WO2021149194A1 - モータ制御装置およびモータ制御システム - Google Patents

Abstract

１つの駆動対象物（１４）を駆動するマスタモータ（４Ａ）およびスレーブモータ（４Ｂ）を制御するモータ制御装置（１０１）であって、第１のモータ特性値を有したマスタモータ（４Ａ）のマスタ軸（６Ａ）を制御するマスタ軸制御部（２５Ａ）と、第２のモータ特性値を有したスレーブモータ（４Ｂ）のスレーブ軸（６Ｂ）を制御するスレーブ軸制御部（２５Ｂ）と、を備え、マスタ軸制御部（２５Ａ）は、マスタモータ（４Ａ）の速度を制御する第１の電流指令を用いてマスタモータ（４Ａ）を駆動し、スレーブ軸制御部（２５Ｂ）は、第１の電流指令と、第１のモータ特性値に対する第２のモータ特性値の割合である第１の比率と、を乗算して得た値に基づいて、スレーブモータ（４Ｂ）の速度を制御する第２の電流指令を算出し、第２の電流指令を用いてスレーブモータ（４Ｂ）を駆動する。

Description

モータ制御装置およびモータ制御システム

　本開示は、モータを制御するモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。

　モータ制御装置は、モータを制御することによって、工作機械などの産業用機械装置が備える駆動対象物を駆動する。この駆動対象物が大型である場合に１つのモータで駆動対象物を駆動しようとすると、所望の制御特性を得ることができない場合がある。このような場合には、１つの駆動対象物を、複数のモータで駆動する技術が用いられる。

　また、モータと駆動対象物とが歯車などを介して結合されており、モータと駆動対象物との間のバックラッシが大きい場合にも、精度向上または安定制御を目的として２つのモータで駆動対象物を駆動する技術が用いられる。

　特許文献１に記載のモータ制御方法では、モータを同期させながら駆動対象物を駆動する並列駆動制御、すなわちタンデム制御が行われている。この並列駆動制御では、複数のモータのうちの何れか１つが駆動対象物に機械的に連結されたマスタ軸を駆動するメインのモータとして機能し、その他のモータは駆動対象物に機械的に連結されたスレーブ軸を駆動するサブのモータとして機能する。並列駆動制御では、位置、速度、電流等の各種指令を同期させて制御される。

特許第３５９５３５７号公報

　特許文献１の技術では、マスタ軸とスレーブ軸とを同期運転することで、位置制御時のバックラッシの抑制を行っている。バックラッシの抑制のみを考えるのであれば、サブ側のモータは、バックラッシの抑制を行うために必要なトルクが出力できればよい。また、サブ側のモータは、位置精度が要求される場合にのみ必要なものである。したがって、スレーブ軸で使用されるサブのモータは、マスタ軸で使用されるメインのモータよりも比較的小さい容量（出力）でよい。

　しかしながら、特許文献１に記載の並列駆動制御に、特性の異なるモータで駆動する技術を適用した場合、トルク指令を同期させて各モータが制御されると、マスタ軸およびスレーブ軸の動作は、マスタ軸とスレーブ軸とで出力トルクが小さい方の出力トルクに制限されることとなる。このため、モータ毎の出力トルクを適切に発揮させることができないという問題があった。

　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、１つの駆動対象物を特性の異なる複数のモータで駆動する場合に、複数のモータのモータ特性を適切に発揮させることができるモータ制御装置を得ることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示は、１つの駆動対象物を駆動するマスタモータおよびスレーブモータを制御するモータ制御装置が、第１のモータ特性値を有したマスタモータのモータ軸であるマスタ軸を制御するマスタ軸制御部と、第１のモータ特性値とは異なる第２のモータ特性値を有したスレーブモータのモータ軸であるスレーブ軸を制御するスレーブ軸制御部と、を備える。マスタ軸制御部は、マスタモータの速度を制御する第１の電流指令を用いてマスタモータを駆動する。スレーブ軸制御部は、第１の電流指令と、第１のモータ特性値に対する第２のモータ特性値の割合である第１の比率と、を乗算して得た値に基づいて、スレーブモータの速度を制御する第２の電流指令を算出し、第２の電流指令を用いてスレーブモータを駆動する。

　本開示にかかるモータ制御装置は、１つの駆動対象物を特性の異なる複数のモータで駆動する場合に、複数のモータのモータ特性を適切に発揮させることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御システムにおけるトルク特性の例を示す図 図２に示したトルク特性を軸毎の最大値に対する割合に変換した場合のトルク特性を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御システムによって駆動される駆動対象物の動作波形例を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御システムが適用される駆動機構の第１例を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御システムが適用される駆動機構の第２例を示す図 実施の形態２にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図 実施の形態３にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図 実施の形態３にかかるモータ制御システムによって駆動される駆動対象物の動作波形例を示す図 実施の形態４にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図 実施の形態１にかかるモータ制御装置を実現するハードウェア構成例を示す図

　以下に、本開示の実施の形態にかかるモータ制御装置およびモータ制御システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、これらの実施の形態によりこの開示が限定されるものではない。

実施の形態１．
　図１は、実施の形態１にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図である。モータ制御システム２０１は、１つの駆動対象物１４を特性の異なる複数のモータ（モータ群）で駆動するシステムである。モータ制御システム２０１は、複数のモータを同期させながら駆動対象物１４を駆動する並列駆動制御、すなわちタンデム制御を行う。

　モータ制御システム２０１は、モータ制御装置１０１と、マスタモータ４Ａと、マスタ速度検出器５Ａと、マスタモータ４Ａのモータ軸であるマスタ軸６Ａと、スレーブモータ４Ｂと、スレーブモータ４Ｂのモータ軸であるスレーブ軸６Ｂとを備えている。

