JP2001252887A - 組立ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 組立ロボットにおけるロボットハンドの保持
爪によって上ケースを被せると共に組立後のワークをこ
の保持爪を兼用して搬出できるようにした組立ロボット
を提供する。 【解決手段】 ロボットハンド１には開閉作動する保持
爪６，７を設けると共に、上ケース２２を押さえる押え
部材11を設け、保持爪６，７により上ケース22を保持し
て下ケース21上に載置して組み立てを行い、押え部材11
によって上ケース22を下ケース21に向けて押えた状態
で、保持爪６，７による上ケース22の保持を解放した
後、該保持爪６，７によって下ケース21を保持して組立
後のワーク20を排出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気カートリッジ
等のワークの組み立てにおいて、その下ケースに対して
各種部品を順次組み付けた後、上ケースを被せてから組
立後のワークを排出する組立ロボットに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、磁気カートリッジの組み立て
は、ケースが上下のハーフに分割され、下ケースに磁気
テープを巻回したテープリールを載置し、その中心部に
ブレーキ機構の解除部材と回転制止部材とブレーキスプ
リングを順にセットし、ケースの周壁にライトプロテク
タを、磁気テープ挿通用の開口部分の近傍にピン押さえ
バネを、開口部分にドアスプリングを装着したドアをそ
れぞれ組み込んだ後に、上ケースを載置して仮組立を行
い、これを次工程のネジ締め装置に搬送して上下ケース
をネジの締め付けによって締結し、さらに磁気テープの
先端部にリーダピンを固着することによって行う。

【０００３】上記のようなワークの組み立てを組立ロボ
ットを使用して自動組立を行う場合に、下ケース上に上
ケースを被せるときには、ブレーキスプリングが突出し
ていて、このスプリングを押さえ付けるように上ケース
を被せる必要があるし、ワーク排出時においてもネジ締
めがされておらず、上ケースを押える力が途中で解除さ
れると上ケースが浮き上がって傾いてずれたりするの
で、別途に押えローラ等を有する排出機構を付設し、ワ
ークを押さえ付けたまま組立ロボットから排出すること
が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような組立ロボ
ットでは、別途に押えローラ等を有する排出機構を付設
しなければならず、機構が複雑でコスト的にも不利とな
る。

【０００５】そこで本発明は上記点に鑑みてなされたも
のであり、ロボットハンドの保持爪によって上ケースを
載置すると共に組立後のワークをこの保持爪を兼用して
排出できるようにした組立ロボットを提供せんとするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決した本発
明の組立ロボットは、ロボットハンドに、開閉作動する
保持爪を設けると共に、上ケースを押さえる押え部材を
設け、前記保持爪により上ケースを保持して下ケース上
に載置して組み立てを行い、押え部材によって上ケース
を下ケースに向けて押えた状態で、保持爪による上ケー
スの保持を解放した後、該保持爪によって下ケースを保
持して組立後のワークを排出することを特徴とするもの
である。

【０００７】なお、前記下ケースおよび上ケースは組立
時の上下位置関係を示し、製品となったワークの上下ケ
ース部分を示すものとは限らない。

【０００８】

【発明の効果】上記のような本発明によれば、ロボット
ハンドは開閉作動する保持爪を有すると共に上ケースを
押さえる押え部材を有し、保持爪により上ケースを保持
して下ケース上に載置して組み立てを行い、押え部材に
よって上ケースを下ケースに向けて押えた状態で、保持
爪による上ケースの保持を解放し保持爪を兼用して下ケ
ースを保持して組立後のワークを排出するようにしたこ
とにより、下ケース上に上ケースを載置するときにはス
プリング部品が突出していてもそれを押さえ付けるよう
に上ケースを被せることができ、排出時においても上ケ
ースを押える力を維持して上ケースが浮き上がって傾い
てずれたりすることなく、また、別途に押えローラ等を
有する排出機構を付設することなく、ワークを押さえ付
けたまま組立ロボットから効率よく排出することがで
き、機構の簡素化を図ってコスト的にも有利となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態に基
づいて本発明を詳細に説明する。図１は一つの実施の形
態にかかる組立ロボットにおけるロボットハンド部分を
示し、ワークの上ケースを保持した状態の正面図、図２
はロボットハンド部分の平面図、図３は図１のＡ−Ａ線
に沿う断面平面図、図４はロボットハンド部分の右側面
図である。

