JP2003079180A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安定したタンデム制御によるモータ制御を行
なうことができるモータ制御装置を提供する。 【解決手段】 マスタ軸モータと少なくとも一つのスレ
ーブ軸モータとを用いて、一つの軸を駆動するタンデム
方式のモータ制御装置であって、モータ毎に位置制御部
１Ｍ，１Ｓと速度制御部２Ｍ，２Ｓと電流制御部３Ｍ，
３Ｓとを具備し、さらにスレーブ軸にはマスタ軸のトル
ク指令値Ｔｍ＊とスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊とか
ら調停トルク指令値Ｔａ＊を算出するトルク調停部５を
備え、トルク調停部５にて算出されるトルク調停値Ｔａ
＊をスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊に加算する。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、モータ制御装
置、特に可動部の同一移動軸上での動作を複数のモータ
で駆動制御するタンデム制御を行なうモータ制御装置に
関するものである。 【０００２】 【従来の技術】工作機械等において、移動させようとす
る可動部が大きく、一つのモータだけで駆動することが
出来ない場合や、可動部を制御する上で無視できない大
きさのバックラッシュが可動部とモータ間にある場合に
おいて、二つのモータに対して同一の移動についての指
令を行ない、可動部の同一移動軸上での動作を二つのモ
ータで駆動制御するタンデム制御が行なわれている。タ
ンデム制御で可動部の位置を制御するときの可動部及び
モータの配置の例を図５（ａ），（ｂ）に示す。図５
（ａ）では、２つのモータ５４，５５が可動部３３に対
して同方向にあり、２つのモータが同じ方向に回転する
ことで、ボールネジ３４，３５を介して可動部３３を移
動する。また、図５（ｂ）では、２つのモータ５４，５
５が可動部３３を挟んで反対方向にあり、モータが互い
に逆方向に回転することで、ボールネジ３４，３５を介
して可動部３３を移動する。 【０００３】図５（ａ），（ｂ）のように配置される２
つのモータでタンデム制御を行う、従来技術のモータ制
御装置の制御ブロック図を図６及び図７に示す。 【０００４】まず、図６の制御ブロック図について説明
する。マスタ軸側では、位置指令とマスタ軸モータ５４
に接続されているエンコーダ５６からの位置フィードバ
ックに基づき位置制御部５１Ｍにて速度指令値を算出
し、その速度指令値とエンコーダ５６からの速度フィー
ドバックに基づき速度制御部５２Ｍにて電流指令値を算
出する。さらに、この電流指令値とマスタ軸モータに備
えられた電流検出器５９Ｍからの電流フィードバックに
基づき電流制御部５３Ｍにてマスタ軸電流指令を算出
し、このマスタ軸電流指令によりマスタ軸モータ５４を
制御する。また、スレーブ軸側でも同様に、マスタ軸と
同一の位置指令とスレーブ軸モータ５５に接続されてい
るエンコーダ５７からの位置フィードバックに基づき位
置制御部５１Ｓにて速度指令値を算出し、その速度指令
値とエンコーダ５７からの速度フィードバックに基づき
速度制御部５２Ｓにて電流指令値を算出する。さらに、
この電流指令値とスレーブ軸モータに備えられた電流検
出器５９Ｓからの電流フィードバックに基づき電流制御
部５３Ｓにてスレーブ軸電流指令を算出し、このスレー
ブ軸電流指令によりスレーブ軸モータ５５を制御する。
各位置制御部５１Ｍ，５１Ｓに与えられる位置指令は同
期がとられており、また位置制御部５１Ｍ，５１Ｓ、速
度制御部５２Ｍ，５２Ｓ、電流制御部５３Ｍ，５３Ｓに
ついても同期を取って処理を行っているので、電流制御
