JP7476594B2 - 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関する。

特許文献１には、定速走行制御中に、ドライバによりアクセルペダルが踏込み操作されて、実車速が設定車速より所定許容値を超過した場合にはシフトダウン制御を禁止する定速走行制御装置を備えた車両が開示されている。
特許文献２には、定速走行制御の設定車速がドライバにより低車速側に変更された場合には、変速（シフトダウンおよびシフトアップ）制御を所定時間禁止する定速走行制御装置を備えた車両が開示されている。

特開２００４－１３８１４３号公報 特開２００３－２００７５０号公報

上記特許文献１、２においては、定速走行制御時のシフトダウン制御が禁止されているときに、車両が下り勾配の道路を走行して車速が増加すると、定速走行制御の設定車速から離れてしまい、ドライバに不快感を与えるおそれがあった。
本発明の目的は、定速走行制御時のシフトダウン制御が禁止されているときに、車両が下り勾配の道路を走行して車速が増加しても、定速走行制御の設定車速への制御性が向上するとともに、ドライバに不快感を与えない車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することにある。

本発明の車両の走行制御方法および車両の走行制御装置は、定速走行制御中にドライバの操作部材の操作により、車両の車速が設定車速から第１所定値以上増加したときには、その後の自動変速機のシフトダウン制御を禁止し、シフトダウン制御の禁止中に、ドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、アクセルペダルの操作終了時の車両の車速から車両の車速が減少し、増加に転じたときの車両の車速を基準車速として設定し、車両の車速が前記基準車速から第２所定値以上増加したときには、自動変速機のシフトダウン制御を行うようにした。

よって、定速走行制御中のシフトダウン制御が禁止されているときに、車両が下り勾配の道路を走行して車速が増加しても、定速走行制御の設定車速から離れることを抑制し、ドライバに不快感を与えないようにすることができる。

実施形態１の車両の走行制御装置の全体システムを示す模式図である。 実施形態１の車両の走行制御装置の制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態１の車両の走行制御装置の制御処理実行時の一例を示すタイムチャートである。 実施形態２の車両の走行制御装置の制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態２の車両の走行制御装置の制御処理実行時の一例を示すタイムチャートである。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の車両の走行制御装置の全体システムを示す模式図である。

図１に基づき、実施形態１の全体システムを説明する。
車両の走行制御装置１は、エンジン２へ供給する吸入空気量制御用の不図示の電制スロットル弁と連動するアクセルペダル（操作部材）７ａの操作量θを検出するアクセルペダルセンサ７、車両の車速Ｖを検出する車速センサ９、エンジン２の回転数Ｎｅを検出するエンジン回転数センサ１０等の情報により、エンジン２へ供給する吸入空気量制御用の不図示の電制スロットル弁や不図示のインジェクタへの吸入空気量に対し所望の空燃比となるように燃料供給量を制御し、エンジン２を制御するエンジン制御装置５とアクセルペダルセンサ７からの操作量θ、車速センサ９からの車両の車速Ｖ等の情報により、エンジン２とトルクコンバータ４を介して連結する自動変速機３の変速段を制御する自動変速機制御装置６から構成されている。
エンジン制御装置５は、通常時のエンジン２の制御を行う通常時エンジン制御部５ａと車両の車速Ｖがドライバの定速走行制御開始・解除および設定車速Ｖｓの設定用の定速走行制御スイッチ（操作部材）８の操作により設定された設定車速Ｖｓを維持するように定速走行制御を行う定速走行制御部５ｂと、定速走行制御部５ｂが定速走行制御中に、車速センサ９からの情報によって車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加したときに、自動変速機制御装置６へシフトダウン制御を行うように指示するシフトダウン制御部５ｃと、定速走行制御部５ｂが定速走行制御中に、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作して、車速センサ９からの情報によって車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加したときには、その後のシフトダウン制御を禁止するシフトダウン禁止制御部５ｄと、シフトダウン禁止制御部５ｄがシフトダウン制御を禁止中、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、車速センサ９からの車両の車速Ｖ、加速度センサ１０からの車両の加速度Ｇ、勾配センサ１２からの道路勾配α等の情報によって車両の減速不足を検出したときには、自動変速機制御装置６へシフトダウン制御を行うように指示する再シフトダウン制御部５ｅと、を備えている。
なお、車両の減速不足の検出の詳細については、後述する。
また、車速センサ９からの車両の車速Ｖ、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報は、エンジン制御装置５から自動変速機制御装置６へ伝達される。

図２は、実施形態１の車両の走行制御装置の制御処理の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１では、定速走行制御部５ｂが定速制御を実行中か否かを判定する。
定速走行制御部５ｂが定速制御を実行中のときには、ステップＳ２へ進み、定速走行制御部５ｂが定速制御を実行中でないときには、ステッＳ１へ戻る。
ステップＳ２では、車速センサ９からの情報によって車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加しているか否かを判定する。
車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加しているときには、ステップＳ３へ進み、車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加していないときには、ステップＳ２へ戻る。

