JP2001290501A - サーボ制御方法及び装置 - Google Patents
サーボ制御方法及び装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御状態が変動しても最適なサーボ制御を継
続させる。 【解決手段】 サーボ制御器１０とサーボドライバ４と
サーボモータ５と速度検出器６とを備えて速度指令生成
器１からの速度指令値ｖ０に追従させて制御対象２を駆
動するサーボ制御装置を構成する。サーボ制御器１０
は、偏差演算器７と、制御ゲインｇ１及びｇ２を蓄積し
たゲイン蓄積部１２及び１３と、異常検出器１４と、ゲ
イン切替器１５と、ＰＩＤ演算器１１を備える。制御ゲ
インｇ１及びｇ２は、制御対象２の負荷の値が設定値の
場合と、設定値より大きい場合にそれぞれ最適な制御を
行えるように設定する。異常検出器１４で制御状態の監
視を行い、制御対象２の負荷変動に応じてゲイン切替器
１５に指令を与えて、ゲイン切替器１５よりＰＩＤ演算
器１０に入力される制御ゲインｇ１，ｇ２を適宜切り替
えさせる。
続させる。 【解決手段】 サーボ制御器１０とサーボドライバ４と
サーボモータ５と速度検出器６とを備えて速度指令生成
器１からの速度指令値ｖ０に追従させて制御対象２を駆
動するサーボ制御装置を構成する。サーボ制御器１０
は、偏差演算器７と、制御ゲインｇ１及びｇ２を蓄積し
たゲイン蓄積部１２及び１３と、異常検出器１４と、ゲ
イン切替器１５と、ＰＩＤ演算器１１を備える。制御ゲ
インｇ１及びｇ２は、制御対象２の負荷の値が設定値の
場合と、設定値より大きい場合にそれぞれ最適な制御を
行えるように設定する。異常検出器１４で制御状態の監
視を行い、制御対象２の負荷変動に応じてゲイン切替器
１５に指令を与えて、ゲイン切替器１５よりＰＩＤ演算
器１０に入力される制御ゲインｇ１，ｇ２を適宜切り替
えさせる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は制御対象の駆動をサ
ーボ制御するために用いるサーボ制御方法及び装置に関
するもので、特に、制御対象の制御状態が変動しても最
適なサーボ制御を継続することができるサーボ制御方法
及び装置に関するものである。
ーボ制御するために用いるサーボ制御方法及び装置に関
するもので、特に、制御対象の制御状態が変動しても最
適なサーボ制御を継続することができるサーボ制御方法
及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】プレス機械のトランスファー装置等の制
御対象を駆動するためのサーボ制御装置は、図５にその
一例の概略を示す如く、制御目標生成器、たとえば、速
度指令生成器１で生成した速度指令値ｖ０に制御対象２
が追従するように制御計算を行うサーボ制御器３と、該
サーボ制御器３からのトルク指令値ｔを受けて該指令値
ｔに応じた電力をサーボモータ５へ出力するサーボドラ
イバ４と、該サーボドライバ４より電力を供給され制御
対象２を駆動するサーボモータ５と、該サーボモータ５
の速度ｖを検出してサーボ制御器３にフィードバックす
るフィードバック検出器としての速度検出器６とを備
え、更に、上記サーボ制御器３を、速度指令生成器１で
生成される速度指令値ｖ０と、速度検出器６で検出した
モータ５の速度ｖとを入力して両者の差を演算すること
により偏差信号ｄを求める偏差演算器７と、該偏差演算
器７より入力された偏差信号ｄに対して、ゲイン蓄積部
９に蓄積された制御ゲインｇを使用しサーボドライバ４
へ出力するトルク指令値ｔを演算する制御演算器８とか
らなる構成として、速度指令生成器１で生成される速度
指令値ｖ０と速度検出器６からのモータ５の速度ｖとに
基づいてサーボ制御器３にてトルク指令値ｔを演算し、
このトルク指令値ｔをサーボドライバ４に入力して、ト
ルク指令値ｔに従うようにモータ５を駆動させることに
より、制御対象２の速度を速度指令値ｖ０に追従させて
制御することができるようにしてある。
御対象を駆動するためのサーボ制御装置は、図５にその
一例の概略を示す如く、制御目標生成器、たとえば、速
度指令生成器１で生成した速度指令値ｖ０に制御対象２
が追従するように制御計算を行うサーボ制御器３と、該
サーボ制御器３からのトルク指令値ｔを受けて該指令値
ｔに応じた電力をサーボモータ５へ出力するサーボドラ
イバ４と、該サーボドライバ４より電力を供給され制御
対象２を駆動するサーボモータ５と、該サーボモータ５
の速度ｖを検出してサーボ制御器３にフィードバックす
るフィードバック検出器としての速度検出器６とを備
え、更に、上記サーボ制御器３を、速度指令生成器１で
生成される速度指令値ｖ０と、速度検出器６で検出した
モータ５の速度ｖとを入力して両者の差を演算すること
により偏差信号ｄを求める偏差演算器７と、該偏差演算
器７より入力された偏差信号ｄに対して、ゲイン蓄積部
９に蓄積された制御ゲインｇを使用しサーボドライバ４
へ出力するトルク指令値ｔを演算する制御演算器８とか
らなる構成として、速度指令生成器１で生成される速度
指令値ｖ０と速度検出器６からのモータ５の速度ｖとに
基づいてサーボ制御器３にてトルク指令値ｔを演算し、
このトルク指令値ｔをサーボドライバ４に入力して、ト
ルク指令値ｔに従うようにモータ５を駆動させることに
より、制御対象２の速度を速度指令値ｖ０に追従させて
制御することができるようにしてある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
サーボ制御装置では、サーボ制御器３の制御演算器８で
使用する制御ゲインｇはゲイン蓄積部９に一組しか蓄積
されておらず、且つ該制御ゲインｇは、制御対象２のあ
る特定の制御状態に対して最適になるようにチューニン
グしてあるため、負荷変動や電源変動等により制御対象
２の制御状態が変化した場合には、上記制御ゲインｇは
変化後の制御状態に対しては最適なゲイン設定ではなく
なってしまい、このため制御対象２の最適な制御を継続
することが不可能になり、制御対象２が制御目標値にう
まく追従せずにオーバーシュートを生じたり、発振を生
じてサーボ制御を継続することが不可能になるという問
題がある。したがって、上記サーボ制御装置を、たとえ
ば、プレス機械のトランスファー装置を駆動するサーボ
制御装置として適用した場合は、該トランスファー装置
がプレス機構と常時同期させて駆動する必要があり且つ
可動範囲に余裕がないものであることから、制御状態の
変化によりトランスファー装置が制御目標値にうまく追
従せずオーバーシュートを生じるようになると、可動範
囲の端部に設けられているストッパーに衝突して破損し
たり、又、サーボ制御の継続が不可能になる場合には、
プレス機構とトランスファー装置との間の同期が不可能
になって、プレス機構とトランスファー装置とが干渉し
て破損する虞が生じるという問題がある。
サーボ制御装置では、サーボ制御器３の制御演算器８で
使用する制御ゲインｇはゲイン蓄積部９に一組しか蓄積
されておらず、且つ該制御ゲインｇは、制御対象２のあ
る特定の制御状態に対して最適になるようにチューニン
グしてあるため、負荷変動や電源変動等により制御対象
２の制御状態が変化した場合には、上記制御ゲインｇは
変化後の制御状態に対しては最適なゲイン設定ではなく
なってしまい、このため制御対象２の最適な制御を継続
することが不可能になり、制御対象２が制御目標値にう
まく追従せずにオーバーシュートを生じたり、発振を生
じてサーボ制御を継続することが不可能になるという問
題がある。したがって、上記サーボ制御装置を、たとえ
ば、プレス機械のトランスファー装置を駆動するサーボ
制御装置として適用した場合は、該トランスファー装置
がプレス機構と常時同期させて駆動する必要があり且つ
可動範囲に余裕がないものであることから、制御状態の
変化によりトランスファー装置が制御目標値にうまく追
従せずオーバーシュートを生じるようになると、可動範
囲の端部に設けられているストッパーに衝突して破損し
たり、又、サーボ制御の継続が不可能になる場合には、
プレス機構とトランスファー装置との間の同期が不可能
になって、プレス機構とトランスファー装置とが干渉し
て破損する虞が生じるという問題がある。
【０００４】そこで、本発明は、負荷変動や電源変動等
により制御対象の制御状態が変化しても、制御対象の最
適なサーボ制御を継続することができるサーボ制御方法
及び装置を提供しようとするものである。
により制御対象の制御状態が変化しても、制御対象の最
適なサーボ制御を継続することができるサーボ制御方法
及び装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために制御目標生成器で生成した制御目標に制御
対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器と、
該サーボ制御器からの指令値に基づいてモータへ出力す
る電力を制御するサーボドライバと、該サーボドライバ
により制御されて制御対象を駆動するモータと、該モー
