JP5398826B2 - モータ駆動制御装置 - Google Patents
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Description
制御ゲイン記憶部22は、N(Nは正の整数)個の制御ゲインGNを予め記憶することができる。
指令パターン環境適応制御モード選択部53は、指令パターン環境適応制御モードが選択された場合、指令パターン環境適応制御モードで動作するように上位装置切替処理部54に指示することができる。
他軸連動環境適応制御モードが選択されると、図8の軸連動環境適応制御切替処理部50において、自軸環境適応制御モードが選択された時の処理と同様に、通信異常判定部29からの通信異常回数である自軸通信状態情報45に基づいて、通信異常回数が予め設定されている範囲になった場合に通信パラメータ(通信周期、通信速度、受信デジタルフィルタ)と制御ゲイン(位置制御ゲイン、速度制御ゲイン)が同期して変更される。なお、制御ゲイン(位置制御ゲイン、速度制御ゲイン)を切り替える場合、制御ゲインに時定数を設定するようにしてもよい。
2、102 モータ駆動制御装置
3 検出器
4 モータ
5 位置指令生成部
6 上位装置インタフェース部
7 指令パターン記憶部
8 指令パターン変更部
9 上位装置環境適応制御部
10 駆動制御装置インタフェース部
11 位置指令取得部
12 位置制御処理部
13 速度制御処理部
14 電流制御処理部
15 位置制御ゲイン乗算器
16 速度制御ゲイン乗算器
17 電流制御ゲイン乗算器
18 電圧変換回路
19 電流検出器
20 速度変換処理部
21 遅れ時間
22 制御ゲイン記憶部
23 制御ゲイン変更部
24 検出器位置情報取得部
25 通信パラメータ記憶部
26 通信パラメータ変更部
27 表示部
28 環境適応制御部
29 通信異常判定部
30 通信異常カウンタ
31 駆動制御装置検出器通信部
32 検出器通信部
33 検出器通信パラメータ記憶部
34 検出器通信パラメータ変更部
35 軸連動環境適応制御部
36 通信周期
37 検出器通信リクエスト
38 検出器通信データ
39 速度制御周期
40 初期設定モード選択部
41 自軸環境適応制御モード選択部
42 他軸連動環境適応制御モード選択部
43 環境適応制御切替処理部
44 制御処理変更部
45 自軸通信状態情報
46 環境適応制御情報
47 自軸環境適応制御情報
48 他軸連動環境適応制御情報
49 他軸連動環境適応制御指令
50 軸連動環境適応制御切替処理部
51 指令変更パターン情報
52 指令パターン初期設定モード選択部
53 指令パターン環境適応制御モード選択部
54 上位装置切替処理部
61〜63 減算器
Claims (7)
- 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
通信状態の異常性を判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部の判定結果に基づいて、前記制御ゲインと前記通信パラメータとが同期して変更されるように指示する環境適応制御部とを備え、
前記環境適応制御部は、前記通信状態の異常回数が最小になるように前記制御ゲインと前記通信パラメータとを変更させることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
通信状態の異常性を判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部の判定結果に基づいて、前記制御ゲインと前記通信パラメータとが同期して変更されるように指示する環境適応制御部とを備え、
前記環境適応制御部は、前記通信状態の異常回数が閾値以下になるように前記制御ゲインと前記通信パラメータとを変更させることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
通信状態の異常性を判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部の判定結果に基づいて、前記制御ゲインと前記通信パラメータとが同期して変更されるように指示する環境適応制御部とを備え、
前記制御ゲインと前記通信パラメータとが同期して変更されるように前記環境適応制御部から指示された場合、前記制御ゲイン変更部は、前記制御ゲインを予め決められた時定数に従って切り替えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
通信異常の発生率が閾値以上であるか否かを判定する通信異常判定部と、
通信異常の発生率が前記閾値以上であると前記通信異常判定部により判定される場合、通信異常の発生率が前記閾値未満になるように前記制御ゲインと前記通信パラメータとの組み合わせを選択し、選択された組み合わせにしたがって、前記制御ゲインと前記通信パラメータとが同期して変更されるように指示する環境適応制御部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
指令パターンを受信するインタフェース部と、
通信状態の異常性を判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部の判定結果に基づいて、前記制御ゲインと前記通信パラメータと前記指令パターンとが同期して変更されるように指示する軸連動環境適応制御部とを備え、
前記軸連動環境適応制御部は、他軸についての通信パラメータと制御ゲインが変更されるのに連動して自軸についての通信パラメータと制御ゲインを変更させることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
指令パターンを受信するインタフェース部と、
通信状態の異常性を判定する通信異常判定部と、
前記通信異常判定部の判定結果に基づいて、前記制御ゲインと前記通信パラメータと前記指令パターンとが同期して変更されるように指示する軸連動環境適応制御部とを備え、
前記軸連動環境適応制御部は、他軸についての通信パラメータと制御ゲインと指令パターンが変更されるのに連動して自軸についての通信パラメータと制御ゲインと指令パターンを変更させることを特徴とするモータ駆動制御装置。 - 速度制御ゲイン及び位置制御ゲインからなる制御ゲインを変更する制御ゲイン変更部と、
通信周期、通信速度、及び受信デジタルフィルタからなる通信パラメータを変更する通信パラメータ変更部と、
指令パターンを受信するインタフェース部と、
通信異常の発生率が閾値以上であるか否かを判定する通信異常判定部と、
通信異常の発生率が前記閾値以上であると前記通信異常判定部により判定される場合、通信異常の発生率が前記閾値未満になるように前記制御ゲインと前記通信パラメータと前記指令パターンとの組み合わせを選択し、選択された組み合わせにしたがって、前記制御ゲインと前記通信パラメータと前記指令パターンとが同期して変更されるように指示する軸連動環境適応制御部と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。
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