ステップＳ３では、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作しているか否かを判定する。
ドライバによるアクセルペダル７ａの操作が行われているときには、ステップＳ６へ進み、ドライバによるアクセルペダル７ａの操作が行われていないときには、ステップＳ４へ進む。
ステップＳ４では、シフトダウン制御部５ｃが、自動変速機制御装置６へ１段シフトダウン制御を行うように指示する。

ステップＳ５では、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加していないか否か、すなわち、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束したか否か、または、アクセルペダルセンサ７からの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作したか否かを判定する。
車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束しているとき、または、アクセルペダルセンサ７からの情報によってドライバがアクセルペダルを操作しているときには、制御を終了し、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束していないとき、かつ、アクセルペダルセンサ７からの情報によってドライバがアクセルペダルを操作していないときには、ステップＳ３へ戻る。
ステップＳ６では、シフトダウン禁止制御部５ｄが、定速走行制御部５ｂが定速走行を制御中に、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダルを操作して、車速センサ９からの情報によって車両の車速Ｖが定速走行の設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加したときと判定し、その後のシフトダウン制御を禁止するように、自動変速機制御装置６へ指示をする。

ステップＳ７では、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作しているか否かを判定する。
ドライバによるアクセルペダル７ａの操作が行われているときには、ステップＳ６へ戻り、ドライバによるアクセルペダル７ａの操作が行われていないときには、ステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、車両が減速不足か否かを判定する。
車両が減速不足のときには、ステップＳ９へ進み、車両が減速不足でないときには、ステップＳ６へ戻る。

ステップＳ９では、再シフトダウン制御部５ｅが、自動変速機制御装置６へ１段シフトダウン制御を行うように指示する。
ステップＳ１０では、車両が減速不足か否かを判定する。
車両が減速不足のときには、ステップＳ１１へ進み、車両が減速不足でないときには、ステップＳ６へ戻る。
ステップＳ１１では、再シフトダウン制御部５ｅが自動変速機制御装置６へ１段シフトダウン制御を行うように指示する。
ステップＳ１２では、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加していないか否か、すなわち、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束したか否か、または、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作したか否かを判定する。
車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束しているとき、または、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作しているときには、制御を終了し、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束していないとき、かつ、アクセルペダルセンサ７からのアクセルペダル７ａの操作量θの情報によってドライバがアクセルペダル７ａを操作していないときには、ステップＳ８へ戻る。

図３は、実施形態１の制御処理実行時の一例を示すタイムチャートである。
横軸は、時間であり、一番上がアクセルペダル７ａの操作量θ、その下が車速Ｖ、自動変速機３の変速段、エンジン２の駆動力の変化を示している。

時刻ｔ１までは、車両は、定速走行制御部５ｂによる定速走行制御により、設定車速Ｖｓで走行している。
時刻ｔ１で、ドライバがアクセルペダル７ａを操作し、エンジン２が正の駆動力を発生し始め、車両の車速Ｖが増加を始める。
このとき、自動変速機３の変速段は、４速段である。
時刻ｔ２で、ドライバのアクセルペダル７ａの操作中で、かつ、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上越えたため、シフトダウン禁止制御部５ｄは、その後のシフトダウン制御を禁止する。
時刻ｔ３で、ドライバがアクセルペダル７ａの操作を終了した状態になる。
このとき、車両の車速Ｖ、エンジン２の発生する駆動力は、減少を開始する。

時刻ｔ４で、エンジン２は負の駆動力を発生し始める。すなわち、不図示の駆動輪が、自動変速機３、トルクコンバータ４を介して、エンジン２を駆動している状態である。
時刻ｔ５で、車両が減速状態から増速状態へ切替わる。すなわち、車両が下り勾配の道路走行を開始する。
この時刻ｔ５での車両のもっとも低い車速Ｖを基準車速Ｖｉとして、記憶する。
時刻ｔ６では、車両の車速Ｖが基準車速Ｖｉを第２所定値Ｖ２以上越えることになる。
なお、第１所定値Ｖ１と第２所定値Ｖ２は異なる値でもよいし、同じ値にしてもよい。
このように、ドライバがアクセルペダル７ａの操作を終了した後のもっとも低い車速である基準車速Ｖｉを車両の車速Ｖが第２所定値Ｖ２以上に越えた時を、車両の減速不足として検出している。
なお、車両の減速不足の検出は、加速度センサ１０からの車両の加速度Ｇが、所定加速度Ｇｏを越えたとき、あるいは、勾配センサ１２からの下り道路勾配αや不図示のナビ装置で記憶している現在走行中の下り道路勾配αが、所定下り道路勾配αｏを越えたときに、行ってもよい。
ドライバのアクセルペダル７ａの操作が行われていないときに、車両の減速不足を検出すると、再シフトダウン制御部５ｅが、自動変速機制御装置６へ１段シフトダウン制御（４速段⇒３速段）を行うように指示する。
時刻ｔ７では、ドライバのアクセルペダル７ａの操作が行われていないときに、まだ、車両の減速不足を検出するので、再シフトダウン制御部５ｅが、自動変速機制御装置６へもう１段シフトダウン制御（３速段⇒２速段）を行うように指示する。
これにより、車両の車速Ｖは、設定車速Ｖｓに向かって減少し始める。

