JP2007090477A - 電動式射出成形機の修繕予告方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動式射出成形機の各機械構成要素に対して個別の測定作業に介在することなく自動的に測定データを生成しそれに基づいて修繕予告を行う。
【解決手段】電動式射出成形機における機械構成要素の周波数特性を測定するためサーボモータ１４のサーボ制御系１２に対しホワイトノイズＷＮＺを与え、エンコーダ２０からの信号を高速フーリエ変換部２２に与える。高速フーリエ変換部２２からのデータをメモリ装置２６に与え、メモリ装置２６のメモリ内容を表示装置２４にボード線図として表示する。前記各機械構成要素の共振周波数の初期設定時からの偏差が予め設定した値を超えたとき修繕予告を発するようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は電動式射出成形機に組み付けられた各種機械構成要素に対する修繕の予告を行う方法および装置に係り、特に前記電動式射出成形機を運転操作する作業者に負担をかけることなく修繕予告のための診断作業を自動的に遂行する修繕予告方法および装置に関する。

近年、射出成形機の主流を占めるようになっている電動式射出成形機では、油圧駆動に代わってサーボモータ、例えばＡＣサーボモータが多用されている。また、サーボモータの回転駆動はプーリ、タイミングベルトを介して、ナットとボールネジ軸を組み合わせた回転直動機構に与えられるようになっているのが一般的であり、これにより射出成形機としての機械全長を短くして設置の省スペースを図っている。

このような電動式射出成形機の稼動運転の状況は、各ユーザにおいてまちまちであり、稼動率の高い電動式射出成形機では点検の周期を短くすなわち、頻度を高めることは必要である。こうした事情は、結局作業者が点検のために費やす直接的な測定時間や、修繕を必要とする時期を予測するため測定されたデータを処理するための作業時間が多くかかるようになっている。

特に、タイミングベルトの点検については、電動式射出成形機上での配置が分散しており、作業者が張力計で張力を測定し、初期状態の測定値と、数値やグラフ化して目視で比較したり、あるいは当該機械から発せられる音を聴いて、経験則により察したりする作業を各配置された位置のタイミングベルトに対し行わなければならない。

最近では、タイミングベルトの張り具合を音波で測定する携帯用の音波式ベルト張力計なる測定装置が提供されある程度簡便になってきている（例えば、非特許文献１）。

上述した従来の方法によってサーボモータの駆動力伝達機構における構成要素の経時変化を捉えるやり方では、必ず作業者が介在し、また目視や聴感に頼る部分が存在し、ある程度の経験者でないと判定が困難であり、時間もかかり、さらにその判定結果にも個人差があって、修繕予告を行うこと自体が難しかった。

さらに、従来の方法として、機械装置の構造体部分に加振機で振動を与え、その振動波形を他の部分にてセンサにより検出し、波形分析により当該検出部分の性状を分析する手法もあるが、こうした方法は、加振部の設定やセンサの配置など測定作業自体が大掛かりとなり、しかもその因果関係の分析も簡単ではなかった。

最近、数値制御工作機械におけるサーボ系のゲイン調整のためホワイトノイズをサーボ系に与え、エンコーダからの信号を高速フーリエ変換する手法が提案されている（例えば、特許文献１）。

前記ホワイトノイズは、原理的には、あらゆる周波数の成分をほぼ同量ずつ含むいわゆる白色雑音であるが、測定上十分な範囲の周波数成分が含まれていればよい。なお、実用に供されるホワイトノイズジェネレータは公知のものである。
音波式ベルト張力計Ｕ−５０７のパンフレット（ゲイツ・ユニッタ・アジア株式会社、２００４年４月１３日５０００部） 特開２００１−１７５３０３号公報

上記したように、サーボモータの駆動力伝達機構における構成要素の経時変化を捉えるやり方では、必ず作業者が介在し、また目視や聴感に頼る部分が存在し、ある程度の経験者でないと判定が困難であり、時間もかかり、さらにその判定結果にも個人差があって、修繕予告を行うこと自体が難しいという問題があった。