タの作動状態を検出してサーボ制御器にフィードバック
するためのフィードバック検出器とを備えて、制御対象
を駆動できるようにし、更に、サーボ制御器及び又はサ
ーボドライバに値の異なる複数の制御ゲインの組を蓄積
しておき、制御状態に応じて、制御ゲインを、最適なも
のに自動的に切り替えて制御対象を制御目標に追従させ
るようにするサーボ制御方法、及び、制御目標生成器で
生成した制御目標に制御対象が追従するように制御計算
を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指令値に
基づいてサーボモータへ出力する電力を制御するサーボ
ドライバと、該サーボドライバにより制御されて制御対
象を駆動するサーボモータと、該サーボモータの作動状
態を検出してサーボ制御器にフィードバックするための
フィードバック検出器とを備えて、制御対象を駆動でき
るようにし、サーボ制御器及び又はサーボドライバに値
の異なる制御ゲインを蓄積した複数のゲイン蓄積部を備
え、更に、制御対象の制御状態に応じてどのゲイン蓄積
部に蓄積された制御ゲインを選択するかの指令をゲイン
切替器ヘ出力する異常検出器と、該異常検出器からの指
令に従って、サーボ制御器及び又はサーボドライバに出
力する制御ゲインを切り替えるゲイン切替器とを備えて
なり、制御対象又はサーボ制御装置内部の制御状態に応
じて、制御に使用する制御ゲインを、制御対象を制御目
標に追従させるのに最適なものに自動的に切り替えるこ
とができるようにした構成を有するサーボ制御装置とす
る。
決するために制御目標生成器で生成した制御目標に制御
対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器と、
該サーボ制御器からの指令値に基づいてモータへ出力す
る電力を制御するサーボドライバと、該サーボドライバ
により制御されて制御対象を駆動するモータと、該モー
タの作動状態を検出してサーボ制御器にフィードバック
するためのフィードバック検出器とを備えて、制御対象
を駆動できるようにし、更に、サーボ制御器及び又はサ
ーボドライバに値の異なる複数の制御ゲインの組を蓄積
しておき、制御状態に応じて、制御ゲインを、最適なも
のに自動的に切り替えて制御対象を制御目標に追従させ
るようにするサーボ制御方法、及び、制御目標生成器で
生成した制御目標に制御対象が追従するように制御計算
を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指令値に
基づいてサーボモータへ出力する電力を制御するサーボ
ドライバと、該サーボドライバにより制御されて制御対
象を駆動するサーボモータと、該サーボモータの作動状
態を検出してサーボ制御器にフィードバックするための
フィードバック検出器とを備えて、制御対象を駆動でき
るようにし、サーボ制御器及び又はサーボドライバに値
の異なる制御ゲインを蓄積した複数のゲイン蓄積部を備
え、更に、制御対象の制御状態に応じてどのゲイン蓄積
部に蓄積された制御ゲインを選択するかの指令をゲイン
切替器ヘ出力する異常検出器と、該異常検出器からの指
令に従って、サーボ制御器及び又はサーボドライバに出
力する制御ゲインを切り替えるゲイン切替器とを備えて
なり、制御対象又はサーボ制御装置内部の制御状態に応
じて、制御に使用する制御ゲインを、制御対象を制御目
標に追従させるのに最適なものに自動的に切り替えるこ
とができるようにした構成を有するサーボ制御装置とす
る。
【０００６】制御対象のサーボ制御を行っているとき
に、制御対象の制御状態が変動すると、準備された複数
の制御ゲインのうちから、変動した制御状態に対応して
制御対象を最適な制御状態とすることができる制御ゲイ
ンが自動的に選択されて制御に使用されるので、制御対
象が制御目標に追従するように常に最適なサーボ制御が
継続される。
に、制御対象の制御状態が変動すると、準備された複数
の制御ゲインのうちから、変動した制御状態に対応して
制御対象を最適な制御状態とすることができる制御ゲイ
ンが自動的に選択されて制御に使用されるので、制御対
象が制御目標に追従するように常に最適なサーボ制御が
継続される。
【０００７】又、制御目標生成器で生成した制御目標に
制御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてサーボモー
タへ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サー
ボドライバより電力を供給され制御対象を駆動するサー
ボモータと、該サーボモータの作動状態を検出してサー
ボ制御器にフィードバックするためのフィードバック検
出器とを備えて、単独で制御目標に追従するように制御
対象を駆動することができるようにしてあるサーボ制御
回路を複数組設け、該各サーボ制御回路のモータを連動
させて１つの制御対象を駆動できるようにし、各サーボ
制御回路毎に、回路内のサーボ制御器及び又はサーボド
ライバに異なる複数の制御ゲインの組を蓄積しておき、
上記複数組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発生し
た場合に、該異常なサーボ制御回路のモータへの電力供
給を停止させると共に、正常なサーボ制御回路で使用す
る制御ゲインを最適なものに自動的に切り替えて、正常
なサーボ制御回路のみで制御対象を制御目標に追従させ
るようにするサーボ制御方法、及び、制御目標生成器で
生成した制御目標に制御対象が追従するように制御計算
を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指令値に
基づいてサーボモータへ出力する電力を制御するサーボ
ドライバと、該サーボドライバより電力を供給され制御
対象を駆動するサーボモータと、該サーボモータの作動
状態を検出してサーボ制御器にフィードバックするため
のフィードバック検出器とを備えて、単独で制御目標に
追従するように制御対象を駆動することができるように
してあるサーボ制御回路を複数組設け、該各サーボ制御
回路のモータを連動させて１つの制御目標を駆動できる
ようにし、各サーボ制御回路毎に、回路内のサーボ制御
器及び又はサーボドライバに値の異なる制御ゲインの組
を蓄積した複数のゲイン蓄積部を備え、更に、他のサー
ボ制御回路の作動状態を監視して、いずれかに異常が発
生した場合に、該異常が発生したサーボ制御回路のモー
タへの電力供給を停止させると共に、正常なサーボ制御
回路のみで制御対象の駆動を行うのに最適な制御ゲイン
を選択するよう指令をゲイン切替器ヘ出力するための異
常検出器と、該異常検出器からの指令に従って使用する
制御ゲインを切り替えるゲイン切替器とを備えてなり、
上記複数組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発生し
た場合に、正常なサーボ回路により制御対象の駆動を継
続させるようにした構成を有するサーボ制御装置とする
ことにより、サーボ制御装置を構成する各サーボ制御回
路のいずれにも異常が発生していない状態では、各サー
ボ制御回路により共同して制御対象が制御目標に追従す
るようにサーボ制御が行われる。
制御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてサーボモー
タへ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サー
ボドライバより電力を供給され制御対象を駆動するサー
ボモータと、該サーボモータの作動状態を検出してサー
ボ制御器にフィードバックするためのフィードバック検
出器とを備えて、単独で制御目標に追従するように制御
対象を駆動することができるようにしてあるサーボ制御
回路を複数組設け、該各サーボ制御回路のモータを連動
させて１つの制御対象を駆動できるようにし、各サーボ
制御回路毎に、回路内のサーボ制御器及び又はサーボド
ライバに異なる複数の制御ゲインの組を蓄積しておき、
上記複数組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発生し
た場合に、該異常なサーボ制御回路のモータへの電力供
給を停止させると共に、正常なサーボ制御回路で使用す
る制御ゲインを最適なものに自動的に切り替えて、正常
なサーボ制御回路のみで制御対象を制御目標に追従させ
るようにするサーボ制御方法、及び、制御目標生成器で
生成した制御目標に制御対象が追従するように制御計算
を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指令値に
基づいてサーボモータへ出力する電力を制御するサーボ
ドライバと、該サーボドライバより電力を供給され制御
対象を駆動するサーボモータと、該サーボモータの作動
状態を検出してサーボ制御器にフィードバックするため
のフィードバック検出器とを備えて、単独で制御目標に
追従するように制御対象を駆動することができるように
