WO2020024150A1 - 地图处理方法、设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种地图处理方法，包括：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置(S100)；在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置(S200)；依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态(S300)。处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。

Description

地图处理方法、设备、计算机可读存储介质 技术领域

本发明涉及地图技术领域，尤其是涉及一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

地图是可移动设备实现导航所不可缺少的部分。可移动设备例如包括无人机、无人车、机器人等，可利用地图实现路径规划，进而按照规划的路径移动。以无人机为例，在飞行过程中，环境中会存在障碍物，尤其是在室内飞行的环境中，会存在墙壁、设备等各种障碍物，因而需要形成一个描述环境的地图，进行路径规划，以在飞行时实现避障。

相关的地图处理方式中，在地图数据源上确定障碍物信息后，仅会依据该障碍物信息确定地图中相应位置处的被障碍物占用的不可行状态。利用上述方式得到的地图，对于视野外环境而言，仅能确定探测过的障碍物位置，无法知晓其他位置是无障碍物还是未被探测过，因而限制可移动设备只能在视野范围内进行路径规划，路径规划区域较为局限。

发明内容

本发明提供一种地图处理方法、设备、计算机可读存储介质，处理后的地图可供可移动设备在视野范围内或外进行路径规划。

本发明实施例第一方面，提供一种地图处理方法，包括：

在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

本发明实施例第二方面，提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现本发明实施例第一方面所述的地图处理方法。

基于上述技术方案，本发明实施例的地图处理方法中，在地图坐标系中，可确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置、及与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，依据第一坐标位置与第二坐标位置可确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。因此，可移动设备移动过程中，即使左右区域不在当前视野范围内，只要之前已经被观测过，便可依据地图确定左右区域是否可行，从而依据处理后的地图不仅可实现视野范围内的路径规划，还可实现视野范围之外的路径规划。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一实施例的地图处理方法的流程示意图；

图2和图3是本发明一实施例的地图处理过程中的地图示意图；

[根据细则91更正 13.11.2018]　

[根据细则91更正 13.11.2018]　

[根据细则91更正 13.11.2018]　

[根据细则91更正 13.11.2018]　

[根据细则91更正 13.11.2018]　
图4是本发明一实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而非限制本发明。本发明和权利要求书所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其它含义。应当理解的是，本文中使用的术语“和/或”是指包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，此外，所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”，或者，“当……时”，或者，“响应于确定”。

本发明实施例提供一种地图处理方法，可以应用在电子设备上。该电子设备例如可以是可移动设备。或者，该电子设备也可以是可移动设备之外的 电子设备，具体不限。在电子设备不是可移动设备时，电子设备可以搭载于可移动设备并与可移动设备电连接或通信连接，或者，电子设备可以与可移动设备无线通信连接，同样可以在可移动设备移动的过程中，确定地图中坐标位置的状态并进行实时的路径规划。

可移动设备例如是无人机、无人车、机器人等，利用本发明实施例的地图处理方法所得的地图，可实现路径规划等自主导航功能。可移动设备上可以搭载采集设备，在飞行过程中采集地图数据源。该采集设备可以是相机、视觉传感器、或者其他测距传感器中的一种或几种，相应的，地图数据源可以通过相机采集得到，或者可以通过视觉传感器与其他测距传感器采集得到的数据融合而成，具体不限。

下面对本发明实施例的地图处理方法进行更具体的描述，但不应以此为限。

在一个实施例中，参看图1，一种地图处理方法，可以包括以下步骤：

S100：在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

S200：在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

S300：依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

具体地，地图处理方法的执行主体可以为电子设备，进一步地可以为电子设备的处理器，其中，处理器可以为一个或多个，处理器可以为通用处理器或者专用处理器。在本实施例中，以电子设备为可移动设备为例展开描述，但不作为限制。

可移动设备上可以搭载有用于采集地图数据源的成像设备，通过成像设备采集地图数据源。可移动设备例如是无人机，成像设备可以是搭载在无人机上的相机。或者，可移动设备可以具有成像采集功能，可移动设备利用成像采集功能采集得到地图数据源。