部５３Ｍ，５３Ｓからマスタ軸モータ５４及びスレーブ
軸モータ５５に同じタイミングで電流指令が与えられ
る。 【０００５】次に、図７に示される従来技術のタンデム
制御を行うモータ制御装置の制御ブロック図について説
明する。図７のモータ制御装置６８では、まず、位置指
令Ｐ＊と位置帰還Ｐとの差である位置誤差ΔＰに位置ル
ープゲインＫｖを掛けて速度指令Ｖ＊を算出し、この速
度指令Ｖ＊と速度帰還Ｖとの差である速度誤差ΔＶに対
して、速度制御部６２でＰＩ制御等の制御を行ない、ト
ルク指令値Ｔ＊を算出する。そして、トルク指令値Ｔ＊
にプリロードトルクＴｐ１を加算し、加算されたトルク
指令値Ｔ１＊と電流帰還Ｉｍｆｂに基づいて電流制御部
６３がマスタ軸電流指令を演算する。また同様に、トル
ク指令値Ｔ＊にプリロードトルクＴｐ２を加算して得ら
れたトルク指令値Ｔ２＊と電流帰還Ｉｓｆｂに基づいて
電流制御部６４がスレーブ軸電流指令を演算する。図７
において図示されていない二つのモータ（マスタ軸モー
タ５４とスレーブ軸モータ５５）は、それぞれ電流制御
部６３，６４で算出されたマスタ軸電流指令、スレーブ
軸電流指令により駆動制御される。 【０００６】図７に示される制御ブロックでは、トルク
指令値Ｔ＊にプリロードトルクＴｐ１，Ｔｐ２を付加し
ているが、これはバックラッシュの影響を低減するため
である。プリロードトルクＴｐ１，Ｔｐ２は二つのモー
タの回転方向が同じ場合は逆符号のトルクであり、回転
方向が逆方向の場合は同符号のトルクである。そのた
め、速度制御部６２により算出されたトルク指令値Ｔ＊
に一定のオフセットを付加し、マスタ軸モータ５４とス
レーブ軸モータ５５とを互いにバックラッシュの反対方
向に張り合わせることができる。このトルクを付加する
ことにより、機械機構上バックラッシュがある場合でも
バックラッシュからの影響を低減することが可能とな
る。 【０００７】図７に示すモータ制御装置６８では、速度
帰還平均器６５を備えている。マスタ軸側に大きなトル
クが必要となると、トルク指令値Ｔ＊が大きくなり、マ
スタ軸側だけでなくスレーブ軸側にも大きなトルク指令
値Ｔ＊が与えられる。トルク指令値Ｔ＊が大きいとプリ
ロードトルクＴｐ１，Ｔｐ２が与えるオフセットでは反
対方向に張り合わせることができず、マスタ軸モータ５
４とスレーブ軸モータ５５が可動部３３に対して互いに
反対方向に力を与える状態から、スレーブ軸側のボール
ネジ３５の係合部でバックラッシュ内での動作が発生
し、２つのモータが同じ方向に力を与える状態となる。
このとき、スレーブ軸モータ５５の速度制御を行ってい
ないと、バックラッシュが大きい場合、高速で衝突する
ことになり可動部３３の制御の安定性が悪化してしまう
が、速度帰還平均器６５でマスタ軸モータ５４の速度帰
還Ｖｍｆｂとスレーブ軸モータ５５の速度帰還Ｖｓｆｂ
とからその平均値を算出することにより、スレーブ軸の
速度を抑制し衝突を防止している。 【０００８】また、反転器６６はマスタ軸モータ５４と
スレーブ軸モータ５５の回転方向に応じて、符号反転さ
せるために用いられ、図５（ａ）に示されるようにマス
タ軸モータとスレーブ軸モータの回転方向が同じ場合に
は符号を変化させないように設定し、図５（ｂ）に示さ
れるように回転方向が異なる場合には符号を反転させる
ように設定する。 【０００９】 【発明が解決しようとする課題】図６のタンデム方式の
制御を同期制御で行なった場合の問題点を以下に説明す
る。上述したように、図６に示されるモータ制御装置５
８では、マスタ軸モータ５４、スレーブ軸モータ５５に
それぞれ位置制御部５１Ｍ，５１Ｓ、速度制御部５２
Ｍ，５２Ｓ、電流制御部５３Ｍ，５３Ｓが備えられ、独
立に位置制御を行なっているため、マスタ軸モータ５
４、スレーブ軸モータ５５にそれぞれボールネジ３４，
