JP2001305270A - 圧力容器のシート面検査装置 - Google Patents
圧力容器のシート面検査装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 原子力圧力容器等の圧力容器の容器部と蓋部
とのシート面の検査装置において、該シート面の検査を
遠隔制御により施行可能として安全性を向上し、また容
器部と蓋部とのシート面の検査を、検査装置を取り替え
ることなく連続的に施行可能として作業能率を上昇し、
かつ定量的な検査を主体とすることにより検査精度を上
昇するを提供する。 【解決手段】 圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシ
ート面の状態を検査する圧力容器のシート面検査装置に
おいて、前記蓋部に該蓋部の周方向に移動可能に取り付
けられた移動台車と、該移動台車に支持ブラケットを介
して該支持ブラケットの廻りに回転可能に取り付けられ
るとともに、検査要具を少なくとも水平、垂直２方向に
移動可能に支持する検査要具支持手段とを備え、前記容
器部のシート面及び蓋部のシート面の双方を検査可能に
構成されたことを特徴とする。
とのシート面の検査装置において、該シート面の検査を
遠隔制御により施行可能として安全性を向上し、また容
器部と蓋部とのシート面の検査を、検査装置を取り替え
ることなく連続的に施行可能として作業能率を上昇し、
かつ定量的な検査を主体とすることにより検査精度を上
昇するを提供する。 【解決手段】 圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシ
ート面の状態を検査する圧力容器のシート面検査装置に
おいて、前記蓋部に該蓋部の周方向に移動可能に取り付
けられた移動台車と、該移動台車に支持ブラケットを介
して該支持ブラケットの廻りに回転可能に取り付けられ
るとともに、検査要具を少なくとも水平、垂直２方向に
移動可能に支持する検査要具支持手段とを備え、前記容
器部のシート面及び蓋部のシート面の双方を検査可能に
構成されたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、原子力圧力容器等
の、厚肉の圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシート
面の状態を検査する圧力容器のシート面検査装置に関す
る。
の、厚肉の圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシート
面の状態を検査する圧力容器のシート面検査装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】原子力圧力容器においては、容器部と蓋
部とを締着するシート部を構成するシート面は平滑に仕
上げられ、Ｏリングを挿み込んで締め付けることにより
密閉度を保持している。このため、かかるシート面に微
細な傷があると該シート部の気密性が確保できなくなる
ことから、該シート面の状態を高精度でもって検査する
ことが要求される。
部とを締着するシート部を構成するシート面は平滑に仕
上げられ、Ｏリングを挿み込んで締め付けることにより
密閉度を保持している。このため、かかるシート面に微
細な傷があると該シート部の気密性が確保できなくなる
ことから、該シート面の状態を高精度でもって検査する
ことが要求される。
【０００３】図９は前記原子力圧力容器の概略構造を示
し、（Ａ）は該圧力容器の縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）の
Ｚ部拡大図である。図において、１は内部０１ａが高圧
に保持されている容器、２は該容器１の蓋である。１ａ
は前記容器１の上面に形成されたシート面、２ａは前記
蓋２の下面に形成されたシート面であり、該蓋２のシー
ト面２ａにはＯリング（図示省略）が嵌合されるＯリン
グ溝２ｂが刻設されている。
し、（Ａ）は該圧力容器の縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）の
Ｚ部拡大図である。図において、１は内部０１ａが高圧
に保持されている容器、２は該容器１の蓋である。１ａ
は前記容器１の上面に形成されたシート面、２ａは前記
蓋２の下面に形成されたシート面であり、該蓋２のシー
ト面２ａにはＯリング（図示省略）が嵌合されるＯリン
グ溝２ｂが刻設されている。
【０００４】図１０は、かかる原子力圧力容器における
容器胴部と蓋部とのシート面の検査手段の従来技術の一
例を示す。かかる従来技術においては、図１０に示すよ
うに、前記シート面（例えば、容器１のシート面１ａ）
を作業者が直接目視検査を行い、傷等の欠陥５１を発見
すると（図１０（Ａ））、該欠陥５１に粘土状のパテ５
２を該欠陥部５１に押し付け（Ｂ）、硬化した後のパテ
５２を型取りし（Ｃ）、触針式表面粗さ計、ノギス等の
計測装置５３により、前記欠陥５１の形状を測定し記録
している（Ｄ）。
容器胴部と蓋部とのシート面の検査手段の従来技術の一
例を示す。かかる従来技術においては、図１０に示すよ
うに、前記シート面（例えば、容器１のシート面１ａ）
を作業者が直接目視検査を行い、傷等の欠陥５１を発見
すると（図１０（Ａ））、該欠陥５１に粘土状のパテ５
２を該欠陥部５１に押し付け（Ｂ）、硬化した後のパテ
５２を型取りし（Ｃ）、触針式表面粗さ計、ノギス等の
計測装置５３により、前記欠陥５１の形状を測定し記録
している（Ｄ）。
【０００５】また、特開平９−２３２２４６号の発明に
おいては、原子炉の容器上面（シート面）の状態を、探
触子を用いて遠隔操作にて検査するように構成されてい
る。
おいては、原子炉の容器上面（シート面）の状態を、探
触子を用いて遠隔操作にて検査するように構成されてい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１０
に示される原子力圧力容器のシート面検査手段にあって
は、作業者が原子力圧力容器に近接した位置で、シート
面の欠陥５１に粘土状のパテ５２を押し付けて型取り作
業を行うことを要するため、放射線レベルが一定レベル
よりも高いときには長時間の検査作業が不可能となり、
検査に膨大な時間を要する。また、前記のように、原子
力圧力容器に近接した位置での作業を伴うため遠隔操作
が不可能で、放射線による被爆の危険性等、安全面に問
題がある。さらに、手作業を伴うため作業能率が低く、
また目視検査が主体であるため、検査結果に対する信頼
性が低い。
に示される原子力圧力容器のシート面検査手段にあって
は、作業者が原子力圧力容器に近接した位置で、シート
面の欠陥５１に粘土状のパテ５２を押し付けて型取り作
業を行うことを要するため、放射線レベルが一定レベル
よりも高いときには長時間の検査作業が不可能となり、
検査に膨大な時間を要する。また、前記のように、原子
力圧力容器に近接した位置での作業を伴うため遠隔操作
が不可能で、放射線による被爆の危険性等、安全面に問
題がある。さらに、手作業を伴うため作業能率が低く、
また目視検査が主体であるため、検査結果に対する信頼
性が低い。
【０００７】一方特開平９−２３２２４６号の発明にお
いては、遠隔操作によってシート面の検査が可能であ
り、放射線被爆の危険性等、安全面の問題はないが、同
一の検査装置を用いて容器部のシート面及び蓋部のシー