してあるサーボ制御回路を複数組設け、該各サーボ制御
回路のモータを連動させて１つの制御目標を駆動できる
ようにし、各サーボ制御回路毎に、回路内のサーボ制御
器及び又はサーボドライバに値の異なる制御ゲインの組
を蓄積した複数のゲイン蓄積部を備え、更に、他のサー
ボ制御回路の作動状態を監視して、いずれかに異常が発
生した場合に、該異常が発生したサーボ制御回路のモー
タへの電力供給を停止させると共に、正常なサーボ制御
回路のみで制御対象の駆動を行うのに最適な制御ゲイン
を選択するよう指令をゲイン切替器ヘ出力するための異
常検出器と、該異常検出器からの指令に従って使用する
制御ゲインを切り替えるゲイン切替器とを備えてなり、
上記複数組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発生し
た場合に、正常なサーボ回路により制御対象の駆動を継
続させるようにした構成を有するサーボ制御装置とする
ことにより、サーボ制御装置を構成する各サーボ制御回
路のいずれにも異常が発生していない状態では、各サー
ボ制御回路により共同して制御対象が制御目標に追従す
るようにサーボ制御が行われる。
【０００８】いずれかのサーボ制御回路に異常が発生し
た場合には、残る正常なサーボ制御回路のみにより制御
対象を駆動するようになるが、この際、使用する制御ゲ
インを、個数の減少した正常な制御回路のモータのみで
制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制御ゲ
インに切り替えることができることから、制御対象が制
御目標に追従するようにサーボ制御が継続される。
た場合には、残る正常なサーボ制御回路のみにより制御
対象を駆動するようになるが、この際、使用する制御ゲ
インを、個数の減少した正常な制御回路のモータのみで
制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制御ゲ
インに切り替えることができることから、制御対象が制
御目標に追従するようにサーボ制御が継続される。
【０００９】更に、異なる制御ゲインを切り替えるとき
に、切り替え前と切り替え後とで対応する制御ゲインの
値を滑らかに補間するようにした構成とすることによ
り、制御に使用する制御ゲインの値を滑らかに且つ連続
的に変化させることができることから、サーボ制御器又
はサーボドライバからの出力の変化を滑らかな連続した
ものとすることができて、トルク指令値の急変を原因と
して発生する虞のある機械的、電気的な損害を未然に防
ぐことができる。
に、切り替え前と切り替え後とで対応する制御ゲインの
値を滑らかに補間するようにした構成とすることによ
り、制御に使用する制御ゲインの値を滑らかに且つ連続
的に変化させることができることから、サーボ制御器又
はサーボドライバからの出力の変化を滑らかな連続した
ものとすることができて、トルク指令値の急変を原因と
して発生する虞のある機械的、電気的な損害を未然に防
ぐことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００１１】図１は本発明のサーボ制御方法及び装置の
実施の一形態を示すもので、図５に示す如く、サーボ制
御器３と、サーボドライバ４と、サーボモータ５と、速
度検出器６とを備えて、速度指令生成器１で生成される
速度指令値ｖ０に追従させて制御対象２の速度を制御す
るようにしてある構成のサーボ制御装置における上記サ
ーボ制御器３に代えて、速度指令生成器１からの速度指
令値ｖ０とモータ５の速度ｖとの差により偏差信号ｄを
演算する偏差演算器７と、ＰＩＤ演算器１１で偏差信号
ｄに対するＰＩＤ演算を行う際に用いるＰゲイン、Ｉゲ
イン、Ｄゲインからなる複数の、たとえば、制御対象２
の想定され得る２つの制御状態のときにそれぞれ最適な
制御を行うことができる２組の制御ゲインｇ１及びｇ２
を個別に蓄積したゲイン蓄積部１２及び１３と、制御対
象２の制御状態の変化を監視して、制御対象２が設定通
り作動しているか否かを検出し、制御対象２の制御状態
に応じて上記制御ゲインｇ１とｇ２のどちらを選択する
かの指令をゲイン切替器１５ヘ出力する異常検出器１４
と、該異常検出器１４からの指令に従って、ゲイン蓄積
部１２からの制御ゲインｇ１とゲイン蓄積部１３からの
制御ゲインｇ２のいずれかを選択してＰＩＤ演算器１１
に入力するゲイン切替器１５と、上記偏差演算器７より
入力される偏差信号ｄに対して、ゲイン切替器１５を介
して入力される制御ゲインｇ１又はｇ２を使用してサー
ボドライバ４に出力するためのトルク指令値ｔ１又はｔ
２を演算するＰＩＤ演算器１１とからなるサーボ制御器
１０を用いるようにし、制御すべき時点における制御対
象２の制御状態を異常検出器１４で検出して、該検出さ
れた制御状態に最適な方の制御ゲインｇ１又はｇ２を選
択して使用することにより、ＰＩＤ演算器１１よりサー
ボドライバ４へ出力するトルク指令値の値をｔ１又はｔ
２として制御対象２の制御状態の変動に応じた最適なも
のとし、このトルク指令値ｔ１又はｔ２に従うようにモ
ータ５を駆動させて、制御対象２の制御状態が変化して
も該制御対象２の速度が常に速度指令値ｖ ０に追従する
ようにする。
実施の一形態を示すもので、図５に示す如く、サーボ制
御器３と、サーボドライバ４と、サーボモータ５と、速
度検出器６とを備えて、速度指令生成器１で生成される
速度指令値ｖ０に追従させて制御対象２の速度を制御す
るようにしてある構成のサーボ制御装置における上記サ
ーボ制御器３に代えて、速度指令生成器１からの速度指
令値ｖ０とモータ５の速度ｖとの差により偏差信号ｄを
演算する偏差演算器７と、ＰＩＤ演算器１１で偏差信号
ｄに対するＰＩＤ演算を行う際に用いるＰゲイン、Ｉゲ
イン、Ｄゲインからなる複数の、たとえば、制御対象２
の想定され得る２つの制御状態のときにそれぞれ最適な
制御を行うことができる２組の制御ゲインｇ１及びｇ２
を個別に蓄積したゲイン蓄積部１２及び１３と、制御対
象２の制御状態の変化を監視して、制御対象２が設定通
り作動しているか否かを検出し、制御対象２の制御状態
に応じて上記制御ゲインｇ１とｇ２のどちらを選択する
かの指令をゲイン切替器１５ヘ出力する異常検出器１４
と、該異常検出器１４からの指令に従って、ゲイン蓄積
部１２からの制御ゲインｇ１とゲイン蓄積部１３からの
制御ゲインｇ２のいずれかを選択してＰＩＤ演算器１１
に入力するゲイン切替器１５と、上記偏差演算器７より
入力される偏差信号ｄに対して、ゲイン切替器１５を介
して入力される制御ゲインｇ１又はｇ２を使用してサー
ボドライバ４に出力するためのトルク指令値ｔ１又はｔ
２を演算するＰＩＤ演算器１１とからなるサーボ制御器
１０を用いるようにし、制御すべき時点における制御対
象２の制御状態を異常検出器１４で検出して、該検出さ
れた制御状態に最適な方の制御ゲインｇ１又はｇ２を選
択して使用することにより、ＰＩＤ演算器１１よりサー
ボドライバ４へ出力するトルク指令値の値をｔ１又はｔ
２として制御対象２の制御状態の変動に応じた最適なも
のとし、このトルク指令値ｔ１又はｔ２に従うようにモ
ータ５を駆動させて、制御対象２の制御状態が変化して
も該制御対象２の速度が常に速度指令値ｖ ０に追従する
ようにする。
【００１２】上記異常検出器１４で制御対象２の制御状
態を監視する方法としては、たとえば、制御対象２の負
荷変動を監視するものがある。この場合は、制御ゲイン
ｇ１を、制御対象２の負荷が予め設定した値となる場合
に最適な制御を行うことができるようにチューニング
し、又、制御ゲインｇ２を、制御対象２の負荷が設定値
より大きくなる場合に最適な制御を行うことができるよ
うにチューニングして、それぞれゲイン蓄積部１２及び
１３に蓄積しておくと共に、異常検出器１４を、制御対
象２の負荷が設定値通りの場合には制御ゲインｇ１を選
択し、又、負荷が設定値より大きな場合には制御ゲイン
ｇ２を選択するようにゲイン切替器１５ヘ指令を出力す
るよう設定する。
態を監視する方法としては、たとえば、制御対象２の負
荷変動を監視するものがある。この場合は、制御ゲイン
ｇ１を、制御対象２の負荷が予め設定した値となる場合
に最適な制御を行うことができるようにチューニング
し、又、制御ゲインｇ２を、制御対象２の負荷が設定値
より大きくなる場合に最適な制御を行うことができるよ
うにチューニングして、それぞれゲイン蓄積部１２及び
１３に蓄積しておくと共に、異常検出器１４を、制御対
象２の負荷が設定値通りの場合には制御ゲインｇ１を選
択し、又、負荷が設定値より大きな場合には制御ゲイン
ｇ２を選択するようにゲイン切替器１５ヘ指令を出力す
るよう設定する。
【００１３】又、上記速度検出器６としては、パルスジ
ェネレータ、エンコーダ、レゾルバ、タコジェネレータ
等を使用する。
ェネレータ、エンコーダ、レゾルバ、タコジェネレータ
等を使用する。
【００１４】上記構成とした本発明のサーボ制御装置に
より制御対象２のサーボ制御を行うと、制御対象２の負
荷が設定値通りである場合は、速度指令生成器１で生成
