JP2007071660A - 遠隔検査における作業位置計測方法およびその装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作業対象面50との相対距離と相対角度を一定に保持することが可能であり表面に位置計測用の参照点を有する移動体11を接触させ、カメラ20と照明21を有する監視装置18を作業対象面50との相対位置が既知である任意の基準点に設置し、移動体11と監視装置18とが任意の相対角度または相対距離における両者の相対距離と、映像上での前記被撮影体表面上の距離寸法と、を一対一に相関させる相関データをあらかじめ求めておき、被撮影体と監視装置との相対角度を測定し、監視装置18のカメラ20により移動体11を撮影し、その映像上の前記参照点間の寸法距離と、測定した相対角度に一致する前記相関データとを照合することにより、監視装置18と移動体11の間の相対距離から作業位置を算出する。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態による作業位置計測方法を実施するための計測装置を示す。
本実施の形態は、例えば、原子力発電施設の圧力容器について、水中カメラを用いて遠隔操作による目視検査、補修などの保守作業を行う際して、作業を施している現在位置を把握できるようにするための実施の形態である。
次に、第2の実施形態による作業位置計測方法について図4に基づき説明する。
図5は、第1の実施形態、第2実施の形態に関連し、監視装置5に能動的に駆動できる指向調節機構を付加した実施形態を示す。
次に、図7は、第1の実施の形態、第2の実施の形態に関連し、移動体11には、作業対象面の表面をカメラにより目視検査をする実施形態を示す。
次に、第1の実施の形態では、作業対象面50と監視装置18との相対位置が既知である場合であったが、この第5実施形態では、作業対象面50が未知であるため、あらかじめ未知の作業対象面50の形状を計測した上で、作業位置及び寸法計測を実施する場合の実施形態を図17を参照して説明する。
次に、図18を参照しながら、第1の実施の形態、第2の実施の形態に関連して監視装置18を必要としない実施例の形態について説明する。
図18において、本実施の形態の場合、移動体11は、目視検査を実施するカメラ28と照明29を作業効果器として備え、移動及び作業対象面50に対する押付けのための推進機14に加えて、押付け後に作業対象面50に沿っての移動を行う走行機構44を具備している。この走行機構44には走行位置を計測する手段(図示せず)を有しており、作業対象面50上の基準位置からの走行時の相対位置を計測することができる。移動体11のカメラ28を用いて、カメラ28と対象面角度と距離に応じて作業部位と同様の光の屈折率に関連する環境下で取得された映像データ(図示せず)と、その映像の寸法に合わせて作成した図10に示す定尺格子模様33があらかじめ取得されている点は、第4実施形態と同様である。なお、移動体11に取付けられたカメラ28の光軸、走行機構44の相対的な取り付け位置及び角度は予め測定され、既知である。
12 作業効果器
13 干渉体
14 推進器
15 照明灯
17 参照点
18 監視装置
20 カメラ
21 照明
50 作業対象面
Claims (8)
- 表面の概略形状が既知である作業対象面に対して遠隔操作により検査、補修等の保守作業を施す作業位置を計測する方法であって、
前記作業対象面との相対距離と相対角度を一定に保持することが可能であり表面に位置計測用の参照点を有する移動体を接触させ、
カメラと照明を有する監視装置を前記作業対象面との相対位置が既知である任意の基準点に設置し、
前記位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離において作業対象部位と同様の光学的環境下で、前記移動体を撮影した映像データをあらかじめ集積し、
前記映像データに基づいて、位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離における両者の相対距離と、映像上での前記被撮影体表面上の距離寸法と、を一対一に相関させる相関データをあらかじめ求めておき、
前記被撮影体と監視装置との相対角度を測定し、
前記監視装置のカメラにより移動体を撮影し、その映像上の前記参照点間の寸法距離と、測定した相対角度に一致する前記相関データとを照合することにより、前記監視装置と該移動体の間の相対距離を算出し、
前記監視装置の相対位置と、前記相対距離、相対角度に基づいて、位置計測用の該移動体の作業位置を算出することを特徴とする作業位置計測方法。 - 表面の概略形状が未知である作業対象面に対して遠隔操作により検査、補修等の保守作業を施す作業位置を計測する方法であって、
前記作業対象面との相対距離と相対角度を一定に保持することが可能であり表面に位置計測用の参照点を有する移動体を接触させ、
カメラと照明を有する監視装置を座標軸上の座標原点に設置し、
前記位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離において作業対象部位と同様の光学的環境下で、前記移動体を撮影した映像データをあらかじめ集積し、