３５を接続し、可動部３３を駆動する場合には、ボール
ネジ３４，３５のピッチ誤差によりマスタ軸側のエンコ
ーダ５６で検出される位置とスレーブ軸側のエンコーダ
５７で検出される位置との間に位置誤差が発生すること
になる。その結果、機械剛性が高い場合には、軸間でモ
ータ５４，５５が与える駆動力の干渉が発生し、安定し
た制御を行なうことが出来なくなり問題となる。一例を
挙げ説明すると、マスタ軸モータ５４が位置指令の位置
で停止しても、スレーブ軸モータ５５の位置がボールネ
ジ３４，３５のピッチ誤差に起因する位置誤差がある
と、この誤差を修正するように移動しようとして可動部
３３に駆動力を与える。それに対してマスタ軸モータ５
４は可動部３３の位置が移動しないように反対方向に駆
動力を与える。さらにスレーブ軸モータ５５とマスタ軸
モータ５４が互いの所望の位置に移動するように駆動力
を与えあい駆動力が大きくなってしまい、モータ５４，
５５に流される電流が大きくなってしまうという問題が
あった。 【００１０】また、図７に示されるモータ制御装置６８
では、速度帰還平均器６５が速度平均を算出してフィー
ドバックすることにより、衝突を防止しているものの、
単に速度帰還Ｖｍｆｂ，Ｖｓｆｂを平均するのみである
ので、マスタ軸側で大きなトルクが必要なときに、スレ
ーブ軸側の可動部３３との係合部でのバックラッシュ内
での動作が抑えられず、衝突が発生してしまう場合があ
り、制御の安定性が悪化する問題があった。 【００１１】この発明は、上記問題点を解決するために
なされたものであり、タンデム方式の制御にて、マスタ
軸−スレーブ軸間で駆動力の干渉が発生せず、また、バ
ックラッシュ動作により制御の不安定が生じず、安定し
た制御を行うことができるタンデム制御のモータ制御装
置を提供することを目的とする。 【００１２】 【課題を解決するための手段】本発明のモータ制御装置
は、マスタ軸モータとスレーブ軸モータとを用いて、一
つの可動部を駆動するタンデム制御を行うモータ制御装
置であって、前記モータ毎に、可動部の位置を制御する
ための共通の位置指令に基づき、対応するモータの速度
指令を演算する位置制御部と、前記位置制御部で演算さ
れた速度指令に基づき、対応するモータのトルク指令を
演算する速度制御部と、前記速度制御部で演算されたト
ルク指令に基づき、対応するモータの電流指令を演算す
る電流制御部とをそれぞれ備えるモータ制御装置におい
て、マスタ軸モータに対応する速度制御部で演算された
トルク指令と、スレーブ軸モータに対応する速度制御部
で演算されたトルク指令の差に対してローパスフィルタ
処理を行い、スレーブ軸のトルク指令を補正するための
トルク調停値を演算するトルク調停部を備え、スレーブ
軸のトルク指令を補正することを特徴とするものであ
る。 【００１３】本発明のモータ制御装置では、トルク調停
部を備えることで、位置誤差によるモータ同士の駆動力
の干渉が発生することを防止でき、また、マスタ軸のト
ルク指令値が急に大きく変化した場合でも、スレーブ軸
のトルク指令値に影響を与えることを防止でき、安定し
たタンデム方式の制御を行うことができる。 【００１４】 【発明の実施の形態】まず、図１から図３により、本発
明のタンデム制御を行うモータ制御装置の第一の実施形
態について説明する。図１はタンデム制御されるモータ
及び可動部の構成を示す説明図である。図２はこの第一
の実施形態にかかるモータ制御装置１８の制御回路を示
すブロック図である。図３はトルク調停部５の詳細を示
すブロック図である。 【００１５】まず、本実施形態の構成を図１を参照して
説明する。図１に示される可動部３３は、マスタ軸モー
タ３１とスレーブ軸モータ３２の二つのモータにより、
それぞれのモータに接続されたボールネジ３４，３５を
介して、駆動し制御される。ボールネジ３４，３５の他