ト面の検査を連続的に行うことができないため、作業能
率が低い。
いては、遠隔操作によってシート面の検査が可能であ
り、放射線被爆の危険性等、安全面の問題はないが、同
一の検査装置を用いて容器部のシート面及び蓋部のシー
ト面の検査を連続的に行うことができないため、作業能
率が低い。
【０００８】本発明はかかる従来技術の課題に鑑み、原
子力圧力容器等の圧力容器の容器部と蓋部とのシート面
の検査装置において、該シート面の検査を遠隔制御によ
り施行可能として安全性を向上し、また容器部と蓋部と
のシート面の検査を、検査装置を取り替えることなく連
続的に施行可能として作業能率を上昇し、かつ定量的な
検査を主体とすることにより検査精度を上昇することを
目的とする。
子力圧力容器等の圧力容器の容器部と蓋部とのシート面
の検査装置において、該シート面の検査を遠隔制御によ
り施行可能として安全性を向上し、また容器部と蓋部と
のシート面の検査を、検査装置を取り替えることなく連
続的に施行可能として作業能率を上昇し、かつ定量的な
検査を主体とすることにより検査精度を上昇することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明はかかる課題を解
決するため、請求項１記載の発明として、原子力圧力容
器等の圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシート面の
状態を検査する圧力容器のシート面検査装置において、
前記蓋部に該蓋部の周方向に移動可能に取り付けられた
移動台車と、該移動台車に支持ブラケットを介して該支
持ブラケットの廻りに回転可能に取り付けられるととも
に、検査要具を少なくとも水平、垂直２方向に移動可能
に支持する検査要具支持手段とを備え、前記容器部のシ
ート面及び蓋部のシート面の双方を検査可能に構成され
たことを特徴とする圧力容器のシート面検査装置を提案
する。
決するため、請求項１記載の発明として、原子力圧力容
器等の圧力容器の容器部と蓋部とを締着するシート面の
状態を検査する圧力容器のシート面検査装置において、
前記蓋部に該蓋部の周方向に移動可能に取り付けられた
移動台車と、該移動台車に支持ブラケットを介して該支
持ブラケットの廻りに回転可能に取り付けられるととも
に、検査要具を少なくとも水平、垂直２方向に移動可能
に支持する検査要具支持手段とを備え、前記容器部のシ
ート面及び蓋部のシート面の双方を検査可能に構成され
たことを特徴とする圧力容器のシート面検査装置を提案
する。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１におい
て、前記移動台車は、該移動台車を駆動する駆動モータ
と、該移動台車の移動位置を検出するエンコーダ等の位
置検出手段と、前記蓋部の側面に沿って移動可能な磁石
式のローラとを備えてなることを特徴とする。
て、前記移動台車は、該移動台車を駆動する駆動モータ
と、該移動台車の移動位置を検出するエンコーダ等の位
置検出手段と、前記蓋部の側面に沿って移動可能な磁石
式のローラとを備えてなることを特徴とする。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１におい
て、前記移動台車は、前記蓋部の上面及び下面に沿って
転動可能に支持された上ローラ及び下ローラと、該移動
台車に取り付けられて前記上ローラ及び下ローラを上下
に移動可能に支持するローラ支持体とを備えてなること
を特徴とする。
て、前記移動台車は、前記蓋部の上面及び下面に沿って
転動可能に支持された上ローラ及び下ローラと、該移動
台車に取り付けられて前記上ローラ及び下ローラを上下
に移動可能に支持するローラ支持体とを備えてなること
を特徴とする。
【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１におい
て、前記検査要具支持手段は、前記検査要具を脱着可能
なヘッド部を備えたことを特徴とする。
て、前記検査要具支持手段は、前記検査要具を脱着可能
なヘッド部を備えたことを特徴とする。
【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１におい
て、前記検査要具は、ビデオカメラを含むカメラからな
ることを特徴とする。
て、前記検査要具は、ビデオカメラを含むカメラからな
ることを特徴とする。
【００１４】請求項６記載の発明は、請求項２におい
て、前記位置検出手段からの移動台車の移動位置検出信
号に基づき該移動台車の移動を制御する台車制御装置
と、前記検査要具支持手段及び前記検査要具の運動を制
御する検査要具制御装置と、前記シート面の検査データ
を処理する検査結果処理装置とを備えた制御装置を、前
記移動台車に遠隔制御可能に接続したことを特徴とす
る。
て、前記位置検出手段からの移動台車の移動位置検出信
号に基づき該移動台車の移動を制御する台車制御装置
と、前記検査要具支持手段及び前記検査要具の運動を制
御する検査要具制御装置と、前記シート面の検査データ
を処理する検査結果処理装置とを備えた制御装置を、前
記移動台車に遠隔制御可能に接続したことを特徴とす
る。
【００１５】請求項１〜６記載の発明によれば、圧力容
器のシート面検査装置において、台車制御装置により駆
動モータが起動され、蓋部側部に取り付けられた磁石式
のローラが蓋部の側面に沿って転動することにより、前
記移動台車が蓋部の円周方向に沿って移動せしめられ
る。 かかる移動時において、前記移動台車は前記
磁石式のローラを介して蓋部の側面に沿って移動するの
で、該蓋部から脱落することなく検査作業を続行でき
る。
器のシート面検査装置において、台車制御装置により駆
動モータが起動され、蓋部側部に取り付けられた磁石式
のローラが蓋部の側面に沿って転動することにより、前
記移動台車が蓋部の円周方向に沿って移動せしめられ
る。 かかる移動時において、前記移動台車は前記
磁石式のローラを介して蓋部の側面に沿って移動するの
で、該蓋部から脱落することなく検査作業を続行でき
る。
【００１６】前記移動台車の移動により前記容器部のシ
ート面の状態を検査する際には、該移動台車に支持ブラ
ケットを介して取り付けられた検査要具支持手段を、前
記支持ブラケットの廻りに回転させて、カメラを前記シ
ート面に向け該シート面の状態を撮影し、その撮影デー
タを得ることができる。また、前記蓋部のシート面の状
態を検査する際には、前記検査要具支持手段を前記容器
部シート面の検査状態から１８０°回転させて、カメラ
を蓋部のシート面側に向け、該シート面及びＯリング溝
の状態を撮影し、その撮影データを得ることができる。
ート面の状態を検査する際には、該移動台車に支持ブラ
ケットを介して取り付けられた検査要具支持手段を、前
記支持ブラケットの廻りに回転させて、カメラを前記シ
ート面に向け該シート面の状態を撮影し、その撮影デー
タを得ることができる。また、前記蓋部のシート面の状
態を検査する際には、前記検査要具支持手段を前記容器
部シート面の検査状態から１８０°回転させて、カメラ
を蓋部のシート面側に向け、該シート面及びＯリング溝
の状態を撮影し、その撮影データを得ることができる。
【００１７】従って、かかる発明によれば、容器部のシ
ート面および蓋部のシート面の検査を、カメラ等の検査
要具を支持した検査要具支持手段を前記移動台車に取り