時刻ｔ８では、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束したので、定速走行制御部５ｂが、設定車速Ｖｓに対する通常の定速走行制御を開始し、自動変速機６へ１段シフトアップ制御（２速段⇒３速段）を行うように指示する。
時刻ｔ９では、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓに収束し続けているので、定速走行制御部５ｂが、設定車速Ｖｓに対する通常の定速走行制御を継続し、自動変速機６へもう１段シフトアップ制御（３速段⇒４速段）を行うように指示する。
これにより、時刻ｔ１以前の定速走行制御に復帰する。
すなわち、時刻ｔ２からｔ６までは、シフトダウン制御禁止領域であり、時刻ｔ６からｔ８までは、シフトダウン制御再許可領域である。

このように、定速走行制御中に車両の車速Ｖが設定車速ｖｓから第１所定値Ｖ１以上増加したときに、自動変速機６のシフトダウン制御を行うが、定速走行制御中にドライバによりアクセルペダル７ａが操作され、かつ、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓから第１所定値Ｖ１以上増加したときには、自動変速機６のシフトダウン制御を禁止するとともに、シフトダウン制御禁止中、ドライバのアクセルペダル７ａの操作が行われていないときに、車両の車速Ｖがドライバのアクセルペダル７ａの操作を終了した後のもっとも低い車速である基準車速Ｖｉを第２所定値Ｖ２以上に越えたときを、あるいは、加速度センサ１０からの車両の加速度Ｇが、所定加速度Ｇｏを越えたときを、あるいは、勾配センサ１２からの下り道路勾配αや不図示のナビ装置で記憶している現在走行中の下り道路勾配αが、所定下り道路勾配αｏを越えたときを、車両の減速不足として検出し、再度シフトダウン制御を許可するようにしたので、定速走行制御の設定車速Ｖｓへの制御性が向上するとともに、ドライバに不快感を与えないようにすることができる。

次に、作用効果を説明する。
実施形態１の車両の走行制御方法および車両の走行制御装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。

（１）定速走行制御中に車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓから第１所定値Ｖ１以上増加したときに、自動変速機６のシフトダウン制御を行うが、定速走行制御中にドライバによりアクセルペダル７ａが操作され、かつ、車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓから第１所定値Ｖ１以上増加したときには、自動変速機６のシフトダウン制御を禁止するとともに、シフトダウン制御禁止中、ドライバのアクセルペダル７ａの操作が行われていないときに、車両の車速Ｖがドライバのアクセルペダル７ａの操作を終了した後のもっとも低い車速である基準車速Ｖｉを第２所定値Ｖ２以上に越えたときを、あるいは、加速度センサ１０からの車両の加速度Ｇが、所定加速度Ｇｏを越えたときを、あるいは、勾配センサ１２からの下り道路勾配αや不図示のナビ装置で記憶している現在走行中の下り道路勾配αが、所定下り道路勾配αｏを越えたときを、車両の減速不足として検出し、再度シフトダウン制御を許可するようにした。
よって、定速走行制御の設定車速Ｖｓへの制御性が向上するとともに、ドライバに不快感を与えないようにすることができる。

〔実施形態２〕
図４は、実施形態２の車両の走行制御装置の制御処理の流れを示すフローチャートであり、図５は、実施形態２の車両の走行制御装置の制御処理実行時の一例を示すタイムチャートである。

基本的には、実施形態１と同じであるため、異なる点についてのみ説明する。
実施形態１では、図２のフローチャートのステップＳ３では、ドライバがアクセルペダル７ａの操作をしているか否かを判定していたが、実施形態２では、これに代わり、図４のステップ１３として、ドライバの定速走行制御スイッチ（操作部材）８による設定車速Ｖｓの低い車速への変更操作があったか否かを判定している。
また、実施形態１では、図３のタイムチャートのドライバのアクセルペダル操作後の車両の車速Ｖが設定車速Ｖｓを第１所定値Ｖ１以上増加した時刻ｔ２で、シフトダウン制御禁止領域が開始されていたが、実施形態２では、図５のタイムチャートのドライバが定速走行制御スイッチ８を操作し、設定車速Ｖｓを低い方への設定車速Ｖｓ１への変更した時刻ｔ３'で、車両の車速Ｖが変更後の設定車速Ｖｓ１を第１所定値Ｖ１以上増加しているので、シフトダウン制御禁止領域が開始される。
また、エンジン２は、負の駆動力を発生し始める。すなわち、不図示の駆動輪が、自動変速機３、トルクコンバータ４を介して、エンジン２を駆動している状態である。
これらの点を除き、実施形態１と同じであるため、同じ部分には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態２では、実施形態１と同様の作用効果を奏することができる。