地图应用在地图坐标系中，该地图坐标系可以是世界坐标系；当然地图 坐标系也可以是指定坐标系，可通过世界坐标系与指定坐标系之间的相对关系实现坐标位置在指定坐标系与世界坐标系之间的转换。

该地图可以是在可移动设备移动的过程中所构建的局部动态地图。在可移动设备移动过程中，构建设定区域所对应的局部动态地图，并利用所处位置采集到的地图数据源确定对应局部动态地图中坐标位置的状态，可在飞行过程中实时进行导航。

可以理解，该地图也可以是在飞行前构建好的设定区域所对应的静态地图，利用可移动设备在设定区域中多方位采集的地图数据源，更新该静态地图中坐标位置的状态，得到一张描述该设定区域环境的静态地图。利用静态地图规划路径，该采集地图数据源的可移动设备或其他可移动设备均可按照该规划好的路径移动。

步骤S100之前，可先创建地图，并将地图中的坐标位置的状态初始化为未知状态。地图的大小可根据需要而定，具体不限。创建局部动态地图时，可以依据可移动设备所处位置，确定地图的创建区域。创建的地图大小不限，地图也可能跟随可移动设备进行区域更新，区域更新包括删除地图单元和新建地图单元等等。

随着可移动设备的移动，在地图坐标系中与可移动设备的位置对应的坐标位置会相应移动，但始终处于地图中。在某些时刻，可移动设备上的成像设备采集地图数据源，每次采集地图数据源时均可确定一下可移动设备所处位置，使得每个地图数据源可与可移动设备所处位置对应起来。

在步骤S100中，处理器执行在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置。

可以理解，每采集一个地图数据源，只要可移动设备发生了移动，便可对应得到一个第一坐标位置，换言之，地图数据源与第一坐标位置是对应的，对应关系可以是一对一、或多对一，具体不限。

优选的，为了提高准确性，可以连续采集多次图像并对所得图像的像素特征信息进行统计后得到该地图数据源，避免地图数据源中将障碍物误判为 空旷区域等。

在步骤S200中，处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置。

当然，可以排除地图数据源中的无效像素特征信息，无效像素特征信息例如是像素特征是异常值的异常像素，异常值的情况可以根据需要设定，具体不限。因而，对于一个地图数据源来说，第二坐标位置的数量是与地图数据源中的有效像素特征信息的数量所对应的。

优选的，步骤S200中，在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，进一步包括：

判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，若是，则在地图坐标系中确定所述像素特征信息对应的第二坐标位置。

将满足指定条件的地图数据源的像素特征信息，用来确定第二坐标位置。可以筛选出需要的地图数据源的像素特征信息用来确定地图中的坐标位置状态。指定条件可以根据需要进行设置。

像素特征信息满足指定条件则说明是有效像素特征信息，需要确定对应的第二坐标位置，否则是无效像素特征信息，直接跳过。

在一个实施例中，所述判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，可以包括：判断所述地图数据源中像素的指定像素特征是否在设定取值范围中；若是，则确定所述像素特征信息满足指定条件。

判断地图数据源的像素特征信息是否在设定取值范围中，可排除像素特征为预设空白值等的异常像素。当然，还可以设置其他指定条件用于排除异常像素。异常像素例如可以包括像素特征为预设空白值的像素、和/或像素特征相对相邻像素而言为突兀值的像素等。突兀值例如为像素特征与相邻像素特征的差值绝对值超过允许范围的像素。

可以按照遍历地图数据源的像素特征信息的方式，在地图坐标系中确定各个像素特征信息对应的第二坐标位置。具体的，可以每次在地图坐标系中确定一个像素特征信息对应的第二坐标位置，便接着执行步骤S300；或者可 以在地图坐标系中确定全部的第二坐标位置之后，再执行步骤S300，具体不限。遍历的过程中可排除不满足指定条件的像素特征信息。

在步骤S300中，处理器依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

第二坐标位置是地图坐标系中障碍物对应的坐标位置，同时作为观测点的可移动设备到所观测到的障碍物之间的区域必然是无障碍物的，因而依据第二坐标位置及可移动设备的位置所对应的第一坐标位置，可确定的地图中状态为指示未被障碍物占用的可行状态的坐标位置，进行相应的状态标记即可。