付けられた支持ブラケットの廻りに１８０°回転させる
のみで、検査装置を取り替えることなく連続的にかつ遠
隔制御により施行することが可能となり、作業能率が上
昇せしめられるとともに、定量的な検査がなされて検査
精度が上昇せしめられ、安全状態で検査作業を行うこと
がができる。
ート面および蓋部のシート面の検査を、カメラ等の検査
要具を支持した検査要具支持手段を前記移動台車に取り
付けられた支持ブラケットの廻りに１８０°回転させる
のみで、検査装置を取り替えることなく連続的にかつ遠
隔制御により施行することが可能となり、作業能率が上
昇せしめられるとともに、定量的な検査がなされて検査
精度が上昇せしめられ、安全状態で検査作業を行うこと
がができる。
【００１８】特に、請求項３記載の発明によれば、該移
動台車は、上ローラ及び下ローラがエアシリンダ等のロ
ーラ支持体により上下位置を調整されて適正な接触圧力
で前記蓋部の上面及び下面に沿って転動可能となってい
るため、安定して前記蓋部の円周方向に沿って移動せし
められる。さらに、請求項２及び６記載の発明によれ
ば、前記移動台車の移動量を、エンコーダ等位置検出手
段により検出して前記台車制御装置にフィードバック
し、該台車制御装置がかかるフィードバック信号に基づ
き移動台車の移動を制御するので、移動台車を、正確な
位置制御をなしつつ検査面上を移動せしめることができ
る。
動台車は、上ローラ及び下ローラがエアシリンダ等のロ
ーラ支持体により上下位置を調整されて適正な接触圧力
で前記蓋部の上面及び下面に沿って転動可能となってい
るため、安定して前記蓋部の円周方向に沿って移動せし
められる。さらに、請求項２及び６記載の発明によれ
ば、前記移動台車の移動量を、エンコーダ等位置検出手
段により検出して前記台車制御装置にフィードバック
し、該台車制御装置がかかるフィードバック信号に基づ
き移動台車の移動を制御するので、移動台車を、正確な
位置制御をなしつつ検査面上を移動せしめることができ
る。
【００１９】請求項７記載の発明は、請求項１におい
て、前記検査要具は、レーザ光線により前記シート面の
変位を計測する一次元レーザ変位計を備えて該シート面
の二次元方向における変位を検出する二次元レーザ変位
計測手段からなることを特徴とする。かかる発明によれ
ば、二次元レーザ変位計により検査面の変位を計測し、
微細欠陥を検出することにより、シート面、Ｏリング溝
等の検査面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の
詳細を検出し記録することが遠隔操作によってできるの
で、従来技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さ
ず、安全にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。
て、前記検査要具は、レーザ光線により前記シート面の
変位を計測する一次元レーザ変位計を備えて該シート面
の二次元方向における変位を検出する二次元レーザ変位
計測手段からなることを特徴とする。かかる発明によれ
ば、二次元レーザ変位計により検査面の変位を計測し、
微細欠陥を検出することにより、シート面、Ｏリング溝
等の検査面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の
詳細を検出し記録することが遠隔操作によってできるの
で、従来技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さ
ず、安全にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。
【００２０】請求項８記載の発明は、請求項１におい
て、前記検査要具は、レーザ光源により前記シート面に
帯状のレーザ光を照射し、該シート面に当たるレーザ光
をカメラにより異なる角度から撮影することにより該シ
ート面の二次元方向における変位を検出する光切断式形
状計測手段からなることを特徴とする。かかる発明によ
れば、光切断式形状計測器により検査面の変位を計測
し、微細欠陥を検出することにより、シート面、Ｏリン
グ溝等の検査面の全周にわたって、変位計測及び微細欠
陥の詳細を検出し記録することが遠隔操作によってでき
る。また帯状のレーザ光と併せて撮影部位を照明で照ら
すことにより、検査面の測定部位を前記計測と同時に目
視観察することができることにより、検査面の状態を迅
速かつ正確に検知できる。
て、前記検査要具は、レーザ光源により前記シート面に
帯状のレーザ光を照射し、該シート面に当たるレーザ光
をカメラにより異なる角度から撮影することにより該シ
ート面の二次元方向における変位を検出する光切断式形
状計測手段からなることを特徴とする。かかる発明によ
れば、光切断式形状計測器により検査面の変位を計測
し、微細欠陥を検出することにより、シート面、Ｏリン
グ溝等の検査面の全周にわたって、変位計測及び微細欠
陥の詳細を検出し記録することが遠隔操作によってでき
る。また帯状のレーザ光と併せて撮影部位を照明で照ら
すことにより、検査面の測定部位を前記計測と同時に目
視観察することができることにより、検査面の状態を迅
速かつ正確に検知できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示した実施例
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
ている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置など
は特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載され
ている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置など
は特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれ
のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎな
い。
【００２２】図１は本発明の実施形態における原子力圧
力容器のシート面検査装置の第１実施例を示す正面構造
図で、(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示
す。図２は前記第１実施例における制御ブロック図であ
る。図３は前記原子力圧力容器のシート面検査装置の全
体構成を示す概観斜視図である。図４は第２実施例を示
し、(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示
す。図５は第３実施例を示す制御ブロック図を含む正面
図である。図６は前記第３実施例における二次元レーザ
変位計の構造図で、(Ａ)は平面図、 (Ｂ)は正面図、
（Ｃ）はミラー部の作用説明図である。図７は第４実施
例を示す制御ブロック図を含む正面図、図８は光切断式
形状計測器のハード構成図である。
力容器のシート面検査装置の第１実施例を示す正面構造
図で、(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示
す。図２は前記第１実施例における制御ブロック図であ
る。図３は前記原子力圧力容器のシート面検査装置の全
体構成を示す概観斜視図である。図４は第２実施例を示