本発明の目的は、機械構成要素に対して個別の測定に介在することなく修繕予告を行うことのできる修繕予告方法および修繕予告装置を提供することである。

前記目的を達成するための本発明に係る修繕予告方法は、機械構成要素の修繕を予告する修繕予告方法であって、前記機械構成要素の初期設置状態における該機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１工程、同第１工程の測定データより前記機械構成要素の共振点に対応する第１の周波数を特定する第２工程、所定稼動期間経過後における前記機械構成要素の周波数応答特性を測定する第３工程、同第３工程の測定データより該機械構成要素の共振点に対応する第２の周波数を特定する第４工程、前記第１の周波数と第２の周波数との偏差が予め定めた許容値を超えた場合、前記共振点に対応する該機械構成要素の修繕時期が到来したと判定し修繕予告を発する第５工程とからなることを特徴とする。

その場合、前記第１工程および第３工程は、前記電動式射出成形機に配置されたサーボモータのサーボ制御系にホワイトノイズを与えて遂行することができる。

また、前記第１工程および第３工程は、各測定データをメモリに記録し、同記録されたデータをメモリから読み出して表示手段の画面のボード線図上に重ね書きして表示させるステップを有することができる。

さらにまた、前記第３工程が複数回遂行され、前記画面には複数回の測定データをボード線図上に重ね書きして経時変化を表示させるステップを有することもできる。

また、前記目的を達成するための本発明に係る修繕予告を行う修繕予告装置は、機械構成要素の修繕を予告する修繕予告装置であって、前記機械構成要素の初期設置状態における該機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１手段と、同第１手段の測定データより前記各機械構成要素の共振点に対応する第１の周波数を特定する第２手段と、所定稼動期間経過後における前記機械構成要素の周波数応答特性を前記第２手段により測定する第３手段と、同第３手段の測定データより該機械構成要素の共振点に対応する第２の周波数を特定する第４手段と、前記第１の周波数と第２の周波数との偏差が予め定めた許容値を超えた場合前記共振点に対応する該機械構成要素の修繕時期が到来したと判定し修繕予告を発する第５手段とから構成されている。

その場合、前記機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１手段は、
前記電動式射出成形機に配置されたサーボモータと、前記サーボモータ用のサーボ制御系と、前記サーボ制御系に与えられるホワイトノイズを発生するホワイトノイズ発生器と、前記サーボモータの回転をフィードバックするエンコーダと、前記ホワイトノイズ発生器からのホワイトノイズおよび前記エンコーダ出力の差分を入力し高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、前記高速フーリエ変換器からの出力データを記録するメモリ装置と、
前記メモリ装置の内容を表示する表示手段とを備えて構成することができる。

その場合、前記メモリ装置は、前記高速フーリエ変換器からの出力データを記録する第１メモリ領域と、同第１メモリ領域のデータ、および同データに基づいて算出される前記各機械構成要素に対応するピーク値の共振周波数ならびに同共振周波数の初期設定時との偏差値を記憶する第２メモリ領域を有することができる。

またその場合、前記メモリ装置は、さらに、前記第１メモリ領域のデータを前記第２メモリ領域に変換して記録するプログラムを備えるよう構成することができる。

さらにその場合、前記メモリ装置は、さらに、前記第２メモリ領域のデータを前記表示手段の画面にボード線図として表示させるプログラムを備えることができる。

さらにその場合、前記第１手段を有効に作動させるため前記サーボ制御系を測定モードに変更するサーボ制御系モード変更手段をさらに備えて構成することができる。

本発明の修繕予告方法によれば、電動式射出成形機等の機械構成要素の測定を自動的に遂行し、修繕予告時期を判定するので、作業者は実質的な測定作業から解放されることとなる。また、判定の内容や結果を表示手段にボード線図として表示させ、さらにまた過去の測定データを重ね書き表示させることができるので、前記機械構成要素の経時変化を対比することができる。

また、本発明による修繕予告装置によれば、サーボモータのサーボ制御系にホワイトノイズを与えるだけで測定データが高速フーリエ変換部から入手できる。このため、作業者は測定のための検出器やセンサを用意することが必要でなくなり、いつでも測定データを瞬時に入手することができる。

