）と、設定車間距離を変更する設定車間距離変更手段（１２
ｅ）と、定速走行制御手段（Ｍ１）あるいは追従走行制御手段
（Ｍ２）による走行中に車速を制御すべくシフトダウン
を行うシフトダウン制御手段（Ｍ４）と、を備えたアダ
プティブクルーズコントロール装置において、定速走行中および追従走行中にシフトダウンのタイミン
グが適切であるか否かを判定するシフトダウン判定手段
（Ｍ３）を備え、シフトダウン判定手段（Ｍ３）がシフトダウンのタイミ
ングが不適切であると判定したときに、シフトダウン制
御手段（Ｍ４）はシフトダウンの要求を禁止することを
特徴とするアダプティブクルーズコントロール装置。
【請求項２】追従走行制御手段（Ｍ２）による追従走
行中に、設定車間距離変更手段（１２ｅ）が設定車間距
離を変更してから所定時間が経過するまで、シフトダウ
ン判定手段（Ｍ３）はシフトダウンのタイミングが不適
切であると判定することを特徴とする、請求項１に記載
のアダプティブクルーズコントロール装置。
【請求項３】追従走行制御手段（Ｍ２）による追従走
行中に、先行車検知手段（１３）が先行車の入れ代わり
を検知してから所定時間が経過するまで、シフトダウン
判定手段（Ｍ３）はシフトダウンのタイミングが不適切
であると判定することを特徴とする、請求項１に記載の
アダプティブクルーズコントロール装置。
【請求項４】追従走行制御手段（Ｍ２）による追従走
行から定速走行制御手段（Ｍ１）による定速走行に切り
替わってから所定時間が経過するまで、シフトダウン判
定手段（Ｍ３）はシフトダウンのタイミングが不適切で
あると判定することを特徴とする、請求項１に記載のア
ダプティブクルーズコントロール装置。
【請求項５】設定車速（Ｖｍｅｍ）を変更する設定車
速変更手段（１２ｂ，１２ｃ）を備え、定速走行制御手
段（Ｍ１）による定速走行中に設定車速変更手段（１２
ｂ，１２ｃ）が設定車速（Ｖｍｅｍ）を変更したとき
に、シフトダウン判定手段（Ｍ３）はシフトダウンのタ
イミングが不適切であると判定することを特徴とする、
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載のアダプティブ
クルーズコントロール装置。
【請求項６】定速走行制御手段（Ｍ１）による定速走
行中に設定車速変更手段（１２ｂ，１２ｃ）が設定車速
（Ｖｍｅｍ）を増加させたとき、設定車速（Ｖｍｅｍ）
の増加開始から所定時間が経過するまで、シフトダウン
判定手段はシフトダウンのタイミングが不適切であると
判定することを特徴とする、請求項５に記載のアダプテ
ィブクルーズコントロール装置。
【請求項７】定速走行制御手段（Ｍ１）による定速走
行中に設定車速変更手段（１２ｂ，１２ｃ）が設定車速
（Ｖｍｅｍ）を増加させたとき、設定車速（Ｖｍｅｍ）
の増加終了から所定時間が経過するまで、シフトダウン
判定手段（Ｍ３）はシフトダウンのタイミングが不適切
であると判定することを特徴とする、請求項５に記載の
アダプティブクルーズコントロール装置。
【請求項８】定速走行制御手段（Ｍ１）による定速走
行中に設定車速変更手段（１２ｂ，１２ｃ）が設定車速
（Ｖｍｅｍ）を減少させたとき、設定車速（Ｖｍｅｍ）
の減少中および設定車速（Ｖｍｅｍ）の減少終了から所
定時間が経過するまで、シフトダウン判定手段（Ｍ３）
はシフトダウンのタイミングが不適切であると判定する
ことを特徴とする、請求項５に記載のアダプティブクル
ーズコントロール装置。