し、(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示
す。図５は第３実施例を示す制御ブロック図を含む正面
図である。図６は前記第３実施例における二次元レーザ
変位計の構造図で、(Ａ)は平面図、 (Ｂ)は正面図、
（Ｃ）はミラー部の作用説明図である。図７は第４実施
例を示す制御ブロック図を含む正面図、図８は光切断式
形状計測器のハード構成図である。
【００２３】本発明の実施形態における原子力圧力容器
のシート面検査装置の全体構成を示す図３において、１
は容器、２は蓋で、該容器１と蓋２とは夫々に形成され
た平滑なシート面１ａ及び２ａ（図１〜２参照）にて流
体密に結合されている。１０は前記蓋２の側面に該蓋２
の円周方向に移動可能に取り付けられた移動台車、１０
ａは移動台車１０に取りつけられたエアシリンダ、１２
は上ローラ、１１は下ローラである。また、３０は後述
するような制御操作を行う制御装置で、制御回線３０１
により前記移動台車１０に搭載された各制御あるいは計
測機器に接続されている。
のシート面検査装置の全体構成を示す図３において、１
は容器、２は蓋で、該容器１と蓋２とは夫々に形成され
た平滑なシート面１ａ及び２ａ（図１〜２参照）にて流
体密に結合されている。１０は前記蓋２の側面に該蓋２
の円周方向に移動可能に取り付けられた移動台車、１０
ａは移動台車１０に取りつけられたエアシリンダ、１２
は上ローラ、１１は下ローラである。また、３０は後述
するような制御操作を行う制御装置で、制御回線３０１
により前記移動台車１０に搭載された各制御あるいは計
測機器に接続されている。
【００２４】本発明の実施形態における第１実施例を示
す図１〜２において、１ａは前記容器１の上面を構成す
るシート面、２ａは前記蓋２の下面を構成するシート
面、２ｂは該蓋２のシート面２ａに刻設されたＯリング
溝である。本発明に係るシート面検査装置は、前記容器
１のシート面１ａ、蓋２のシート面２ａ、及びＯリング
溝２ｂの状態を検査するものである。
す図１〜２において、１ａは前記容器１の上面を構成す
るシート面、２ａは前記蓋２の下面を構成するシート
面、２ｂは該蓋２のシート面２ａに刻設されたＯリング
溝である。本発明に係るシート面検査装置は、前記容器
１のシート面１ａ、蓋２のシート面２ａ、及びＯリング
溝２ｂの状態を検査するものである。
【００２５】前記移動台車１０の下部には２個のマグネ
ット式の側部ローラ１８が取り付けられ、該側部ローラ
１８は前記蓋２の側面に転接されている。１９は前記移
動台車１０を前記蓋２の円周方向に移動せしめるための
モータであり、該モータ１９の出力軸は前記２個の側部
ローラ１８に連結され、該モータ１９により２個の側部
ローラ１８を回転駆動することにより、前記移動台車１
０を前記蓋２の円周方向に移動せしめるようになってい
る。１７は前記移動台車１０の位置、即ち該蓋２の円周
方向における回転位置を検出して前記制御装置３０に送
るエンコーダである。
ット式の側部ローラ１８が取り付けられ、該側部ローラ
１８は前記蓋２の側面に転接されている。１９は前記移
動台車１０を前記蓋２の円周方向に移動せしめるための
モータであり、該モータ１９の出力軸は前記２個の側部
ローラ１８に連結され、該モータ１９により２個の側部
ローラ１８を回転駆動することにより、前記移動台車１
０を前記蓋２の円周方向に移動せしめるようになってい
る。１７は前記移動台車１０の位置、即ち該蓋２の円周
方向における回転位置を検出して前記制御装置３０に送
るエンコーダである。
【００２６】前記下ローラ１１は前記移動台車１０の下
部に取り付けられた下ローラガイド２２に回転自在に支
持されて前記蓋２の下面に転接されている。また、前記
上ローラ１２は前記エアシリンダ１０ａに連結された上
ローラガイド２１に回転自在に支持されて前記蓋２の上
面に転接されている。従って、前記エアシリンダ１０ａ
の伸縮量を調節し前記上ローラガイド２１を介して上ロ
ーラ１２の上下位置を調整することにより、該上ローラ
１２及び下ローラ１１は、前記蓋２を挟持する形でもっ
て、適正な接触圧力で前記蓋２の上面及び下面に沿って
転動可能となっている。
部に取り付けられた下ローラガイド２２に回転自在に支
持されて前記蓋２の下面に転接されている。また、前記
上ローラ１２は前記エアシリンダ１０ａに連結された上
ローラガイド２１に回転自在に支持されて前記蓋２の上
面に転接されている。従って、前記エアシリンダ１０ａ
の伸縮量を調節し前記上ローラガイド２１を介して上ロ
ーラ１２の上下位置を調整することにより、該上ローラ
１２及び下ローラ１１は、前記蓋２を挟持する形でもっ
て、適正な接触圧力で前記蓋２の上面及び下面に沿って
転動可能となっている。
【００２７】２０は前記モータ１９の下部即ち前記移動
台車１０の最下部に固定された支持輪、１３は根元部を
該支持輪２０に固定されたアームで、該アーム１３の先
端部には昇降シリンダ１５を備えたＸＹステージ１６が
取り付けられ、該ＸＹステージ１６には前記容器１のシ
ート面１ａ及び蓋２のシート面２ａを撮影するためのカ
メラ１４が採り付けられている。前記ＸＹステージ１６
は前記カメラ１４のＸＹ２方向即ち水平２方向の位置を
調整するもので、１台の検査装置で前記容器１のシート
面１ａ及び蓋２のシート面２ａを連続的に撮影可能とす
るため、該ＸＹステージ１６が採り付けられたブラケッ
ト１３１とともに前記アーム１３との結合部の廻りに１
８０°回転可能となっている。１５は昇降シリンダで、
前記ブラケット１３１に取り付けられ、その出力端が前
記ＸＹステージ１６に連結されて該ＸＹステージ１６を
上下方向に移動せしめるものである。
台車１０の最下部に固定された支持輪、１３は根元部を
該支持輪２０に固定されたアームで、該アーム１３の先
端部には昇降シリンダ１５を備えたＸＹステージ１６が
取り付けられ、該ＸＹステージ１６には前記容器１のシ
ート面１ａ及び蓋２のシート面２ａを撮影するためのカ
メラ１４が採り付けられている。前記ＸＹステージ１６
は前記カメラ１４のＸＹ２方向即ち水平２方向の位置を
調整するもので、１台の検査装置で前記容器１のシート
面１ａ及び蓋２のシート面２ａを連続的に撮影可能とす
るため、該ＸＹステージ１６が採り付けられたブラケッ
ト１３１とともに前記アーム１３との結合部の廻りに１
８０°回転可能となっている。１５は昇降シリンダで、
前記ブラケット１３１に取り付けられ、その出力端が前
記ＸＹステージ１６に連結されて該ＸＹステージ１６を
上下方向に移動せしめるものである。
【００２８】次に、図１〜２を参照して、かかる構成か
らなる原子力圧力容器のシート面検査装置の動作につき
説明する。前記制御装置３０の台車制御装置３１により
前記モータ１９に駆動信号が出力されると、該モータ１
９が起動され前記側部ローラ１８が回転駆動されて前記
蓋２の側面に沿って転動することにより、前記移動台車
１０が前記蓋２の円周方向に沿って移動せしめられる。
かかる移動時において、前記側部ローラ１８はマグネッ
ト式ローラにて構成されているので、前記蓋２の側面か
ら離れることがなく、従って該側部ローラ１８を支持し
ている前記移動台車１０は蓋２から脱落することなく検
査作業を続行できる。また、かかる移動台車１０の移動
時において、該移動台車１０は、前記上ローラ１２及び
下ローラ１１が、前記エアシリンダ１０ａにより上下位