　マスタモータ４Ａは、第１のモータ特性値を有したモータであり、スレーブモータ４Ｂは、第１のモータ特性値とは異なる第２のモータ特性値を有したモータである。

　マスタモータ４Ａは、マスタ軸６Ａに接続されており、マスタ軸６Ａを回転させる。マスタモータ４Ａには、マスタ軸６Ａの回転速度を検出するマスタ速度検出器５Ａが配置されている。マスタ速度検出器５Ａが検出する回転速度は、マスタ速度ＦＢ（フィードバック：Feed　Back）としてモータ制御装置１０１に送られる。マスタ速度ＦＢは、マスタ軸６Ａの回転速度を示す値を帰還させたフィードバック値であり、可動部材である駆動対象物１４の速度制御に用いられる。スレーブモータ４Ｂは、スレーブ軸６Ｂに接続されており、スレーブ軸６Ｂを回転させる。

　マスタ軸６Ａは、第１伝達機構１３Ａに接続されており、第１伝達機構１３Ａを回転させる。第１伝達機構１３Ａは、駆動対象物１４に接続された第３伝達機構１６を回転させることで、駆動対象物１４を回転させる。

　第１伝達機構１３Ａは、円形歯車であるピニオンである。第３伝達機構１６の例は、ピニオンである。第１伝達機構１３Ａの歯は、第３伝達機構１６の歯に噛み合っており、第１伝達機構１３Ａが回転すると、第３伝達機構１６が回転し、駆動対象物１４も回転する。このように、マスタモータ４Ａは、マスタ軸６Ａ、第１伝達機構１３Ａ、および第３伝達機構１６を介して、駆動対象物１４を駆動する。

　スレーブ軸６Ｂは、第２伝達機構１３Ｂに接続されており、第２伝達機構１３Ｂを回転させる。第２伝達機構１３Ｂは、駆動対象物１４に接続された第３伝達機構１６を回転させることで、駆動対象物１４を回転させる。

　第２伝達機構１３Ｂの例は、ピニオンである。第２伝達機構１３Ｂの歯は、第３伝達機構１６の歯に噛み合っており、第２伝達機構１３Ｂが回転すると、第３伝達機構１６が回転し、駆動対象物１４も回転する。このように、スレーブモータ４Ｂは、スレーブ軸６Ｂ、第２伝達機構１３Ｂ、および第３伝達機構１６を介して、駆動対象物１４を駆動する。第１伝達機構１３Ａおよび第２伝達機構１３Ｂには、例えば減速機が用いられる。

　駆動対象物１４には、駆動対象物１４の位置を検出する位置検出器１５が配置されている。第３伝達機構１６がピニオンである場合、位置検出器１５が検出する位置は、駆動対象物１４の回転位置である。第３伝達機構１６がラックである場合、位置検出器１５が検出する位置は、駆動対象物１４のラック軸方向の位置である。位置検出器１５が検出した位置は、位置ＦＢとしてモータ制御装置１０１に送られる。位置ＦＢは、マスタ軸６Ａの位置を示す値を帰還させたフィードバック値であり、駆動対象物１４の位置制御に用いられる。

　モータ制御装置１０１は、位置制御部１と、速度制御部２と、電流制御部３Ａと、第１比率算出部７と、電流指令制限部１０と、電流制御部３Ｂとを具備している。モータ制御装置１０１の構成要素のうち、位置制御部１、速度制御部２、および電流制御部３Ａが、マスタ軸６Ａを制御するマスタ軸制御部２５Ａであり、第１比率算出部７、電流指令制限部１０、および電流制御部３Ｂが、スレーブ軸６Ｂを制御するスレーブ軸制御部２５Ｂである。

　モータ制御システム２０１のうち、位置制御部１、速度制御部２、電流制御部３Ａ、マスタ速度検出器５Ａ、およびマスタモータ４Ａが、マスタ軸駆動部２０Ａである。モータ制御システム２０１のうち、第１比率算出部７と、電流指令制限部１０と、電流制御部３Ｂ、およびスレーブモータ４Ｂが、スレーブ軸駆動部２０Ｂである。

　マスタ軸駆動部２０Ａでは、位置制御部１が、モータ制御装置１０１よりも上位のコントローラである上位コントローラから入力される位置指令と、位置検出器１５が検出した位置ＦＢとに基づいて、速度指令を生成する。上位コントローラから入力される位置指令は、駆動対象物１４の位置を指定した指令であり、位置制御部１が生成する速度指令は、マスタ軸６Ａの回転速度を指定した指令である。位置制御部１は、生成した速度指令を速度制御部２に出力する。

　速度制御部２は、位置制御部１から送られてくる速度指令と、マスタ速度検出器５Ａが検出したマスタ速度ＦＢとに基づいて、第１の電流指令であるマスタ電流指令を生成する。マスタ電流指令は、マスタモータ４Ａへ出力する電流を指定した指令である。速度制御部２は、生成したマスタ電流指令を、電流制御部３Ａおよび第１比率算出部７に出力する。

　電流制御部３Ａは、速度制御部２から送られてくるマスタ電流指令と、図示しない電流検出部が検出したマスタ電流ＦＢとに基づいて、マスタモータ４Ａが所望のトルクを発生させることができる電圧指令であるマスタ電圧指令を生成する。マスタ電流ＦＢは、マスタモータ４Ａの駆動に用いられた電圧値を帰還させたフィードバック値であり、マスタモータ４Ａの制御に用いられる。

　電流制御部３Ａは、生成したマスタ電圧指令を、インバータ回路（図示せず）を介して、マスタモータ４Ａに出力する。これにより、マスタモータ４Ａに電圧が印加され、マスタモータ４Ａが駆動する。モータ制御システム２０１では、マスタモータ４Ａの回転力運動、すなわちマスタ軸６Ａを回転させる運動が、第１伝達機構１３Ａを介して、減速比に応じたトルクとして出力され、駆動対象物１４をマスタ電圧指令に対応するよう動作させる。以下の説明では、第１伝達機構１３Ａから出力される、減速比に応じたトルクを、マスタ軸トルクという。

　スレーブ軸駆動部２０Ｂでは、第１比率算出部７が、第１の電流指令であるマスタ電流指令と、第１のモータ特性値に対する第２のモータ特性値の割合である第１の比率とを乗算した値を、第１比例出力値として算出し、電流指令制限部１０に出力する。