される速度指令値ｖ０と、速度検出器６からのモータの
速度ｖとに基づいてサーボ制御器１０の偏差演算器７で
偏差信号ｄが演算され、ＰＩＤ演算器に入力されると共
に、異常検出器１４からの指令によりゲイン切替器１５
はゲイン蓄積部１２の制御ゲインｇ１を選択してＰＩＤ
演算器１１に入力することから、該ＰＩＤ演算器１１で
は上記偏差信号ｄに対して制御ゲインｇ１を使用してト
ルク指令値ｔ１が演算され、このトルク指令値ｔ１に従
うようにモータ５が駆動されることから、制御対象２の
速度は速度指令値ｖ０に追従するように最適に制御され
る。
より制御対象２のサーボ制御を行うと、制御対象２の負
荷が設定値通りである場合は、速度指令生成器１で生成
される速度指令値ｖ０と、速度検出器６からのモータの
速度ｖとに基づいてサーボ制御器１０の偏差演算器７で
偏差信号ｄが演算され、ＰＩＤ演算器に入力されると共
に、異常検出器１４からの指令によりゲイン切替器１５
はゲイン蓄積部１２の制御ゲインｇ１を選択してＰＩＤ
演算器１１に入力することから、該ＰＩＤ演算器１１で
は上記偏差信号ｄに対して制御ゲインｇ１を使用してト
ルク指令値ｔ１が演算され、このトルク指令値ｔ１に従
うようにモータ５が駆動されることから、制御対象２の
速度は速度指令値ｖ０に追従するように最適に制御され
る。
【００１５】上記において制御対象２の負荷が設定値よ
り大きくなると、この変動が異常検出器１４で検出さ
れ、図１に二点鎖線で示す如く、該異常検出器１４から
の指令により、ゲイン切替器１５がゲイン蓄積部１３か
らの制御ゲインｇ２を選択してＰＩＤ演算器１１に入力
するよう切り替えられ、該ＰＩＤ演算器１１にて、偏差
演算器７より入力される偏差信号ｄに対して制御ゲイン
ｇ２を使用してトルク指令値ｔ２が演算され、該トルク
指令値ｔ２に従うようにモータ５が駆動されることか
ら、制御対象２の負荷が設定値より大きい状態であって
も、制御対象２の速度は速度指令値ｖ０に追従するよう
に最適にサーボ制御される。
り大きくなると、この変動が異常検出器１４で検出さ
れ、図１に二点鎖線で示す如く、該異常検出器１４から
の指令により、ゲイン切替器１５がゲイン蓄積部１３か
らの制御ゲインｇ２を選択してＰＩＤ演算器１１に入力
するよう切り替えられ、該ＰＩＤ演算器１１にて、偏差
演算器７より入力される偏差信号ｄに対して制御ゲイン
ｇ２を使用してトルク指令値ｔ２が演算され、該トルク
指令値ｔ２に従うようにモータ５が駆動されることか
ら、制御対象２の負荷が設定値より大きい状態であって
も、制御対象２の速度は速度指令値ｖ０に追従するよう
に最適にサーボ制御される。
【００１６】又、制御対象２の負荷が再び設定値通りと
なった場合には、異常検出器１４からの指令により、ゲ
イン切替器１５が再び切り替えられ、ゲイン蓄積部１２
からの制御ゲインｇ１が再びＰＩＤ演算器１１に入力さ
れることから、ＰＩＤ演算器１１では偏差信号ｄに対し
て制御ゲインｇ１を使用してトルク指令値ｔ１が演算さ
れるようになり、制御対象２の速度は速度指令値ｖ０に
追従するようになる。
なった場合には、異常検出器１４からの指令により、ゲ
イン切替器１５が再び切り替えられ、ゲイン蓄積部１２
からの制御ゲインｇ１が再びＰＩＤ演算器１１に入力さ
れることから、ＰＩＤ演算器１１では偏差信号ｄに対し
て制御ゲインｇ１を使用してトルク指令値ｔ１が演算さ
れるようになり、制御対象２の速度は速度指令値ｖ０に
追従するようになる。
【００１７】このように、制御対象２の負荷の変動に応
じて、サーボ制御器１０のＰＩＤ演算器１１で使用する
制御ゲインｇ１とｇ２とを自動的に切り替えることによ
り、常に制御対象２の速度を速度指令生成器１で生成し
た速度指令値ｖ０に追従させることができるので、制御
対象２に負荷変動が生じても常に最適なサーボ制御を継
続して行うことができる。
じて、サーボ制御器１０のＰＩＤ演算器１１で使用する
制御ゲインｇ１とｇ２とを自動的に切り替えることによ
り、常に制御対象２の速度を速度指令生成器１で生成し
た速度指令値ｖ０に追従させることができるので、制御
対象２に負荷変動が生じても常に最適なサーボ制御を継
続して行うことができる。
【００１８】したがって、上記サーボ制御装置をプレス
機械のトランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に
適用した場合は、制御対象２となる上記トランスファー
装置の負荷が設定値より大きくなるという異常が発生し
たとしても、自動的に制御ゲインを切り替えて、異常の
発生後に適した制御ゲインを用いて制御を行わせること
ができることから、引き続きトランスファー装置を速度
指令生成器１からの速度指令ｖ０に追従させて駆動する
ことができ、上記トランスファー装置に通常装備されて
いる異常発生時用のブレーキ装置が作動するまでの間
に、サーボ制御を正常に継続しつつモータを停止させる
ことができるので、トランスファー装置がオーバーシュ
ートを生じて、ストッパーに衝突して破損したり、プレ
ス機構とトランスファー装置との間の同期が不可能にな
ってプレス機構とトランスファー装置とが干渉して破損
したりする虞を防止することができ、プレス機械の安全
性や稼動率を高めることができる。
機械のトランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に
適用した場合は、制御対象２となる上記トランスファー
装置の負荷が設定値より大きくなるという異常が発生し
たとしても、自動的に制御ゲインを切り替えて、異常の
発生後に適した制御ゲインを用いて制御を行わせること
ができることから、引き続きトランスファー装置を速度
指令生成器１からの速度指令ｖ０に追従させて駆動する
ことができ、上記トランスファー装置に通常装備されて
いる異常発生時用のブレーキ装置が作動するまでの間
に、サーボ制御を正常に継続しつつモータを停止させる
ことができるので、トランスファー装置がオーバーシュ
ートを生じて、ストッパーに衝突して破損したり、プレ
ス機構とトランスファー装置との間の同期が不可能にな
ってプレス機構とトランスファー装置とが干渉して破損
したりする虞を防止することができ、プレス機械の安全
性や稼動率を高めることができる。
【００１９】次に、図２は本発明の実施の他の形態を示
すもので、本発明のサーボ制御方法及び装置を、２台の
モータで１つの制御対象を駆動させる形式の制御装置に
適用したものである。
すもので、本発明のサーボ制御方法及び装置を、２台の
モータで１つの制御対象を駆動させる形式の制御装置に
適用したものである。
【００２０】すなわち、偏差演算器７ｘと、ＰＩＤ演算
器１１ｘと、ゲイン蓄積部１２ｘ及び１３ｘと、異常検
出器１４ｘと、ゲイン切替器１５ｘとを、図１に示した
サーボ制御器１０と同様にそれぞれ配置構成してサーボ
制御器１０ｘを構成し、該サーボ制御器１０ｘと、サー
ボドライバ４ｘと、モータ５ｘと、速度検出器６ｘと
を、図１に示したサーボ制御装置と同様にそれぞれ配置
構成してなるサーボ制御回路Ｘを設け、又、上記サーボ
制御器１０ｘと同様に、偏差演算器７ｙと、ＰＩＤ演算
器１１ｙと、ゲイン蓄積部１２ｙ及び１３ｙと、異常検
出器１４ｙと、ゲイン切替器１５ｙとを配置構成してサ
ーボ制御器１０ｙを構成し、該サーボ制御器１０ｙと、
サーボドライバ４ｙと、モータ５ｙと、速度検出器６ｙ
とを、上記サーボ制御回路Ｘと同様に配置構成してなる
サーボ制御回路Ｙを設け、且つ該各サーボ制御回路Ｘ，
Ｙの各サーボ制御器１０ｘ，１０ｙに速度指令生成器１
で生成した速度指令値が入力されるようにすると共に、
各サーボ制御回路のモータ５ｘと５ｙに一つの制御対象
２を連結して、上記両モータ５ｘ，５ｙにより制御対象
２を速度指令生成器１で生成された速度指令値ｖ０に追
従するように制御を行わせることができるようにし、且
つ上記サーボ制御回路Ｘのサーボ制御器１０ｘの異常検
出器１４ｘは、サーボ制御回路Ｙにおけるモータ５ｙの
温度過大や、サーボドライバ４ｙの温度過大、電流過
大、サーボ制御器１０ｙのウォッチドッグタイマ異常や
速度偏差過大等を検出することにより上記モータ５ｙ、
サーボドライバ４ｙ及びサーボ制御器１０ｙの異常を判
断し、これらが異常と判断された場合に、ゲイン切替器
１５ｘに指令を与えて、ＰＩＤ演算器１１ｘに入力され
る制御ゲインが、ゲイン蓄積部１２ｘからのゲインｇ１
よりゲイン蓄積部１３ｘからのゲインｇ２に切り替えら
れるようにし、同時にサーボ制御回路Ｙのサーボドライ
バ４ｙにモータ５ｙへの電力の供給を停止させる指令を
出力するようにさせる。
器１１ｘと、ゲイン蓄積部１２ｘ及び１３ｘと、異常検
出器１４ｘと、ゲイン切替器１５ｘとを、図１に示した
サーボ制御器１０と同様にそれぞれ配置構成してサーボ
制御器１０ｘを構成し、該サーボ制御器１０ｘと、サー
ボドライバ４ｘと、モータ５ｘと、速度検出器６ｘと
を、図１に示したサーボ制御装置と同様にそれぞれ配置
構成してなるサーボ制御回路Ｘを設け、又、上記サーボ
制御器１０ｘと同様に、偏差演算器７ｙと、ＰＩＤ演算