相关地图处理方法中，由于仅依据地图数据源中的障碍物信息确定地图中坐标位置的状态，因而地图中只标记有被障碍物占用的状态，而不标记其他状态。以无人机为例，在飞行过程中，可确定视野范围内的地图区域中未被障碍物占用的可行状态；但对于视野范围外的地图区域，无法确定无人机到障碍物之间的区域是经观测过且被确认为是可行的区域、还是未被观测过，因而无法对视野范围外的地图区域进行路径规划，那么，在无人机只搭载有前视相机时，即使左右区域在之前已经被观测过，但由于左右区域当前不在视野范围内，也不能确定无人机到障碍物之间的区域是可行还是未被观测过，因而无人机无法进行大角度的左右绕行。

本发明实施例的地图处理方法中，在地图坐标系中，可确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置、及与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，依据第一坐标位置与第二坐标位置可确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。因此，可移动设备移动过程中，即使左右区域不在当前视野范围内，只要之前已经被观测过，便可依据地图确定左右区域是否可行，从而依据处理后的地图不仅可实现视野范围内的路径规划，还可实现视野范围之外的路径规划。

由于地图数据源中存在障碍物区域和空旷区域。障碍物区域中的像素特征信息对应在地图坐标系中的第二坐标位置即为障碍物所对应的位置，可能 处于地图中，也可能未处于地图中，依据地图的创建区域而定；而空旷区域中的像素特征信息对应在地图坐标系中的第二坐标位置是无穷远。

在一个实施例中，步骤S100中，在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，包括：

依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位置，确定地图坐标系中与所述可移动设备的位置对应的第一坐标位置。

可移动设备的位置可以利用可移动设备的位姿定位系统测定，测定的时刻可以是在采集地图数据源时。位姿定位系统例如是惯性测量系统、视觉定位系统等，具体测定方式可参看相关位姿定位技术，在此不再赘述。

以地图坐标系是世界坐标系为例，在地图数据源的采集时刻(成像设备曝光时刻)，位姿定位系统所测定的可移动设备的位置，直接作为在地图坐标系中的第一坐标位置。当然，若地图坐标系不是世界坐标系而是指定坐标系，则将位姿定位系统所测定的可移动设备的位置从世界坐标系转换至指定坐标系即可。

在一个实施例中，步骤S200中，所述在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，具体包括以下步骤：

S201：在所述地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置；

S202：依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置。

在步骤S201中，处理器在地图数据源应用的第一坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置。

该第一坐标系是依据成像设备建立的坐标系，例如成像设备为相机时，该第一坐标系便是相机坐标系。由于相机采集得到地图数据源，因而地图数据源应用于该相机坐标系，每个像素特征信息均有对应的在相机坐标系中的中间坐标位置。

在步骤S202中，处理器依据第一坐标系与地图坐标系之间的相对关系，将中间坐标位置从第一坐标系转换为地图坐标系中的第二坐标位置。

第一坐标系与地图坐标系之间的相对关系是可变的，随着可移动设备的运动、和/或成像设备与可移动设备之间的相对运动，该相对关系会发生相应的变化，可以在地图处理之前预先测定并建立第一坐标系与地图坐标系之间的相对关系。

已知第一坐标系与地图坐标系之间的相对关系，便可将中间坐标位置从第一坐标系转换为地图坐标系中的第二坐标位置，即完成在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置。

在一个实施例中，所述像素特征信息包括：像素的指定像素特征和像素在第二坐标系中的源坐标位置；所述第二坐标系与第一坐标系是所述地图数据源应用的不同坐标系。第二坐标系例如是图像坐标系，第二坐标系到第一坐标系的转换关系为二维图像空间到三维图像空间的反投影关系。

步骤S201中，在第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置，具体包括：

S2011：依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值；

S2012：依据所述地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置、及所述第一坐标轴值，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第二坐标轴值和第三坐标轴值。

优选的，所述地图数据源为视差图，所述指定像素特征为视差值。步骤S2011中，依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：