　第１のモータ特性値の例は、マスタモータ４Ａの基準電流であり、第２のモータ特性値の例は、スレーブモータ４Ｂの基準電流である。この場合、第１比率算出部７は、マスタ電流指令に対し、マスタモータ４Ａの基準電流値に対するスレーブモータ４Ｂの基準電流値の割合（第１の比率）を乗じて得た値を、第１比例出力値として算出し、電流指令制限部１０に出力する。

　マスタモータ４Ａの基準電流値の第１例は、マスタモータ４Ａに定められた最大定格電流値である。この場合、スレーブモータ４Ｂの基準電流値は、スレーブモータ４Ｂに定められた最大定格電流値である。

　また、マスタモータ４Ａの基準電流値の第２例は、マスタモータ４Ａに定められた連続定格電流値である。この場合、スレーブモータ４Ｂの基準電流値は、スレーブモータ４Ｂに定められた連続定格電流値である。

　なお、第１のモータ特性値は、最大定格トルク値、または連続定格トルク値であってもよい。マスタモータ４Ａの第１のモータ特性値がマスタモータ４Ａに定められた最大定格トルク値である場合、スレーブモータ４Ｂの第２のモータ特性値は、スレーブモータ４Ｂに定められた最大定格トルク値である。

　また、マスタモータ４Ａの第１のモータ特性値がマスタモータ４Ａに定められた連続定格トルク値である場合、スレーブモータ４Ｂの第２のモータ特性値は、スレーブモータ４Ｂに定められた連続定格トルク値である。

　また、第１のモータ特性値は、マスタモータ４Ａの特定時間内における定格出力値であってもよいし、マスタモータ４Ａの連続定格出力値であってもよい。マスタモータ４Ａの第１のモータ特性値が、マスタモータ４Ａに定められた、特定時間内における定格出力値である場合、スレーブモータ４Ｂの第２のモータ特性値は、スレーブモータ４Ｂに定められた特定時間内における定格出力値である。また、マスタモータ４Ａの第１のモータ特性値が、マスタモータ４Ａに定められた連続定格出力値である場合、スレーブモータ４Ｂの第２のモータ特性値は、スレーブモータ４Ｂに定められた連続定格出力値である。

　電流指令制限部１０は、第１比例出力値をスレーブモータ４Ｂの特性に応じて制限した後、スレーブ電流指令として電流制御部３Ｂに出力する。すなわち、電流指令制限部１０は、第１比例出力値が、スレーブモータ４Ｂで許容される電流値の最大値を超えないよう、第１比例出力値を制限する。第２の電流指令であるスレーブ電流指令は、スレーブモータ４Ｂへ出力する電流を指定した指令である。

　電流制御部３Ｂは、電流指令制限部１０から送られてくるスレーブ電流指令と、図示しない電流検出部が検出したスレーブ電流ＦＢとに基づいて、スレーブモータ４Ｂが所望のトルクを発生させることができる電圧指令であるスレーブ電圧指令を生成する。スレーブ電流ＦＢは、スレーブモータ４Ｂの駆動に用いられた電圧値を帰還させたフィードバック値であり、スレーブモータ４Ｂの制御に用いられる。

　電流制御部３Ｂは、生成したスレーブ電圧指令を、インバータ回路を介して、スレーブモータ４Ｂに出力する。これにより、スレーブモータ４Ｂに電圧が印加され、スレーブモータ４Ｂが駆動する。モータ制御システム２０１では、スレーブモータ４Ｂの回転力運動、すなわちスレーブ軸６Ｂを回転させる運動が、第２伝達機構１３Ｂを介して、減速比に応じたトルクとして出力され、駆動対象物１４をスレーブ電圧指令に対応するよう動作させる。以下の説明では、第２伝達機構１３Ｂから出力される、減速比に応じたトルクを、スレーブ軸トルクという。

　スレーブモータ４Ｂに発生するトルクは、およそマスタモータ４Ａの出力トルクに第１比率を乗じたトルクとなる。駆動対象物１４に作用するトルクは、マスタ軸トルクとスレーブ軸トルクとの和と考えることができる。

　なお、マスタ軸制御部２５Ａをマスタ軸制御装置とし、スレーブ軸制御部２５Ｂをスレーブ軸制御装置とし、モータ制御システム２０１が、マスタモータ４Ａと、スレーブモータ４Ｂと、マスタ軸制御装置と、スレーブ軸制御装置とを備える構成であってもよい。すなわち、マスタ軸制御部２５Ａの機能を有したマスタ軸制御装置と、スレーブ軸制御部２５Ｂの機能を有したスレーブ軸制御装置とを別構成の装置としてもよい。この場合、モータ制御システム２０１は、マスタモータ４Ａおよびマスタ軸制御装置の組と、スレーブモータ４Ｂおよびスレーブ軸制御装置の組との間で、マスタ電流指令の送受信を実行する。

　つぎに、モータ制御システム２０１の動作例について説明する。駆動対象物１４の一例である、工作機械の駆動対象物が主軸として使用される場合、特に主軸を加減速させるような場合がある。この場合、一般的には、出力可能な電流制限値にあたるような、すなわちトルク飽和が生じるような高トルク運転を前提として運用される。

　図２は、実施の形態１にかかるモータ制御システムにおけるトルク特性の例を示す図である。図３は、図２に示したトルク特性を軸毎の最大値に対する割合に変換した場合のトルク特性を示す図である。

　図２のグラフは、横軸がモータの回転数であり、縦軸がトルクである。図３のグラフは、横軸がモータの回転数であり、縦軸がトルク比率である。図３では、マスタ軸６Ａのトルク特性の最大値を１００％とした場合のマスタ軸６Ａのトルクの割合（トルク比率）と、スレーブ軸６Ｂのトルク特性の最大値を１００％とした場合のスレーブ軸６Ｂのトルクの割合とを示している。

　図２では、マスタ軸６Ａのトルク特性をトルク特性ＭＴ１で示し、スレーブ軸６Ｂのトルク特性をトルク特性ＭＳ１で示している。トルク特性ＭＳ１に示されるように、スレーブ軸６Ｂは、スレーブ軸６Ｂの回転数が上がっていくと、回転数がスレーブ軸６Ｂの基底回転数以上となった後に、トルクが下がっていく。同様に、トルク特性ＭＴ１に示されるように、マスタ軸６Ａは、マスタ軸６Ａの回転数が上がっていくと、回転数がマスタ軸６Ａの基底回転数以上となった後に、トルクが下がっていく。