器１１ｙと、ゲイン蓄積部１２ｙ及び１３ｙと、異常検
出器１４ｙと、ゲイン切替器１５ｙとを配置構成してサ
ーボ制御器１０ｙを構成し、該サーボ制御器１０ｙと、
サーボドライバ４ｙと、モータ５ｙと、速度検出器６ｙ
とを、上記サーボ制御回路Ｘと同様に配置構成してなる
サーボ制御回路Ｙを設け、且つ該各サーボ制御回路Ｘ，
Ｙの各サーボ制御器１０ｘ，１０ｙに速度指令生成器１
で生成した速度指令値が入力されるようにすると共に、
各サーボ制御回路のモータ５ｘと５ｙに一つの制御対象
２を連結して、上記両モータ５ｘ，５ｙにより制御対象
２を速度指令生成器１で生成された速度指令値ｖ０に追
従するように制御を行わせることができるようにし、且
つ上記サーボ制御回路Ｘのサーボ制御器１０ｘの異常検
出器１４ｘは、サーボ制御回路Ｙにおけるモータ５ｙの
温度過大や、サーボドライバ４ｙの温度過大、電流過
大、サーボ制御器１０ｙのウォッチドッグタイマ異常や
速度偏差過大等を検出することにより上記モータ５ｙ、
サーボドライバ４ｙ及びサーボ制御器１０ｙの異常を判
断し、これらが異常と判断された場合に、ゲイン切替器
１５ｘに指令を与えて、ＰＩＤ演算器１１ｘに入力され
る制御ゲインが、ゲイン蓄積部１２ｘからのゲインｇ１
よりゲイン蓄積部１３ｘからのゲインｇ２に切り替えら
れるようにし、同時にサーボ制御回路Ｙのサーボドライ
バ４ｙにモータ５ｙへの電力の供給を停止させる指令を
出力するようにさせる。
【００２１】一方、サーボ制御回路Ｙのサーボ制御器１
０ｙの異常検出器１４ｙは、上記サーボ制御回路Ｘの異
常検出器１４ｘとは逆に、サーボ制御回路Ｘにおけるモ
ータ５ｘ、サーボドライバ４ｘ及びサーボ制御器１０ｘ
の異常を判断し、これらが異常と判断された場合に、ゲ
イン切替器１５ｙに指令を与えて、ＰＩＤ演算器１１ｙ
に入力される制御ゲインが、ゲイン蓄積部１２ｙからの
ゲインｇ１よりゲイン蓄積部１３ｙからのゲインｇ２に
切り替えられるようにし、同時にサーボ制御回路Ｘのサ
ーボドライバ４ｘにモータ５ｘへの電力の供給を停止さ
せる指令を出力させるようにする。
０ｙの異常検出器１４ｙは、上記サーボ制御回路Ｘの異
常検出器１４ｘとは逆に、サーボ制御回路Ｘにおけるモ
ータ５ｘ、サーボドライバ４ｘ及びサーボ制御器１０ｘ
の異常を判断し、これらが異常と判断された場合に、ゲ
イン切替器１５ｙに指令を与えて、ＰＩＤ演算器１１ｙ
に入力される制御ゲインが、ゲイン蓄積部１２ｙからの
ゲインｇ１よりゲイン蓄積部１３ｙからのゲインｇ２に
切り替えられるようにし、同時にサーボ制御回路Ｘのサ
ーボドライバ４ｘにモータ５ｘへの電力の供給を停止さ
せる指令を出力させるようにする。
【００２２】更に、ゲイン蓄積部１２ｘと１２ｙに蓄積
する制御ゲインｇ１は、通常時のサーボ制御時には、モ
ータ５ｘ，５ｙの２台で制御対象２を駆動することにな
るので、モータ５ｘ又は５ｙの１台が駆動する負荷イナ
ーシャは、制御対象２のイナーシャの半分とモータ５ｘ
又は５ｙの１台分のイナーシャの和となることから、上
記負荷イナーシャの作用する状態で最適な制御を行うこ
とができるように設定し、又、ゲイン蓄積部１３ｘ及び
１３ｙに蓄積する制御ゲインｇ２は、万一、サーボ制御
回路Ｘ，Ｙのうちいずれか一方の回路におけるモータ５
ｘ，５ｙ、サーボドライバ４ｘ，４ｙ、サーボ制御器１
０ｘ，１０ｙのうち一つもしくは複数に異常が発生し、
サーボドライバ４ｘ，４ｙが対応するモータ５ｘ，５ｙ
への電流の供給を停止すると、残る正常なサーボ制御回
路Ｘ又はＹのモータ５ｘ又は５ｙが駆動しなければなら
ない負荷イナーシャは、制御対象２のイナーシャと、駆
動するモータ５ｘ又は５ｙ自体のイナーシャと、電流供
給の停止されたモータ５ｙ又は５ｘのイナーシャのすべ
ての和となり、通常時の２倍となることから、この負荷
イナーシャの作用する状態で最適な制御を行うことがで
きるように設定しておくようにする。
する制御ゲインｇ１は、通常時のサーボ制御時には、モ
ータ５ｘ，５ｙの２台で制御対象２を駆動することにな
るので、モータ５ｘ又は５ｙの１台が駆動する負荷イナ
ーシャは、制御対象２のイナーシャの半分とモータ５ｘ
又は５ｙの１台分のイナーシャの和となることから、上
記負荷イナーシャの作用する状態で最適な制御を行うこ
とができるように設定し、又、ゲイン蓄積部１３ｘ及び
１３ｙに蓄積する制御ゲインｇ２は、万一、サーボ制御
回路Ｘ，Ｙのうちいずれか一方の回路におけるモータ５
ｘ，５ｙ、サーボドライバ４ｘ，４ｙ、サーボ制御器１
０ｘ，１０ｙのうち一つもしくは複数に異常が発生し、
サーボドライバ４ｘ，４ｙが対応するモータ５ｘ，５ｙ
への電流の供給を停止すると、残る正常なサーボ制御回
路Ｘ又はＹのモータ５ｘ又は５ｙが駆動しなければなら
ない負荷イナーシャは、制御対象２のイナーシャと、駆
動するモータ５ｘ又は５ｙ自体のイナーシャと、電流供
給の停止されたモータ５ｙ又は５ｘのイナーシャのすべ
ての和となり、通常時の２倍となることから、この負荷
イナーシャの作用する状態で最適な制御を行うことがで
きるように設定しておくようにする。
【００２３】本実施の形態によれば、正常時には、いず
れの異常検出器１４ｘ，１４ｙも異常を検出しておら
ず、各ＰＩＤ演算器１１ｘ，１１ｙには、各ゲイン切り
替え器１５ｘ，１５ｙよりゲイン蓄積部１２ｘ，１２ｙ
の制御ゲインＧ１が入力されることから、モータ５ｘと
５ｙの２台で制御対象２を駆動するのに最適なゲイン設
定において速度指令生成器１で生成される速度指令値ｖ
０に追従するように制御対象２がモータ５ｘと５ｙによ
り駆動される。
れの異常検出器１４ｘ，１４ｙも異常を検出しておら
ず、各ＰＩＤ演算器１１ｘ，１１ｙには、各ゲイン切り
替え器１５ｘ，１５ｙよりゲイン蓄積部１２ｘ，１２ｙ
の制御ゲインＧ１が入力されることから、モータ５ｘと
５ｙの２台で制御対象２を駆動するのに最適なゲイン設
定において速度指令生成器１で生成される速度指令値ｖ
０に追従するように制御対象２がモータ５ｘと５ｙによ
り駆動される。
【００２４】万一、サーボ制御回路Ｙのモータ５ｙ又は
サーボドライバ４ｙ又はサーボ制御器１０ｙのうちの一
つもしくは複数に異常が発生すると、異常検出器１４ｘ
は異常を検出し、サーボドライバ４ｙにモータ５ｙへの
電力の供給を停止させ、同時に、ゲイン蓄積部１３ｘか
らの制御ゲインｇ２がＰＩＤ演算器１１ｘへ入力される
ようにゲイン切替器１５ｘが切り替えられることから、
モータ５ｙはトルクを発生しないようになり、モータ５
ｘのみで制御対象２を駆動するようになるが、この際、
ＰＩＤ演算器１１ｘで使用する制御ゲインは、モータ１
台で制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインｇ２に切り替わっているので、モータ５ｘのみ
でも、制御対象２を速度指令生成器１で生成される速度
指令値ｖ ０に追従するように制御を継続させることがで
きる。
サーボドライバ４ｙ又はサーボ制御器１０ｙのうちの一
つもしくは複数に異常が発生すると、異常検出器１４ｘ
は異常を検出し、サーボドライバ４ｙにモータ５ｙへの
電力の供給を停止させ、同時に、ゲイン蓄積部１３ｘか
らの制御ゲインｇ２がＰＩＤ演算器１１ｘへ入力される
ようにゲイン切替器１５ｘが切り替えられることから、
モータ５ｙはトルクを発生しないようになり、モータ５
ｘのみで制御対象２を駆動するようになるが、この際、
ＰＩＤ演算器１１ｘで使用する制御ゲインは、モータ１
台で制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインｇ２に切り替わっているので、モータ５ｘのみ
でも、制御対象２を速度指令生成器１で生成される速度
指令値ｖ ０に追従するように制御を継続させることがで
きる。
【００２５】一方、サーボ制御回路Ｘのモータ５ｘ又は
サーボドライバ４ｘ又はサーボ制御器１０ｘのうちの一
つもしくは複数に異常が発生すると、異常検出器１４ｙ
は異常を検出し、サーボドライバ４ｘにモータ５ｘへの
電力の供給を停止させ、同時に、ゲイン蓄積部１３ｙか
らの制御ゲインｇ２がＰＩＤ演算器１１ｙへ入力される
ようにゲイン切替器１５ｙが切り替えられることから、
モータ５ｘはトルクを発生しないようになり、モータ５
ｙのみで制御対象２を駆動するようになるが、この際、
ＰＩＤ演算器１１ｙで使用する制御ゲインは、モータ１
台で制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインｇ２に切り替えられているので、モータ５ｙの
みでも、制御対象２を速度指令生成器１で生成される速
度指令値ｖ０に追従するように制御を継続させることが
できる。
サーボドライバ４ｘ又はサーボ制御器１０ｘのうちの一
つもしくは複数に異常が発生すると、異常検出器１４ｙ
は異常を検出し、サーボドライバ４ｘにモータ５ｘへの
電力の供給を停止させ、同時に、ゲイン蓄積部１３ｙか
らの制御ゲインｇ２がＰＩＤ演算器１１ｙへ入力される
ようにゲイン切替器１５ｙが切り替えられることから、
モータ５ｘはトルクを発生しないようになり、モータ５