置を調整されて適正な接触圧力で前記蓋２の上面及び下
面に沿って転動可能となっているため、安定して前記蓋
２の円周方向に沿って移動せしめられる。さらに、前記
移動台車１０の移動量は前記エンコーダ１７により側部
ローラ１８の回転量を検出して前記台車制御装置３１に
フィードバックされ、該台車制御装置３１はかかるフィ
ードバック信号に基づき移動台車１０の移動を制御す
る。これにより、移動台車１０は、正確な位置制御がな
されつつ検査面上を移動せしめられる。
らなる原子力圧力容器のシート面検査装置の動作につき
説明する。前記制御装置３０の台車制御装置３１により
前記モータ１９に駆動信号が出力されると、該モータ１
９が起動され前記側部ローラ１８が回転駆動されて前記
蓋２の側面に沿って転動することにより、前記移動台車
１０が前記蓋２の円周方向に沿って移動せしめられる。
かかる移動時において、前記側部ローラ１８はマグネッ
ト式ローラにて構成されているので、前記蓋２の側面か
ら離れることがなく、従って該側部ローラ１８を支持し
ている前記移動台車１０は蓋２から脱落することなく検
査作業を続行できる。また、かかる移動台車１０の移動
時において、該移動台車１０は、前記上ローラ１２及び
下ローラ１１が、前記エアシリンダ１０ａにより上下位
置を調整されて適正な接触圧力で前記蓋２の上面及び下
面に沿って転動可能となっているため、安定して前記蓋
２の円周方向に沿って移動せしめられる。さらに、前記
移動台車１０の移動量は前記エンコーダ１７により側部
ローラ１８の回転量を検出して前記台車制御装置３１に
フィードバックされ、該台車制御装置３１はかかるフィ
ードバック信号に基づき移動台車１０の移動を制御す
る。これにより、移動台車１０は、正確な位置制御がな
されつつ検査面上を移動せしめられる。
【００２９】前記移動台車１０の移動により前記容器１
のシート面１ａの状態を検査する際には、図１（Ａ）に
示すように、前記ブラケット１３１に取り付けられ昇降
シリンダ１５を備えたＸＹステージ１６及び該ＸＹステ
ージ１６に取り付けられたカメラ１４を、前記アーム１
３との結合部の廻りに回転させて、カメラ１４をシート
面１ａに向け該シート面１ａの状態を撮影し、その撮影
データを得る。また、前記蓋２のシート面２ａ及びＯリ
ング溝２ｂの状態を検査する際には、図１（Ｂ）に示す
ように、前記ブラケット１３１に取り付けられ昇降シリ
ンダ１５を備えたＸＹステージ１６及び該ＸＹステージ
１６に取り付けられたカメラ１４を、前記アーム１３と
の結合部の廻りに前記（Ａ）に示すシート面１ａの検査
状態から１８０°回転させて、カメラ１４をシート面２
ａ側に向け、該シート面２ａ及びＯリング溝２ｂの状態
を撮影し、その撮影データを得る。従って、かかる実施
例によれば、前記容器１のシート面１ａおよび蓋２のシ
ート面２ａ検査を、前記のように、カメラ１４を支持し
たＸＹステージ１６及び昇降シリンダ１５を１８０°回
転させるのみで、検査装置を取り替えることなく連続的
に施行可能となる。
のシート面１ａの状態を検査する際には、図１（Ａ）に
示すように、前記ブラケット１３１に取り付けられ昇降
シリンダ１５を備えたＸＹステージ１６及び該ＸＹステ
ージ１６に取り付けられたカメラ１４を、前記アーム１
３との結合部の廻りに回転させて、カメラ１４をシート
面１ａに向け該シート面１ａの状態を撮影し、その撮影
データを得る。また、前記蓋２のシート面２ａ及びＯリ
ング溝２ｂの状態を検査する際には、図１（Ｂ）に示す
ように、前記ブラケット１３１に取り付けられ昇降シリ
ンダ１５を備えたＸＹステージ１６及び該ＸＹステージ
１６に取り付けられたカメラ１４を、前記アーム１３と
の結合部の廻りに前記（Ａ）に示すシート面１ａの検査
状態から１８０°回転させて、カメラ１４をシート面２
ａ側に向け、該シート面２ａ及びＯリング溝２ｂの状態
を撮影し、その撮影データを得る。従って、かかる実施
例によれば、前記容器１のシート面１ａおよび蓋２のシ
ート面２ａ検査を、前記のように、カメラ１４を支持し
たＸＹステージ１６及び昇降シリンダ１５を１８０°回
転させるのみで、検査装置を取り替えることなく連続的
に施行可能となる。
【００３０】かかる検査時において、前記制御装置３０
のＸＹステージ・昇降シリンダ制御装置３２からは、前
記昇降シリンダ１５の伸縮量を制御する制御信号及び前
記ＸＹステージ１６におけるカメラ１４の水平方向移動
量の制御信号が昇降シリンダ１５及びＸＹステージ１６
に出力される。前記昇降シリンダ１５は前記制御信号を
受けて前記カメラ１４の垂直方向位置を調整し、ＸＹス
テージ１６は前記制御信号を受けて前記カメラ１４のＸ
Ｙ２方向即ち水平２方向位置を調整する。また前記制御
装置３０のカメラ制御装置３３からは、前記カメラ１４
の向き、撮影画像の大きさ等のカメラ作動の制御信号が
該カメラ１４に伝送され、該カメラ１４はかかる制御信
号によってシート面１ａ、２ａの拡大画像を含む種々の
画像を撮像することができる。前記カメラ１４により得
られたシート面１ａ、２ａ、及びＯリング溝２ｂの撮像
データは前記制御装置の画像記録装置３４に伝送され、
所定の画像処理がなされた後、画像表示装置３５に表示
される。
のＸＹステージ・昇降シリンダ制御装置３２からは、前
記昇降シリンダ１５の伸縮量を制御する制御信号及び前
記ＸＹステージ１６におけるカメラ１４の水平方向移動
量の制御信号が昇降シリンダ１５及びＸＹステージ１６
に出力される。前記昇降シリンダ１５は前記制御信号を
受けて前記カメラ１４の垂直方向位置を調整し、ＸＹス
テージ１６は前記制御信号を受けて前記カメラ１４のＸ
Ｙ２方向即ち水平２方向位置を調整する。また前記制御
装置３０のカメラ制御装置３３からは、前記カメラ１４
の向き、撮影画像の大きさ等のカメラ作動の制御信号が
該カメラ１４に伝送され、該カメラ１４はかかる制御信
号によってシート面１ａ、２ａの拡大画像を含む種々の
画像を撮像することができる。前記カメラ１４により得
られたシート面１ａ、２ａ、及びＯリング溝２ｂの撮像
データは前記制御装置の画像記録装置３４に伝送され、
所定の画像処理がなされた後、画像表示装置３５に表示
される。
【００３１】以上のように、かかる実施例によれば、前
記容器１のシート面１ａおよび蓋２のシート面２ａやＯ
リング溝２ｂの検査を、カメラ１４を支持したＸＹステ
ージ１６及び昇降シリンダ１５を１８０°回転させるの
みで、検査装置を取り替えることなく連続的に施行可能
となって作業能率が上昇するとともに、該シート面１
ａ、２ａの検査を遠隔制御により施行可能となり、安全
状態で検査作業ができる。
記容器１のシート面１ａおよび蓋２のシート面２ａやＯ
リング溝２ｂの検査を、カメラ１４を支持したＸＹステ
ージ１６及び昇降シリンダ１５を１８０°回転させるの
みで、検査装置を取り替えることなく連続的に施行可能
となって作業能率が上昇するとともに、該シート面１
ａ、２ａの検査を遠隔制御により施行可能となり、安全
状態で検査作業ができる。
【００３２】図４〜５に示されている第２実施例におい
ては、前記ＸＹステージ１６にセンターヘッド２３を取
り付け、該センターヘッド２３に前記カメラ１４、後述
する二次元レーザ変位計等の検査要具を着脱自在として
いる。かかる実施例によれば、センターヘッド２３にア
タッチメントとして種々の検査要具を簡単に着脱できる
ので、検査作業の準備時間が短縮される。その他の構成