端は、固定部３６に軸支される。このとき、マスタ軸モ
ータ３１では、エンコーダ３７からの検出値に基づき、
位置帰還Ｐｍと速度帰還Ｖｍとを算出し、図２に示され
るモータ制御装置１８の制御回路にフィードバックす
る。スレーブ軸モータ３２でも同様に、エンコーダ３８
からの位置検出値に基づき、位置帰還Ｐｓと速度帰還Ｖ
ｓとを算出し、図２で示されるモータ制御装置１８の制
御回路にフィードバックする。制御回路ではこのフィー
ドバックされた情報を入力し、マスタ軸モータ３１、ス
レーブ軸モータ３２を制御する指令を算出する。図１で
はエンコーダ３７，３８を用いてモータの回転軸の位置
を検出しているが、可動部３３に位置検出を行なう検出
器を備え、この位置器からの情報をモータ制御装置１８
にフィードバックしてタンデム制御することも可能であ
る。 【００１６】次に、第一の実施形態のモータ制御装置内
で、位置指令からマスタ軸電流指令、スレーブ軸電流指
令が演算される処理を図２を参照して説明する。マスタ
軸側では、位置指令Ｐ＊と位置帰還Ｐｍとから位置制御
部１Ｍで速度指令値Ｖｍ＊を算出し、この算出された速
度指令値Ｖｍ＊と速度帰還Ｖｍとから速度制御部２Ｍで
トルク指令値Ｔｍ＊を算出する。電流制御部３Ｍは、こ
のトルク指令値Ｔｍ＊と、マスタ軸モータ３１に与えら
れる電流を測定して得られた電流帰還Ｉｍとからマスタ
軸電流指令を算出し、マスタ軸モータ３１を駆動制御す
る。一方、スレーブ軸側では、マスタ軸側と同一の位置
指令値Ｐ＊と位置帰還Ｐｓとから位置制御部１Ｓで速度
指令値Ｖｓ＊を算出し、この算出された速度指令値Ｖｓ
＊と速度帰還Ｖｓとから速度制御部２Ｓでトルク指令値
Ｔｓ＊を算出する。このトルク指令値Ｔｓ＊は加算器６
に送られるのと同時にトルク調停部５に送られる。ま
た、速度制御部２で算出されたトルク指令値Ｔｍ＊は、
反転器４を通してトルク調停部５に渡される。これらの
トルク指令値Ｔｍ＊、Ｔｓ＊に基づいて、トルク調停部
５でトルク調停値Ｔａ＊が演算される。この演算された
トルク調停値Ｔａ＊を、加算器６でトルク指令値Ｔｓ＊
に加算し、トルク指令値Ｔｓ＊を補正して、補正された
トルク指令値Ｔｓ１＊を算出する。この補正されたトル
ク指令値Ｔｓ１＊と、スレーブ軸モータ３２に流される
電流を測定して得られた電流帰還Ｉｓとからスレーブ軸
電流指令を算出し、スレーブ軸モータ３２を駆動制御す
る。この場合、トルク指令値Ｔｍ＊は、マスタ軸からス
レーブ軸へのデータ転送のために時間遅れが発生する
が、マスタ軸とスレーブ軸に同一の指令を行なっている
ため、スレーブ軸のフィードフォワード分については時
間遅れがなくなっている。尚、反転器４はマスタ軸モー
タとスレーブ軸モータの回転方向に応じて、符号を反転
させるために用いられており、回転方向が同一の場合に
は符号反転を行なわず、回転方向が異なる場合には符号
反転を行なう。 【００１７】上述した本実施形態のモータ制御装置１８
において特徴的なことは、マスタ軸のトルク指令値Ｔｍ
＊とスレーブ軸トルク指令値Ｔｓ＊を入力して、トルク
調停値Ｔａ＊を演算するトルク調停部５を備えたことで
ある。トルク調停部５で行われる処理について図３を参
照して詳しく説明する。図３はトルク調停部５の処理ブ
ロック図である。トルク調停部５では、マスタ軸側のト
ルク指令値Ｔｍ＊とスレーブ軸側のトルク指令値Ｔｓ＊
を入力する。ここで、モータ制御装置は同期制御で制御
されるため、トルク指令値Ｔｍ＊、Ｔｓ＊はトルク調停
部に一定周期で送られてくる。その一定周期のｎ番目の
マスタ軸のトルク指令値をＴｍ＊（ｎ）、スレーブ軸の
トルク指令値Ｔｓ＊（ｎ）とする。トルク調停部５で
は、マスタ軸トルク指令値Ｔｍ＊（ｎ）とスレーブ軸ト
ルク指令値Ｔｓ＊（ｎ）を入力し、マスタ軸のトルク指