　図３では、マスタ軸６Ａのトルク特性をトルク特性ＭＴ２で示し、スレーブ軸６Ｂのトルク特性をトルク特性ＭＳ２で示している。トルク特性ＭＳ２に示されるように、スレーブ軸６Ｂは、スレーブ軸６Ｂの回転数が上がっていくと、回転数がスレーブ軸６Ｂの基底回転数以上となった後に、トルク比率が下がっていく。同様に、トルク特性ＭＴ２に示されるように、マスタ軸６Ａは、マスタ軸６Ａの回転数が上がっていくと、回転数がマスタ軸６Ａの基底回転数以上となった後に、トルク比率が下がっていく。

　スレーブ軸６Ｂは、図３に示す、トルク特性ＭＳ２、Ｘ軸、およびＹ軸で囲まれた範囲内で制御される。マスタ軸６Ａは、図３に示す、トルク特性ＭＴ２、Ｘ軸、およびＹ軸で囲まれた範囲内で制御される。

　図３に示す範囲Ａ１は、トルク特性ＭＳ２、Ｘ軸、およびＹ軸で囲まれた範囲である。範囲Ａ２は、トルク特性ＭＴ２、Ｘ軸、およびＹ軸で囲まれた範囲内で、且つ範囲Ａ１よりも外側の範囲である。すなわち、範囲Ａ１は、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂの同期制御が可能な範囲である。範囲Ａ２は、マスタ軸６Ａの制御が可能な範囲であるが、スレーブ軸６Ｂは制御不可の範囲である。換言すると、範囲Ａ２は、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂの同期制御が不可能な範囲である。

　範囲Ａ１では、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂへの制御が、電流制限値からの比率（トルク比率）で見た場合、トルク飽和の有無に関わらず、第１の比率に定められたトルク比で、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂの同期を保ちながら実行されることとなる。

　前述したように、第１の比率は、マスタ軸６Ａとスレーブ軸６Ｂとの最大定格電流値の比といったモータ定格比である。このため、マスタ軸６Ａに対して電流制限値にあたる条件下で制御される場合には、スレーブ軸６Ｂも同様に電流制限値に沿って制御されることとなる。マスタ軸６Ａから見れば、スレーブ軸６Ｂのトルク分だけマスタモータ４Ａのトルク定数が上がったものと考えればよい。

　範囲Ａ２は、トルク特性ＭＳ２，ＭＴ２のトルク飽和特性の違いにより、マスタ軸６Ａとスレーブ軸６Ｂとの電流制限値に差異が出る範囲である。範囲Ａ２で動作する場合は、加速時および減速時などの高トルクが必要な場合が当てはまる。なお、ここでは、範囲Ａ２で駆動される例について説明したが、マスタ軸６Ａの電流制限値を、スレーブ軸６Ｂのトルク特性ＭＳ２に合わせることで、マスタ軸６Ａの動作が常に範囲Ａ１内に収まるようにマスタ軸６Ａは制御されてもよい。

　図４は、実施の形態１にかかるモータ制御システムによって駆動される駆動対象物の動作波形例を示す図である。図４では、１段目に駆動対象物１４の挙動である速度の波形を示している。１段目のグラフは、横軸が時間であり、縦軸がマスタ軸６Ａの回転速度である。回転速度の速度指令は、０から一定の加速度で上昇し、その後、加速度が０となって一定速度となり、その後、一定の加速度で下降し、最後に０となる。マスタ軸６Ａは、速度指令に従って動作するが、動作を開始してからしばらくの間は、マスタ速度ＦＢは、速度指令に追従できない。その後、マスタ速度ＦＢは、速度指令に追従することとなる。また、図４では、２段目にマスタ軸６Ａの制御に用いられる電流であるマスタ軸電流の波形を示している。２段目のグラフは、横軸が時間であり、縦軸がマスタ軸電流である。また、図４では、３段目にスレーブ軸６Ｂの制御に用いられる電流であるスレーブ軸電流の波形を示している。３段目のグラフは、横軸が時間であり、縦軸がスレーブ軸電流である。

　駆動対象物１４が工作機械などの主軸として用いられる場合、モータ制御システム２０１は、駆動対象物１４の加速時および減速時には、トルク特性ＭＳ２，ＭＴ２を最大限に利用するためトルク飽和させながら動作させる。すなわち、駆動対象物１４の加速時および減速時には、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂにトルク飽和がある。

　具体的には、モータ制御システム２０１は、加速時のうち加速開始から時間Ｔ１までは、範囲Ａ１でマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを駆動し、時間Ｔ１から加速の終了までは範囲Ａ２でマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを駆動する。

　また、モータ制御システム２０１は、減速時のうち減速開始から時間Ｔ２までは、範囲Ａ２でマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを駆動し、時間Ｔ２から減速の終了までは範囲Ａ１でマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを駆動する。このように、トルク飽和下での加速時または減速時には、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂは、一方向に電流制限値に応じた一定トルクをかけるように制御されるので、制御に起因するトルク変動（トルク干渉）は発生せず、駆動対象物１４は安定して動作することとなる。

　一方、定速時にはマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂにトルク飽和がなくなる。モータ制御システム２０１は、定速時には、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂに一定の電流が流れるよう、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを同期して制御する。具体的には、モータ制御システム２０１は、定速制御の開始から定速制御の終了までは、範囲Ａ１でマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを駆動する。

　ここで、モータ制御システム２０１が適用される駆動機構について説明する。図５は、実施の形態１にかかるモータ制御システムが適用される駆動機構の第１例を示す図である。駆動機構３０１は、マスタモータ５１Ａと、スレーブモータ５１Ｂと、第１伝達機構７１Ａと、第２伝達機構７１Ｂと、ラック６１とを備えている。

　マスタモータ５１Ａは、前述したマスタモータ４Ａの一例であり、スレーブモータ５１Ｂは、前述したスレーブモータ４Ｂの一例である。また、第１伝達機構７１Ａは、前述した第１伝達機構１３Ａの一例であり、第２伝達機構７１Ｂは、前述した第２伝達機構１３Ｂの一例である。