将所述地图数据源中像素的视差值转换为深度值；

将所述深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。

优选的，所述地图数据源为深度图，所述指定像素特征为深度值。步骤 S2011中，所述依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：

将所述地图数据源中像素的深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。

视差值可以体现场景中物体距离成像设备之间的距离，距离越近则视差值越大。深度值同样可以体现场景中物体距离成像设备之间的距离，距离越近则深度值越小。

视差值和深度值是可以相互转换的，因而地图数据源无论是视差图还是深度图，均可以依据地图数据源的像素的指定像素特征，在第一坐标系中确定中间坐标位置的第一坐标轴值。

具体的，在指定像素特征为视差值时，在地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置的步骤，即步骤S2011和S2012，可以通过以下公式(1)-(3)确定：

Z_cam＝f*b/d   (1)

X_cam＝(u–u0)*Z_cam/f  (2)

Y_cam＝(v–v0)*Z_cam/f  (3)

其中，中间坐标位置P_cam＝(X_cam，Y_cam，Z_cam)，Z_cam为第一坐标轴值，X_cam为第二坐标轴值，Y_cam为第三坐标轴值；(u0，v0)为第二坐标系中的参考坐标位置(例如是地图数据源的中心点坐标位置)，(u，v)为地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置，f为焦距，d为视差值，b为成像设备的双目镜头之间的基线长度。

在一个实施例中，步骤S202中，所述依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置，包括以下步骤：

S2021：依据所述第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换至所述设备坐标系中；

S2022：依据所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将已转 换至所述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。

在第一坐标系中确定中间坐标位置后，可先将中间坐标位置从第一坐标系转换至设备坐标系中。再将已转换至设备坐标系中的中间坐标位置从设备坐标系中转换至地图坐标系中，得到地图坐标系中的第二坐标位置。

设备坐标系例如可以是可移动设备应用的坐标系，由于可移动设备自身通常会有位姿定位系统进行位姿测定，因而可以将设备坐标系作为第一坐标系与地图坐标系的相对关系的中间媒介，可更方便地确定相对关系。而且可移动设备的位姿定位系统较为准确，利用测定的可移动设备的位姿可提高转换后的第二坐标位置的准确度。

可以理解，第一坐标系与设备坐标系也可以是同一坐标系，这样可以省略步骤S2021，而直接依据第一坐标系与地图坐标系之间的相对关系，将已转换至所述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。

在一个实施例中，所述地图数据源是由搭载于所述可移动设备的成像设备采集的。

第一坐标系是依据成像设备建立的，例如，依据成像设备上的某个点建立。设备坐标系是依据可移动设备建立的，例如，依据可移动设备上的某个点建立。第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系包括成像设备与可移动设备之间的相对姿态和相对位置。

在成像设备与可移动设备之间相对固定时、或者可移动设备本身具有成像功能而同时作为成像设备时，可以共用第一坐标系，而不需要进行第一坐标系和设备坐标系之间的转换。

由于第一坐标系是依据成像设备建立的，因而，第一坐标系是跟随成像设备运动的；同理，设备坐标系是依据可移动设备建立的，因而，设备坐标系是跟随可移动设备运动的。因而，第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，可以用成像设备与可移动设备之间的相对位姿来确定，相对位姿即相对 位置和相对姿态。

步骤S2021中，需将坐标位置从第一坐标系转换到设备坐标系中，因而相对关系是可移动设备相对成像设备的位姿关系。当然，相对关系也可以是成像设备相对可移动设备的位姿关系，只要能确定相互之间的转换关系即可。

成像设备可以固定于可移动设备上，从而成像设备与可移动设备之间的相对位姿是固定不变的；或者，成像设备可以可转动组装于可移动设备，从而成像设备与可移动设备之间的相对位姿是可变的。

优选的，成像设备与可移动设备之间的相对姿态和相对位置为指定参数。若成像设备与可移动设备之间的相对位姿固定不变，则相对姿态和相对位置一旦确定之后可一直沿用。例如，成像设备固定组装在可移动设备上时，标定好成像设备与可移动设备之间的相对位姿后便固定不变，即将所标定的相对位姿作为指定参数。