令値Ｔｍ＊（ｎ）とスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊
（ｎ）の差（Ｔｍ＊（ｎ）−Ｔｓ＊（ｎ））から前回の
調停トルク指令値Ｔａ＊（ｎ−１）を減算した値に対し
て定数Ｋ（Ｋ≦１）を掛け、前回のトルク調停値Ｔａ＊
（ｎ−１）を加算することにより、今回のトルク調停値
Ｔａ＊（ｎ）を算出する。これらの処理は、マスタ軸の
トルク指令値Ｔｍ＊とスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊
との差、トルク調停値をそれぞれＴｄ（ｎ），Ｔａ＊
（ｎ）とすれば、次の式１で表される。 【００１８】 Ｔａ＊（ｎ）＝Ｋ＊（Ｔｄ（ｎ）−Ｔａ＊（ｎ−１））＋Ｔａ＊（ｎ−１） ・・・式１ ここで、初期値Ｔａ＊（０）＝０である。 【００１９】式１で算出されたトルク調停値Ｔａ＊が、
加算器６でスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊に加算さ
れ、補正されたトルク指令値Ｔｓ１＊が演算される。 【００２０】 Ｔｓ１＊＝Ｔｓ１＊（ｎ）＝Ｔａ＊（ｎ）＋Ｔｓ＊（ｎ） ＝Ｋ＊（Ｔｄ（ｎ）−Ｔａ＊（ｎ−１））＋Ｔａ＊（ｎ−１） ＋Ｔｓ＊（ｎ） ＝Ｋ＊（（Ｔｍ＊（ｎ）−Ｔｓ＊（ｎ））−Ｔａ（ｎ−１）） ＋Ｔａ（ｎ−１）＋Ｔｓ＊（ｎ） ・・・式２ 上の式１、式２から、スレーブ軸の補正されたトルク指
令値Ｔｓ１＊について次のことが理解できる。トルク調
停値Ｔａ＊（ｎ）はスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊
（ｎ）をマスタ軸のトルク指令値Ｔｍ＊（ｎ）と同じ値
に近づくように補正するのであるが、トルク指令値の差
Ｔｄ（ｎ）から前回のトルク調停値Ｔａ（ｎ−１）を引
き、さらにその値に定数Ｋを掛けた値が前回のトルク調
停値Ｔａ（ｎ−１）からの増加分であるので、トルク調
停値Ｔａ＊（ｎ）はマスタ軸のトルク指令値Ｔｍ＊
（ｎ）が急に大きく変化しても、その変化を緩和して、
スレーブ軸のトルク指令値を徐々にマスタ軸のトルク指
令値の値に補正する。言い換えると、マスタ軸のトルク
指令値Ｔｍ＊（ｎ）とスレーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊
（ｎ）との差Ｔｄ（ｎ）に対して、ある時定数によるロ
ーパスフィルタ処理を行い、低周波成分を抽出して、ス
レーブ軸のトルク指令値Ｔｓ＊（ｎ）を補正する。した
がって、トルク調停部を備えることで、位置誤差による
モータ同士の駆動力の干渉が発生することを防止でき、
また、マスタ軸のトルク指令値が急に大きく変化した場
合でも、スレーブ軸のトルク指令値に影響を与えること
を防止でき、安定した制御が可能となる。 【００２１】次に、同一のシャフト４４を二つのモータ
４２，４３で駆動する場合に、本発明のモータ制御装置
１８を適用した第二の実施形態について説明する。図４
は、第二の実施形態のモータの概略構造を示す説明図で
ある。図４のようにモータユニット４５は、マスタ軸モ
ータ４２とスレーブ軸モータ４３とで共有のシャフト４
４を駆動させ、このシャフト４４には検出器４１が接続
された構成をしている。このモータユニット４５は、モ
ータの出力が足りない時などに、同じ出力のモータを２
個使用することで、所望の出力を得るためのものであ
る。第二の実施形態でも、図２に示される第一の実施形
態と同じモータ制御装置１８が用いられる。ここで、シ
ャフト４４の回転位置の制御を行なうために、マスタ軸
では、シャフト４４に接続されている検出器４１からの
検出値に基づき、位置帰還Ｐｍと速度帰還Ｖｍとを算出
し、図２で示される制御回路によりマスタ軸モータ４２
を制御する指令を算出する。スレーブ軸でも同様に、検