以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について詳細に説明する。

図１は、本発明に係る電動式射出成形機における機械構成要素の周波数特性を測定する修繕予告装置の主要部を示すブロック図である。同図において、参照符号１０は電動式射出成形機の制御装置の一部を構成している位置指令部である。参照符号１２はサーボモータ１４への駆動指令電流を与えるサーボ制御系（制御ブロック）を示す。サーボモータ１４の出力軸１８にはロータリーエンコーダ２０が取付けられている。また出力軸１８には図示しないプーリを介してタイミングベルト１６の一端側が取付けられ、同タイミングベルト１６の他端側はサーボモータ１４の負荷に相当する後述する射出装置３０のボールネジ軸４４に取付けられている。

前記サーボ制御系１２は、加算部ＡＤ１と位置制御部３１と速度制御部３２と電流制御部３３ならびに、前記エンコーダ２０からの出力（パルス列）の差分を演算して速度フィードバック信号を生成し加算部ＡＤ２に与える差分回路３４と、前記速度フィードバック信号を積分して位置フィードバック信号を生成し前記加算部ＡＤ１に与える積分回路３５とを備えている。

参照符号１００は、ホワイトノイズＷＮＺを発生するホワイトノイズ発生器である。ホワイトノイズＷＮＺは、実用上、ほぼ全ての周波数成分を同量含んだ所謂、白色雑音信号である。参照符号２２は高速フーリエ変換部であって同変換部２２には前記差分回路３４の出力が入力され、さらに前記ホワイトノイズ発生器１００からのホワイトノイズＷＮＺが入力される。

前記サーボ制御系１２を測定モードにするための接点Ｃ１、Ｃ２は、制御装置２８からのモード変更指令ＭＯＤにより切替えられるようになっており、同変更指令ＭＯＤにより速度制御部３２にはホワイトノイズＷＮＺが与えられ、位置制御部３１と速度制御部３２は切り離される。

参照符号２６はメモリ装置であって、前記高速フーリエ変換部２２からの出力データを直接ストアする第１メモリ領域ＭＡ１と、同第１メモリ領域ＭＡ１のデータ、および同データに基づいて前記各機械構成要素の共振点ピーク値Ｐ（ｉ）、同ピーク値の共振周波数Ｆ（ｉ）、同共振周波数Ｆ（ｉ）の初期設定時との偏差値Ｓ（ｉ）、および同偏差値Ｓ（ｉ）が、第３メモリ領域ＭＡ３にある予め設定した許容範囲Δｆ（ｉ）を超えたか否かの判定結果をそれぞれストアする第２メモリ領域ＭＡ２を備えている。さらにメモリ装置２６はプログラムＰＧ１、ＰＧ２、ＰＧ３をストアするメモリ領域２６Ａを有する。

プログラムＰＧ１は診断用プログラムであり、同ＰＧ２は前記第１メモリ領域ＭＡ１のデータおよび同データに基づいて前記ピーク値、共振周波数、偏差値、判定結果等のデータを算出し第２メモリ領域ＭＡ２にストアさせるプログラム、同ＰＧ３は、表示装置２４の画面に前記第１メモリ領域ＭＡ１のデータまたは第２メモリ領域ＭＡ２のデータをボード線図として表示させるプログラムであって、これらプログラムＰＧ２、ＰＧ３はＰＧ１のサブルーチンを構成する。各ＰＧ１〜ＰＧ３の内容はメモリ装置２６が有する処理装置としてのＣＰＵ２７により読み出され遂行される。なお、前記ＣＰＵ２７、プログラムＰＧ１、ＰＧ２、ＰＧ３および第３メモリ領域ＭＡ３はメモリ装置２６とは別の制御装置２８内に設けることも可能である。また前記ホワイトノイズ発生器１００、高速フーリエ変換部２２は、前記制御装置２８を構成する要素として組み込まれている。

図２は、前記電動式射出成形機に用いられる射出装置３０および型締装置３６の主要部を示し、（ａ）は射出装置３０の射出軸方向に沿った縦断面図、（ｂ）は型締装置３６の移動ダイプレート５６の移動方向に沿った縦断面図である。