ｙのみで制御対象２を駆動するようになるが、この際、
ＰＩＤ演算器１１ｙで使用する制御ゲインは、モータ１
台で制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインｇ２に切り替えられているので、モータ５ｙの
みでも、制御対象２を速度指令生成器１で生成される速
度指令値ｖ０に追従するように制御を継続させることが
できる。
【００２６】このように、一方のサーボ制御回路Ｘ又は
Ｙの構成要素に異常が発生し、異常が発生した回路のモ
ータ５ｘ（又は５ｙ）の駆動を停止しても、残る正常な
回路のモータ５ｙ（又は５ｘ）のみにより最適な制御ゲ
インｇ２を用いて制御対象２のサーボ制御を継続させる
ことができることから、サーボドライバ４ｘ，４ｙやモ
ータ５ｘ，５ｙに異常が発生した場合でも対応すること
ができ、したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械
のトランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用
した場合は、サーボ制御装置の複数のサーボ制御回路の
いずれかに異常が発生したとしても、異常の発生後も引
き続きトランスファー装置を速度指令生成器１からの速
度指令ｖ０に追従するよう駆動させることができること
から、上記実施の形態と同様な効果を得ることができ
る。
Ｙの構成要素に異常が発生し、異常が発生した回路のモ
ータ５ｘ（又は５ｙ）の駆動を停止しても、残る正常な
回路のモータ５ｙ（又は５ｘ）のみにより最適な制御ゲ
インｇ２を用いて制御対象２のサーボ制御を継続させる
ことができることから、サーボドライバ４ｘ，４ｙやモ
ータ５ｘ，５ｙに異常が発生した場合でも対応すること
ができ、したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械
のトランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用
した場合は、サーボ制御装置の複数のサーボ制御回路の
いずれかに異常が発生したとしても、異常の発生後も引
き続きトランスファー装置を速度指令生成器１からの速
度指令ｖ０に追従するよう駆動させることができること
から、上記実施の形態と同様な効果を得ることができ
る。
【００２７】次いで、図３は本発明の実施の更に他の形
態を示すもので、図１に示したものと同様な構成として
あるサーボ制御装置におけるサーボ制御器１０におい
て、ＰＩＤ演算器１１に入力される制御ゲインを切り替
えるために、異常検出器１４からの指令に基づいてゲイ
ン蓄積部１２からの制御ゲインｇ１と、ゲイン蓄積部１
３からの制御ゲインｇ２とで切り替えるようにしたゲイ
ン切替器１５を用いることに代えて、異常検出器１４か
らＰＩＤ演算器１１に入力すべき制御ゲインの切り替え
が指示されると、制御ゲインｇ１からｇ２、又は、ｇ２
からｇ１への切り替えを行うと共に、切り替え前のゲイ
ンの値と切り替え後のゲインの値との間を滑らかに補間
し、補間した値をＰＩＤ演算器１１で使用する制御ゲイ
ンとして出力することができる補間器１６を用いるよう
にしたものである。
態を示すもので、図１に示したものと同様な構成として
あるサーボ制御装置におけるサーボ制御器１０におい
て、ＰＩＤ演算器１１に入力される制御ゲインを切り替
えるために、異常検出器１４からの指令に基づいてゲイ
ン蓄積部１２からの制御ゲインｇ１と、ゲイン蓄積部１
３からの制御ゲインｇ２とで切り替えるようにしたゲイ
ン切替器１５を用いることに代えて、異常検出器１４か
らＰＩＤ演算器１１に入力すべき制御ゲインの切り替え
が指示されると、制御ゲインｇ１からｇ２、又は、ｇ２
からｇ１への切り替えを行うと共に、切り替え前のゲイ
ンの値と切り替え後のゲインの値との間を滑らかに補間
し、補間した値をＰＩＤ演算器１１で使用する制御ゲイ
ンとして出力することができる補間器１６を用いるよう
にしたものである。
【００２８】上記補間器１６による補間方法としては、
たとえば、図４に示す如く、切り替え前のゲインｇ１の
値と切り替え後のゲインｇ２の値とを直線的に補間する
ようにするか、又は多項式やスプライン曲線で補間する
ようにしてもよい。
たとえば、図４に示す如く、切り替え前のゲインｇ１の
値と切り替え後のゲインｇ２の値とを直線的に補間する
ようにするか、又は多項式やスプライン曲線で補間する
ようにしてもよい。
【００２９】その他は図１に示したものと同様であり、
同一のものには同一符号が付してある。
同一のものには同一符号が付してある。
【００３０】本実施の形態によれば、ＰＩＤ制御器１１
に入力される制御ゲインの値を滑らかに変化させること
ができることから、ＰＩＤ制御器１１からサーボドライ
バ４ヘ出力されるトルク指令値ｔ１からｔ２又はｔ２か
らｔ１への変化を滑らかに連続させることができ、トル
ク指令値の急変を原因として発生する虞のある機械的、
電気的な損害を未然に防ぐことができる。
に入力される制御ゲインの値を滑らかに変化させること
ができることから、ＰＩＤ制御器１１からサーボドライ
バ４ヘ出力されるトルク指令値ｔ１からｔ２又はｔ２か
らｔ１への変化を滑らかに連続させることができ、トル
ク指令値の急変を原因として発生する虞のある機械的、
電気的な損害を未然に防ぐことができる。
【００３１】なお、本発明は上記実施の形態のみに限定
されるものではなく、上記各実施の形態はいずれも制御
対象２をＰＩＤ制御するものとして示したが、ＰＩＤ制
御に代えてフィードフォワード等の他の制御方法を用い
る場合に適用してもよいこと、又、制御目標値としては
速度指令生成器１で生成される速度指令値ｖ０を用いる
ものを示したが、位置指令生成器やトルク指令生成器等
の他の制御目標生成器により生成される位置やトルク等
の他の制御目標値を用いる場合に適用してもよいこと、
更に、図示してないが、サーボ制御器１０，１０ｘ，１
０ｙに備えたゲイン蓄積部１２，１２ｘ，１２ｙ及び１
３，１３ｘ，１３ｙと、異常検出器１４，１４ｘ，１４
ｙと、ゲイン切替器１５，１５ｘ，１５ｙをサーボドラ
イバ４，４ｘ，４ｙに設けて、制御状態に応じて、サー
ボ制御器１０，１０ｘ，１０ｙ、又は、サーボドライバ
４，４ｘ，４ｙの一方、あるいは双方で制御に使用する
制御ゲインを切り替えるようにしてもよいこと、切り替
えを行うために準備する制御ゲインは２組であったが、
３組以上の制御ゲインを準備して、制御対象２の状態の
変化に応じて切り替えることも可能であること、図１で
は、制御方法として、制御対象２の負荷の値により制御
状態が正常か否かを検出し、検出結果に対応して制御ゲ
インｇ１，ｇ２の切り替えを行うものを示したが、速度
が低いときと高いときを別々の状態として検出し、速度
が低いときにはギアのバックラッシュ等の非線形要素の
影響を避けるために制御ゲインを低くし、速度が高いと
きには制御偏差を小さくするために制御ゲインを高くす
る、といった制御方法を採用してもよいこと、図２で
は、本発明のサーボ制御方法及び装置を、２台のモータ
５ｘ，５ｙにより一つの制御対象２を駆動させる形式の
制御装置に適用したものを示したが、３台以上のモータ
を使用して一つの制御対象を駆動する形式の制御装置に
適用してもよいこと、又、図２におけるゲイン切り替え
器１５ｘ，１５ｙの代わりに、図３に示した如き補間器
１６を採用するようにしてもよいこと、その他、本発明
の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得る
ことは勿論である。
されるものではなく、上記各実施の形態はいずれも制御
対象２をＰＩＤ制御するものとして示したが、ＰＩＤ制
御に代えてフィードフォワード等の他の制御方法を用い
る場合に適用してもよいこと、又、制御目標値としては
速度指令生成器１で生成される速度指令値ｖ０を用いる
ものを示したが、位置指令生成器やトルク指令生成器等
の他の制御目標生成器により生成される位置やトルク等
の他の制御目標値を用いる場合に適用してもよいこと、
更に、図示してないが、サーボ制御器１０，１０ｘ，１
０ｙに備えたゲイン蓄積部１２，１２ｘ，１２ｙ及び１
３，１３ｘ，１３ｙと、異常検出器１４，１４ｘ，１４
ｙと、ゲイン切替器１５，１５ｘ，１５ｙをサーボドラ
イバ４，４ｘ，４ｙに設けて、制御状態に応じて、サー
ボ制御器１０，１０ｘ，１０ｙ、又は、サーボドライバ
４，４ｘ，４ｙの一方、あるいは双方で制御に使用する
制御ゲインを切り替えるようにしてもよいこと、切り替
えを行うために準備する制御ゲインは２組であったが、
３組以上の制御ゲインを準備して、制御対象２の状態の
変化に応じて切り替えることも可能であること、図１で
は、制御方法として、制御対象２の負荷の値により制御
状態が正常か否かを検出し、検出結果に対応して制御ゲ
インｇ１，ｇ２の切り替えを行うものを示したが、速度
が低いときと高いときを別々の状態として検出し、速度
が低いときにはギアのバックラッシュ等の非線形要素の
影響を避けるために制御ゲインを低くし、速度が高いと