　第１伝達機構７１Ａは、減速機５２Ａおよびピニオン５３Ａを有しており、第２伝達機構７１Ｂは、減速機５２Ｂおよびピニオン５３Ｂを有している。マスタモータ５１Ａは、減速機５２Ａに接続され、減速機５２Ａはピニオン５３Ａに接続されている。スレーブモータ５１Ｂは、減速機５２Ｂに接続され、減速機５２Ｂはピニオン５３Ｂに接続されている。

　マスタモータ５１Ａからラック６１への駆動力は、減速機５２Ａおよびピニオン５３Ａを介して与えられる。スレーブモータ５１Ｂからラック６１への駆動力は、減速機５２Ｂおよびピニオン５３Ｂを介して与えられる。

　ラック６１は、第３伝達機構１６の一例である。駆動機構３０１では、ピニオン５３Ａの歯がラック６１の歯に噛み合っており、ピニオン５３Ａが回転すると、ラック６１が直線運動し、ラック６１に接続された駆動対象物１４も直線運動する。また、駆動機構３０１では、ピニオン５３Ｂの歯がラック６１の歯に噛み合っており、ピニオン５３Ｂが回転すると、ラック６１が直線運動し、ラック６１に接続された駆動対象物１４も直線運動する。

　図６は、実施の形態１にかかるモータ制御システムが適用される駆動機構の第２例を示す図である。駆動機構３０２は、マスタモータ５４Ａと、スレーブモータ５４Ｂと、第１伝達機構７２Ａと、第２伝達機構７２Ｂと、外歯車６２とを備えている。

　マスタモータ５４Ａは、前述したマスタモータ４Ａの一例であり、スレーブモータ５４Ｂは、前述したスレーブモータ４Ｂの一例である。また、第１伝達機構７２Ａは、前述した第１伝達機構１３Ａの一例であり、第２伝達機構７２Ｂは、前述した第２伝達機構１３Ｂの一例である。

　第１伝達機構７２Ａは、減速機５５Ａおよびピニオン５６Ａを有しており、第２伝達機構７２Ｂは、減速機５５Ｂおよびピニオン５６Ｂを有している。マスタモータ５４Ａは、減速機５５Ａに接続され、減速機５５Ａはピニオン５６Ａに接続されている。スレーブモータ５４Ｂは、減速機５５Ｂに接続され、減速機５５Ｂはピニオン５６Ｂに接続されている。

　マスタモータ５４Ａから外歯車６２への駆動力は、減速機５５Ａおよびピニオン５６Ａを介して与えられる。スレーブモータ５４Ｂから外歯車６２への駆動力は、減速機５５Ｂおよびピニオン５６Ｂを介して与えられる。

　外歯車６２は、第３伝達機構１６の一例である。駆動機構３０２では、ピニオン５６Ａの歯が外歯車６２の歯に噛み合っており、ピニオン５６Ａが回転すると、外歯車６２が回転運動し、外歯車６２に接続された駆動対象物１４も回転運動する。また、駆動機構３０２では、ピニオン５６Ｂの歯が外歯車６２の歯に噛み合っており、ピニオン５６Ｂが回転すると、外歯車６２が回転運動し、外歯車６２に接続された駆動対象物１４も回転運動する。

　このように、モータ制御システム２０１は、マスタ軸６Ａとスレーブ軸６Ｂとの間で発生するトルクの差を許容するので、マスタモータ４Ａからスレーブモータ４Ｂまでの間の構成要素が高いねじれ剛性を持つ駆動機構３０１，３０２のような駆動機構に適している。

　工作機械に配置される駆動対象物１４の例としては、工作機械の減速ギヤを介した回転架台がある。モータ制御装置１０１は、回転架台をテーブルとして動作させ他の軸と補完動作を行う必要がある場合には、マスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂに対してバックラッシを抑制するよう、マスタ軸６Ａとスレーブ軸６Ｂとを同期制御してもよい。これにより、モータ制御装置１０１は、高精度に位置制御を実行することができる。

　また、モータ制御装置１０１は、厳密な位置制御が必要とされない、例えば回転架台を主軸として動作させる場合には、図１から図４で説明した制御に切り替えることで、マスタモータ４Ａおよびスレーブモータ４Ｂのモータ特性を最大限に活用することができる。この場合、マスタモータ４Ａのトルクおよびスレーブモータ４Ｂのトルクを同一にするという制限がない。また、駆動する伝達機構（例えば、ギヤ比）には制御上の制約が発生しないので、マスタモータ４Ａおよびスレーブモータ４Ｂの選定または機械設計に自由度が発生する。

　このように、モータ制御装置１０１は、加速時、減速時などのモータ特性を最大限に活用することが必要な場合に、スレーブ軸６Ｂのモータトルク（スレーブ軸トルク）を駆動対象物１４に付加することで、駆動対象物１４の駆動に必要なトルクを加算するよう制御している。すなわち、モータ制御装置１０１は、マスタモータ４Ａのモータ特性およびスレーブモータ４Ｂのモータ特性を有効活用できるよう、マスタモータ４Ａおよびスレーブモータ４Ｂを制御している。

　このように、実施の形態１のモータ制御システム２０１は、１つの駆動対象物１４をモータ特性値の異なるマスタモータ４Ａおよびスレーブモータ４Ｂで駆動する。また、モータ制御システム２０１は、マスタ電流指令と、第１のモータ特性値に対する第２のモータ特性値の割合である第１の比率とを乗じて得た値に基づいて、スレーブ電流指令を算出し、スレーブ電流指令を用いてスレーブモータ４Ｂを駆動する。したがって、モータ制御システム２０１は、簡易な構成で、制御に起因するトルク干渉を防止しつつマスタモータ４Ａのモータ特性およびスレーブモータ４Ｂのモータ特性を適切に発揮させることができる。