図２（ａ）において、参照符号４０はバレル、同４２はホッパー、同４６は射出用のスクリュ、同４４はボールネジ軸である。スクリュ前後進用のサーボモータ１４の回転はタイミングベルト１６を介してボールナット４５の回転として伝達され、前記ボールネジ軸４４を軸方向に進退させるようになっている。台４４Ａはボールネジ軸４４と一体的に軸方向に進退可能であって、軸受け部４４Ｂを介してプーリ部４６Ａとは回転が伝達されないように結合されている。したがって、スクリュ回転用のサーボモータ１４Ｂの回転はタイミングベルト１６Ｂを介してプーリから前記スクリュ４６へ与えられる。

図２（ｂ）の型締装置３６は、図上右端の固定ダイプレート５８と対向しタイバー５７に沿って進退する移動ダイプレート５６が設けられており、この移動ダイプレート５６の図上左側はトグルリンク５２と結合されている。同図２（ｂ）の上側にはトグルリンク５２がほぼ伸張した状態を示し、下側にはトグルリンク５２がほぼ収縮した状態を示している。トグルリンク５２の中間部リンクと結合されたクロスヘッド５０が配置され、同ヘッドにはナットが固定されボールネジ軸５０Ａと螺合している。ボールネジ軸５０Ａは、プーリ、タイミングベルト１６Ｃを介して型締用のサーボモータ１４Ｃによって回転駆動されるようになっている。したがって、前記サーボモータ１４Ｃの回転によりクロスヘッド５０は軸方向に進退し、トグルリンク５２を図示のように伸張、収縮させて移動ダイプレート５６を固定ダイプレート５８に対し進退させるようになっている。なお、トグルリンク５２の左端側はリンクハウジング５３に取付けられている。このリンクハウジング５３は金型の厚み（ダイハイト）に応じて軸方向位置が調整されるようになっている。なお、参照符号１４Ｄは、成形品押出し用の押出プレート５４を進退させるもので、タイミングベルト５４Ａ、ナットを介して、前記プレート５４と一体的なボールネジ軸５４Ｂを進退させるようになっている。

図３は、図２（ａ）における射出装置３０のスクリュ進退用サーボモータ１４とタイミングベルト１６との位置関係を説明する図であって、同図３の（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図であり、（ｃ）はベルトの張り具合を調整する他の手段を示す。図２（ａ）、（ｂ）においては、固定台６４上の取付け部材６２に固定保持されたサーボモータ１４の出力軸が調整ネジ６０によって図の左右方向に変位可能であることが示されており、それによりプーリＰＬ１、ＰＬ２の外周に掛けられたタイミングベルト１６の張り具合が調整できるようになっている。

図３（ｃ）では、同図（ａ）、（ｂ）のようにサーボモータ１４の位置をずらす代わりに、ベルトの途中にもう１つのプーリＰＬ３を有する張力調整部ＡＤＪを、固定位置側に設けた台ＦＰＬからネジで図の上下方向に調整することにより行なわれるものである。

上記の電動式射出成形機は、上述したように、設置されているサーボモータの数だけ動力伝達機構がそれぞれ構成配置されており、適正な稼動運転状態を維持するため、定期的な保守点検が欠かせない。定期的な保守点検では、点検の箇所、点検内容、点検の周期はそれぞれ異なっており、例えばタイミングベルトと、ボールネジ軸およびナットとの結合部とでは点検内容はもちろん、点検周期も一様ではない。すなわち、稼動時に繰り返し応力を受けるタイミングベルトの材質的な疲労の経時変化と、前記結合部における磨耗の経時変化とでは、その進行の度合いがかなり相違し、タイミングベルトの方が点検の頻度は高いため、タイミングベルトの点検時に結合部などの他の構成要素の点検は行わないといった状況がある。

一方、メーカー側では、ユーザ側に設置した電動式射出成形機が故障などにより突発的に稼動できなくなることを防止するため、通常、定期点検の結果をもとにして、当該機械が適切な稼動状態のうちに当該点検箇所の修繕を遂行できるようにしている。

本発明は、電動式射出成形機の機械構成要素、特に、サーボモータの駆動力を伝達する伝達機構を構成しているタイミングベルトやボールネジ軸、ナット等の機械構成要素に対する修繕予告に関する上記問題点を解決するため種々検討した結果、前記サーボモータのサーボ制御系にホワイトノイズを与えエンコーダからの信号を高速フーリエ変換して得られたデータを処理することにより、前記各機械構成要素に対応する共振点の周波数が当該各構成要素の経時変化に対応してシフトすることに着眼し、これを利用するようにしたものである。