或者，成像设备与可移动设备之间的相对姿态和相对位置可以为在采集地图数据源时测定的测定参数。例如，成像设备可转动组装于可移动设备时，成像设备可相对可移动设备转动，因而相对姿态和相对位置是可变的。在此情况下，可以通过成像设备采集的图像测定成像设备的位姿，同时通过可移动设备的位姿定位系统测定可移动设备的位姿，从而依据测定的成像设备的位姿和可移动设备的位姿确定成像设备与可移动设备之间的相对位姿。当然，在成像设备固定组装在可移动设备上时，相对姿态和相对位置同样可以为在采集地图数据源时测定的测定参数，可避免成像设备与可移动设备之间发生位姿变动情况带来的误差。

在一个实施例中，所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系包括所述第一坐标位置、及所述地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据。姿态数据例如可以用欧拉角表示。

优选的，所述第一坐标位置与所述姿态数据依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位姿数据确定。

以地图坐标系是世界坐标系为例，在地图数据源的采集时刻(成像设备 曝光时刻)，位姿定位系统所测定的可移动设备的位置和姿态，可直接作为在地图坐标系中的第一坐标位置和可移动设备对应的姿态数据。当然，若地图坐标系不是世界坐标系而是指定坐标系，则将位姿定位系统所测定的可移动设备的位姿从世界坐标系转换至指定坐标系即可。

具体的，依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置，即步骤S2021和S2022，可通过以下公式(4)和(5)实现。

P_body＝Rcam2body*P_cam+Tcam2body  (4)

pt_end＝Rbody2world*P_body+pt_start  (5)

其中，Rcam2body是成像设备和可移动设备之间的相对姿态，Tcam2body是成像设备和可移动设备之间的相对位置，P_cam是第一坐标系中的中间坐标位置，P_body是已转换至设备坐标系的中间坐标位置，pt_start是第一坐标位置，Rbody2world是地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据，pt_end即是第二坐标位置。

在一个实施例中，步骤S300中，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的目标坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态具体包括：

当所述第二坐标位置未处于所述地图中时，若所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置处于地图中，则将所述坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。

相关的地图处理方式中，一般是不考虑当第二坐标位置未处于地图中时的情况的，即会将未处于地图中的第二坐标位置直接丢弃，而只考虑第二坐标位置未处于地图中时的情况。

而本发明实施例中，当第二坐标位置未处于地图中时，说明障碍物对应的位置不在地图中(例如在无穷远处)，需确定第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置是否处于地图中，若坐标位置处于地图中，则该坐标位置的状态便是未被障碍物占用的可行状态，将初始化得到的未知状态更新为可行 状态。

由于第二坐标位置不再局限于地图中障碍物对应的位置，还包括地图之外障碍物对应的位置(包括无穷远的位置)，而当第二坐标位置处于地图之外时，说明观测点到障碍物之间的区域是未被障碍物占用的可行状态，因而将第一坐标位置与第二坐标位置之间处于地图中的坐标位置的状态修改为可行状态。

确定第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置是否处于地图中的方式例如是：依据第一坐标位置与第二坐标位置确定经过两者的直线方程，确定该直线方程上的地图边界位置，将直线方程上的第一坐标位置与地图边界位置之间的坐标位置确定为处于地图中的坐标位置。

参看图2，S1为地图坐标系中的第一坐标位置，处于地图201中；E1为地图坐标系中的一个第二坐标位置，未处于地图201中；B1是S1与E1的连线与地图边界的交点，即地图边界位置；在S1与B1之间的坐标位置即为第一坐标位置与第二坐标位置之间处于地图中的坐标位置，将这些坐标位置的状态从未知状态修改为可行状态。

在一个实施例中，步骤S300中，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态具体包括：

当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的状态，从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。

当第二坐标位置处于地图中时，说明障碍物对应的位置在地图中，那么第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置定然处于地图中，这些坐标位置的状态是未被障碍物占用的可行状态，直接将这些坐标位置的未知状态更新为可行状态。

确定第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的方式例如是：依据第一坐标位置与第二坐标位置确定经过两者的直线方程，确定直线方程上的第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置，将这些坐标位置的状态从未 知状态修改为可行状态。