実施の形態２．
　つぎに、図７を用いて実施の形態２について説明する。実施の形態２では、スレーブ軸駆動部２０Ｂが、スレーブモータ４Ｂの負荷率に基づいて、第１比例出力値を制限する。これにより、スレーブ軸駆動部２０Ｂは、スレーブモータ４Ｂが継続して運転することが困難なほどの高負荷となった場合に、スレーブモータ４Ｂの負荷を下げる。

　図７は、実施の形態２にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図である。図７の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１のモータ制御システム２０１と同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。

　実施の形態２のモータ制御システム２０２は、実施の形態１のモータ制御システム２０１と比較して、モータ制御装置１０１の代わりにモータ制御装置１０２を備えている。モータ制御装置１０２は、実施の形態１のモータ制御装置１０１の構成要素に加えて、第２比率算出部８と負荷率算出部９とを備えている。

　第２比率算出部８および負荷率算出部９は、スレーブ軸制御部２５Ｂ内に配置されている。スレーブ軸駆動部２０Ｂでは、第２比率算出部８が、第１比率算出部７、電流指令制限部１０、および負荷率算出部９に接続されている。

　第１比率算出部７は、算出した第１比例出力値を第２比率算出部８に出力する。負荷率算出部９は、スレーブ軸６Ｂの可動状況に基づいて、スレーブモータ４Ｂ、およびスレーブモータ４Ｂに電圧を付加するインバータ回路の負荷率を算出し、負荷率に基づいて第２の比率を算出する。負荷率は、許容される負荷に対する、現状の負荷の割合である。第２の比率は、第１比例出力値のうち、第２比率算出部８が電流指令制限部１０に出力する割合（０％から１００％）である。換言すると、負荷率算出部９は、スレーブモータ４Ｂおよびインバータ回路の過負荷状態に基づいて、第１の比率に乗算する第２の比率を算出する。

　スレーブ軸６Ｂの可動状況の例は、スレーブモータ４Ｂに流れている電流およびインバータ回路に流れている電流である。スレーブモータ４Ｂの負荷の例は、スレーブモータ４Ｂの温度およびインバータ回路に連続して流されている電流の履歴（以下、電流履歴という）である。

　負荷率算出部９は、スレーブモータ４Ｂに流された電流に基づいて、スレーブモータ４Ｂの温度を算出する。なお、温度センサがスレーブモータ４Ｂの温度を検出してもよい。負荷率算出部９は、スレーブモータ４Ｂの温度および電流履歴に基づいて第２の比率を算出する。これにより、負荷率算出部９は、過負荷状態に応じた第２の比率を算出する。この第２の比率は、過負荷状態から、スレーブモータ４Ｂおよびインバータ回路を保護することができる値である。

　第２比率算出部８は、第１比例出力値に第２の比率を乗算することによって得た値を第２比例出力値として電流指令制限部１０に出力する。

　電流指令制限部１０は、第２比例出力値をスレーブモータ４Ｂの特性に応じて制限した後、スレーブ電流指令として電流制御部３Ｂに出力する。すなわち、電流指令制限部１０は、第２比例出力値が、スレーブモータ４Ｂで許容される電流値の最大値を超えないよう、第２比例出力値を制限する。

　このように、第１の比率および第２の比率が用いられる場合、スレーブモータ４Ｂに発生するトルクは、およそマスタモータ４Ａの出力トルクに対して第１比率および第２比率を乗じた大きさとなる。この場合も、駆動対象物１４に作用するトルクは、マスタ軸トルクとスレーブ軸トルクとの和と考えることができる。

　負荷率算出部９が第２の比率を算出して出力する処理と、第２比率算出部８が第２比例出力値を演算して出力する処理とは、スレーブモータ４Ｂおよびインバータ回路の過負荷保護特性に基づく処理である。これらの処理は、マスタ軸６Ａの位置制御、速度制御、および電流制御の何れよりも十分に応答が遅いものであるので、制御に起因する干渉の影響は発生させない。過負荷保護特性は、過負荷の状態であるか否かを判定するための特性である。スレーブモータ４Ｂの過負荷保護特性は、あるスレーブ電流指令でスレーブモータ４Ｂが連続して動作している際に、スレーブモータ４Ｂの温度上昇が保護すべき温度に到達するまでの時間を求める際に用いられる。インバータ回路の過負荷保護特性は、あるスレーブ電流指令でインバータ回路が連続して動作している際に、インバータ回路への負荷が保護すべき負荷に到達するまでの時間を求める際に用いられる。

　例えば、過負荷保護までに十分余裕がある条件では、負荷率算出部９が、第２の比率を「１」とすることで、第２比率算出部８は、第１比例出力値と同じ値の第２比例出力値を電流指令制限部１０に出力する。

　一方、スレーブモータ４Ｂが継続して運転することが困難なほどの高負荷となった場合、電流指令制限部１０から連続運転可能なスレーブ電流指令が出力されるよう、負荷率算出部９が、第２の比率を下げることで、スレーブ軸６Ｂが過負荷となることを防止できる。

　このように、実施の形態２によれば、負荷率算出部９が、スレーブモータ４Ｂの過負荷保護特性に基づいて、第２の比率を変更するので、スレーブ軸６Ｂおよびインバータ回路の可動状況によらない連続運転が可能である。

　また、負荷率算出部９が、第２の比率を変更してスレーブモータ４Ｂおよびインバータ回路の過負荷を回避するので、ユーザは、運転条件を決定する際に、マスタ軸６Ａの過負荷を監視すればよく、スレーブ軸６Ｂの過負荷を監視しなくてもよい。したがって、上位コントローラは、単一のモータへの制御運用と同様の制御運用が可能である。

実施の形態３．
　つぎに、図８および図９を用いて実施の形態３について説明する。実施の形態３では、定常時（定速時または停止時）には、マスタ電流指令の代わりに、スレーブ電流指令を「０」とすることができる電流指令を受け付けて、スレーブモータ４Ｂの動作を停止させる。これにより、定常時における駆動対象物１４の動作を安定させる。以下の説明では、定常時が定速時である場合について説明する。

　図８は、実施の形態３にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図である。図８の各構成要素のうち図１に示す実施の形態１のモータ制御システム２０１と同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。