次に、このような構成において、ＣＰＵ２７による前記プログラムＰＧ１およびＰＧ２、ＰＧ３の動作内容を図４のフローチャートを参照して説明する。

同図４において、ステップＳＴ１では、制御装置２８からモード変更指令ＭＯＤが設定Ｃ１，Ｃ２に出力されてサーボ制御系１２が測定モードに切替えられ、ホワイトノイズ発生器１００からのホワイトノイズＷＮＺが与えられる。

次いでステップＳＴ２では、高速フーリエ変換部２２からの出力データを第１メモリ領域ＭＡ１へストアし、さらに同第１メモリ領域ＭＡ１のデータ、および同データに基づいて前記各機械構成要素の共振点ピーク値Ｐ（ｉ）、同ピーク値の共振周波数Ｆ（ｉ）、同共振周波数Ｆ（ｉ）の初期設定時との偏差値Ｓ（ｉ）の各データを生成し、それぞれ第２メモリ領域ＭＡ２へストアする。同時に表示装置２４の画面にそれらを表示する。この場合、初期設定時の測定データと重ね書きして表示することも可能である。

次いでステップＳＴ３において測定対象である各機械構成要素のインデックスｉを１にセットする。

次いでステップＳＴ４、ＳＴ５にて、初期設定時および所定期間稼動後の測定による各機械構成要素ｉの共振周波数Ｆ０（Ｐｉ）、Ｆ（Ｐｉ）を読み出し、ステップＳＴ６にてその偏差値Ｓ（ｉ）を求め、ステップＳＴ７において、偏差値（絶対値）がその許容範囲にあるか否か判定され、判定結果は前記第２メモリ領域ＭＡ２にストアされる。そして許容範囲を超えた場合はステップＳＴ９にて、判定内容を第２メモリ領域ＭＡ２に記憶し、修繕の予告すなわち、警告を表示装置２４に表示する。

また、ステップＳＴ７で許容範囲内であれば、ステップＳＴ８で判定内容を第２メモリ領域ＭＡ２に記憶し、修繕の予告が猶予されていることを表示装置２４に表示する。

次いで、ステップＳＴ１０で、測定対象である機械構成要素のインデックスｉが指定した数Ｎに達したか否か判定し、ｉ＝Ｎであれば終了し、そうでないときはステップＳＴ１１でｉ＝ｉ＋１としてステップＳＴ４に移行する。

図５は、ボード線図に表示された１回の測定データに基づく各機械構成要素の共振点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を示している。この例では、前記のＮが３の場合であって、ｉ＝１は機械構成要素であるタイミングベルト、ｉ＝２はボールネジ軸、ｉ＝３は他の部材に対応している。実測によれば、各機械構成要素の共振点は、稼動による経時変化とともに通常、図上左方側へシフトしていくことが観測される。このシフト量は、各要素によって相違する。そして、それぞれのシフト量によって、各機械構成要素の修繕予告を可能とする。すなわち、前記各機械構成要素の共振周波数の初期設定時からの偏差が予め設定した値を超えたとき修繕予告を発するようにする。

以上説明したように上記発明の実施の形態によれば、機械構成要素に対して個別の測定に介在することなく修繕予告を行うことができる。

以上、本発明の好適実施例について説明したが、本発明はこれら例示したものに限定されるものではなく種々の変形が可能であり、例えば、サーボ制御系に対し、モード変更せず位置指令を与えながら、同時にホワイトノイズＷＮＺを与えることも可能である。

本発明の適用される電動式射出成形機における機械構成要素の周波数特性を測定する装置の主要部を示すブロック図である。 電動式射出成形機の射出装置および型締装置の主要部を示し、（ａ）は射出装置の射出軸方向に沿った縦断面図、（ｂ）は型締装置の移動ダイプレートの移動方向に沿った縦断面図である。 図２における射出装置のスクリュ進退用サーボモータとタイミングベルトとの位置関係を説明する図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図であり、（ｃ）はベルトの張り具合を調整する他の手段を示す。 診断プログラムの内容を説明するフローチャートである。 表示装置に表示された１回の測定データに基づく各機械構成要素の共振点を含むボード線を示す図である。