［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施形態に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。

１ 車両の走行制御装置
２ エンジン
３ 自動変速機
５ エンジン制御装置（車両の走行制御装置）
５ｂ 定速走行制御部
５ｃ シフトダウン制御部
５ｄ シフトダウン禁止制御部
５ｅ 再シフトダウン制御部
６ 自動変速機制御装置（車両の走行制御装置）
７ アクセルペダルセンサ
７ａ アクセルペダル（操作部材）
８ 定速走行制御スイッチ（操作部材）
９ 車速センサ
１１ 加速度センサ
１２ 道路勾配センサ
Ｖ１ 第１所定値
Ｖ２ 第２所定値
Ｖｉ 基準車速
Ｖｓ 設定車速
Ｖｓ１ 変更後の設定車速

Claims (4)

1. 定速走行制御中に車速が設定車速から第１所定値以上増加したときに、自動変速機のシフトダウン制御を行う車両の走行制御方法において、
   定速走行制御中にドライバのアクセルペダルの操作により、前記車両の車速が前記設定車速から前記第１所定値以上増加したときには、その後の自動変速機のシフトダウン制御を禁止し、
   前記シフトダウン制御の禁止中、ドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、前記アクセルペダルの操作終了時の車両の車速から車両の車速が減少し、増加に転じたときの車両の車速を基準車速として設定し、前記車両の車速が前記基準車速から第２所定値以上増加したときには、前記自動変速機のシフトダウン制御を行う、
   ことを特徴とする車両の走行制御方法。
2. 定速走行制御を実行する定速走行制御部と、
   前記定速走行制御部による定速走行制御中に車速が設定車速から第１所定値以上増加したときに、自動変速機のシフトダウン制御を行うシフトダウン制御部を備えた車両の走行制御装置において、
   定速走行制御中にドライバのアクセルペダルの操作により、前記車両の車速が前記設定車速から前記第１所定値以上増加したときには、その後の自動変速機のシフトダウン制御を禁止するシフトダウン禁止制御部と、
   前記シフトダウン禁止制御部よる自動変速機のシフトダウン制御の禁止中、ドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、前記アクセルペダルの操作終了時の車両の車速から車両の車速が減少し、増加に転じたときの車両の車速を基準車速として設定し、前記車両の車速が前記基準車速から第２所定値以上増加したときには、前記自動変速機のシフトダウン制御を行う再シフトダウン制御部と、を備えた、
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。
3. 定速走行制御中に車速が設定車速から第１所定値以上増加したときに、自動変速機のシフトダウン制御を行う車両の走行制御方法において、
   定速走行制御中にドライバの定速走行制御スイッチによる設定車速の低い車速への変更の操作により、前記車両の車速が前記設定車速から前記第１所定値以上増加したときには、その後の自動変速機のシフトダウン制御を禁止し、
   前記シフトダウン制御の禁止中、ドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、定速走行制御スイッチによる設定車速の低い車速への変更時の車両の車速から車両の車速が減少し、増加に転じたときの車両の車速を基準車速として設定し、前記車両の車速が前記基準車速から第２所定値以上増加したときには、前記自動変速機のシフトダウン制御を行う、
   ことを特徴とする車両の走行制御方法。
4. 定速走行制御を実行する定速走行制御部と、
   前記定速走行制御部による定速走行制御中に車速が設定車速から第１所定値以上増加したときに、自動変速機のシフトダウン制御を行うシフトダウン制御部を備えた車両の走行制御装置において、
   定速走行制御中にドライバの定速走行制御スイッチによる設定車速の低い車速への変更の操作により、前記車両の車速が前記設定車速から前記第１所定値以上増加したときには、その後の自動変速機のシフトダウン制御を禁止するシフトダウン禁止制御部と、
   前記シフトダウン禁止制御部よる自動変速機のシフトダウン制御の禁止中、ドライバによるアクセルペダルの操作が行われていないときに、定速走行制御スイッチによる設定車速の低い車速への変更時の車両の車速から車両の車速が減少し、増加に転じたときの車両の車速を基準車速として設定し、前記車両の車速が前記基準車速から第２所定値以上増加したときには、前記自動変速機のシフトダウン制御を行う再シフトダウン制御部と、を備えた、
   ことを特徴とする車両の走行制御装置。

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