　実施の形態３のモータ制御システム２０３は、実施の形態１のモータ制御システム２０１と比較して、モータ制御装置１０１の代わりにモータ制御装置１０３を備えている。モータ制御装置１０３は、実施の形態１のモータ制御装置１０１の構成要素に加えて、スイッチ１１を備えている。

　スイッチ１１は、スレーブ軸制御部２５Ｂ内に配置されている。スレーブ軸駆動部２０Ｂでは、スイッチ１１が第１比率算出部７に接続されている。スイッチ１１は、マスタ軸駆動部２０Ａから送られてくるマスタ電流指令を受け付ける。また、スイッチ１１は、スレーブ電流指令を受け付ける。スレーブ電流指令は、マスタ電流指令とは別の電流指令であり、予めユーザ等によって設定される。

　また、スイッチ１１は、マスタ電流指令とスレーブ電流指令との何れを選択するかの指令である選択指令を受け付ける。スイッチ１１は、選択指令に従って、マスタ電流指令とスレーブ電流指令との何れかを選択して第１比率算出部７に出力する。すなわち、スイッチ１１は、第１比率算出部７に出力する電流指令を、マスタ電流指令とスレーブ電流指令との何れかに切り替える。

　選択指令は、上位コントローラ等から送られてくる。選択指令は、例えば、スレーブ軸６Ｂのスレーブ軸トルクが必要な加速時および減速時には、マスタ電流指令を選択する指令であり、定速時には、スレーブ電流指令を選択する指令である。

　スイッチ１１が、「０」の電流値を示すスレーブ電流指令を受け付けることで、スレーブ軸駆動部２０Ｂは、スレーブ軸６Ｂでスレーブ軸トルクを発生させないように制御することができる。モータ制御システム２０３は、定速運転中など大きなトルクが不要な場合は、スレーブモータ４Ｂへのスレーブ電流指令を「０」とすることで、スレーブ軸６Ｂの影響を除去しマスタ軸６Ａのみで制御することとなる。一方、モータ制御システム２０３は、加速時および減速時などの一方向に大きなトルクが必要な場合は、マスタ電流指令を用いて、マスタ軸トルクにスレーブ軸トルクを加算するように動作する。

　図９は、実施の形態３にかかるモータ制御システムによって駆動される駆動対象物の動作波形例を示す図である。図９に示す動作波形は、図４に示す動作波形と比較して、定速時におけるスレーブ軸電流が異なる。

　実施の形態１では、定速時におけるスレーブ軸電流を、マスタ電流指令に基づいたスレーブ軸電流としたが、実施の形態３では、定速時におけるスレーブ軸電流を、スレーブ電流指令である「０」とする。

　なお、スレーブ電流指令で指定する電流値は、「０」に限らず、予め決定しておいたトルクを出力するための電流値としてもよい。予め決定しておく電流値は、例えば、マスタ軸トルクの逆に作用する一定の負荷トルク（スレーブ軸トルク）とする。この場合、モータ制御システム２０３は、定速時には、第１伝達機構１３Ａと第２伝達機構１３Ｂとの間に、方向の異なる一定の負荷トルク以上のトルク差を発生させることとなり、第１伝達機構１３Ａと第３伝達機構１６との間に生じるバックラッシ、および第２伝達機構１３Ｂと第３伝達機構１６との間に生じるバックラッシを抑制することが可能となる。

　定速時にマスタ軸６Ａおよびスレーブ軸６Ｂを同期して制御すると、制御に起因するトルク変動が発生し、駆動対象物１４は、加速時または減速時よりも不安定な動作となる。すなわち、第１伝達機構１３Ａの特性、第２伝達機構１３Ｂの特性、および第３伝達機構１６の特性によっては、マスタ軸トルクとスレーブ軸トルクとが作用するタイミングにずれが生じる場合があり、この場合、マスタ軸トルクとスレーブ軸トルクとが互いに干渉して制御性が不安定になるおそれがある。一方、実施の形態３では、定速時には、スレーブモータ４Ｂの動作を停止させることで、駆動対象物１４の動作を安定させている。

　このように、実施の形態３によれば、定速時には、マスタ電流指令を、「０」の電流値を示すスレーブ電流指令に切り替えて、スレーブモータ４Ｂの動作を停止させるので、定速時にも駆動対象物１４の安定動作が可能となる。

実施の形態４．
　つぎに、図１０を用いて実施の形態４について説明する。実施の形態４では、実施の形態１から３で説明したモータ制御装置の機能を組み合わせる。

　図１０は、実施の形態４にかかるモータ制御装置を備えたモータ制御システムの構成を示す図である。図１０の各構成要素のうち実施の形態１から３のモータ制御システム２０１～２０３と同一機能を達成する構成要素については同一符号を付しており、重複する説明は省略する。

　実施の形態４のモータ制御システム２０４は、実施の形態１のモータ制御システム２０１と比較して、モータ制御装置１０１の代わりにモータ制御装置１０４を備えている。モータ制御装置１０４は、実施の形態１のモータ制御装置１０１の構成要素に加えて、第２比率算出部８、負荷率算出部９、およびスイッチ１１を備えている。

　第２比率算出部８、負荷率算出部９、およびスイッチ１１は、スレーブ軸制御部２５Ｂ内に配置されている。スレーブ軸駆動部２０Ｂでは、第２比率算出部８が、第１比率算出部７、電流指令制限部１０、および負荷率算出部９に接続されており、スイッチ１１が第１比率算出部７に接続されている。第２比率算出部８、負荷率算出部９、およびスイッチ１１による処理は、実施の形態２，３で説明した処理と同様である。

　このように、実施の形態４によれば、実施の形態２と同様に、スレーブ軸６Ｂの可動状況によらない連続運転が可能であり、且つ実施の形態３と同様に、定速時にも駆動対象物１４の安定動作が可能となる。

　ここで、実施の形態１から４で説明したモータ制御装置１０１～１０４のハードウェア構成について説明する。なお、モータ制御装置１０１～１０４は、同様のハードウェア構成を有しているので、ここではモータ制御装置１０１のハードウェア構成について説明する。

