JP2013081282A - 異常検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の異常検出装置は、サーボモータの位置情報が位置検出器から入力される入力部と、位置情報を周波数変換する周波数変換部と、周波数変換された所定周波数における振幅と被駆動部の異常を判定する閾値とを比較する比較判定部と、を有し、比較判定部は、所定周波数における振幅が被駆動部の異常を判定する閾値以上となる周波数から被駆動部の異常部位を特定する。
【選択図】 図4
Description
図1はサーボシステムの一例を示す構成図である。サーボシステム100は、サーボモータ1と、サーボモータ1の位置を検出する位置検出器2と、サーボモータ1を駆動するサーボドライブ3と、サーボドライブ3を制御するサーボコントローラ4と、を備えている。
図2は図1の制御ブロック図である。サーボシステム100は、制御ブロックとして捉えると、サーボ制御部7及び異常検出装置8を有しており、図1に示すメモリ31、41内に格納されるプログラムを実行することによって、サーボ制御部7及び異常検出装置8の各種演算を行うことができる。
サーボ制御部7は、サーボモータ1の指令を生成するプロファイル生成部71と、サーボモータ1の位置を制御する位置制御部72と、サーボモータ1の速度を制御する速度制御部73と、サーボモータ1のモータ電流を制御する電流制御部74と、被駆動部6に生じる摩擦力を補償する摩擦補償器75と、を有しており、位置制御ループ、速度制御ループ及び電流制御ループの3重の制御ループがカスケード接続されている。
異常検出装置8は、入力部81、周波数変換部82、比較判定部83、表示部84、制御部85及び異常判定テーブル8Tを有しており、サーボモータ1によって駆動される被駆動部6の異常を検出することができる。被駆動部6の異常とは、例えば、被駆動部6の経年劣化や故障によって被駆動部6の粘性、摩擦等が変化して、被駆動部6の位置決め精度が劣化することをいう。被駆動部6の異常には、被駆動部6に振動や異音等が生じる場合も含まれる。なお、これらの現象は一例であり、被駆動部6の異常は、これらの現象に限定されるものではない。
図4は、異常検出装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。サーボモータ1が略一定速度で回転しているときに、入力部81によって所定のサンプリング周期でサーボモータ1の位置情報が入力される(ステップS1)。周波数変換部82によってサーボモータ1の位置情報が周波数変換される(ステップS2)。比較判定部83によって、位置情報の振幅A11と第1閾値A12とが比較される(ステップS3)。位置情報の振幅A11が第1閾値A12以上のときは、表示部84によってボールねじの異常表示がされる(ステップS4)。次に、比較判定部83によって、位置情報の振幅A11と第2閾値A13が比較される(ステップS5)。位置情報の振幅A11が第2閾値A13以上のときは、制御部85によって被駆動部6の加速度、減速度、速度及びサーボモータ1の制御ゲインのうちの少なくとも1つが低下される(ステップS6)。
異常検出装置8は、サーボドライブ3に設けることもできる。サーボ制御部7のプロファイル生成部71、位置制御部72、速度制御部73、電流制御部74及び摩擦補償器75は、サーボドライブ3及びサーボコントローラ4の間で適宜配置することができる。図1及び図2において、サーボシステム100はサーボモータ1、位置検出器2及びサーボドライブ3をそれぞれ1つずつ備えているが、軸毎に複数のサーボモータ1、位置検出器2及びサーボドライブ3を備えることができ、それらを同時に制御することもできる。また、サーボモータ1の加速度情報、減速度情報及び速度情報は位置情報に基づいており、サーボモータ1の電流指令(トルク指令)はサーボモータ1の位置情報及び速度情報がフィードバックされて生成されるので、サーボモータ1の位置情報の代わりに、サーボモータ1の加速度情報、減速度情報、速度情報及び電流指令(トルク指令)のうちの少なくとも1つを用いて、周波数変換を行うこともできる。
被駆動部6は、例えば、部品実装装置の被駆動部とすることができる。図5は部品実装装置の一例を示す斜視図である。図6は部品装着ヘッドの一例を示す正面図である。
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施可能である。
2:位置検出器
3:サーボドライブ
4:サーボコントローラ
6:被駆動部
8:異常検出装置
81:入力部 82:周波数変換部 83:比較判定部
84:表示部 85:制御部
9:部品実装装置
100:サーボシステム
Claims (5)
- サーボモータと、前記サーボモータの位置を検出する位置検出器と、前記サーボモータを駆動するサーボドライブと、前記サーボドライブを制御するサーボコントローラと、を備えるサーボシステムにおいて、前記サーボモータによって駆動される被駆動部の異常を検出する異常検出装置であって、
前記サーボモータの位置情報が前記位置検出器から入力される入力部と、前記位置情報を周波数変換する周波数変換部と、前記周波数変換された所定周波数における振幅と前記被駆動部の異常を判定する閾値とを比較する比較判定部と、を有し、
前記比較判定部は、前記振幅が前記閾値以上となる周波数から前記被駆動部の異常部位を特定することを特徴とする異常検出装置。 - 前記周波数変換は、高速フーリエ変換である請求項1に記載の異常検出装置。
- 前記比較判定部の判定結果を表示する表示部をさらに備える請求項1又は2に記載の異常検出装置。
- 前記被駆動部の加速度、減速度、速度及び前記サーボモータの制御ゲインのうちの少なくとも1つを前記比較判定部の判定結果に応じて低下させる制御部をさらに備える請求項1〜3のいずれか1項に記載の異常検出装置。
- 前記被駆動部は、部品実装装置に備えられている請求項1〜4のいずれか1項に記載の異常検出装置。
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