きには制御偏差を小さくするために制御ゲインを高くす
る、といった制御方法を採用してもよいこと、図２で
は、本発明のサーボ制御方法及び装置を、２台のモータ
５ｘ，５ｙにより一つの制御対象２を駆動させる形式の
制御装置に適用したものを示したが、３台以上のモータ
を使用して一つの制御対象を駆動する形式の制御装置に
適用してもよいこと、又、図２におけるゲイン切り替え
器１５ｘ，１５ｙの代わりに、図３に示した如き補間器
１６を採用するようにしてもよいこと、その他、本発明
の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得る
ことは勿論である。
【００３２】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明のサーボ制御方
法及び装置によれば、制御目標生成器で生成した制御目
標に制御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制
御器と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてモータ
へ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サーボ
ドライバにより制御されて制御対象を駆動するモータ
と、該モータの作動状態を検出してサーボ制御器にフィ
ードバックするためのフィードバック検出器とを備え
て、制御対象を駆動できるようにし、更に、サーボ制御
器及び又はサーボドライバに値の異なる複数の制御ゲイ
ンの組を蓄積しておき、制御状態に応じて、制御ゲイン
を、最適なものに自動的に切り替えて制御対象を制御目
標に追従させるようにする方法及び装置としてあるの
で、制御対象のサーボ制御を行う際に、該制御対象の制
御状態が変動しても、変動する制御状態に応じて複数の
制御ゲインのうちから最適な制御ゲインを自動的に選択
して常に最適なサーボ制御を継続して行うことができ、
したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械のトラン
スファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用した場合
は、該トランスファー装置の制御状態に異常が発生した
としても、異常の発生後も引き続きトランスファー装置
を制御目標に追従させて駆動することができることか
ら、上記トランスファー装置に通常装備されている異常
発生時用のブレーキ装置が作動するまでの間に、トラン
スファー装置がオーバーシュートを生じて、ストッパー
に衝突して破損したり、プレス機構とトランスファー装
置との間の同期が不可能になってプレス機構とトランス
ファー装置とが干渉して破損したりする虞を防止するこ
とができるという優れた効果を発揮し、又、制御目標生
成器で生成した制御目標に制御対象が追従するように制
御計算を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指
令値に基づいてサーボモータへ出力する電力を制御する
サーボドライバと、該サーボドライバより電力を供給さ
れ制御対象を駆動するサーボモータと、該サーボモータ
の作動状態を検出してサーボ制御器にフィードバックす
るためのフィードバック検出器とを備えて、単独で制御
目標に追従するように制御対象を駆動することができる
ようにしてあるサーボ制御回路を複数組設け、該各サー
ボ制御回路のモータを連動させて１つの制御対象を駆動
できるようにし、各サーボ制御回路毎に、回路内のサー
ボ制御器及び又はサーボドライバに値の異なる複数の制
御ゲインの組を蓄積しておき、上記複数組のサーボ制御
回路のいずれかに異常が発生した場合に、該異常なサー
ボ制御回路のモータへの電力供給を停止させると共に、
正常なサーボ制御回路で使用する制御ゲインを最適なも
のに自動的に切り替えて、正常なサーボ制御回路のみで
制御対象を制御目標に追従させるようにする方法及び装
置とすることにより、サーボ制御装置を構成する複数の
サーボ制御回路のうち、いずれかのサーボ制御回路の構
成要素に異常が発生した場合には、残る正常なサーボ制
御回路により制御対象を駆動するようになるが、この
際、使用する制御ゲインを、正常な制御回路のモータの
みで制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインに切り替えることができることから、制御対象
を制御目標に追従するように制御を継続させることがで
き、したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械のト
ランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用した
場合は、サーボ制御装置の複数のサーボ制御回路のいず
れかに異常が発生したとしても、異常の発生後も引き続
きトランスファー装置を制御目標値に追従するように駆
動させることができるという優れた効果を発揮し、更
に、異なる制御ゲインを切り替えるときに、切り替え前
と切り替え後とで対応する制御ゲインの値を滑らかに補
間するようにした構成とすることにより、制御に使用す
る制御ゲインの値を滑らかに且つ連続的に変化させるこ
とができることから、サーボ制御器又はサーボドライバ
からの出力の変化を滑らかな連続したものとすることが
できて、トルク指令値の急変を原因として発生する虞の
ある機械的、電気的な損害を未然に防ぐことができると
いう効果を発揮する。
法及び装置によれば、制御目標生成器で生成した制御目
標に制御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制
御器と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてモータ
へ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サーボ
ドライバにより制御されて制御対象を駆動するモータ
と、該モータの作動状態を検出してサーボ制御器にフィ
ードバックするためのフィードバック検出器とを備え
て、制御対象を駆動できるようにし、更に、サーボ制御
器及び又はサーボドライバに値の異なる複数の制御ゲイ
ンの組を蓄積しておき、制御状態に応じて、制御ゲイン
を、最適なものに自動的に切り替えて制御対象を制御目
標に追従させるようにする方法及び装置としてあるの
で、制御対象のサーボ制御を行う際に、該制御対象の制
御状態が変動しても、変動する制御状態に応じて複数の
制御ゲインのうちから最適な制御ゲインを自動的に選択
して常に最適なサーボ制御を継続して行うことができ、
したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械のトラン
スファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用した場合
は、該トランスファー装置の制御状態に異常が発生した
としても、異常の発生後も引き続きトランスファー装置
を制御目標に追従させて駆動することができることか
ら、上記トランスファー装置に通常装備されている異常
発生時用のブレーキ装置が作動するまでの間に、トラン
スファー装置がオーバーシュートを生じて、ストッパー
に衝突して破損したり、プレス機構とトランスファー装
置との間の同期が不可能になってプレス機構とトランス
ファー装置とが干渉して破損したりする虞を防止するこ
とができるという優れた効果を発揮し、又、制御目標生
成器で生成した制御目標に制御対象が追従するように制
御計算を行うサーボ制御器と、該サーボ制御器からの指
令値に基づいてサーボモータへ出力する電力を制御する
サーボドライバと、該サーボドライバより電力を供給さ
れ制御対象を駆動するサーボモータと、該サーボモータ
の作動状態を検出してサーボ制御器にフィードバックす
るためのフィードバック検出器とを備えて、単独で制御
目標に追従するように制御対象を駆動することができる
ようにしてあるサーボ制御回路を複数組設け、該各サー
ボ制御回路のモータを連動させて１つの制御対象を駆動
できるようにし、各サーボ制御回路毎に、回路内のサー
ボ制御器及び又はサーボドライバに値の異なる複数の制
御ゲインの組を蓄積しておき、上記複数組のサーボ制御
回路のいずれかに異常が発生した場合に、該異常なサー
ボ制御回路のモータへの電力供給を停止させると共に、
正常なサーボ制御回路で使用する制御ゲインを最適なも
のに自動的に切り替えて、正常なサーボ制御回路のみで
制御対象を制御目標に追従させるようにする方法及び装
置とすることにより、サーボ制御装置を構成する複数の
サーボ制御回路のうち、いずれかのサーボ制御回路の構
成要素に異常が発生した場合には、残る正常なサーボ制
御回路により制御対象を駆動するようになるが、この
際、使用する制御ゲインを、正常な制御回路のモータの
みで制御対象を駆動するのに最適なゲイン設定である制