　図１１は、実施の形態１にかかるモータ制御装置を実現するハードウェア構成例を示す図である。モータ制御装置１０１は、図１１に示した入力装置１５１、プロセッサ１５２、メモリ１５３、および出力装置１５４により実現することができる。プロセッサ１５２の例は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）ともいう）またはシステムＬＳＩ（Large　Scale　Integration）である。メモリ１５３の例は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）である。

　モータ制御装置１０１は、プロセッサ１５２が、メモリ１５３で記憶されている、モータ制御装置１０１の動作を実行するための、コンピュータで実行可能なモータ制御プログラムを読み出して実行することにより実現される。モータ制御装置１０１の動作を実行するためのプログラムであるモータ制御プログラムは、モータ制御装置１０１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　モータ制御装置１０１で実行されるモータ制御プログラムは、位置制御部１、速度制御部２、電流制御部３Ａ、第１比率算出部７、電流指令制限部１０、および電流制御部３Ｂを含むモジュール構成となっており、これらが主記憶装置上にロードされ、これらが主記憶装置上に生成される。

　メモリ１５３は、プロセッサ１５２が各種処理を実行する際の一時メモリに使用される。メモリ１５３は、例えば、モータ制御プログラム、第１の比率などを記憶する。

　入力装置１５１は、上位コントローラから送られてくる情報を受け付けるインタフェース装置であり、受け付けた情報をプロセッサ１５２に送る。出力装置１５４は、マスタ電圧指令をマスタモータ４Ａに出力し、スレーブ電圧指令をスレーブモータ４Ｂに出力する。

　モータ制御プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、モータ制御プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由でモータ制御装置１０１に提供されてもよい。

　なお、モータ制御装置１０１の機能について、一部を専用回路などの専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

　以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

　１　位置制御部、２　速度制御部、３Ａ，３Ｂ　電流制御部、４Ａ，５１Ａ，５４Ａ　マスタモータ、４Ｂ，５１Ｂ，５４Ｂ　スレーブモータ、５Ａ　マスタ速度検出器、６Ａ　マスタ軸、６Ｂ　スレーブ軸、７　第１比率算出部、８　第２比率算出部、９　負荷率算出部、１０　電流指令制限部、１１　スイッチ、１３Ａ，７１Ａ，７２Ａ　第１伝達機構、１３Ｂ，７１Ｂ，７２Ｂ　第２伝達機構、１４　駆動対象物、１５　位置検出器、１６　第３伝達機構、２０Ａ　マスタ軸駆動部、２０Ｂ　スレーブ軸駆動部、２５Ａ　マスタ軸制御部、２５Ｂ　スレーブ軸制御部、５２Ａ，５２Ｂ，５５Ａ，５５Ｂ　減速機、５３Ａ，５３Ｂ，５６Ａ，５６Ｂ　ピニオン、６１　ラック、６２　外歯車、１０１～１０４　モータ制御装置、１５１　入力装置、１５２　プロセッサ、１５３　メモリ、１５４　出力装置、２０１～２０４　モータ制御システム、３０１，３０２　駆動機構。

Claims (10)

1. 　１つの駆動対象物を駆動するマスタモータおよびスレーブモータを制御するモータ制御装置であって、
   　第１のモータ特性値を有した前記マスタモータのモータ軸であるマスタ軸を制御するマスタ軸制御部と、
   　前記第１のモータ特性値とは異なる第２のモータ特性値を有した前記スレーブモータのモータ軸であるスレーブ軸を制御するスレーブ軸制御部と、
   　を備え、
   　前記マスタ軸制御部は、前記マスタモータの速度を制御する第１の電流指令を用いて前記マスタモータを駆動し、
   　前記スレーブ軸制御部は、前記第１の電流指令と、前記第１のモータ特性値に対する前記第２のモータ特性値の割合である第１の比率と、を乗算して得た値に基づいて、前記スレーブモータの速度を制御する第２の電流指令を算出し、前記第２の電流指令を用いて前記スレーブモータを駆動する、
   　ことを特徴とするモータ制御装置。
2. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの最大定格電流値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの最大定格電流値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの連続定格電流値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの連続定格電流値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
4. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの最大定格トルク値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの最大定格トルク値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
5. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの連続定格トルク値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの連続定格トルク値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
6. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの特定時間内における定格出力値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの特定時間内における定格出力値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
7. 　前記第１のモータ特性値は、前記マスタモータの連続定格出力値であり、
   　前記第２のモータ特性値は、前記スレーブモータの連続定格出力値である、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
8. 　前記スレーブ軸制御部は、
   　前記スレーブモータの過負荷状態に基づいて、前記第１の比率に乗算する第２の比率を算出し、前記第１の比率と前記第２の比率とを乗算して得た値に基づいて、前記第２の電流指令を算出する、
   　ことを特徴とする請求項１から７の何れか１つに記載のモータ制御装置。
9. 　前記スレーブ軸制御部は、
   　前記第１の電流指令の出力と、前記第１の電流指令とは異なる前記第２の電流指令の出力と、を切替えるスイッチを有し、
   　前記スイッチは、
   　前記駆動対象物の加速時または減速時には、前記第１の電流指令を出力し、
   　前記駆動対象物の定常時には、前記第２の電流指令を出力する、
   　ことを特徴とする請求項１から８の何れか１つに記載のモータ制御装置。
10. 　駆動対象物を駆動するモータであるマスタモータと、
    　前記駆動対象物を駆動するモータであるスレーブモータと、
    　第１のモータ特性値を有した前記マスタモータのモータ軸であるマスタ軸を制御するマスタ軸制御装置と、
    　前記第１のモータ特性値とは異なる第２のモータ特性値を有した前記スレーブモータのモータ軸であるスレーブ軸を制御するスレーブ軸制御装置と、
    　を備え、
    　前記マスタ軸制御装置は、前記マスタモータの速度を制御する第１の電流指令を用いて前記マスタモータを駆動し、
    　前記スレーブ軸制御装置は、前記第１の電流指令と、前記第１のモータ特性値に対する前記第２のモータ特性値の割合である第１の比率と、を乗算して得た値に基づいて、前記スレーブモータの速度を制御する第２の電流指令を算出し、前記第２の電流指令を用いて前記スレーブモータを駆動する、
    　ことを特徴とするモータ制御システム。

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