参看图3，S1为地图坐标系中的第一坐标位置，处于地图201中；E2为地图坐标系中的一个第二坐标位置，处于地图201中；将在S1与E2之间的坐标位置从未知状态修改为可行状态。

在一个实施例中，步骤S200之后，该地图处理方法进一步还包括：

依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态。

具体的，所述依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态，包括：当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示被障碍物占用的不可行状态。

当第二坐标位置处于地图中时，说明障碍物对应的位置在地图中，将该第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为不可行状态。如此，地图中的状态便包括了可行状态、不可行状态及未知状态。

继续参看图3，E2为地图坐标系中的一个第二坐标位置，处于地图201中，将E2的状态从未知状态修改为不可行状态。

优选的，第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置与第一坐标位置、第二坐标位置共线。第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置不包括第一坐标位置和第二坐标位置。

由于地图表现形式的不同，地图中的每个地图单元所呈现的形式不同，例如，若地图为栅格地图，则地图中的每个单元为栅格。

可以依据第一坐标位置与第二坐标位置的连线上的坐标位置是否位于栅格中来确定该栅格是否为可行状态、或者依据第二坐标位置是否位于栅格中来确定该栅格是否为不可行状态。在一个栅格发生不可行状态和可行状态之间的冲突标记时，可将栅格的状态确定为不可行状态。

当然也可以指定栅格中的一个位置作为确定状态标记的坐标位置(例如栅格中心点)，第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置可以是这些确定 状态标记的坐标位置，只要处于第一坐标位置与第二坐标位置的连线所穿过的栅格中即可(可依据这些确定状态标记的坐标位置到该连线之间的距离来确定是否位于连线穿过的栅格中)，此时第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置与第一坐标位置、第二坐标位置也可以不共线。

[根据细则91更正 13.11.2018]　

[根据细则91更正 13.11.2018]　
基于与上述方法同样的构思，参见图4所示，本发明还提供一种电子设备100，包括：存储器101和处理器102(如一个或多个处理器)。

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。

优选的，所述处理器依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态时具体用于：

当所述第二坐标位置未处于所述地图中时，若所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置处于地图中，则将所述坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。

优选的，所述处理器依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态时具体用于：

当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的状态，从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物 占用的可行状态。

优选的，所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置与所述第一坐标位置、所述第二坐标位置共线。

优选的，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置后，进一步用于：

依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态。

优选的，所述处理器依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态时具体用于：

当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示被障碍物占用的不可行状态。

优选的，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置时具体用于：

在所述地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置；

依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置。

优选的，所述像素特征信息包括：像素的指定像素特征和像素在第二坐标系中的源坐标位置；所述第二坐标系与第一坐标系是所述地图数据源应用的不同坐标系；

所述处理器在第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置时具体用于：

依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值；

依据所述地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置、及所述第一坐标轴值，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第二坐标轴值和第三坐标轴值。

优选的，所述地图数据源为视差图，所述指定像素特征为视差值；

所述处理器依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值时具体用于：

将所述地图数据源中像素的视差值转换为深度值；

将所述深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。

优选的，所述地图数据源为深度图，所述指定像素特征为深度值；

所述处理器依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值时具体用于：

将所述地图数据源中像素的深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。

优选的，所述处理器依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置时具体用于：

依据所述第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换至所述设备坐标系中；

依据所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将已转换至所述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。

优选的，所述地图数据源是由搭载于所述可移动设备的成像设备采集的；

所述第一坐标系是依据所述成像设备建立的，所述设备坐标系是依据所述可移动设备建立的；

所述第一坐标系与所述设备坐标系之间的相对关系包括所述成像设备与所述可移动设备之间的相对姿态和相对位置。

优选的，

所述相对姿态和相对位置为指定参数；

或者，所述相对姿态和相对位置为在采集所述地图数据源时测定的测定 参数。

优选的，所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系包括所述第一坐标位置、及所述地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据。

优选的，所述第一坐标位置与所述姿态数据依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位姿数据确定。

优选的，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置时进一步用于：

判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，若是，则在地图坐标系中确定所述像素特征信息对应的第二坐标位置。