【００１０】本実施形態の組立ロボットにおけるロボッ
トハンド１は平行ハンドであって、本体部２の先端（下
部）に互いに開閉移動する２つの可動部３，４を有し、
この可動部３，４は本体部２に内蔵したアクチュエータ
（図示せず）によって平行に中心位置から等距離に接離
移動するように駆動される。また、組立ロボットの全体
は示していないが、公知の多軸多関節を有するアームの
先端部に上記ロボットハンド１が取り付けられ、上下方
向、前後方向、左右方向、回転方向および斜め方向など
の多方向に移動可能である。

【００１１】このロボットハンド１によって組み立てる
ワーク２０は、例えば磁気カートリッジであって、パレ
ット２３上に上向きに載置された下ケース２１に各種部
品を組み付けた後、同様にパレット２３上に下向きに載
置された上ケース２２を保持して、上記下ケース２１上
に被せるように載置して組み立てを完了し、この組立後
のワーク２０を保持して排出する。なお、図示していな
いが、下ケース２１の中心部にはスプリング部品が組み
付けられ、このスプリング部品を押さえ付けながら上ケ
ース２２を載置する。

【００１２】前記ロボットハンド１の両可動部３，４に
は、それぞれ対となる左右保持爪６，７が取り付けら
れ、対向して開閉移動される。両保持爪６，７は基部６
ａ，７ａが前記可動部３，４の外側に取付ネジ５によっ
て固着され、基部６ａ，７ａの下端から左右外側に延び
てから下方に延びる棒状の延長部６ｂ，７ｂの下端部
に、フック状の保持部６ｃ，７ｃがそれぞれ形成されて
いる。この保持部６ｃ，７ｃは内側に屈曲した内端面
が、図１に示すように、左右保持爪６，７の閉作動に伴
って上ケース２２の側面に当接して保持可能に設けられ
ている。また、保持部６ｃ，７ｃの上面が、後述の図７
に示すように、下ケース２１の側縁部下面に係合して保
持可能に設けられている。

【００１３】また、前記本体部２には、水平方向の支持
プレート８が取り付けられる。この支持プレート８は平
板状で、中央に形成された矩形状の開口８ａを前記本体
部２が上下方向に貫通し、この開口８ａの１辺に沿って
立設された取付片８ｂが取付ネジ９によって本体部２に
固着されている。支持プレート８の前部中央および後部
両側の３個所には、ロッド１０が上下移動可能に保持さ
れる。該ロッド１０は支持プレート８の下面に固着され
た筒状ホルダー１２の中心部および支持プレート８の透
孔８ｃを貫通して上下方向に伸び、各ロッド１０の下端
部は押え部材１１に連結されている。

【００１４】押え部材１１は前記ロッド１０によって水
平状態で上下移動可能に支持され、その平面形状は図３
に示すように略Ｕ字状で、各ロッド１０が接続された前
部中央および後部両側の３個所には上ケース２２の上面
に当接可能な当接部１１ａが形成されている。この当接
部１１ａは外側端部が下方に折れ曲がって上ケース２２
の側面に当接可能となっている。また、前記ロッド１０
の外周にはホルダー１２と押え部材１１との間に押えス
プリング１３が縮装され、押え部材１１を下方に付勢し
ている。なお、前記押え部材１１は図示しないストッパ
ーによって下端位置が規制される。

【００１５】上記のようなロボットハンド１によるワー
ク２０の組み立て排出を、図１および図５〜図７の工程
順に沿って説明する。まず、図１が上ケース２２を保持
した状態である。パレット２３上に下ケース２１と並ん
でセットされた上ケース２２に対してロボットハンド１
が横方向に移動して下降し、上ケース２２の上面に押え
部材１１の当接部１１ａを当接させて押えると共に、上
ケース２２の側面に保持部６ｃ，７ｃの先端が位置した
状態で左右保持爪６，７を閉作動して該上ケース２２の
側面を挟持する。その後ロボットハンド１を上昇作動す
ると共に横移動させ、下ケース２１上に移動させた状態
が図１である。この図１の状態からロボットハンド１を
下降作動し、保持した上ケース２２を下ケース２１上に
被せるように載置する。

