JP7346308B2 - 作業空間内の遠隔操作ビークルの位置を特定する方法およびかかる方法を用いた遠隔検査システム - Google Patents
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Description
本願は、米国特許法第119条(e)の下で、参照により本願に組み込まれる2017年7月27日出願の米国仮特許出願第62/537,571号に基づく優先権を主張する。
Claims (24)
- 原子炉容器の内部を含む3次元作業空間(16)内の遠隔操作ビークル(14)の位置を特定する方法(100)であって、
ビデオカメラ(22)から当該作業空間のビデオ映像を受け取るステップ(102)と、
当該ビデオ映像を処理して、当該作業空間の中またはその近傍の既知の物理的構造体の境界構造物(30,34)およびその特徴物(32,36)を特定するステップ(104)と、
当該境界構造物および当該特徴物と当該既知の物理的構造体との間の相関関係を求めるステップ(106)とを含み、当該相関関係を求めるステップは、当該既知の物理的構造体の既知の寸法情報に基づいて当該3次元作業空間の3次元座標フレームワークを構築することを含むものであり、
当該方法はさらに、
当該相関関係を用いて、当該カメラからの当該ビデオ映像を当該既知の物理的構造体に照らして校正するステップ(108)と、
当該校正されたビデオ映像中における当該遠隔操作ビークルに付けた多数の基準目印(20)の位置を特定するステップ(110)と、
当該校正されたビデオ映像中における当該多数の基準目印の位置を用いて、当該3次元作業空間内の当該遠隔操作ビークルの3次元的位置を特定するステップと
を含む方法。 - 前記校正されたビデオ映像中における前記遠隔操作ビークルに付けた多数の基準目印の位置を特定する前記ステップは、少なくとも3つの別個の基準目印の位置を特定することを含む、請求項1の方法。
- 前記少なくとも3つの別個の基準目印の位置を特定する前記ステップは、少なくとも3つの球体要素の位置を特定することを含む、請求項2の方法。
- 前記校正されたビデオ映像中における前記遠隔操作ビークルに付けた多数の基準目印の位置を特定する前記ステップは、少なくとも2つの別個の基準目印の位置を特定することを含む、請求項1の方法。
- 遠隔検査システム(10)であって、
原子炉容器の内部を含む3次元作業空間の中で作動可能であり、多数の基準目印(20)を付けた遠隔操作ビークル(14)と、
当該作業空間の境界またはその近傍にあって、当該作業空間の中またはその近傍の境界構造物(30、34)およびその特徴物(32、36)の画像を捕捉するように配置され構成されたビデオカメラ(22)と、
当該境界構造物および当該特徴物の詳細な寸法を記憶する電子記憶媒体(26)と、
当該カメラおよび当該電子記憶媒体の両方と電気通信関係にある処理装置(24)とを具備し、当該処理装置は、
当該ビデオカメラからのビデオ映像中の当該作業空間のビデオ画像を受け取り(102)、
当該ビデオ映像を処理して当該特徴物および当該境界構造物を特定し(104)、
当該ビデオ映像中の特定された当該境界構造物および当該特徴物と既知の物理的構造体との間の相関関係を求める(106)ようにプログラムされており、当該相関関係を求めることは、当該既知の物理的構造体の既知の寸法情報に基づいて当該3次元作業空間の3次元座標フレームワークを構築することを含むものであり、
当該処理装置はさらに、
当該相関関係を用いて、当該ビデオカメラからの当該ビデオ画像を当該既知の物理的構造体に照らして校正し(108)、
当該校正されたビデオ映像中における当該遠隔操作ビークルに付けた当該多数の基準目印の位置を特定し(110)、
当該校正されたビデオ映像中における当該多数の基準目印の位置を用いて、当該3次元作業空間内の当該遠隔操作ビークルの3次元的位置を特定する(112)ようにプログラムされていること
を特徴とする遠隔検査システム。 - 前記多数の基準目印は複数の球体要素より成る、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記球体要素はコントラストの高い色である、請求項6の遠隔検査システム。
- 前記ビデオカメラは前記作業空間の上部またはその近傍に配置されている、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記電子記憶媒体および前記処理装置は計算装置の要素を構成する、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記計算装置はデスクトップコンピュータまたはノートパソコンより成る、請求項9の遠隔検査システム。
- 前記計算装置は携帯型計算装置より成る、請求項9の遠隔検査システム。
- 前記遠隔操作ビークルを水で満たされた前記原子炉容器に沈めるステップをさらに含む、請求項1の方法。
- 前記境界構造物は前記原子炉容器の壁より成る、請求項1の方法。
- 前記特徴物は前記壁の垂直接合部より成る、請求項13の方法。
- 前記境界構造物は前記原子炉容器の床より成る、請求項1の方法。
- 前記特徴物は前記床の開口より成る、請求項15の方法。
- 前記遠隔操作ビークルはアンビリカルケーブルを介して接続システムに接続されており、当該アンビリカルケーブルは当該接続システムと前記遠隔操作ビークルとの間でデータを通信するように構成されたケーブルを含む、請求項1の方法。
- 前記遠隔操作ビークルは無線で制御システムに接続されている、請求項1の方法。
- 前記境界構造物は前記原子炉容器の壁より成る、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記特徴物は前記壁の垂直接合部より成る、請求項19の遠隔検査システム。
- 前記境界構造物は前記原子炉容器の床より成る、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記特徴物は前記床の開口より成る、請求項21の遠隔検査システム。
- 前記遠隔操作ビークルはアンビリカルケーブルを介して接続システムに接続されており、当該アンビリカルケーブルは当該接続システムと前記遠隔操作ビークルとの間でデータを通信するように構成されたケーブルを含む、請求項5の遠隔検査システム。
- 前記遠隔操作ビークルは無線で制御システムに接続されている、請求項5の遠隔検査システム。
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