优选的，所述处理器判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件时具体用于：

判断所述地图数据源中像素的指定像素特征是否在设定取值范围中；

若是，则确定所述像素特征信息满足指定条件。

优选的，所述处理器在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置时具体用于：

依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位置，确定地图坐标系中与所述可移动设备的位置对应的第一坐标位置。

基于与上述方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现前述实施例所述的地图处理方法。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然， 在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可以由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

而且，这些计算机程序指令也可以存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或者多个流程和/或方框图一个方框或者多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备，使得在计算机或者其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本发明实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (37)

1. 一种地图处理方法，其特征在于，包括：

   在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

   在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

   依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。
2. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态包括：

   当所述第二坐标位置未处于所述地图中时，若所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置处于地图中，则将所述坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。
3. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态包括：

   当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的状态，从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。
4. 如权利要求2或3所述的地图处理方法，其特征在于，所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置与所述第一坐标位置、所述第二坐标位置共线。
5. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置后，该方法还进一步包括：

   依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态。
6. 如权利要求5所述的地图处理方法，其特征在于，所述依据所述第二坐 标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态，包括：

   当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示被障碍物占用的不可行状态。
7. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，包括：

   在所述地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置；

   依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置。
8. 如权利要求7所述的地图处理方法，其特征在于，所述像素特征信息包括：像素的指定像素特征和像素在第二坐标系中的源坐标位置；所述第二坐标系与第一坐标系是所述地图数据源应用的不同坐标系；

   所述在第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置，包括：

   依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值；

   依据所述地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置、及所述第一坐标轴值，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第二坐标轴值和第三坐标轴值。
9. 如权利要求8所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源为视差图，所述指定像素特征为视差值；

   依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：

   将所述地图数据源中像素的视差值转换为深度值；

   将所述深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。
10. 如权利要求9所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源为 深度图，所述指定像素特征为深度值；

    所述依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值，包括：

    将所述地图数据源中像素的深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。
11. 如权利要求7所述的地图处理方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置，包括：

    依据所述第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换至所述设备坐标系中；

    依据所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将已转换至所述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。
12. 如权利要求11所述的地图处理方法，其特征在于，所述地图数据源是由搭载于所述可移动设备的成像设备采集的；

    所述第一坐标系是依据所述成像设备建立的，所述设备坐标系是依据所述可移动设备建立的；

    所述第一坐标系与所述设备坐标系之间的相对关系包括所述成像设备与所述可移动设备之间的相对姿态和相对位置。
13. 如权利要求12所述的地图处理方法，其特征在于，

    所述相对姿态和相对位置为指定参数；

    或者，所述相对姿态和相对位置为在采集所述地图数据源时测定的测定参数。
14. 如权利要求11所述的地图处理方法，其特征在于，所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系包括所述第一坐标位置、及所述地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据。
15. 如权利要求14所述的地图处理方法，其特征在于，所述第一坐标位置 与所述姿态数据依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位姿数据确定。
16. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置，进一步包括：

    判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，若是，则在地图坐标系中确定所述像素特征信息对应的第二坐标位置。
17. 如权利要求16所述的地图处理方法，其特征在于，所述判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，包括：

    判断所述地图数据源中像素的指定像素特征是否在设定取值范围中；

    若是，则确定所述像素特征信息满足指定条件。
18. 如权利要求1所述的地图处理方法，其特征在于，所述在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置，包括：

    依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位置，确定地图坐标系中与所述可移动设备的位置对应的第一坐标位置。
19. 一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

    所述存储器，用于存储程序代码；

    所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

    在地图坐标系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置；

    在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置；

    依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态。
20. 如权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态时具体用于：

    当所述第二坐标位置未处于所述地图中时，若所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置处于地图中，则将所述坐标位置的状态从已标 识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。
21. 如权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器依据所述第一坐标位置与所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示未被障碍物占用的可行状态时具体用于：

    当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第一坐标位置与第二坐标位置之间的坐标位置的状态，从已标识的未知状态更新为指示未被障碍物占用的可行状态。
22. 如权利要求20或21所述的电子设备，其特征在于，所述第一坐标位置与所述第二坐标位置之间的坐标位置与所述第一坐标位置、所述第二坐标位置共线。
23. 如权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置后，还进一步用于：