は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同
一の符号で示す。
ては、前記ＸＹステージ１６にセンターヘッド２３を取
り付け、該センターヘッド２３に前記カメラ１４、後述
する二次元レーザ変位計等の検査要具を着脱自在として
いる。かかる実施例によれば、センターヘッド２３にア
タッチメントとして種々の検査要具を簡単に着脱できる
ので、検査作業の準備時間が短縮される。その他の構成
は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部材は同
一の符号で示す。
【００３３】図４〜５に示されている第３実施例におい
ては、前記第１、２実施例におけるＸＹステージ１６に
二次元レーザ変位計２５を装着している。該二次元レー
ザ変位計２５の構造を示す図６において、２５１は前記
シート面１ａ、２ａやＯリング溝２ｂ等の検査部にレー
ザ光２５５を照射できる一次元のレーザ変位計で、該レ
ーザ変位計２５１から照射されたレーザ光２５５をミラ
ーにて水平方向に偏向するとともに、ガルバノ２５３及
びミラー２５４からなるガルバノミラー２５０により水
平方向に角度を振ることにより、前記シート面１ａ、２
ａやＯリング溝２ｂの変位を計側するようになってい
る。２５２は該二次元レーザ変位計２５を前記ＸＹステ
ージ１６に固定するための固定金具である。
ては、前記第１、２実施例におけるＸＹステージ１６に
二次元レーザ変位計２５を装着している。該二次元レー
ザ変位計２５の構造を示す図６において、２５１は前記
シート面１ａ、２ａやＯリング溝２ｂ等の検査部にレー
ザ光２５５を照射できる一次元のレーザ変位計で、該レ
ーザ変位計２５１から照射されたレーザ光２５５をミラ
ーにて水平方向に偏向するとともに、ガルバノ２５３及
びミラー２５４からなるガルバノミラー２５０により水
平方向に角度を振ることにより、前記シート面１ａ、２
ａやＯリング溝２ｂの変位を計側するようになってい
る。２５２は該二次元レーザ変位計２５を前記ＸＹステ
ージ１６に固定するための固定金具である。
【００３４】かかる第３実施例において、前記移動台車
１０を前記蓋２の外周側面に沿って移動させることによ
り、該移動台車１０にＸＹステージ１６を介して取り付
けられた前記二次元レーザ変位計２５を検査面であるシ
ート面１ａあるいは２ａの面上を移動させることによ
り、該シート面１ａあるいは２ａの全周の変位を計測
し、微細欠陥を検出できる。そして、前記制御装置３０
のガルバノミラー制御装置３６からの制御信号により前
記ガルバノミラー２５０のミラー角度が変化せしめら
れ、レーザ変位計制御装置３７によりレーザ変位計２５
１からのレーザ光２５５の密度や強さが調整される。
１０を前記蓋２の外周側面に沿って移動させることによ
り、該移動台車１０にＸＹステージ１６を介して取り付
けられた前記二次元レーザ変位計２５を検査面であるシ
ート面１ａあるいは２ａの面上を移動させることによ
り、該シート面１ａあるいは２ａの全周の変位を計測
し、微細欠陥を検出できる。そして、前記制御装置３０
のガルバノミラー制御装置３６からの制御信号により前
記ガルバノミラー２５０のミラー角度が変化せしめら
れ、レーザ変位計制御装置３７によりレーザ変位計２５
１からのレーザ光２５５の密度や強さが調整される。
【００３５】また、二次元レーザ変位計２５による前記
シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の計測
データは、前記制御装置３０のデータ収集制御装置３８
に伝送されて整理され、欠陥判別計測測定演算装置３９
にて、前記検査面における微細欠陥の計測データを解析
して、該欠陥が許容範囲内のものであるか否かを判定す
る。この判定結果はデータ記録装置４０に伝送されて記
録された後、データ表示装置４１に表示される。かかる
第３実施例によれば、二次元レーザ変位計２５により検
査面の変位を計測し、微細欠陥を検出することにより、
前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の
全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検出し
記録することが遠隔操作によってできるので、図１０に
示す従来技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さ
ず、安全にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。その他
の構成は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部
材は同一の符号で示す。
シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の計測
データは、前記制御装置３０のデータ収集制御装置３８
に伝送されて整理され、欠陥判別計測測定演算装置３９
にて、前記検査面における微細欠陥の計測データを解析
して、該欠陥が許容範囲内のものであるか否かを判定す
る。この判定結果はデータ記録装置４０に伝送されて記
録された後、データ表示装置４１に表示される。かかる
第３実施例によれば、二次元レーザ変位計２５により検
査面の変位を計測し、微細欠陥を検出することにより、
前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の
全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検出し
記録することが遠隔操作によってできるので、図１０に
示す従来技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さ
ず、安全にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。その他
の構成は前記第１実施例と同様であり、これと同一の部
材は同一の符号で示す。
【００３６】図７〜８に示す第４実施例においては、前
記第１、２実施例におけるＸＹステージ１６に光切断式
形状計測器４５を装着している。該光切断式形状計測器
４５は、図８に示すように、帯状（スリット状）のレー
ザ光４５３を前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ
等の検査面に照射するレーザ光源４５２と、該検査面に
前記レーザ光４５３が照射された部位を撮影するための
カメラ４５１とよりなる。そして、該該光切断式形状計
測器４５により撮像された画像データは前記制御装置３
０の画像処理装置４２入力されるようになっている。
記第１、２実施例におけるＸＹステージ１６に光切断式
形状計測器４５を装着している。該光切断式形状計測器
４５は、図８に示すように、帯状（スリット状）のレー
ザ光４５３を前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ
等の検査面に照射するレーザ光源４５２と、該検査面に
前記レーザ光４５３が照射された部位を撮影するための
カメラ４５１とよりなる。そして、該該光切断式形状計
測器４５により撮像された画像データは前記制御装置３
０の画像処理装置４２入力されるようになっている。
【００３７】かかる第４実施例において、前記移動台車