出器４１からの検出値に基づき、位置帰還Ｐｓと速度帰
還Ｖｓとを算出し、図１で示される制御回路により、ス
レーブ軸モータ４３を制御する指令を算出する。 【００２２】尚、以上に説明した第一、第二の実施形態
では、位置指令Ｐ＊をモータ制御装置１８に入力し、シ
ャフト４４の回転位置の制御を行なう位置制御について
述べたが、回転数指令をモータ制御装置１８に入力す
る、モータ４５の回転数制御についても本発明を適用で
きる。 【００２３】 【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ制
御装置では、トルク調停部を備えることで、位置誤差に
よるモータ同士の駆動力の干渉が発生することを防止で
き、また、マスタ軸のトルク指令値が急に大きく変化し
た場合でも、スレーブ軸のトルク指令値に影響を与える
ことを防止でき、安定したタンデム方式の制御を行うこ
とができる。さらに、スレーブ軸にはマスタ軸と同一の
指令を行なっているため、スレーブ軸のフィードフォワ
ード分については、時間遅れがなくなり、安定したタン
デム方式の制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】 本発明の第一の実施形態にかかるタンデム制
御されるモータの概略構造を示す説明図である。 【図２】 第一の実施形態にかかるモータ制御装置の制
御回路を示すブロック図である。 【図３】 第一の実施形態にかかるモータ制御装置のト
ルク調停部の詳細を示すブロック図である。 【図４】 本発明の第二の実施形態にかかるタンデム制
御されるモータの概略構造を示す説明図である。 【図５】 タンデム制御されるモータの配置を示す説明
図である。 【図６】 従来のタンデム方式の制御を同期制御で行な
うための制御ブロックの詳細を示すブロック図である。 【図７】 従来の二つのモータによるタンデム制御を行
なうための制御ブロックの詳細を示すブロック図であ
る。 【符号の説明】 １Ｍ，１Ｓ 位置制御部、２Ｍ，２Ｓ，５２Ｍ，５２
Ｓ，６２ 速度制御部、３Ｍ，３Ｓ，５３Ｍ，５３Ｓ，
６３，６４ 電流制御部、４，６６ 反転器、５ トル
ク調停部、６ 加算器、１８ モータ制御装置、２１
定数乗算部、２２ 前回値記憶部、２３，２４ 減算
器、２５ 加算器、３１，４２，５４ マスタ軸モー
タ、３２，４３，５５ スレーブ軸モータ、３３ 可動
部、３４，３５ ボールネジ、３６ 固定部、３７，３
８，５６，５７ エンコーダ、４１検出器、４４ シャ
フト、４５ モータユニット、５１Ｍ，５１Ｓ 位置制
御部、５９Ｍ，５９Ｓ 電流検出器、５８，６８ モー
タ制御装置、６１ 位置ループゲイン、６５ 速度帰還
平均器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 マスタ軸モータとスレーブ軸モータとを
   用いて、一つの可動部を駆動するタンデム制御を行うモ
   ータ制御装置であって、 前記モータ毎に、可動部の位置を制御するための共通の
   位置指令に基づき、対応するモータの速度指令を演算す
   る位置制御部と、前記位置制御部で演算された速度指令
   に基づき、対応するモータのトルク指令を演算する速度
   制御部と、前記速度制御部で演算されたトルク指令に基
   づき、対応するモータの電流指令を演算する電流制御部
   とをそれぞれ備えるモータ制御装置において、 マスタ軸モータに対応する速度制御部で演算されたトル
   ク指令と、スレーブ軸モータに対応する速度制御部で演
   算されたトルク指令の差に対してローパスフィルタ処理
   を行い、スレーブ軸のトルク指令を補正するためのトル
   ク調停値を演算するトルク調停部を備え、スレーブ軸の
   トルク指令を補正することを特徴とするモータ制御装
   置。