御ゲインに切り替えることができることから、制御対象
を制御目標に追従するように制御を継続させることがで
き、したがって、上記サーボ制御装置をプレス機械のト
ランスファー装置を駆動するサーボ制御装置に適用した
場合は、サーボ制御装置の複数のサーボ制御回路のいず
れかに異常が発生したとしても、異常の発生後も引き続
きトランスファー装置を制御目標値に追従するように駆
動させることができるという優れた効果を発揮し、更
に、異なる制御ゲインを切り替えるときに、切り替え前
と切り替え後とで対応する制御ゲインの値を滑らかに補
間するようにした構成とすることにより、制御に使用す
る制御ゲインの値を滑らかに且つ連続的に変化させるこ
とができることから、サーボ制御器又はサーボドライバ
からの出力の変化を滑らかな連続したものとすることが
できて、トルク指令値の急変を原因として発生する虞の
ある機械的、電気的な損害を未然に防ぐことができると
いう効果を発揮する。
【図１】本発明のサーボ制御方法及び装置の実施の一形
態を示す概要図である。
態を示す概要図である。
【図２】本発明の実施の他の形態を示す概要図である。
【図３】本発明の実施の更に他の形態を示す概要図であ
る。
る。
【図４】図３の実施の形態の補間器における制御ゲイン
の補間方法の一例を示すもので、（イ）はＰゲインの変
化を、（ロ）はＩゲインの変化を、（ハ）はＤゲインの
変化をそれぞれ示す図である。
の補間方法の一例を示すもので、（イ）はＰゲインの変
化を、（ロ）はＩゲインの変化を、（ハ）はＤゲインの
変化をそれぞれ示す図である。
【図５】従来のサーボ制御装置の一例を示す概要図であ
る。
る。
１ 速度指令生成器（制御目標生成器） ２ 制御対象 ４ サーボドライバ ５ モータ ６ 速度検出器（フィードバック検出器） １０，１０ｘ，１０ｙ サーボ制御器 １２，１２ｘ，１２ｙ ゲイン蓄積部 １３，１３ｘ，１３ｙ ゲイン蓄積部 １４，１４ｘ，１４ｙ 異常検出器 １５，１５ｘ，１５ｙ ゲイン切替器 １６ 補間器 Ｘ，Ｙ サーボ制御回路 ｖ０ 速度指令値（制御目標）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２３Ｑ 39/04 Ｂ２３Ｑ 39/04 Ｚ Ｆターム(参考） 3C042 RB18 5H209 AA06 BB09 CC01 DD04 DD05 DD06 GG04 HH14 HH15 SS01 SS04 SS07 5H550 AA18 BB08 BB10 DD01 EE03 EE08 GG03 GG08 GG10 HA06 JJ17 JJ23 JJ24 KK06 KK08 LL01 LL07 LL52 MM01 MM09 MM11 5H572 AA14 BB07 BB10 DD01 EE03 EE10 GG02 GG07 GG08 HA07 HC07 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 KK05 KK08 LL01 LL07 LL46 LL49 MM01 MM09 MM11
Claims (6)
- 【請求項１】 制御目標生成器で生成した制御目標に制
御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてモータへ出
力する電力を制御するサーボドライバと、該サーボドラ
イバにより制御されて制御対象を駆動するモータと、該
モータの作動状態を検出してサーボ制御器にフィードバ
ックするためのフィードバック検出器とを備えて、制御
対象を駆動できるようにし、更に、サーボ制御器及び又
はサーボドライバに値の異なる複数の制御ゲインの組を
蓄積しておき、制御状態に応じて、制御ゲインを、最適
なものに自動的に切り替えて制御対象を制御目標に追従
させるようにすることを特徴とするサーボ制御方法。 - 【請求項２】 制御目標生成器で生成した制御目標に制
御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてサーボモー
タへ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サー
ボドライバより電力を供給され制御対象を駆動するサー
ボモータと、該サーボモータの作動状態を検出してサー
ボ制御器にフィードバックするためのフィードバック検
出器とを備えて、単独で制御目標に追従するように制御
対象を駆動することができるようにしてあるサーボ制御
回路を複数組設け、該各サーボ制御回路のモータを連動
させて１つの制御対象を駆動できるようにし、各サーボ
制御回路毎に、回路内のサーボ制御器及び又はサーボド
ライバに値の異なる複数の制御ゲインの組を蓄積してお
き、上記複数組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発
生した場合に、該異常なサーボ制御回路のモータへの電
力供給を停止させると共に、正常なサーボ制御回路で使
用する制御ゲインを最適なものに自動的に切り替えて、
正常なサーボ制御回路のみで制御対象を制御目標に追従
させるようにすることを特徴とするサーボ制御方法。 - 【請求項３】 異なる制御ゲインを切り替えるときに、
切り替え前と切り替え後とで対応する制御ゲインの値を
滑らかに補間するようにした請求項１又は２記載のサー
ボ制御方法。 - 【請求項４】 制御目標生成器で生成した制御目標に制
御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてサーボモー
タへ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サー
ボドライバにより制御されて制御対象を駆動するサーボ
モータと、該サーボモータの作動状態を検出してサーボ
制御器にフィードバックするためのフィードバック検出
器とを備えて、制御対象を駆動できるようにし、且つ上
記サーボ制御器及び又はサーボドライバに値の異なる制
御ゲインを蓄積した複数のゲイン蓄積部を備え、更に、
制御対象の制御状態に応じてどのゲイン蓄積部に蓄積さ
れた制御ゲインを選択するかの指令をゲイン切替器ヘ出
力する異常検出器と、該異常検出器からの指令に従っ
て、サーボ制御器及び又はサーボドライバに出力する制
御ゲインを切り替えるゲイン切替器とを備えてなり、制
御対象又はサーボ制御装置内部の制御状態に応じて、制
御に使用する制御ゲインを、制御対象を制御目標に追従
させるのに最適なものに自動的に切り替えることができ
るようにした構成を有することを特徴とするサーボ制御
装置。 - 【請求項５】 制御目標生成器で生成した制御目標に制
御対象が追従するように制御計算を行うサーボ制御器
と、該サーボ制御器からの指令値に基づいてサーボモー
タへ出力する電力を制御するサーボドライバと、該サー
ボドライバより電力を供給され制御対象を駆動するサー
ボモータと、該サーボモータの作動状態を検出してサー
ボ制御器にフィードバックするためのフィードバック検
出器とを備えて、単独で制御目標に追従するように制御
対象を駆動することができるようにしてあるサーボ制御
回路を複数組設け、該各サーボ制御回路のモータを連動
させて１つの制御目標を駆動できるようにし、且つ上記
各サーボ制御回路毎に、回路内のサーボ制御器及び又は
サーボドライバに値の異なる制御ゲインの組を蓄積した
複数のゲイン蓄積部を備え、更に、他のサーボ制御回路
の作動状態を監視して、いずれかに異常が発生した場合
に、該異常が発生したサーボ制御回路のモータへの電力
供給を停止させると共に、正常なサーボ制御回路のみで
制御対象の駆動を行うのに最適な制御ゲインを選択する
よう指令をゲイン切替器ヘ出力するための異常検出器
と、該異常検出器からの指令に従って使用する制御ゲイ
ンを切り替えるゲイン切替器とを備えてなり、上記複数
組のサーボ制御回路のいずれかに異常が発生した場合
に、正常なサーボ制御回路により制御対象の駆動を継続
させるようにした構成を有することを特徴とするサーボ
制御装置。 - 【請求項６】 異常検出器からの指令に従って出力する
制御ゲインを切り替えるためのゲイン切替器に代えて、
異常検出器からの指令に従って制御ゲインを切り替える
と共に、切り替え前と切り替え後とで制御ゲインの値を
滑らかに補間しながら連続した制御ゲインを出力できる
補間器を用いるようにした請求項４又は５記載のサーボ
制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000109421A JP4432200B2 (ja) | 2000-04-11 | 2000-04-11 | サーボ制御方法及び装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| WO2023218516A1 (ja) * | 2022-05-10 | 2023-11-16 | 三菱電機株式会社 | 異常診断装置および異常診断方法 |
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