１０を前記蓋２の外周側面に沿って移動させることによ
り、該移動台車１０にＸＹステージ１６を介して取り付
けられた前記光切断式形状計測器４５を検査面であるシ
ート面１ａあるいは２ａの面上を移動させることによ
り、該シート面１ａあるいは２ａの全周の変位を計測
し、微細欠陥を検出できる。即ち、移動台車１０を前記
検査面に沿って移動させながら、前記光切断式形状計測
器４５のレーザ光源４５２からの帯状のレーザ光４５３
を前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面
に照射し、これをカメラ４５１により異なる角度から撮
影して前記検査面の凹凸を検出することにより、該検査
面の全周の変位を計測し、これを前記制御装置３０の画
像処理装置４２に伝送し、所定の画像処理を施した後、
演算制御装置４３に入力する。そして、該演算制御装置
４３において、前記画像から微細欠陥の有無の判定及び
微細欠陥の大きさと深さとを測定し、これを形状測定結
果記録装置４４に記録する。また、かかる実施例におい
ては、前記帯状のレーザ光４５３と併せて撮影部位を照
明で照らすことにより、検査面の測定部位を前記計測と
同時に目視観察することができる。
１０を前記蓋２の外周側面に沿って移動させることによ
り、該移動台車１０にＸＹステージ１６を介して取り付
けられた前記光切断式形状計測器４５を検査面であるシ
ート面１ａあるいは２ａの面上を移動させることによ
り、該シート面１ａあるいは２ａの全周の変位を計測
し、微細欠陥を検出できる。即ち、移動台車１０を前記
検査面に沿って移動させながら、前記光切断式形状計測
器４５のレーザ光源４５２からの帯状のレーザ光４５３
を前記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面
に照射し、これをカメラ４５１により異なる角度から撮
影して前記検査面の凹凸を検出することにより、該検査
面の全周の変位を計測し、これを前記制御装置３０の画
像処理装置４２に伝送し、所定の画像処理を施した後、
演算制御装置４３に入力する。そして、該演算制御装置
４３において、前記画像から微細欠陥の有無の判定及び
微細欠陥の大きさと深さとを測定し、これを形状測定結
果記録装置４４に記録する。また、かかる実施例におい
ては、前記帯状のレーザ光４５３と併せて撮影部位を照
明で照らすことにより、検査面の測定部位を前記計測と
同時に目視観察することができる。
【００３８】従ってかかる実施例によれば、前記光切断
式形状計測器４５により検査面の変位を計測し、微細欠
陥を検出することにより、前記第３実施例と同様に、前
記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の全
周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検出し記
録することが遠隔操作によってできる。また前記のよう
に、前記帯状のレーザ光４５３と併せて撮影部位を照明
で照らすことにより、検査面の測定部位を前記計測と同
時に目視観察することができることにより、検査面の状
態を迅速かつ正確に検知できる。その他の構成は前記第
１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号
で示す。
式形状計測器４５により検査面の変位を計測し、微細欠
陥を検出することにより、前記第３実施例と同様に、前
記シート面１ａ、２ａ、Ｏリング溝２ｂ等の検査面の全
周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検出し記
録することが遠隔操作によってできる。また前記のよう
に、前記帯状のレーザ光４５３と併せて撮影部位を照明
で照らすことにより、検査面の測定部位を前記計測と同
時に目視観察することができることにより、検査面の状
態を迅速かつ正確に検知できる。その他の構成は前記第
１実施例と同様であり、これと同一の部材は同一の符号
で示す。
【００３９】
【発明の効果】以上記載の如く本発明によれば、圧力容
器の容器部のシート面および蓋部のシート面の検査を、
カメラ等の検査要具を支持した検査要具支持手段を前記
移動台車に取り付けられた支持ブラケットの廻りに１８
０°回転させるのみで、検査装置を取り替えることなく
連続的にかつ遠隔制御により施行することが可能とな
り、作業能率が向上せしめられるとともに、定量的な検
査がなされて検査精度が上昇せしめられ、安全状態で検
査作業を行うことがができる。
器の容器部のシート面および蓋部のシート面の検査を、
カメラ等の検査要具を支持した検査要具支持手段を前記
移動台車に取り付けられた支持ブラケットの廻りに１８
０°回転させるのみで、検査装置を取り替えることなく
連続的にかつ遠隔制御により施行することが可能とな
り、作業能率が向上せしめられるとともに、定量的な検
査がなされて検査精度が上昇せしめられ、安全状態で検
査作業を行うことがができる。
【００４０】また、請求項７のように構成すれば、二次
元レーザ変位計により検査面の変位を計測し、微細欠陥
を検出することにより、シート面、Ｏリング溝等の検査
面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検
出し記録することが遠隔操作によってできるので、従来
技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さず、安全
にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。
元レーザ変位計により検査面の変位を計測し、微細欠陥
を検出することにより、シート面、Ｏリング溝等の検査
面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検
出し記録することが遠隔操作によってできるので、従来
技術のように欠陥部の型取りを行うことを要さず、安全
にかつ短時間で欠陥状態を検知できる。
【００４１】また、請求項８のように構成すれば、光切
断式形状計測器により検査面の変位を計測し、微細欠陥
を検出することにより、シート面、Ｏリング溝等の検査
面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検
出し記録することが遠隔操作によってできる。また帯状
のレーザ光と併せて撮影部位を照明で照らすことによ
り、検査面の測定部位を前記計測と同時に目視観察する
ことができることにより、検査面の状態を迅速かつ正確
に検知できる。
断式形状計測器により検査面の変位を計測し、微細欠陥
を検出することにより、シート面、Ｏリング溝等の検査
面の全周にわたって、変位計測及び微細欠陥の詳細を検
出し記録することが遠隔操作によってできる。また帯状
のレーザ光と併せて撮影部位を照明で照らすことによ
り、検査面の測定部位を前記計測と同時に目視観察する
ことができることにより、検査面の状態を迅速かつ正確
に検知できる。
【図１】 本発明の実施形態における原子力圧力容器の
シート面検査装置の第１実施例を示す正面構造図で、
(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示す。
シート面検査装置の第１実施例を示す正面構造図で、
(Ａ)は容器部の検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示す。