【００１６】次に、図５に示すように、下ケース２１に
上ケース２２を載置する組み付けを行った後に、左右保
持爪６，７を開作動して保持部６ｃ，７ｃの内端面を上
ケース２２の側面から離す。この状態では、上ケース２
２は押え部材１１の押えスプリング１３の付勢力によっ
て押さえ付けられ、ワーク２０内に収容されたスプリン
グ部品の付勢力に抗して、上ケース２２を下ケース２１
上に載置した状態を保持する。

【００１７】次に、図６に示すように、ロボットハンド
１すなわち本体部２を下降作動する。これに伴い左右保
持爪６，７が下降し、先端保持部６ｃ，７ｃが下ケース
２１の下面より低い位置にパレット２３の凹部２３ａ内
に移動する。その際、支持プレート８も下降するが、上
ケース２２に当接した押え部材１１と共にロッド１０は
固定されていて、押えスプリング１３の短縮で支持プレ
ート８の下降移動を許容する。相対的にロッド１０の上
端は支持プレート８の上方に突出する。

【００１８】次に、図７に示すように、左右保持爪６，
７を閉作動して先端保持部６ｃ，７ｃを下ケース２１の
下方に挿入し、保持部６ｃ，７ｃの上面で下ケース２１
の縁部下面を係合保持した後、ロボットハンド１を上昇
作動し、組立後のワーク２０を持ち上げて搬出する。こ
の状態では、下方に付勢された押え部材１１と保持部６
ｃ，７ｃとの間で下ケース２１および上ケース２２が挟
持されている。排出位置に移動してワーク２０が搬送手
段の機構によって挟持状態となると、左右保持爪６，７
を開作動すると共に上昇作動してワーク２０を受け渡す
ものである。

【００１９】なお、図示していないが、前記支持プレー
ト８と押え部材１１との位置関係またはパレット２３の
表面と押え部材１１との位置関係を検出するセンサーを
設け、前記上ケース２２を保持して下ケース２１に載置
した際に、下ケース２１内に組み付けられた部品が傾い
て上ケース２２に干渉することなどで、上ケース２２が
下ケース２１に正確に組み付けられずに浮き上がった状
態となった場合を、下ケース２１の保持時または上ケー
ス２２の載置時に上記センサーによって検出し、組立不
良の発生を防止している。

【００２０】本実施形態では、ロボットハンド１に保持
爪６，７と押え部材１１とを設け、ワーク２０の上ケー
ス２２を保持して下ケース２１上に載置する組み立て
と、組立後のワーク２０を保持しての排出とが保持爪
６，７の兼用によって行え、この組立ロボットの部分に
別途押えローラー等を備えた排出機構を付設する必要が
なくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一つの実施の形態による組立ロボット
におけるワークの上ケースを保持した状態のロボットハ
ンド部分を示す正面図

【図２】ロボットハンド部分の平面図

【図３】図１のＡ−Ａ線に沿う断面平面図

【図４】ロボットハンド部分の右側面図

【図５】上ケースを下ケース上に載置した状態のロボッ
トハンド部分を示す正面図

【図６】上ケースの保持を解放し下降した状態のロボッ
トハンド部分を示す正面図

【図７】組立後のワークを持ち上げ搬出する状態のロボ
ットハンド部分を示す正面図

【符号の説明】

１ ロボットハンド ２ 本体部 ３，４ 可動部 ６，７ 保持爪 6a，7a 基部 6b，7b 延長部 6c，7c 保持部 ８ 支持プレート 10 ロッド 11 押え部材 11a 当接部 12 ホルダー 13 押えスプリング 20 ワーク 21 下ケース 22 上ケース 23 パレット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドに、開閉作動する保持爪
   を設けると共に、上ケースを押さえる押え部材を設け、 前記保持爪により上ケースを保持して下ケース上に載置
   して組み立てを行い、押え部材によって上ケースを下ケ
   ースに向けて押えた状態で、保持爪による上ケースの保
   持を解放した後、該保持爪によって下ケースを保持して
   組立後のワークを排出することを特徴とする組立ロボッ
   ト。