符号の説明

１０…位置指令部、１２…サーボ制御系、１４…サーボモータ、１６…タイミングベルト、１８…出力軸、２０…ロータリーエンコーダ、２２…高速フーリエ変換部、２４…表示装置、２６…メモリ装置、２７…ＣＰＵ、２８…制御装置、３１…位置制御部、３２…速度制御部、３３…電流制御部、３４…差分回路、３５…積分回路。

Claims (10)

1. 機械構成要素の修繕を予告する修繕予告方法であって、
   前記機械構成要素の初期設置状態における該機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１工程、
   同第１工程の測定データより前記機械構成要素の共振点に対応する第１の周波数を特定する第２工程、
   所定稼動期間経過後における前記機械構成要素の周波数応答特性を測定する第３工程、
   同第３工程の測定データより該機械構成要素の共振点に対応する第２の周波数を特定する第４工程、
   前記第１の周波数と第２の周波数との偏差が予め定めた許容値を超えた場合、前記共振点に対応する該機械構成要素の修繕時期が到来したと判定し修繕予告を発する第５工程、
   とからなることを特徴とする修繕予告方法。
2. 前記第１工程および第３工程は、前記機械構成要素としてのサーボモータのサーボ制御系にホワイトノイズを与えて遂行することを特徴とする請求項１に記載の修繕予告方法。
3. 前記第１工程および第３工程は、各測定データをメモリに記録し、同記録されたデータをメモリから読み出して表示手段の画面のボード線図上に重ね書きして表示させるステップを有することを特徴とする請求項１に記載の修繕予告方法。
4. 前記第３工程が複数回遂行され、前記表示手段の画面には複数回の測定データをボード線図上に重ね書きして経時変化を表示させるステップを有することを特徴とする請求項３に記載の修繕予告方法。
5. 機械構成要素の修繕を予告する修繕予告装置であって、
   前記機械構成要素の初期設置状態における該機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１手段と、
   同第１手段の測定データより前記各機械構成要素の共振点に対応する第１の周波数を特定する第２手段と、
   所定稼動期間経過後における前記機械構成要素の周波数応答特性を前記第２手段により測定する第３手段と、
   同第３手段の測定データより該機械構成要素の共振点に対応する第２の周波数を特定する第４手段と、
   前記第１の周波数と第２の周波数との偏差が予め定めた許容値を超えた場合、前記共振点に対応する該機械構成要素の修繕時期が到来したと判定し修繕予告を発する第５手段と、
   を具備したことを特徴とする修繕予告装置。
6. 前記機械構成要素の周波数応答特性を測定する第１手段は、
   前記電動式射出成形機に配置されたサーボモータと、
   前記サーボモータ用のサーボ制御系と、
   前記サーボ制御系に与えられるホワイトノイズを発生するホワイトノイズ発生器と、
   前記サーボモータの回転をフィードバックするエンコーダと、
   前記ホワイトノイズ発生器からのホワイトノイズおよび前記エンコーダ出力の差分を入力し高速フーリエ変換する高速フーリエ変換器と、
   前記高速フーリエ変換器からの出力データを記録するメモリ装置と、
   前記メモリ装置の内容を表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とする請求項５に記載の修繕予告装置。
7. 前記メモリ装置は、前記高速フーリエ変換器からの出力データを記録する第１メモリ領域と、
   同第１メモリ領域のデータ、および同データに基づいて算出される前記各機械構成要素に対応するピーク値の共振周波数ならびに同共振周波数の初期設定時との偏差値を記憶する第２メモリ領域と、
   を有することを特徴とする請求項６に記載の修繕予告装置。
8. 前記メモリ装置は、さらに、前記第１メモリ領域のデータを前記第２メモリ領域に変換して記録するプログラムを備えていることを特徴とする請求項７に記載の修繕予告装置。
9. 前記メモリ装置は、さらに、前記第２メモリ領域のデータを前記表示手段の画面にボード線図として表示させるプログラムを備えたことを特徴とする請求項８に記載の修繕予告装置。
10. 前記第１手段を有効に作動させるため、さらに前記サーボ制御系を測定モードに変更するサーボ制御系モード変更手段を備えた請求項６に記載の修繕予告装置。

Images