【図２】 本発明の第１実施例における制御ブロック図
である。
である。
【図３】 原子力圧力容器のシート面検査装置の全体構
成を示す概観斜視図である。
成を示す概観斜視図である。
【図４】 本発明の第２実施例を示し、(Ａ)は容器部の
検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示す。
検査時、(Ｂ)は蓋部の検査時を示す。
【図５】 本発明の第３実施例を示す制御ブロック図を
含む正面図である。
含む正面図である。
【図６】 本発明の第３実施例における二次元レーザ変
位計の構造図で、(Ａ)は平面図、 (Ｂ)は正面図、
（Ｃ）はミラー部の作用説明図である。
位計の構造図で、(Ａ)は平面図、 (Ｂ)は正面図、
（Ｃ）はミラー部の作用説明図である。
【図７】 本発明の第４実施例を示す制御ブロック図を
含む正面図である。
含む正面図である。
【図８】 本発明の第４実施例における光切断式形状計
測器のハード構成図である。
測器のハード構成図である。
【図９】 原子力圧力容器の概略構造を示し、（Ａ）は
該圧力容器の縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＺ部拡大図で
ある。
該圧力容器の縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＺ部拡大図で
ある。
【図１０】 原子力圧力容器における容器胴部と蓋部と
のシート面の検査手段の従来技術の一例を示す説明図で
ある。
のシート面の検査手段の従来技術の一例を示す説明図で
ある。
１ 容器 １ａ、２ａ シート面 ２ 蓋 ２ｂ Ｏリング溝 １０ 移動台車 １０ａ エアシリンダ １１ 下ローラ １２ 上ローラ １３ アーム １４ カメラ １５ 昇降シリンダ １６ ＸＹステージ １７ エンコーダ １８ 側部ローラ １９ モータ ２０ 支持輪 ２３ センターヘッド ２５ 二次元レーザ変位計 ３０ 制御装置 ３１ 台車制御装置 ３２ ＸＹステージ・昇降シリンダ制御装置 ３３ カメラ制御装置 ３４ 画像記録装置 ３５ 画像表示装置 ３６ ガルバノミラー制御装置 ３７ レーザ変位計制御装置 ３８ データ収集制御装置 ３９ 欠陥判別計測測定演算装置 ４０ データ記録装置 ４１ データ表示装置 ４２ 画像処理装置 ４３ 演算制御装置 ４４ 形状測定結果記録装置 ４５ 光切断式形状計測器 １３１ ブラケット ２５０ ガルバノミラー ２５１ レーザ変位計 ４５１ カメラ ４５２ レーザ光源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ２１Ｃ 19/02 Ｇ２１Ｃ 17/00 Ｅ (72)発明者 福重 治 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 原子力サービスエンジニアリング株式 会社内 (72)発明者 中島 和人 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番１ 号 原子力サービスエンジニアリング株式 会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA06 AA47 AA53 BB05 DD06 FF01 FF04 FF09 GG04 HH04 HH05 HH18 JJ03 JJ26 LL62 MM09 MM16 PP22 PP25 SS13 UU03 UU06 UU07 2G051 AA88 AB07 AC01 AC17 BA10 CA04 CA20 CB01 CB05 CD03 EA11 EA21 FA01 2G075 AA02 BA17 CA04 DA02 DA16 EA01 FA01 FA11 FA13 FC03 FC14 GA15 GA16 3E072 AA01 CA03 GA30 5B057 AA01 BA02 CA08 CA12 CA16 CB18 CC01 DA03 DB02 DB09 DC08
Claims (8)
- 【請求項１】 原子力圧力容器等の圧力容器の容器部と
蓋部とを締着するシート面の状態を検査する圧力容器の
シート面検査装置において、前記蓋部に該蓋部の周方向
に移動可能に取り付けられた移動台車と、該移動台車に
支持ブラケットを介して該支持ブラケットの廻りに回転
可能に取り付けられるとともに、検査要具を少なくとも
水平、垂直２方向に移動可能に支持する検査要具支持手
段とを備え、前記容器部のシート面及び蓋部のシート面
の双方を検査可能に構成されたことを特徴とする圧力容
器のシート面検査装置。 - 【請求項２】 前記移動台車は、該移動台車を駆動する
駆動モータと、該移動台車の移動位置を検出するエンコ
ーダ等の位置検出手段と、前記蓋部の側面に沿って移動
可能な磁石式のローラとを備えてなることを特徴とする
請求項１記載の圧力容器のシート面検査装置。 - 【請求項３】 前記移動台車は、前記蓋部の上面及び下
面に沿って転動可能に支持された上ローラ及び下ローラ
と、該移動台車に取り付けられて前記上ローラ及び下ロ
ーラを上下に移動可能に支持するローラ支持体とを備え
てなることを特徴とする請求項１記載の圧力容器のシー
ト面検査装置。 - 【請求項４】 前記検査要具支持手段は、前記検査要具
を脱着可能なヘッド部を備えたことを特徴とする請求項
１記載の圧力容器のシート面検査装置。 - 【請求項５】 前記検査要具は、ビデオカメラを含むカ
メラからなることを特徴とする請求項１記載の圧力容器
のシート面検査装置。 - 【請求項６】 前記位置検出手段からの移動台車の移動
位置検出信号に基づき該移動台車の移動を制御する台車
制御装置と、前記検査要具支持手段及び前記検査要具の
運動を制御する検査要具制御装置と、前記シート面の検
査データを処理する検査結果処理装置とを備えた制御装
置を、前記移動台車に遠隔制御可能に接続したことを特
徴とする請求項２記載の圧力容器のシート面検査装置。 - 【請求項７】 前記検査要具は、レーザ光線により前記
シート面の変位を計測する一次元レーザ変位計を備えて
該シート面の二次元方向における変位を検出する二次元
レーザ変位計測手段からなることを特徴とする請求項１
記載の圧力容器のシート面検査装置。 - 【請求項８】 前記検査要具は、レーザ光源により前
記シート面に帯状のレーザ光を照射し、該シート面に当
たるレーザ光をカメラにより異なる角度から撮影するこ
とにより該シート面の二次元方向における変位を検出す
る光切断式形状計測手段からなることを特徴とする請求
項１記載の圧力容器のシート面検査装置。
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| JP2000117672A JP4585080B2 (ja) | 2000-04-19 | 2000-04-19 | 原子力圧力容器のシート面検査装置 |
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| JP2001305270A true JP2001305270A (ja) | 2001-10-31 |
| JP4585080B2 JP4585080B2 (ja) | 2010-11-24 |
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