前記映像データに基づいて、位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離における両者の相対距離と、映像上での前記移動体表面上の距離寸法と、を一対一に相関させる相関データをあらかじめ求めておき、
撮影した移動体の映像と、前記映像データとを照合することにより該当する相対角度を求め、
前記監視装置のカメラにより移動体を撮影し、その映像上の前記参照点間の寸法距離と、該当する相対角度に一致する前記相関データとを照合することにより、前記監視装置と該被撮影隊の間の相対距離を算出し、
前記監視装置の相対位置と、前記相対距離、相対角度に基づいて、位置計測用の移動体の作業位置を算出することを特徴とする作業位置計測方法。 - 前記移動体に補助カメラと照明を設置し、この補助カメラと作業対象面の相対距離と相対角度を取得し、
予め計測される補助カメラと対象面の距離、角度に応じた対象面を想定し、寸法あるいは座標のマークなどのスケール表示を施した模擬対象面のスケール映像データを予め作成しておき、
前記スケール映像データと前記補助カメラにより撮影した実際の対象面の映像を重ね合わせることによって、作業対象面上の特徴点の形状寸法を測定することを特徴とする請求項1または2に記載の作業位置計測方法。 - 前記作業対象面上にある既知の構造物あるいは模様等の目印を基準として、比例計算による寸法のスケール表示が対象面の映像内になされることを特徴とする請求項3に記載の作業位置計測方法。
- 表面の概略形状が未知である作業対象面に対して遠隔操作により検査、補修等の保守作業を施す作業位置を計測する方法であって、
前記作業対象面との相対距離と相対角度を一定に保持することが可能であり、自走するための走行機構と、カメラと照明を有する位置計測用の移動体を前記作業対象面に接触させ、
前記移動体のカメラと前記作業対象面との相対角度と距離が任意で、前記作業対象面を撮影した映像データをあらかじめ集積し、
撮影した前記作業対象面の映像と、前記映像データとを照合することにより相対距離および相対角度が一致する映像データから映像内における寸法のスケール表示となる定尺格子を作成し、
該定尺格子を該映像に重ね合わせ、移動体を自走させながら、前記作業対象面の映像に映っている特徴点の形状の寸法および位置計測することを特徴とする作業位置計測方法。 - 前記作業対象面に溶接ビード、グラインダ加工痕、ひび、クラッドの剥離痕など、特徴点がある場合には、位置計測対象の装置を移動させ、少なくとも撮像範囲が重複する2つの映像を並べることによって、寸法計測範囲を拡大することを特徴とする請求項1乃至5のいずれかの項に記載の作業位置計測方法。
- 表面の概略形状が既知または未知である作業対象面に対して遠隔操作により検査、補修等の保守作業を施す作業位置を計測する装置であって、
表面に位置計測用の参照点を有し遠隔操作により移動自在な移動体と、前記作業対象面と前記移動体との相対距離と相対角度を一定に保つ手段と、作業対象面に所定の作業を施すための作業効果器と、を有する作業装置と、
カメラと照明を有し、任意の基準点に設置される監視装置と、
前記位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離において作業対象部位と同様の光学的環境下で、前記移動体を撮影した映像データをあらかじめ集積した映像データ記憶手段と、
前記映像データに基づいて、位置計測用の移動体と監視装置とが任意の相対角度または相対距離における両者の相対距離と、映像上での前記移動体表面上の参照点間の距離寸法と、を一対一に相関させる相関データを求め、これらの相関データをあらかじめ集積した相関データ記憶手段と、
前記監視装置のカメラにより撮影した移動体の映像上の前記参照点間の寸法距離と、測定した相対角度に対応する前記相関データとを照合することにより、前記監視装置と該移動隊の間の相対距離を算出し、若しくは、撮影した移動体の映像と、測定した相対距離に対応する前記映像データとを照合することにより相対角度を求める照合手段と、
前記監視装置の相対位置と、前記相対距離、相対角度に基づいて、位置計測用の移動体の位置を算出する位置演算手段と、
を具備することを特徴とする作業位置計測装置。 - 表面の概略形状が既知である作業対象面に対して遠隔操作により検査、補修等の保守作業を施す作業位置を計測する装置であって、
表面に位置計測用の参照点を有し前記作業対象面に沿って移動自在な移動体と、前記作業対象面と前記移動体との相対距離と相対角度を一定に保つ手段と、作業対象面上の目視検査を実施するためのカメラおよび照明と、を有する計測作業装置と、
前記計測作業装置のカメラと作業対象面とが任意の相対角度または相対距離において作業対象部位と同様の光学的環境下で、前記作業対象面を撮影した映像データをあらかじめ集積した映像データ記憶手段と、
撮影した前記作業対象面の映像と、前記映像データとを照合することにより相対距離および相対角度を求める照合手段と、
この相対距離および相対角度に基づいて映像内における寸法の基準スケールとなる定尺格子を作成するとともに該映像に重ね合わせ、移動体を自走させながら、前記作業対象面の映像に映っている特徴点の形状の寸法および位置を算出する演算手段と、を具備することを特徴とする作業位置計測装置。
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