    依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态。
24. 如权利要求23所述的电子设备，其特征在于，所述处理器依据所述第二坐标位置确定地图中的坐标位置的指示被障碍物占用的不可行状态时具体用于：

    当所述第二坐标位置处于所述地图中时，将所述第二坐标位置的状态从已标识的未知状态更新为指示被障碍物占用的不可行状态。
25. 如权利要求19所述的电子设备，其特征在于，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置时具体用于：

    在所述地图数据源应用的第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置；

    依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置。
26. 如权利要求25所述的电子设备，其特征在于，所述像素特征信息包括：像素的指定像素特征和像素在第二坐标系中的源坐标位置；所述第二坐标系 与第一坐标系是所述地图数据源应用的不同坐标系；

    所述处理器在第一坐标系中确定所述地图数据源的像素特征信息对应的中间坐标位置时具体用于：

    依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值；

    依据所述地图数据源的像素在第二坐标系中的源坐标位置、及所述第一坐标轴值，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第二坐标轴值和第三坐标轴值。
27. 如权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述地图数据源为视差图，所述指定像素特征为视差值；

    所述处理器依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值时具体用于：

    将所述地图数据源中像素的视差值转换为深度值；

    将所述深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。
28. 如权利要求26所述的电子设备，其特征在于，所述地图数据源为深度图，所述指定像素特征为深度值；

    所述处理器依据所述地图数据源的像素的指定像素特征，在所述第一坐标系中确定所述中间坐标位置的第一坐标轴值时具体用于：

    将所述地图数据源中像素的深度值确定为所述第一坐标系中所述中间坐标位置的第一坐标轴值。
29. 如权利要求25所述的电子设备，其特征在于，所述处理器依据所述第一坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换为所述地图坐标系中的所述第二坐标位置时具体用于：

    依据所述第一坐标系与设备坐标系之间的相对关系，将所述中间坐标位置从所述第一坐标系转换至所述设备坐标系中；

    依据所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系，将已转换至所 述设备坐标系中的中间坐标位置从所述设备坐标系中转换为所述地图坐标系中的第二坐标位置。
30. 如权利要求29所述的电子设备，其特征在于，所述地图数据源是由搭载于所述可移动设备的成像设备采集的；

    所述第一坐标系是依据所述成像设备建立的，所述设备坐标系是依据所述可移动设备建立的；

    所述第一坐标系与所述设备坐标系之间的相对关系包括所述成像设备与所述可移动设备之间的相对姿态和相对位置。
31. 如权利要求30所述的电子设备，其特征在于，

    所述相对姿态和相对位置为指定参数；

    或者，所述相对姿态和相对位置为在采集所述地图数据源时测定的测定参数。
32. 如权利要求29所述的电子设备，其特征在于，所述设备坐标系与所述地图坐标系之间的相对关系包括所述第一坐标位置、及所述地图坐标系中与所述可移动设备对应的姿态数据。
33. 如权利要求32所述的电子设备，其特征在于，所述第一坐标位置与所述姿态数据依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位姿数据确定。
34. 如权利要求20所述的电子设备，其特征在于，所述处理器在地图坐标系中确定地图数据源的像素特征信息对应的第二坐标位置时进一步用于：

    判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件，若是，则在地图坐标系中确定所述像素特征信息对应的第二坐标位置。
35. 如权利要求34所述的电子设备，其特征在于，所述处理器判断所述地图数据源的像素特征信息是否满足指定条件时具体用于：

    判断所述地图数据源中像素的指定像素特征是否在设定取值范围中；

    若是，则确定所述像素特征信息满足指定条件。
36. 如权利要求20所述的电子设备，其特征在于，所述处理器在地图坐标 系中确定与可移动设备的位置对应的第一坐标位置时具体用于：

    依据采集所述地图数据源时测得的所述可移动设备的位置，确定地图坐标系中与所述可移动设备的位置对应的第一坐标位置。
37. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，

    所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现权利要求1-18任一项所述的地图处理方法。

Images